JP5627456B2 - 正弦波周期の決定 - Google Patents
正弦波周期の決定 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5627456B2 JP5627456B2 JP2010510875A JP2010510875A JP5627456B2 JP 5627456 B2 JP5627456 B2 JP 5627456B2 JP 2010510875 A JP2010510875 A JP 2010510875A JP 2010510875 A JP2010510875 A JP 2010510875A JP 5627456 B2 JP5627456 B2 JP 5627456B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- threshold level
- value
- sine wave
- amplitude threshold
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 30
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 claims description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 4
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 38
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 4
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 2
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000012152 algorithmic method Methods 0.000 description 1
- 238000010420 art technique Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000010183 spectrum analysis Methods 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R23/00—Arrangements for measuring frequencies; Arrangements for analysing frequency spectra
- G01R23/02—Arrangements for measuring frequency, e.g. pulse repetition rate; Arrangements for measuring period of current or voltage
- G01R23/14—Arrangements for measuring frequency, e.g. pulse repetition rate; Arrangements for measuring period of current or voltage by heterodyning; by beat-frequency comparison
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
本発明は正弦波の周期を決定するための方法に関する。本発明は、完全な連続波とは異なるような、離散的なサンプルの形において正弦波が存在する装置にも適用することができる。本発明は、限定はしないが、パルス伝送と組み合わせて周波数変調された搬送波を使用して、送信される信号と物体から反射される信号とを合成することによって導出されるビート周波数によって距離が求められるような、物体までの距離を求めるためのシステムに特に適用することができる。そのようなシステムは、たとえば、障害物を検出するマイクロ波センサを備えることができ、自動車レーダシステムとして用いることができる。
特許文献1、特許文献2、特許文献3、特許文献4、特許文献5及び特許文献6に記載されているシステムのような、自動車用警報及び衝突回避のために用いられる数多くのシステムのうちの1つが、周波数変調断続型連続波(frequency modulated interrupted continuous wave)(FMICW)レーダである。図1にブロック図の形で示される、そのようなシステムでは、発振器OSCによって生成される搬送波の周波数が、電圧制御発振器VCO内の周波数変調器FMを用いて、所定の周波数範囲ΔFにわたって、周期TSWで周期的に線形に掃引される。変調パターンが、制御モジュールCMの制御下で線形波形発生器LWGによって与えられる。周波数変調された連続波(FM−CW)信号は、結合器CPLによって電力増幅器PAに結合され、その信号は電力増幅器において増幅され、その後、送信−受信スイッチTRS(制御モジュールCMによってトリガされ、パルス繰返し周波数PRIにおいて動作する)によってゲーティングされる。送信−受信スイッチTRSは周期的に、短い区間ΔTTだけ、電力増幅器PAの出力をアンテナANに結合し、対象とする障害物OBに向けて送信されるパルス化されたRF送信信号TXが得られる。この区間(通常はゲーティング周期TPRI=1/PRIのうちのごくわずかな部分である)中、スイッチTRSは、レーダ受信機をアンテナから切り離しておく。物体距離Dに比例する時間τだけ遅延した反射信号RXが、同じアンテナによって検出され、送信−受信スイッチTRSを介して低雑音増幅器LNAに結合される。
‐線形周波数掃引の持続時間TSW=4ms
‐掃引中の周波数変化範囲ΔF=80MHz
‐パルス繰返し間隔TPRI=2μs
ただし、cは光速であり、SFTは、以下の式によって与えられる周波数/時間特性の傾きである。
それゆえ、検討中の事例では、距離D=3mにある障害物が、400Hzの周波数差(ビート周波数)FDを引き起こすであろう。
勾配−振幅推定器では、時刻t1及びt2が再び求められる。これらの2つの各時刻における正弦波の上り勾配及び下り勾配S+及びS-も求められる。未知の周期Tは以下の式から推定される。
