JP2010538948A - かご離間制御を含む多かご昇降路 - Google Patents
かご離間制御を含む多かご昇降路 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010538948A JP2010538948A JP2010525784A JP2010525784A JP2010538948A JP 2010538948 A JP2010538948 A JP 2010538948A JP 2010525784 A JP2010525784 A JP 2010525784A JP 2010525784 A JP2010525784 A JP 2010525784A JP 2010538948 A JP2010538948 A JP 2010538948A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator car
- following
- distance
- leading
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
- B66B5/0018—Devices monitoring the operating condition of the elevator system
- B66B5/0031—Devices monitoring the operating condition of the elevator system for safety reasons
Abstract
Description
dsep=|yl−yt|≧dthresh (1)
(ここで、ylは、先導エレベータかご(与えられた実施例ではエレベータかご14)の停止位置であり、ytは、追従エレベータかご(与えられた実施例ではエレベータかご12)の停止位置である)が確実に満足されるようする。
dsep(T)=|(xl(T)+dssl(T))−(xt(T)+dnst(T))|≧dthresh (2)
となる。重要なことには、dsepは時間の関数として変化するが、dthreshは一定であることに留意されたい。
|(θl(T+Trun)+πssl(T+Trun))−(θt(T)+πnst(T)|≧dthresh (3)
(ただし、0≦T≦min{Tt,Tl−Trun}、
πnst(T)は、時刻Tにおける予測された追従かごの通常停止距離であり、
πssl(T)は、時刻Tにおける予測された先導かごの最短停止距離である)、
が満たされている場合にのみ追従エレベータ12を移動開始させることができる。
|(θl(T+Trun+Tdelay)+πssl(T+Trun+Tdelay))−(θt(T)+πnst(T)|≧dthresh (4)
(ただし、0≦T≦min{Tt,Tl−Trun−Tdelay}である)を満たす最小のTdelay≧0を見つけることによって、必要な遅延時間を決定することができる。θl(T)、πssl(T)、θt(T)、およびπnst(T)についての予測運動軌跡モデルは、シミュレーションモデル、数値モデル、または解析式の形で計算可能であることに留意されたい。
Claims (19)
- 昇降路内を同一方向に移動する先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の離間距離を維持する方法であって、
(a)先導エレベータかごの最短停止距離と追従エレベータかごの通常停止距離とを決定し、
(b)追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離と同じかそれを超えるように、先導エレベータかごと追従エレベータの離間距離を制御する、
各ステップを含むことを特徴とする方法。 - (c)先導エレベータかごおよび/または追従エレベータかごが昇降路内を移動している間にステップ(a)、(b)を反復して繰り返すことをさらに含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 先導エレベータかごおよび追従エレベータかごが昇降路内を同一方向に移動開始する前に、前記の制御するステップは、
先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の距離が、少なくともこれらのかごが昇降路内を同一方向に移動している間の離間距離だけは、これらのかごが離間されるような距離になるまで、追従エレベータかごの移動開始を遅延させる、
ことを含むことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 追従エレベータかごの移動開始を遅延させることは、
追従エレベータかごが移動していることになる0≦T≦Ttにおける追従エレベータかごの予測位置θtおよび予測通常停止距離πnstを決定し、
先導エレベータかごが移動していることになる0≦T≦Tlにおける先導エレベータかごの予測位置θlおよび予測最短停止距離πsslを決定し、
以下の条件:
|(θl(T+Trun)+πssl(T+Trun))−(θt(T)+πnst(T)|≧dthresh
(ただし、0≦T≦min{Tt,Tl−Trun}、
Trunは、先導エレベータかごがすでに移動した時間であり、
dthreshは、閾距離であり、
0≦Trun≦Tlである)、
が満足されているかを計算する、
ことを含むことを特徴とする請求項3記載の方法。 - 追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離を下回る場合は、追従エレベータかごを制御することは、
(a)追従エレベータかごの速度を低減するか、または
(b)追従エレベータかごを停止させる、
ことを含むことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 先導エレベータかごの最短停止距離を決定することは、
先導エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される先導エレベータかごの少なくとも1つのパラメータを測定する、
ことを含むことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 先導エレベータかごの最短停止距離を決定することは、
先導エレベータかごの測定された少なくとも1つのパラメータに基づいて先導エレベータかごの最大減速度における停止距離を計算する、
ことをさらに含むことを特徴とする請求項6記載の方法。 - 先導エレベータかごの最短停止距離は、緊急条件の際の停止距離であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 追従エレベータかごの通常停止距離を決定することは、
追従エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される追従エレベータかごの少なくとも1つのパラメータを測定する、
ことを含むことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 追従エレベータかごの通常停止距離を決定することは、
追従エレベータかごの測定された少なくとも1つのパラメータに基づいて制御された減速度における追従エレベータかごの停止距離を計算する、
ことをさらに含むことを特徴とする請求項9記載の方法。 - 閾距離は、少なくとも約1階床分の高さであることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 昇降路と、
昇降路内の第1のエレベータかごおよび第2のエレベータかごと、
制御装置と、
を備えるエレベータシステムであって、制御装置は、
(a)第1のエレベータかごおよび第2のエレベータかごを運転し、これらのかごが昇降路内で同一方向に運転される際は、これらのかごのうちの一方が先導エレベータかごとなり、これらのかごのうちの他方が追従エレベータかごとなり、
(b)追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離と同じかそれを超えるように、これらのかご間の離間距離を維持する、
