JP2010538948A - かご離間制御を含む多かご昇降路 - Google Patents

Abstract

エレベータ昇降路（１６）内を同一方向に移動する先導エレベータかご（１４）と追従エレベータかご（１２）の間の離間距離が維持される。先導エレベータかご（１４）の最短停止距離（ｄ_ssl）と追従エレベータかご（１２）の通常停止距離（ｄ_nst）とが決定される。追従エレベータかご（１２）の通常停止距離（ｄ_nst）と先導エレベータかご（１４）の最短停止距離（ｄ_ssl）との差が閾距離（ｄ_thresh）と同じかそれを超えるように離間距離（ｄ_sep）が制御される。

Description

本発明は、エレベータ制御装置に関する。より詳細には、本発明は、エレベータ昇降路内を同一方向に移動する先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の距離の制御に関する。

エレベータシステム設計の目的は、エレベータシステム内で利用されるエレベータ昇降路の必要数を最小限に抑えながら、建物内で必要とされる乗客や貨物の輸送要求を効率的に満足させるよう試みることにある。昇降路数の低減とサービス向上を目指した解決策には、エレベータ運行速度の高速化、ドア開閉時間の短縮、高度な制御システム、急行エレベータ、建物の複数区域への分割その他などが挙げられてきた。しかしながら、高層の建物でこれらの措置を実施する場合、エレベータ加速時の不快感、ドアがすぐに閉まる不便さ、あるいは、乗客が所望の階へたどり着くまでに一回以上かごを乗り換えなければならないような複雑なシステムの利用によるフラストレーションなどが生じることがあった。

エレベータ昇降路数を最小限に抑えながら乗客輸送効率を向上させる方法の一つは、独立に制御可能な複数のエレベータかごで、各エレベータかごが建物の大部分または全部の階にサービス可能な複数のエレベータかごを各昇降路に設置することである。このようなシステムでは、エレベータかごの安全運転のために、各エレベータかごは互いに所定距離だけ離間させる必要がある。１つの昇降路内で同一方向に２つ以上のエレベータかごが移動する場合、エレベータかご間の衝突を避けるための予期された停止または予期しない停止について、エレベータかごに割り当てられた運行タイミングが重要になる。

上述に照らせば、本発明は、昇降路内を同一方向に移動するエレベータかご間に十分かつ適切な離間距離を確保する必要を満たすことを目的とする。

本発明は、エレベータ昇降路内を同一方向に移動する先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の離間距離を維持することに関する。先導エレベータかごの最短停止距離と追従エレベータかごの通常停止距離とを決定する。追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離と同じかそれを超えるように、離間距離を制御する。すなわち、結果として生じる先導かごの最短停止位置（これは、先導かごが緊急停止条件で停止することになる位置である）が、結果として生じる追従かごの通常停止位置（これは、追従かごが通常の停止条件で停止することになる位置である）から少なくとも閾距離だけ離間するように、離間距離を制御する。

上述の一般的説明や以下の詳細な説明は、例示的で説明のためのものにすぎず、請求された本発明を限定するものでないことは理解すべきである。

本発明のこれらや他の特徴、態様、利点は、以下の説明、添付の特許請求の範囲、以下に簡単に説明する図面に示した付随する例示的な実施例から明らかとなるであろう。

昇降路内を同一方向に移動するように運転可能で、独立に制御可能な複数のエレベータかごを含むエレベータシステムの実施例の概略図。 （ａ）先導エレベータかごの通常運行位置および緊急停止位置、（ｂ）図１の昇降路内の先導エレベータかごと同一方向に移動している追従エレベータかごの通常運行位置および通常停止位置を時間の関数として図示するグラフ。

複数の図面を通して同一または類似の構成要素については同一または類似の参照符号を使用する努力がなされている。

図１は、昇降路１６内で互いに上下に配置された第１のエレベータかご１２と、第２のエレベータかご１４とを備えるエレベータシステム１０の概略図である。この実施例では、昇降路１６は、階床Ｌ１〜Ｌ３０を含む３０階の建物内に配置されており、これらの階床の大部分または全部で第１のエレベータかご１２と第２のエレベータかご１４とが乗客の要求にサービスできるように構成されている。制御装置１８は、第１のエレベータ機構２０と、第２のエレベータ機構２２とに接続される。第１のエレベータ機構２０は、第１のエレベータかご１２の運転用の機械装置を含み、第２のエレベータ機構２２は、第２のエレベータかご１４の運転用の機械装置を含む。