ただし、振幅Aは、max|s(t)|又は|s[(t2−t1)/2]|として推定され、勾配|S|は勾配|S+|及び|S-|の平均値である。
本発明の複数の態様が、添付の特許請求の範囲に記載される。
図2cを参照すると、ビート周波数が減少するのに応じて、(従来のシステムでは)相対的な測距精度が減少するが、正弦波周期当たりのサンプル数が増加することが理解されよう。本発明はこの現象を利用することができる。以下に記述される本発明の実施形態は、解析される信号の全ての入手可能なデータを利用し、積分推定器として、粗く量子化されたデータを処理することによって、(特にオーバーサンプリングも用いられるときに)正確な結果を与えることができる。
その実施形態の第1の動作モードを、図6を参照しながら説明する。解析される信号において、少なくとも2つのゼロクロッシングが検出されるものと仮定する。
I1=D/4, I2=3D/4
したがって、カウンタCNTは、積分された値が値Dの4分の1に達する時刻tLQと、積分された値が値Dの4分の3に達する時刻tUDとの間の区間を表すカウントに達する。
その後、ビート周波数を物体距離に変換するための既知の技法を用いて、コントローラCTによって距離推定値Lxを導出し、出力することができる。
第2の動作モードを図7aを参照しながら説明する。2つのゼロクロッシングだけが検出されているものと仮定される。
A.実際の正弦波のゼロレベルに対応しない場合がある「仮想ゼロ」レベルを有する仮の振幅しきい値を用いて、上記のように積分値Dを求めること;
B.サンプル積分の2つの所定の値間の区間(たとえば、上記のような時刻tLQとtUQとの間隔)を求めること;
C.第2のゼロクロッシングに応答してアキュームレータACCをリセットし、その後、ステップBにおいて測定された区間(tUQ−tLQ)に対して所定の関係を有する(たとえば、等しい)区間tQの後に、アキュームレータACCの出力を読み出すこと;
を含む。
DD<D/4である場合には、「仮想ゼロ」レベルが低すぎる
DD>D/4である場合には、「仮想ゼロ」レベルが高すぎる
第3の動作モードを図7bを参照しながら説明する。このモードでは、少なくとも3つのゼロクロッシングが検出される必要がある。第3の動作モードは、正弦波の連続する半サイクルに対してコントローラCTが測定tQ=tUQ−tLQを繰り返すように動作することができることを除いて、第1のモードに対応する。その測定値は平均される。この平均は、好ましくは、正の半サイクル及び負の半サイクルに対する結果を別々に平均し、それにより、正の半サイクル平均値と負の半サイクル平均値との平均から、最終的な時間測定値が形成されるようにして行われる。図7bの場合、3つの連続する測定値が存在し、平均パルスカウント
この例では、結果として、±70同期パルスの誤差は、±10cmの距離推定誤差と等価である。
第4のモードの動作原理を、図9を参照しながら説明する。このモードは、解析される信号において少なくとも3つのゼロクロッシングが検出されるときに利用することができる。
実際には、周期
測定される各時刻tiの位置は、ゼロレベルオフセットとは無関係である。したがって、推定される「仮想ゼロ」レベルを補正するための手順は不要である。
上記の各動作モードでは、サンプルはゼロクロッシング間で積分される。第5のモードによれば、サンプルは、ゼロクロッシングと、隣接する信号極値との間で積分される。ただし、極値は、先行又は後続の最大値又は最小値とすることができる。
第6のモードは第5のモードに類似であるが、サンプルが、単一のゼロクロッシングと、先行及び後続の双方の信号極値との間で積分されることが異なる。
(i)(N+−N-)の絶対値である第1の値C1を導出し(ただし、N+は正のサンプル値の数であり、N-は負のサンプル値の数である)、そして、
(ii)(N++N-)に等しい第2の値C2を導出する。
(i)(サンプルウインドウの左半分内(第1の半分内)の変換された値の和)−(サンプルウインドウの右半分内(第2の半分内)の変換された値の和)によって与えられる第1の値C3を導出する。(所望により、結果として生成された量をバッファ内の全ての値の和で割って、値C3を正規化することができる)
(ii)C2と同様に、(N++N-)に等しい第2の値C4を導出する。(ただし、N+は正のサンプル値Sの数であり、N-は負のサンプル値Sの数である)
(iii)そのウインドウ内に、0である変換された値V(又は小さい値、たとえば、量子化レベル間の差よりも小さい値)が存在するか否かを示す(又は代替的には、そのような値Vがウインドウの中央に、若しくは中央近くに存在することを示す)第3の値C5を導出する。
自動車FMICWレーダシステムでは、上記の方法のような時間ベースのアルゴリズム法は、1つ又は複数の他の技法(距離が長くなるほど正確な距離推定値を与えることができる標準的なFFTベースのアルゴリズム等)とともに動作することができる。たとえば、全距離を走査して潜在的な障害物を記録するために、調査の目的で標準モードを用いることができ、一方、レーダの近くに位置する障害物を調べるために、上記のモードのうちの1つを用いる短距離(ズーミング)動作を使用することができる。標準モードを用いる代わりに、又はそれに加えて、システムは、参照により本明細書に援用される、2005年10月24日出願の欧州特許出願第05256585.0号の技法を用いることもできる。
Claims (12)
- 正弦波のサンプルから前記正弦波の周期を求める装置であって、
前記装置は、少なくとも第1の積分しきい値レベル及び第2の積分しきい値レベルを計算するコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記正弦波のサンプルが第1の振幅しきい値レベルをとる時刻を1つ以上検出し、
前記第1の振幅しきい値レベルをとる時刻を起点として、前記正弦波のサンプルがはじめて第2の振幅しきい値レベルをとる時刻まで前記正弦波のサンプルを積分して、前記第1の振幅しきい値レベルをとる時刻から前記第2の振幅しきい値レベルをとる時刻までの区間中の積分値を求め、
前記積分しきい値レベルを前記積分値に対してそれぞれ所定の割合となるように計算し、