ように構成されることを特徴とするエレベータシステム。 - 追従エレベータかごの通常停止距離は、通常運転条件での追従エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される追従エレベータかごの少なくとも1つのパラメータの関数であることを特徴とする請求項12記載のエレベータシステム。
- 先導エレベータかごの最短停止距離は、緊急運転条件での先導エレベータかごの速度、方向、加速度、負荷、およびジャークから成る群より選択される先導エレベータかごの少なくとも1つのパラメータの関数であることを特徴とする請求項12記載のエレベータシステム。
- 最短停止距離は、緊急条件の際の停止距離であることを特徴とする請求項12記載のエレベータシステム。
- 制御装置はさらに、先導エレベータかごと追従エレベータかごの間の距離が、少なくともこれらのかごが昇降路内を同一方向に移動している間の離間距離だけは、これらのかごが離間されたままとなるような距離になるまで、追従エレベータかごの移動開始を遅延させるように構成されることを特徴とする請求項12記載のエレベータシステム。
- 制御装置は、
追従エレベータかごが移動していることになる0≦T≦Ttにおける追従エレベータかごの予測位置θtおよび予測通常停止距離πnstを決定し、
先導エレベータかごが移動していることになる0≦T≦Tlにおける先導エレベータかごの予測位置θlおよび予測最短停止距離πsslを決定し、
以下の条件:
|(θl(T+Trun)+πssl(T+Trun))−(θt(T)+πnst(T)|≧dthresh
(ただし、0≦T≦min{Tt,Tl−Trun}、
Trunは、先導エレベータかごがすでに移動した時間であり、
dthreshは、閾距離であり、
0≦Trun≦Tlである)、
が満足されているかを計算する、
ことにより、追従エレベータかごの移動開始を遅延させるように構成されることを特徴とする請求項16記載のエレベータシステム。 - 閾距離は、少なくとも約1階床分の高さであることを特徴とする請求項12記載のエレベータシステム。
- 追従エレベータかごの通常停止距離と先導エレベータかごの最短停止距離との差が閾距離を下回る場合は、制御装置は、
(a)追従エレベータかごの速度を低減するか、または
(b)追従エレベータかごを停止させる、
ように構成されることを特徴とする請求項12記載のエレベータシステム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/US2007/020142 WO2009038551A2 (en) | 2007-09-18 | 2007-09-18 | Multiple car hoistway including car separation control |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010538948A true JP2010538948A (ja) | 2010-12-16 |
Family
ID=40456094
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010525784A Pending JP2010538948A (ja) | 2007-09-18 | 2007-09-18 | かご離間制御を含む多かご昇降路 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8434599B2 (ja) |
EP (1) | EP2197744A2 (ja) |
JP (1) | JP2010538948A (ja) |
KR (1) | KR20100063121A (ja) |
CN (1) | CN101801790B (ja) |
HK (1) | HK1147235A1 (ja) |
WO (1) | WO2009038551A2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012137346A1 (ja) | 2011-04-08 | 2012-10-11 | 三菱電機株式会社 | マルチカー式エレベータ及びその制御方法 |
CN106144852A (zh) * | 2012-04-16 | 2016-11-23 | 三菱电机株式会社 | 多轿厢式电梯 |
JP2018519226A (ja) * | 2015-07-09 | 2018-07-19 | ティッセンクルップ エレベーター アクチェンゲゼルシャフト | リフトシステムを動作させる方法及びリフトシステム |
KR20190025688A (ko) | 2016-08-10 | 2019-03-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터 장치 |
WO2022097231A1 (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | 三菱電機株式会社 | マルチカーエレベーター |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8739936B2 (en) * | 2008-12-26 | 2014-06-03 | Inventio Ag | Elevator control of an elevator installation |
US8424650B2 (en) | 2010-11-17 | 2013-04-23 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Motion planning for elevator cars moving independently in one elevator shaft |
WO2012066937A1 (en) * | 2010-11-17 | 2012-05-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Method and system for controlling a motion of a first car and a second car in a multi-car elevator system |
EP2465804A1 (de) * | 2010-12-16 | 2012-06-20 | Inventio AG | Multikabinenaufzug mit Bremszustandsanzeige |
EP2607282A1 (de) * | 2011-12-23 | 2013-06-26 | Inventio AG | Sicherheitseinrichtung für einen Aufzug mit mehreren Kabinen |
CN104245557B (zh) * | 2012-04-16 | 2016-10-19 | 三菱电机株式会社 | 多轿厢式电梯 |
CN104918873A (zh) * | 2013-01-17 | 2015-09-16 | 三菱电机株式会社 | 电梯的控制装置 |
WO2015004753A1 (ja) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
FI125875B (fi) * | 2014-08-22 | 2016-03-15 | Kone Corp | Menetelmä ja järjestelmä hissin ovien sulkemiseksi |
DE102014220629A1 (de) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zum Betreiben einer Aufzugsanlage |
CN107108150B (zh) * | 2014-12-17 | 2020-04-21 | 奥的斯电梯公司 | 可配置多轿厢电梯*** |