エレベータかご１２、１４は、階床Ｌ１〜Ｌ３０の呼び装置で受け取られたサービス要求に基づいて、制御装置１８によって（それぞれエレベータ機構２０、２２を介して）独立に制御される。制御装置１８は、階床Ｌ１〜Ｌ３０の乗客からサービス要求を受け取り、乗客をそれぞれその目的階に効率的かつ安全に輸送するようにエレベータかご１２、１４を制御する。制御装置１８は、エレベータかご１２、１４が乗客の要求にサービスしている間の、エレベータかご１２、１４それぞれの位置、速度、加速度（正になることもあれば、負になることもとある）を監視し、制御する。いくつかの実施例では、制御装置１８は、エレベータ機構２０、２２それぞれの位置センサおよび速度センサによって制御装置１８に提供されるデータに基づいてエレベータかご１２、１４の位置および速度を決定する。

昇降路１６は、エレベータかご１４が存在するために到達できない最上階を除く全ての階にエレベータかご１２がサービスするように、また、エレベータかご１２が存在するために到達できない最下階を除く全ての階にエレベータかご１４がサービスするように構成可能である。代替として、昇降路１６は、エレベータかご１４が階床Ｌ１への要求にサービスできるようエレベータかご１２が一時的に待機できるように、階床Ｌ１の下に待機領域を備えることができる。同様に、昇降路１６は、エレベータかご１２が階床Ｌ３０に到達できるようエレベータかご１４が一時的に待機できるように、階床Ｌ３０の上に待機領域を備えることができる。３０階床Ｌ１〜Ｌ３０が示されているが、エレベータシステム１０は、任意の数の階床を含む建物で使用するように適合可能であることに留意されたい。さらに、２つの上下に配置されたエレベータかご１２、１４が示されているが、昇降路１６は、建物の階床の大部分または全部にサービスするよう運転可能な任意の数のエレベータかごを備えることができる。

サービス要求によって、エレベータかご１２、１４が昇降路１６内を同一方向に移動することが要求されると、制御装置１８は、エレベータかご１２、１４のうちの先導かごが突然停止（例えば緊急停止）する場合に、エレベータかご１２、１４のうちの追従かごが実質的に通常（すなわち制御された）速度で確実に停止できるようにエレベータかご１２、１４間の距離を制御する。「通常の」停止速度（および「通常の停止条件で」）とは、与えられた運行速度からかごが減速し、停止する制御された速度のことを意味すると理解されたい。したがって、対応する緊急停止に起因していつでも「通常の」停止が開始し得るので、追従かごがエレベータ乗場に隣接して停止しないこともあり得る。

例えば、階床Ｌ１３に位置するエレベータかご１２が、階床Ｌ１７の乗客の要求にサービスするように割り当てられ、階床Ｌ１６に位置するエレベータかご１４が、階床Ｌ２０の乗客の要求にサービスするように割り当てられる場合、両方のエレベータかごは、昇降路１６を上方に移動してそれらの要求にそれぞれサービスする。この実施例では、エレベータかご１４が先導かごであり、エレベータかご１２が追従かごである。制御装置１８は、いつでも、先導かご１４が異常（例えば緊急）ブレーキ条件で突然停止する場合は、追従エレベータかご１２が通常停止条件で停止し、そして、先導エレベータかご１４から少なくとも最小限の距離または閾距離に確実に位置することが可能なように、エレベータ機構２０を制御する。

エレベータかご１２、１４間の適切な離間距離を決定するために、制御装置１８は、各エレベータかごについて運動プロフィールを構成するさまざまなパラメータを考慮する。運行全体の位置の時間変化に影響するパラメータは、エレベータかごの「運動プルフィール」と呼ばれる。例えば、制御装置１８は、エレベータかご１２、１４ごとに運動プロフィールを設定するが、この運動プロフィールは、通常運転条件での各エレベータかごの最大加速度、最大定常速度、最大減速度、方向（上方または下方）、ジャーク（すなわち位置の時間についての三次導関数）に関するものである。