前記装置は、前記正弦波のサンプルの、前記第1の振幅しきい値レベルを取る時刻を起点とした積分が、前記第1の積分しきい値レベルから前記第2の積分しきい値レベルに変化するのに要した時間を表す値を記憶するカウンタを備え、
前記時間が前記正弦波の周期に比例することを利用して前記正弦波の周期を求めることを特徴とする装置。 - 前記積分値を得るために用いられる前記第1の振幅しきい値レベル及び前記第2の振幅しきい値レベルのうちの少なくとも一方は、前記正弦波のゼロレベルに実質的に等しい、請求項1に記載の装置。
- 前記積分値を得るために用いられる前記第1の振幅しきい値レベル及び前記第2の振幅しきい値レベルの双方は、前記正弦波のゼロレベルに実質的に等しい、請求項2に記載の装置。
- 前記積分値を得るために用いられる前記第1の振幅しきい値レベル及び前記第2の振幅しきい値レベルのうちの他方は、前記正弦波の極値である、請求項2に記載の装置。
- 前記第1の積分しきい値レベル及び前記第2の積分しきい値レベルは、同じ区間中の積分値に対してそれぞれ所定の割合になるように計算される、請求項1〜4のいずれか一項に記載の装置。
- 前記第1の積分しきい値レベル及び前記第2の積分しきい値レベルはそれぞれ、前記同じ積分値の4分の1及び4分の3である、請求項5に記載の装置。
- 前記サンプルの前記積分が前記第1の積分しきい値レベルから前記第2の積分しきい値レベルに変化するのに要した時間は、前記正弦波の後続する半サイクルに対して繰り返し求められ、その結果を平均して前記周期が求められる、請求項5又は6に記載の装置。
- 正の半サイクル及び負の半サイクルに対する結果が別々に平均され、2つの平均値を平均して前記周期が求められる、請求項7に記載の装置。
- 前記第1の振幅しきい値レベルと前記第2の振幅しきい値レベルを同じ振幅しきい値レベルに設定することを特徴とし、
仮の振幅しきい値レベル以上の正弦波のサンプル区間である正の半サイクルの積分値と、それ以外の領域である負の半サイクルの積分値の大きさを比較して、
正の半サイクルの積分値の大きさと負の半サイクルの積分値の大きさが等しい、または、正の半サイクルの積分値の大きさと負の半サイクルの積分値の大きさの差が所定の範囲内に入るまで前記仮の振幅しきい値レベルが調整され、
調整によって得られた前記仮の振幅しきい値レベルを前記振幅しきい値レベルとすることを特徴とする、請求項1〜8のいずれか一項に記載の装置。 - 前記半サイクルのうち一方において、前記仮の振幅しきい値レベル(第1の仮の振幅しきい値レベル)をとる時刻以降で、前記正弦波のサンプルがはじめて前記仮の振幅しきい値レベル(第2の仮の振幅しきい値レベル)をとる時刻まで前記正弦波のサンプルを積分して第1の値(D)を算出し、
前記半サイクルのうち一方の前記第1の仮の振幅しきい値レベルをとる時刻以降の積分が第1の所定の値(たとえばD/4)から第2の所定の値(たとえば3D/4)まで変化するのに要する持続時間(t UQ −t LQ )を算出し、
前記半サイクルのうち他方の前記第1の仮の振幅しきい値レベルをとる時刻以降の持続時間t Q (たとえばt UQ −t LQ と同じ時間)における積分の値(DD)が第3の所定の値(たとえばD/4)に等しい、または、第3の所定の値から所定の範囲内に入るまで、前記仮の振幅しきい値レベルが調整されることを特徴とする請求項9に記載の装置。 - 前記第1の振幅しきい値レベルと前記第2の振幅しきい値レベルを同じ値に設定し、
前記第1の振幅しきい値レベルをとる時刻から前記第2の振幅しきい値レベルをとる時刻までの区間として、1番目の区間から(N+1)番目の区間まで(ただしNは1以上の整数)の各区間について区間中の積分値を算出し、
1≦i≦Nとなる整数iのそれぞれについて、i番目の前記第1の積分しきい値レベルがi番目の区間中の積分値の半分に等しく、i番目の前記第2の積分しきい値レベルが(i+1)番目の区間中の積分値の半分に等しくなるように設定して、
1≦i≦Nとなる整数iのそれぞれについて、i番目の前記第1の積分しきい値レベルからi番目の前記第2の積分しきい値レベルに変化するのに要した時間を表す値をi番目のカウンタ値として記憶するカウンタを備え、
N個のカウンタ値の平均値から前記正弦波の周期を求めることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の装置。 - 物体までの距離を求める装置であって、
周波数変調された主信号を生成する手段、
前記主信号から、基準信号と、異なる複数の周波数における離散的なパルスを含む質問信号とを導出する手段、
前記質問信号を送信する手段、
物体からの前記質問信号の反射を含む受信信号を得る手段、
前記基準信号と前記受信信号とを合成して、前記物体の前記距離を示すビート周波数を有する正弦波のサンプルを導出する手段、及び
請求項1〜11のいずれか一項に記載の装置
を含む、装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP07252302.0A EP2000810B1 (en) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | Determination of sine wave period |
EP07252302.0 | 2007-06-07 | ||
PCT/GB2008/001932 WO2008149100A1 (en) | 2007-06-07 | 2008-06-06 | Determination of sine wave period |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010529450A JP2010529450A (ja) | 2010-08-26 |
JP5627456B2 true JP5627456B2 (ja) | 2014-11-19 |
Family
ID=38670474
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010510875A Expired - Fee Related JP5627456B2 (ja) | 2007-06-07 | 2008-06-06 | 正弦波周期の決定 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8499016B2 (ja) |