DE102015212882A1 (de) * | 2015-07-09 | 2017-01-12 | Thyssenkrupp Ag | Verfahren zum Betreiben einer Aufzugsanlage, Steuerungssystem und Aufzugsanlage |
AU2016231585B2 (en) * | 2015-09-25 | 2018-08-09 | Otis Elevator Company | Elevator component separation assurance system and method of operation |
US9650226B2 (en) * | 2015-09-28 | 2017-05-16 | Smart Lifts, Llc | System and method for controlling multiple elevator cabs in an elevator shaft |
US10399815B2 (en) | 2016-06-07 | 2019-09-03 | Otis Elevator Company | Car separation control in multi-car elevator system |
US10155639B2 (en) * | 2016-06-08 | 2018-12-18 | Otis Elevator Company | Elevator notice system |
US10081513B2 (en) | 2016-12-09 | 2018-09-25 | Otis Elevator Company | Motion profile for empty elevator cars and occupied elevator cars |
US11535489B2 (en) * | 2018-08-10 | 2022-12-27 | Otis Elevator Company | Elevator calls from a wearable based on health profile |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07277613A (ja) * | 1994-04-11 | 1995-10-24 | Hitachi Ltd | 昇降機システム |
JP2005330083A (ja) * | 2004-05-21 | 2005-12-02 | Yaskawa Electric Corp | シングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置 |
JP2006240798A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの制御方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04313571A (ja) * | 1991-04-12 | 1992-11-05 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ制御方法 |
US5419414A (en) * | 1993-11-18 | 1995-05-30 | Sakita; Masami | Elevator system with multiple cars in the same hoistway |
JPH07187525A (ja) | 1993-11-18 | 1995-07-25 | Masami Sakita | 複数ばこエレベータシステム |
DE59610869D1 (de) | 1995-10-17 | 2004-01-29 | Inventio Ag | Sicherheitseinrichtung bei Multimobil-Aufzugsgruppen |
EP1118573B1 (de) | 2000-01-20 | 2006-06-14 | Inventio Ag | Verfahren zur Gewährleistung der Kollisionssicherheit eines Transportsystems mit Fahrzeugen auf gemeinsamen Fahrbahnen |
DE10228103A1 (de) | 2002-06-24 | 2004-01-15 | Bayer Cropscience Ag | Fungizide Wirkstoffkombinationen |
JP4358747B2 (ja) * | 2002-11-09 | 2009-11-04 | ティッセンクルップ エレバートル アーゲー | エレベータシステム |
EP1765710A4 (en) * | 2004-06-21 | 2011-09-21 | Otis Elevator Co | ELEVATOR SYSTEM COMPRISING SEVERAL CABINS IN A WELL |
JP4291370B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2009-07-08 | 三菱電機株式会社 | ワンシャフトマルチカー方式エレベータの制御装置 |
JP5191743B2 (ja) * | 2005-02-17 | 2013-05-08 | オーチス エレベータ カンパニー | 2つのエレベータが走行する昇降路内での干渉の防止 |
ES2285591T3 (es) * | 2005-03-05 | 2007-11-16 | Thyssenkrupp Aufzugswerke Gmbh | Sistema de ascensor. |
RU2381169C1 (ru) * | 2006-06-07 | 2010-02-10 | Отис Элевейтэ Кампэни | Способ управления группой кабин лифта |
KR101115482B1 (ko) * | 2006-12-22 | 2012-03-05 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 단일 승강로 내에 다수의 차체를 구비한 엘리베이터 시스템 |
ES2499340T3 (es) * | 2007-08-07 | 2014-09-29 | Thyssenkrupp Elevator Ag | Sistema de elevador |
-
2007
- 2007-09-18 WO PCT/US2007/020142 patent/WO2009038551A2/en active Application Filing
- 2007-09-18 JP JP2010525784A patent/JP2010538948A/ja active Pending
- 2007-09-18 EP EP07838363A patent/EP2197744A2/en not_active Withdrawn
- 2007-09-18 CN CN2007801006573A patent/CN101801790B/zh active Active
- 2007-09-18 KR KR1020107008397A patent/KR20100063121A/ko not_active Application Discontinuation
- 2007-09-18 US US12/678,880 patent/US8434599B2/en active Active
-
2011
- 2011-02-08 HK HK11101214.5A patent/HK1147235A1/xx not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07277613A (ja) * | 1994-04-11 | 1995-10-24 | Hitachi Ltd | 昇降機システム |
JP2005330083A (ja) * | 2004-05-21 | 2005-12-02 | Yaskawa Electric Corp | シングルシャフト構成自走式エレベータシステムの非干渉制御装置 |