各かご１２、１４の速度、方向、加速度などは、各かごの軌跡に亘って変化することになるので、かご１２、１４間の離間距離ｄ_sepもまた変化するはずであり、すなわち、離間距離ｄ_sepは、動的な値である。制御装置１８は、先導かごの最短停止距離ｄ_sslと追従かごの通常停止距離ｄ_nstとを連続的（または周期的）に決定することによって、同一方向に移動するエレベータかご１２、１４間の離間距離ｄ_sepを制御する。上述の実施例では、エレベータかご１４が先導かごである。最短停止距離ｄ_sslは、先導エレベータかご１４が最大減速度で減速する時に停止するのに要する距離である。先導エレベータかご１４は、例えば緊急条件で非常ブレーキがかけられた時に最大減速度で減速可能である。最短停止距離ｄ_sslは少なくとも、エレベータかご１４の速度、方向、加速度、ジャーク、およびエレベータかご１４内の負荷の関数である。制御装置１８は、例えば先導エレベータかご１４および／またはエレベータ機構２２に関連するセンサにより提供されるデータに基づいて、エレベータかご１４の速度、方向、加速度、および負荷を決定できる。上述の実施例では、エレベータかご１２が追従かごである。追従エレベータかご１２の通常停止距離ｄ_nstは、制御装置１８内に記憶された追従エレベータかご１２の運動プロフィールや、追従エレベータかご１２の速度、方向、加速度、および負荷に基づいて決定可能である。通常停止距離ｄ_nstは、必ずしも通常運転条件下の追従エレベータかご１２の減速度の関数ではないが、追従エレベータかご１２内の乗客の最低限の快適さは維持するような減速度の関数になり得ることに留意されたい。

上述したように、制御装置１８は、各エレベータかご１２、１４の測定された負荷および運動（例えば、速度、方向、加速度、およびジャーク）パラメータに基づいて、追従エレベータかご１２の通常停止距離ｄ_nstと先導エレベータかご１４の最短停止距離ｄ_sslとを連続的（または周期的）に決定する。これらの連続的（または周期的）な決定は、エレベータかご１２、１４の運動プロフィールに基づいてシミュレーション、数値計算法、解析式その他を利用するモデルを用いて計算可能である。制御装置１８はまた、各エレベータかご１２、１４の測定された負荷および運動パラメータを、ルックアップテーブルその他に記憶されたデータと比較して、瞬間の通常停止距離ｄ_nstと最短停止距離ｄ_sslとを決定できる。いずれにせよ、追従エレベータかご１２の通常停止距離ｄ_nstと先導エレベータかご１４の最短停止距離ｄ_sslとは、エレベータかご１２、１４それぞれの速度、方向、加速度、および負荷が時間とともに変化する際に、実時間で決定される。従って、エレベータかご１２、１４が両方とも最大速度で移動している時に、エレベータかご１２、１４間に維持される離間距離は、エレベータかご１２、１４がちょうど移動し始めたばかりや、通常停止条件でほとんど停止している時に、エレベータかご１２、１４間に維持される離間距離よりは大きいものとなる。

制御装置１８は、いつでも、先導かご１４が非常ブレーキ条件下で強制的に停止される場合は、追従かご１２が通常停止条件で停止可能で、その結果として、かご１２、１４間に閾距離ｄ_threshと同じかそれを超える距離が生じるように、かご１２、１４間に離間距離ｄ_sepを確保する。ある実施例では、閾距離は、およそ１または２階床分の高さであり、別の実施例では、閾距離は、１階床分の高さよりかなり小さい（ので、これらのかごは、隣接した階床で同時に乗客を受け入れることができる）こともあれば、２階床分の高さより大きいこともある。閾距離ｄ_threshはまた、各エレベータかご１２、１４の停止距離を決定する際に生じる可能性のある測定誤差を許容する安全マージンを含むことができる。いずれにせよ、制御装置１８は、かごが両方とも通常停止条件で停止する時に以下の不等式：
ｄ_sep＝｜ｙ_l−ｙ_t｜≧ｄ_thresh （１）
（ここで、ｙ_lは、先導エレベータかご（与えられた実施例ではエレベータかご１４）の停止位置であり、ｙ_tは、追従エレベータかご（与えられた実施例ではエレベータかご１２）の停止位置である）が確実に満足されるようする。

エレベータかご１２、１４両方が同一方向に移動している時に不等式（１）を満足させるために、制御装置１８はまた、追従エレベータかご１２が必要とする通常停止距離ｄ_nstと先導エレベータかご１４が必要とする最短停止距離ｄ_sslとを連続的（または周期的）に決定する。特に制御装置１８は、先導エレベータかご１４が最大減速度で停止する場合に、確実に追従エレベータかご１２が通常減速度で停止できかつ先導エレベータかご１４から閾距離ｄ_threshだけ離間したままでいられるように、追従エレベータかご１２を制御する。このように離間距離ｄ_sepは、それが時間とともに変化し、追従エレベータかご１２が移動している間中ずっと制御装置１８によって連続的（または周期的）に決定される、という意味で動的である。