EP (1) | EP2000810B1 (ja) |
JP (1) | JP5627456B2 (ja) |
CN (1) | CN101680919B (ja) |
WO (1) | WO2008149100A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2000810B1 (en) * | 2007-06-07 | 2013-09-04 | Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. | Determination of sine wave period |
EP2226639B1 (en) | 2009-03-03 | 2013-10-30 | Mitsubishi Electric R&D Centre Europe B.V. | Spectral analysis and FMCW automotive radar utilizing the same |
CN103575981A (zh) * | 2012-07-26 | 2014-02-12 | 南京邮电大学 | 一种交流电频率的精确测量方法 |
JP6060912B2 (ja) * | 2014-01-22 | 2017-01-18 | ソニー株式会社 | データ処理装置、データ処理方法、および再生装置 |
CN103941104A (zh) * | 2014-04-11 | 2014-07-23 | 北京中铭恒盛科技有限公司 | 一种对称波形波峰识别方法 |
US10148410B2 (en) * | 2014-04-25 | 2018-12-04 | Quadrac Co., Ltd. | Communication system and communication device |
CN104897959B (zh) * | 2014-12-03 | 2017-11-24 | 王澎 | 一种基于频谱扫描的分布式物理量探测方法及其装置 |
FR3050347B1 (fr) * | 2016-04-18 | 2019-03-22 | Continental Automotive France | Decodeur rds |
EP3508865B1 (en) * | 2018-01-08 | 2022-07-20 | Delta Electronics (Thailand) Public Co., Ltd. | Method for estimating a signal property |
CN113841365B (zh) * | 2019-05-23 | 2023-11-24 | 三菱电机株式会社 | 接收电路 |
US11709244B2 (en) | 2019-10-21 | 2023-07-25 | Banner Engineering Corp. | Near range radar |
JP6960129B1 (ja) | 2020-12-21 | 2021-11-05 | WaveArrays株式会社 | レーダ装置 |
CN113346903B (zh) * | 2021-06-18 | 2023-07-14 | 重庆吉芯科技有限公司 | 一种在线自适应直流失调校正电路及接收机 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5824060B2 (ja) * | 1979-06-08 | 1983-05-19 | 日本電信電話株式会社 | 音声帯域多重伝送方式 |
JPH0278966A (ja) * | 1988-09-16 | 1990-03-19 | Toshiba Corp | 周期測定回路 |
US5321350A (en) | 1989-03-07 | 1994-06-14 | Peter Haas | Fundamental frequency and period detector |
JP3225517B2 (ja) * | 1990-07-06 | 2001-11-05 | 株式会社明電舎 | 電圧波形の狂い率の算定方式 |
US5321401A (en) * | 1992-12-04 | 1994-06-14 | Texas Instruments Incorporated | Method and apparatus for digital to analog conversion with minimized distortion |
JP2000275333A (ja) | 1999-03-24 | 2000-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | Fmicwによるレーダ信号処理装置およびfmicwによる距離・速度計測方法 |
JP2001186208A (ja) * | 1999-12-27 | 2001-07-06 | Mitsubishi Electric Corp | 復調回路 |
AU2001288963A1 (en) * | 2000-09-18 | 2002-04-02 | Skybitz, Inc | System and method for fast code phase and carrier frequency acquisition in gps receiver |
FI110966B (fi) | 2001-11-21 | 2003-04-30 | Vaisala Oyj | Menetelmä taajuusmoduloidun, katkotun jatkuva-aaltotutkasignaalin (FMICW) käsittelemiseksi |
FI110965B (fi) | 2001-11-21 | 2003-04-30 | Vaisala Oyj | Menetelmä taajuusmoduloidun, katkotun jatkuva-aaltotutkasignaalin (FMICW) käyttämiseksi geofysikaalisessa kaukotunnistuksessa |