JP2006240798A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの制御方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012137346A1 (ja) | 2011-04-08 | 2012-10-11 | 三菱電機株式会社 | マルチカー式エレベータ及びその制御方法 |
CN103429516A (zh) * | 2011-04-08 | 2013-12-04 | 三菱电机株式会社 | 多轿厢式电梯及其控制方法 |
JP5646047B2 (ja) * | 2011-04-08 | 2014-12-24 | 三菱電機株式会社 | マルチカー式エレベータ及びその制御方法 |
US9394139B2 (en) | 2011-04-08 | 2016-07-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Multi-car elevator and controlling method therefor |
CN106144852A (zh) * | 2012-04-16 | 2016-11-23 | 三菱电机株式会社 | 多轿厢式电梯 |
JP2018519226A (ja) * | 2015-07-09 | 2018-07-19 | ティッセンクルップ エレベーター アクチェンゲゼルシャフト | リフトシステムを動作させる方法及びリフトシステム |
KR20190025688A (ko) | 2016-08-10 | 2019-03-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터 장치 |
DE112017004022T5 (de) | 2016-08-10 | 2019-05-02 | Mitsubishi Electric Corporation | Aufzugssystem |
KR20210008167A (ko) | 2016-08-10 | 2021-01-20 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터 장치 |
WO2022097231A1 (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | 三菱電機株式会社 | マルチカーエレベーター |
JPWO2022097231A1 (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | ||
JP7332058B2 (ja) | 2020-11-05 | 2023-08-23 | 三菱電機株式会社 | マルチカーエレベーター |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101801790B (zh) | 2012-07-18 |
US8434599B2 (en) | 2013-05-07 |
CN101801790A (zh) | 2010-08-11 |
US20100213012A1 (en) | 2010-08-26 |
WO2009038551A3 (en) | 2009-05-14 |
EP2197744A2 (en) | 2010-06-23 |
WO2009038551A2 (en) | 2009-03-26 |
KR20100063121A (ko) | 2010-06-10 |
HK1147235A1 (en) | 2011-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010538948A (ja) | かご離間制御を含む多かご昇降路 | |
US8136635B2 (en) | Method and system for maintaining distance between elevator cars in an elevator system with multiple cars in a single hoistway | |
US8297409B2 (en) | Coordination of multiple elevator cars in a hoistway | |
JP5646047B2 (ja) | マルチカー式エレベータ及びその制御方法 | |
JP4999355B2 (ja) | エレベータの終端階速度制御システム | |
KR20110103977A (ko) | 엘리베이터 설비의 엘리베이터 제어 | |
JPWO2009078088A1 (ja) | エレベータ装置 | |
US20120279804A1 (en) | Multi-car elevator control device | |
JP4732343B2 (ja) | エレベータの群管理制御装置 | |
CN111372885B (zh) | 具有井道改变单元的电梯***和用于运行具有井道改变单元的电梯***的方法 | |
JP2007137545A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP5060805B2 (ja) | エレベータの終端階速度制御システム | |
JP2003073042A (ja) | エレベータ群管理制御装置 | |
JP7171773B2 (ja) | エレベータ制御装置、エレベータ制御システム、方法及びプログラム | |
CN111517186B (zh) | 一种基于安全距离的多轿厢电梯运行速度计算方法 | |
JP5765482B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
RU2456225C2 (ru) | Способ поддержания разделительной дистанции в многокабинной лифтовой шахте и лифтовая система | |
JPS6154714B2 (ja) | ||
JP6278853B2 (ja) | エレベータの制御システム | |
JPH07277613A (ja) | 昇降機システム | |
KR102194964B1 (ko) | 가변속 엘리베이터 시스템 | |
CN107082331B (zh) | 电梯群管理方法 | |
KR100747381B1 (ko) | 엘리베이터의 그룹 관리 제어 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120405 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120808 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120808 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20120808 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130402 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130701 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130708 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130801 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130808 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130830 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130930 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140401 |