ｄ_sepの動的性質を理解するために、Ｔ_startが追従エレベータかご１２の移動開始時刻であり、Ｔ_endが追従エレベータかご１２の移動終了時刻であると仮定する。ｘ_l（Ｔ）が時刻Ｔにおける先導かごの位置であり、ｘ_t（Ｔ）が時刻Ｔにおける追従かごの位置であると仮定する。先導かごの最短停止距離ｄ_ssl（Ｔ）が基づいているバラメータ（速度、加速度、その他など）も時間とともに変化するので、先導かごの最短停止距離ｄ_ssl（Ｔ）もまた、時間の関数である。同様の理由で、通常停止距離ｄ_nst（Ｔ）も時間とともに変化する。そこで、制御装置１８は、Ｔ_start≦Ｔ≦Ｔ_endの場合に、
ｄ_sep（Ｔ）＝｜（ｘ_l（Ｔ）＋ｄ_ssl（Ｔ））−（ｘ_t（Ｔ）＋ｄ_nst（Ｔ））｜≧ｄ_thresh （２）
となる。重要なことには、ｄ_sepは時間の関数として変化するが、ｄ_threshは一定であることに留意されたい。

ｄ_sepの動的性質に照らせば、先導エレベータかご１２が最大減速度で停止する場合、追従エレベータかご１２は、昇降路１６のどこででも通常減速度パラメータに従って停止でき、それによって、結果として得られる追従エレベータかご１２の停止位置は、少なくとも閾距離ｄ_threshだけ結果として得られる先導エレベータかご１４の停止位置から離間される。追従エレベータかご１２が通常減速度パラメータに従って停止できるように離間距離ｄ_sepを制御することで、予期しない停止以外の、追従エレベータかご１２の乗り心地に対するマイナスの影響が完全にではないにしろ大幅に回避される。

いつでも、制御装置１８が、かご１２、１４間の実際の距離ｄ_actがその時の必要な離間距離ｄ_sepより小さくかつエレベータかご１２、１４が昇降路１６内を同一方向に移動していると判断する場合、制御装置１８は、必要な離間距離ｄ_sepを確保するために追従エレベータかご１２の速度を低減できる。追従かご１２の速度を低減することで、先導かご１４と追従かご１２の間の実際の距離ｄ_actが増加し、追従エレベータかご１２の通常停止距離ｄ_nstが低減する。代替として、制御装置１８は、通常減速度パラメータに従って追従エレベータかご１２を停止させて、追従エレベータかご１２が離間距離ｄ_sepを再び侵害せずにその元の目的階にサービスできる場合にのみ追従エレベータかご１２の移動を再開できる。

いくつかの実施例では、制御装置１８は、追従エレベータかご１２と先導エレベータかご１４の間の距離が、追従エレベータかご１２が次の目的階に向かって上方へと移動開始する時刻から不等式（２）を満足させるよう十分大きくなるまで、追従エレベータかご１２の移動開始を遅延させることができる。そのようにすることで、制御装置１８は、エレベータかご１２の移動の間、継続的に不等式（２）を満足させるように頻繁に調節する必要がなくなる。特に、一実施例では、追従エレベータかごの移動開始の遅延が必要かを判断する方法が使用される。この方法では、追従かごと先導かご両方が同一方向に移動している間中、式（２）の条件が確実に満足されるように、各かごの予測運動軌跡モデルが使用される。０≦Ｔ≦Ｔ_lの場合にθ_l（Ｔ）を、先導かごが時刻０にその元の階床から移動開始し、時刻Ｔ_lにその目的の階床に到着する予測運動軌跡モデルに従う先導かごの時刻Ｔにおける予測位置とし、また、０≦Ｔ≦Ｔ_tの場合にθ_t（Ｔ）を、追従かごが時刻０にその元の階床から移動開始し、時刻Ｔ_tにその目的の階床に到着する予測運動軌跡モデルに従う追従かごの時刻Ｔにおける予測位置とする。特定の時刻に、追従エレベータかご１２が、ある階床に静止しており、その目的の階床に移動開始する準備ができており、先導エレベータかご１４がその元の階床から目的の階床に向けてすでにＴ_run時間単位だけ移動したと仮定する（ただし、０≦Ｔ_run≦Ｔ_l）。この場合、制御装置１８は、以下の条件：
｜（θ_l（Ｔ＋Ｔ_run）＋π_ssl（Ｔ＋Ｔ_run））−（θ_t（Ｔ）＋π_nst（Ｔ）｜≧ｄ_thresh （３）
（ただし、０≦Ｔ≦ｍｉｎ｛Ｔ_t，Ｔ_l−Ｔ_run｝、
π_nst（Ｔ）は、時刻Ｔにおける予測された追従かごの通常停止距離であり、
π_ssl（Ｔ）は、時刻Ｔにおける予測された先導かごの最短停止距離である）、
が満たされている場合にのみ追従エレベータ１２を移動開始させることができる。

先導かごはすでにＴ_run時間単位だけ移動しているので、両方のかごが移動しているのは、時刻０と、（ａ）追従かごの移動時間Ｔ_tまたは（ｂ）先導かごが移動している残り時間Ｔ_l−Ｔ_runのいずれか小さい方との間の時間のみであることに留意されたい。式（３）が満たされている場合、追従エレベータかご１２は、遅延せずに移動開始できる。しかしながら、式（３）が満たされていない場合、追従エレベータかご１２は、ある長さの時間だけ待機し、この条件が満たされているか再計算することができる（その時まで、Ｔ_runは増加することになる）。代替として、
｜(θ_l(Ｔ＋Ｔ_run＋Ｔ_delay)＋π_ssl（Ｔ＋Ｔ_run＋Ｔ_delay）)−（θ_t（Ｔ）＋π_nst（Ｔ）｜≧ｄ_thresh （４）
（ただし、０≦Ｔ≦ｍｉｎ｛Ｔ_t，Ｔ_l−Ｔ_run−Ｔ_delay｝である）を満たす最小のＴ_delay≧０を見つけることによって、必要な遅延時間を決定することができる。θ_l（Ｔ）、π_ssl（Ｔ）、θ_t（Ｔ）、およびπ_nst（Ｔ）についての予測運動軌跡モデルは、シミュレーションモデル、数値モデル、または解析式の形で計算可能であることに留意されたい。

別の実施例では、下方のエレベータかご１２が上方に移動するように指示され、上方のかご１４が静止しており、かつ、上方のかご１４と上方に移動しているべき下方のエレベータかご１２の目的階との距離が閾距離ｄ_threshより小さい場合は、制御装置１８は、上方のかご１４が不等式（２）を満足させるよう上方へ十分な距離だけ移動できるまで、下方のかご１２のその目的階への上方移動を遅延させることができる。当然、上方のかご１４の上方移動は、下方のかご１２のその目的階への上方移動と同時に生じることも可能である。しかしながら、適切な時に上方へ移動する準備が上方のかご１４に（例えば乗客の乗り降りの遅延に起因して）できていない場合は、このｄ_thresh侵害の可能性に対処する別の方法は、制御装置１８によって、不等式（２）を満足させる位置で下方のエレベータかご１２を暫定的に停止させることである。

さらなる実施例では、かご１２、１４両方が昇降路１６内を同一方向に移動しており、かご１２、１４が離間している実際の距離が、必要な離間距離ｄ_sepよりかなり大きい時に、先導かご１４が緊急停止を行う場合は、制御装置１８は、３つの方法のうちの１つの方法で追従かご１２を停止させることを選択できる。第１には、制御装置は、通常の停止条件で追従かご１２をすぐに停止できる。第２には、制御装置１８は、かご１２、１４間の実際の距離が離間距離ｄ_sepと等しくなるまで追従かご１２の移動を継続させることができ、かご１２、１４間の実際の距離が離間距離ｄ_sepと等しくなったところで、制御装置１８は、通常の停止条件で追従かご１２を停止できる。第３には、制御装置は、所定の距離だけ追従かご１２の移動を継続させることができ、この所定の距離だけ移動したところで、通常の停止条件での停止が開始されると、かご１２は、特定の階床の昇降路ドアに隣接して追従かご１２の乗客が通常の方法でかご１２から降りることができる位置に到達することになる。

上述の実施例は、エレベータかご１２、１４が両方とも上方に移動している状態に向けられているが、要求にサービスするためにエレベータかご１２、１４が両方とも下方に移動している場合も同様のアルゴリズムがエレベータシステム１０に適用可能であることを理解されたい。この場合、エレベータかご１２が先導かごとなり、エレベータかご１４が追従かごとなる。

図２は、昇降路１６内を同一方向に移動する先導エレベータかご１４の位置Ｘ_lと追従エレベータかご１２の位置Ｘ_tの、時間の関数としてのグラフである。特に、線３０は、時間の関数として通常運転条件で移動する追従エレベータかご１２の位置Ｘ_tであり、線３２は、制御装置１８内に記憶された先導エレベータかご１２の運動プロフィールに従って時間の関数として通常運転条件で移動する先導エレベータかご１４の位置Ｘ_lである。線３４は、時間の関数として最大減速度（例えば、非常ブレーキがかけられた時）での先導エレベータかご１４の停止位置Ｙ_l（Ｔ）を示す。すなわち、線３２でプロットされている任意の時間に先導エレベータかご１４が最大減速度で停止する場合は、先導エレベータかご１４は、線３４上にプロットされている対応位置（すなわち、Ｘ_l＋ｄ_ssl）で停止することになり、この線３４上の対応位置は、最大減速度の停止が開始される線３２上の時間のすぐ上にプロットされており、すなわち、先導かご１４は、最大減速度の停止が開始される（線３２上の）時間の後のある時間に（線３４上の位置で）停止するが、（線３４上の）停止位置は、見やすいように同時に図示されている。線３６は、時間の関数として、制御装置１８内に記憶されている追従エレベータかご１２の運動プロフィールに従う通常の減速度条件での追従エレベータかご１２の停止位置Ｙ_t（Ｔ）を示す。すなわち、線３０でプロットされている任意の時間に追従エレベータかご１２が通常の減速度条件で停止する場合は、追従エレベータかご１２は、線３６上にプロットされている対応位置（すなわち、Ｘ_t＋ｄ_nst）で停止することになり、この線３６上の対応位置は、通常減速度の停止が開始される線３０上の時間のすぐ上にプロットされており、すなわち、追従かご１２は、通常減速度の停止が開始される（線３０上の）時間の後のある時間に（線３６上の位置で）停止するが、（線３６上の）停止位置は、見やすいように同時に図示されている。

エレベータかご１２、１４がそれらの移動開始から離間距離ｄ_sepだけ確実に離間されるように、エレベータかご１４は、線３２に示すように、時刻０ｓにおいて上方への移動を開始し、一方、エレベータかご１２は、線３０に示すように、その最初の位置に待機している。エレベータかご１２がその最初の位置に待機している時間は、遅延時間ｔ_delayと呼ぶ。図示の実施例では、遅延時間ｔ_delayはおよそ３．７２ｓである。遅延時間ｔ_delayが経過すると、制御装置１８は、エレベータかご１２の上方への移動を開始する。いくつかの実施例では、遅延時間ｔ_delayは、追従エレベータかご１２が上方移動を開始してからその上方移動におけるサービス要求が全て満足されるまで不等式（２）が満たされるように設定される。すなわち、遅延時間ｔ_delayは、制御装置１８が追従エレベータかご１２の移動中に継続して不等式（４）を満足させるように頻繁に調節する必要がないように設定可能である。別のいくつかの実施例では、遅延時間ｔ_delayは、離間距離ｄ_sepの決定における誤差を吸収可能な緩衝用安全時間をエレベータシステム１０に組み込む必要があるよりは長く設定可能である。追従エレベータかご１２を先導エレベータかご１４のできるだけ近くまで追随させながら、追従エレベータかご１２が常に通常減速度条件で停止できるようにｄ_sepを確保することで、エレベータシステム１０の配送効率が、安全性と乗り心地を考慮した上で改善される。

本発明の別の実施例では、かご１２、１４の同一方向への移動が予定されているが、かご１２、１４が離間している実際の距離が離間距離ｄ_sepよりかなり大きい場合は、追従かご１２は、先導かご１４が移動命令を受ける前に移動するよう命令可能である。この場合は、先導かご１４に対する遅延時間は、本質的に負の遅延時間である。当然、いかなる理由であれ、先導かご１４が最初に予定されていたようには移動開始せず、かご１２、１４間の実際の距離が離間距離ｄ_sepと等しくなった場合、制御装置１８は、追従かご１２に通常停止条件で暫定的に停止するよう命令できる。同様に、追従かご１２の目的階が、先導かご１４の現在位置と重複する場合は、制御装置は、先導かご１４が追従かご１２から離れるよう移動開始して追従かご１２がその目的階に到着可能となるまで、追従かご１２に通常停止条件で暫定的に停止するよう命令できる。

制御装置１８は、線３６上にプロットされた追従エレベータかご１２の通常停止位置と線３４上にプロットされた先導エレベータかご１４の最短停止位置の間の距離が常に閾距離ｄ_thresh以上に確実に維持されるように、エレベータかご１２とエレベータかご１４間の離間距離を監視する。例えば、時刻１２．５ｓ付近において、通常の減速度条件での追従エレベータかご１２の（１６階付近の）停止位置３８は、最大減速度条件での先導エレベータかご１４の（１７階付近の）停止位置４０からプログラムされた閾距離ｄ_threshのところにある。

本発明は、１つのエレベータ昇降路内を同一方向に移動する先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の離間距離を維持することに関する。先導エレベータかごの最短停止距離と追従エレベータかごの通常停止距離とを連続的（または周期的）に決定する。いつでも追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離と同じかそれを超えるように、離間距離を制御する。同一方向に移動する隣接するエレベータかご間の離間距離を制御することで、先導かごが緊急状態の時ですら、隣接するかご間の衝突が回避できる。また、先導かごが突然に緊急停止する必要がある場合に、追従かごは、通常減速度パラメータに従って停止でき、それによって、追従かごの乗り心地に対する影響が最小限に抑えられる。同時に、追従かごを先導かごのできるだけ近くまで追随させながら、追従かごが常に通常減速度条件で停止できるように離間距離を確保することで、エレベータシステムの配送効率が、安全性と乗り心地を考慮した上で改善される。上述の説明は、本発明の単なる例示を意図しているのであって、添付の特許請求の範囲をどのような特定の実施例や実施例の群に限定するものとしても解釈すべきでない。従って、本発明は、その具体的で例示的な実施例を参照して特定の詳細について説明してきたが、添付の特許請求の範囲に記載された本発明のより広い意図された範囲から逸脱せずに、本発明にさまざまな修正や変更が可能であることを理解されたい。

従って、明細書および図面は、例示的に評価すべきであり、添付の特許請求の範囲の限定を意図するものではない。本発明の上述の開示に照らして、当業者ならば、他の実施例や変更例が本発明の範囲に含まれ得ることを理解するであろう。従って、本発明の範囲に含まれる本開示から当業者が達成可能な全ての変更例は、本発明のさらなる実施例として含まれるものである。本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲に記載されるように定義される。

Claims (19)

1. 昇降路内を同一方向に移動する先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の離間距離を維持する方法であって、
   （ａ）先導エレベータかごの最短停止距離と追従エレベータかごの通常停止距離とを決定し、
   （ｂ）追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離と同じかそれを超えるように、先導エレベータかごと追従エレベータの離間距離を制御する、
   各ステップを含むことを特徴とする方法。
2. （ｃ）先導エレベータかごおよび／または追従エレベータかごが昇降路内を移動している間にステップ（ａ）、（ｂ）を反復して繰り返すことをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 先導エレベータかごおよび追従エレベータかごが昇降路内を同一方向に移動開始する前に、前記の制御するステップは、
   先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の距離が、少なくともこれらのかごが昇降路内を同一方向に移動している間の離間距離だけは、これらのかごが離間されるような距離になるまで、追従エレベータかごの移動開始を遅延させる、
   ことを含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
4. 追従エレベータかごの移動開始を遅延させることは、
   追従エレベータかごが移動していることになる０≦Ｔ≦Ｔ_tにおける追従エレベータかごの予測位置θ_tおよび予測通常停止距離π_nstを決定し、
   先導エレベータかごが移動していることになる０≦Ｔ≦Ｔ_lにおける先導エレベータかごの予測位置θ_lおよび予測最短停止距離π_sslを決定し、
   以下の条件：
   ｜（θ_l（Ｔ＋Ｔ_run）＋π_ssl（Ｔ＋Ｔ_run））−（θ_t（Ｔ）＋π_nst（Ｔ）｜≧ｄ_thresh
   （ただし、０≦Ｔ≦ｍｉｎ｛Ｔ_t，Ｔ_l−Ｔ_run｝、
   Ｔ_runは、先導エレベータかごがすでに移動した時間であり、
   ｄ_threshは、閾距離であり、
   ０≦Ｔ_run≦Ｔ_lである）、
   が満足されているかを計算する、
   ことを含むことを特徴とする請求項３記載の方法。
5. 追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離を下回る場合は、追従エレベータかごを制御することは、
   （ａ）追従エレベータかごの速度を低減するか、または
   （ｂ）追従エレベータかごを停止させる、
   ことを含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
6. 先導エレベータかごの最短停止距離を決定することは、
   先導エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される先導エレベータかごの少なくとも１つのパラメータを測定する、
   ことを含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
7. 先導エレベータかごの最短停止距離を決定することは、
   先導エレベータかごの測定された少なくとも１つのパラメータに基づいて先導エレベータかごの最大減速度における停止距離を計算する、
   ことをさらに含むことを特徴とする請求項６記載の方法。
8. 先導エレベータかごの最短停止距離は、緊急条件の際の停止距離であることを特徴とする請求項１記載の方法。
9. 追従エレベータかごの通常停止距離を決定することは、
   追従エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される追従エレベータかごの少なくとも１つのパラメータを測定する、
   ことを含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
10. 追従エレベータかごの通常停止距離を決定することは、
    追従エレベータかごの測定された少なくとも１つのパラメータに基づいて制御された減速度における追従エレベータかごの停止距離を計算する、
    ことをさらに含むことを特徴とする請求項９記載の方法。
11. 閾距離は、少なくとも約１階床分の高さであることを特徴とする請求項１記載の方法。
12. 昇降路と、
    昇降路内の第１のエレベータかごおよび第２のエレベータかごと、
    制御装置と、
    を備えるエレベータシステムであって、制御装置は、
    （ａ）第１のエレベータかごおよび第２のエレベータかごを運転し、これらのかごが昇降路内で同一方向に運転される際は、これらのかごのうちの一方が先導エレベータかごとなり、これらのかごのうちの他方が追従エレベータかごとなり、
    （ｂ）追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離と同じかそれを超えるように、これらのかご間の離間距離を維持する、
    ように構成されることを特徴とするエレベータシステム。
13. 追従エレベータかごの通常停止距離は、通常運転条件での追従エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される追従エレベータかごの少なくとも１つのパラメータの関数であることを特徴とする請求項１２記載のエレベータシステム。
14. 先導エレベータかごの最短停止距離は、緊急運転条件での先導エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される先導エレベータかごの少なくとも１つのパラメータの関数であることを特徴とする請求項１２記載のエレベータシステム。
15. 最短停止距離は、緊急条件の際の停止距離であることを特徴とする請求項１２記載のエレベータシステム。
16. 制御装置はさらに、先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の距離が、少なくともこれらのかごが昇降路内を同一方向に移動している間の離間距離だけは、これらのかごが離間されたままとなるような距離になるまで、追従エレベータかごの移動開始を遅延させるように構成されることを特徴とする請求項１２記載のエレベータシステム。
17. 制御装置は、
    追従エレベータかごが移動していることになる０≦Ｔ≦Ｔ_tにおける追従エレベータかごの予測位置θ_tおよび予測通常停止距離π_nstを決定し、
    先導エレベータかごが移動していることになる０≦Ｔ≦Ｔ_lにおける先導エレベータかごの予測位置θ_lおよび予測最短停止距離π_sslを決定し、
    以下の条件：
    ｜（θ_l（Ｔ＋Ｔ_run）＋π_ssl（Ｔ＋Ｔ_run））−（θ_t（Ｔ）＋π_nst（Ｔ）｜≧ｄ_thresh
    （ただし、０≦Ｔ≦ｍｉｎ｛Ｔ_t，Ｔ_l−Ｔ_run｝、
    Ｔ_runは、先導エレベータかごがすでに移動した時間であり、
    ｄ_threshは、閾距離であり、
    ０≦Ｔ_run≦Ｔ_lである）、
    が満足されているかを計算する、
    ことにより、追従エレベータかごの移動開始を遅延させるように構成されることを特徴とする請求項１６記載のエレベータシステム。
18. 閾距離は、少なくとも約１階床分の高さであることを特徴とする請求項１２記載のエレベータシステム。
19. 追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離を下回る場合は、制御装置は、
    （ａ）追従エレベータかごの速度を低減するか、または
    （ｂ）追従エレベータかごを停止させる、
    ように構成されることを特徴とする請求項１２記載のエレベータシステム。

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