JP3606257B2 (ja) * | 2001-12-25 | 2005-01-05 | 三菱電機株式会社 | ドップラーレーダー装置 |
JP4038420B2 (ja) | 2002-10-28 | 2008-01-23 | 三菱電機株式会社 | レーダデータ処理装置および距離・速度測定方法 |
JP4103675B2 (ja) | 2003-05-07 | 2008-06-18 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
EP1777549B1 (en) * | 2005-10-24 | 2012-10-03 | Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. | Object ranging |
EP2000810B1 (en) * | 2007-06-07 | 2013-09-04 | Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. | Determination of sine wave period |
-
2007
- 2007-06-07 EP EP07252302.0A patent/EP2000810B1/en active Active
-
2008
- 2008-06-06 JP JP2010510875A patent/JP5627456B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-06-06 CN CN2008800190992A patent/CN101680919B/zh active Active
- 2008-06-06 WO PCT/GB2008/001932 patent/WO2008149100A1/en active Application Filing
- 2008-06-06 US US12/663,135 patent/US8499016B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2008149100A1 (en) | 2008-12-11 |
US20100293215A1 (en) | 2010-11-18 |
JP2010529450A (ja) | 2010-08-26 |
CN101680919B (zh) | 2012-07-18 |
EP2000810B1 (en) | 2013-09-04 |
US8499016B2 (en) | 2013-07-30 |
CN101680919A (zh) | 2010-03-24 |
EP2000810A1 (en) | 2008-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5627456B2 (ja) | 正弦波周期の決定 | |
JP3699450B2 (ja) | 離れたオブジェクトの距離及び相対速度を測定する方法及び装置 | |
US10718860B2 (en) | System and method to improve range accuracy in FMCW radar using FSK modulated chirps | |
JP3706305B2 (ja) | 時間遅延の決定および信号シフトの決定 | |
JP2009512870A (ja) | 物体測距 | |
KR101264287B1 (ko) | Fmcw 레이더의 거리 정밀 측정방법 및 그 장치 | |
US11125857B2 (en) | Moving object detection system and moving object detection method | |
JP2001524207A (ja) | センサ装置作動方法とセンサ装置 | |
JP2010014488A (ja) | Fmcwレーダ装置用信号処理装置、fmcwレーダ装置用信号処理方法、fmcwレーダ装置 | |
JP2006226847A (ja) | 無線センシング装置及び無線センシング方法 | |
JPS6161071B2 (ja) | ||
US8639462B2 (en) | Method and system for determining the time-of-flight of a signal | |
JP3973036B2 (ja) | パルスレーダ装置 | |
KR101359344B1 (ko) | Fmcw 기반 거리 측정 장치 | |
JP3970428B2 (ja) | レーダ装置及びfmcw測距・測速度方法 | |
JP2005326345A (ja) | 距離測定装置、距離測定方法および距離測定プログラム | |
CN114779228B (zh) | 目标测距方法、装置及存储介质 | |
JPH11183613A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
JP2000171556A (ja) | 車両用レーダ装置 | |
JP2006177979A (ja) | パルスレーダ装置 | |
WO2020054031A1 (ja) | レーダ装置および目標距離計測方法 | |
JP4011601B2 (ja) | パルスレーダ装置 | |
CN117083538A (zh) | 用于确定不模糊径向速度的汽车雷达装置和方法 | |
JPS6293677A (ja) | 障害物検知装置 | |
JP2006177977A (ja) | パルスレーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110525 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130917 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140930 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5627456 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |