JP5622456B2 - ワーク搬送装置におけるハンド着脱機構 - Google Patents
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Description
前記ハンド支持部は、前記ハンド基端部係合用のスライド溝と、前記スライド溝に係合した前記ハンド基端部を固定する流体圧シリンダとを備え、
前記スライド溝に係合して位置決めされた前記ハンド基端部が、前記流体圧シリンダの駆動により摺動するピストンによって前記スライド溝内所定位置に押圧固定されたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記スライド溝は、ワーク搬送方向と直交する水平前後方向に延びて前方に開口するハンド挿着穴で構成され、該挿着穴の幅方向略中央部には、挿入された前記ハンド基端部の挿入端側が係合する位置決用のV字ブロックと、前記流体圧シリンダの上下摺動ピストンに一体化され、前記ハンド挿着穴に挿入された前記ハンド基端部の略中央部を上方から該挿着穴の底面に押圧固定するロックピンとが前後方向に離間して設けられ、
一方、前記ハンド基端部の挿入端側が前記V字ブロックに係合可能な二股に構成されるとともに、該ハンド基端部上面の該二股の付け根側には、前記ロックピン先端部に設けた下方先細型すり鉢状ロックと係合するテーパ状係合部が設けられたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、
前記ワークほじハンドは、ハンド先端側に複数の負圧吸着パッドを備えた負圧吸着ハンドで構成され、
前記ハンド基端部の底面には、負圧被伝達側管路が開口し、一方、前記ハンド支持部の前記挿着穴の底面には、負圧発生側管路が座ぐり部を介して開口するとともに、前記座ぐり部には、前記負圧被伝達側管路の開口周縁部および前記負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持する蛇腹型シールリングが装填されるように構成した。
更に、ロックピンにより、ハンド基端部がハンド支持部の挿着穴(スライド溝)に押圧固定された形態では、座ぐり部に装填された蛇腹型シールリングの上下の端部が、座ぐり部底面の負圧発生側管路の開口周縁部および基端部底面の負圧被伝達側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持するので、負圧吸着ハンドの負圧吸着パッドには、前記した両管路を介してワークを負圧吸着保持できる適正な負圧が作用する。
特に、負圧吸着ハンドが下降して負圧吸着パッドがワークに押し付けられる際に、押し付け時の衝撃が負圧吸着ハンドに負荷として作用するが、押し付け力(衝撃)が大きいと、流体圧シリンダの圧力でクランプされているハンド基端部は、その衝撃力を緩和するために、ロックピンの押圧力(クランプ力)である流体圧シリンダの圧力に抗してハンド挿着穴(スライド溝)の底面に対して上下に揺動する。このため、ハンド基端部の底面(の負圧被伝達側管路の開口周縁部)とハンド支持部のハンド挿着穴底面の座ぐり部底面(の負圧発生側管路の開口周縁部)が互いに揺動して、それぞれの管路の開口周縁部とシールリングとの圧接面に隙間が発生して、適正な負圧が負圧吸着パッドに作用しなくなるおそれがある。
然るに、シールリングの蛇腹部がハンド基端部のスライド溝に対する揺動を吸収して、シールリングの上端部はハンド基端部底面に追随して揺動する(シールリングは、ハンド基端部底面の負圧被伝達側管路の開口周縁部およびハンド支持部の座ぐり部底面の負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接した形態に保持される)ので、負圧吸着ハンドが下降して負圧吸着パッドがワークに押し付けられる際の衝撃によってハンド基端部が上下に揺動する場合であっても、負圧発生側管路とシールリングと負圧被伝達側管路間の接続部において、負圧吸着パットの吸着力(負圧力)低下の原因となる隙間が発生しない。
また、ハンド支持部のハンド挿着穴(スライド溝)にハンド基端部を挿入する際は、蛇腹型シールリングの上端部がハンド挿着穴(スライド溝)の底面より上方に位置するため、シールリングの上端部は、ハンド挿着穴(スライド溝)に挿入されるハンド基端部挿入端側と干渉するものの、ハンド基端部の挿着穴(スライド溝)への挿入に伴って蛇腹部が縮んでハンド基端部の底面に沿って滑動するので、ハンド基端部を挿着穴(スライド溝)に挿入したり挿着穴(スライド溝)から抜き出す際に、シールリングがめくれたり、ハンド基端部の挿着穴(スライド溝)への挿入・逸脱がシールリングによって妨げられることはない。
前記流体圧シリンダを前記ハンド支持部に内装して、前記スライド溝の真下に配置し、前記ロックピンを上下摺動する平盤状の前記ピストンに垂設して、前記スライド溝の底面壁および前記蓋体を貫通して上方に突出するように構成するとともに、
前記ハンド基端部の二股の挿入側端部を構成する股部は、前記ハンド挿着穴(スライド溝)を上下に貫通する前記ロックピンと係合可能な位置まで少なくとも延在するように構成した。
(作用)流体圧シリンダをハンド支持部に内装し、しかもスライド溝の真下に設けたので、流体圧シリンダをハンド支持部に外装する場合に比べて、ハンド支持部周辺構造が簡潔かつ小型となる。
(作用)エアシリンダの作動圧力を高めることなく、ハンド基端部を押圧固定する押圧力を圧縮スプリングのばね力相当だけ増加できるので、大容量のエアシリンダではなく小型(小容量)のエアシリンダであっても、ハンド基端部を確実に固定保持できる。
(作用)フィードバーにはハンド支持部であるホルダフレームが複数設けられているので、各ホルダフレームにそれぞれワーク保持ハンドを取着することで、複数の位置のワークを同時に次の工程に対応する所定位置まで搬送することができる。
また負圧吸着パッドがワークを吸着保持する際の衝撃によってハンド基端部がハンド挿着穴(スライド溝)に対し上下に揺動するような場合であっても、負圧被伝達側管路と負圧発生側管路間に介装されている蛇腹型シールリングが伸縮することで両管路の開口部周縁部の上下揺動を吸収して、両管路間の連通状態が確保されるので、負圧吸着パッドには、ワークを吸着保持できる適正な負圧が常に作用することとなって、ワークを確実に吸着保持して所定位置まで落下させることなく搬送することができる。
また、ハンド挿着穴(スライド溝)に対しハンド基端部の挿入・逸脱をスムーズに行うことができるので、負圧吸着ハンドの着脱作業がさらにいっそう簡単となる。
11 フィードバー駆動架台
12 ホルダベース
14 フィードバー
W ワーク
18 ホルダフレーム
19 ホルダフレーム本体
20 ホルダイケール
H ハンド挿着穴
21 スライド溝
21a スライド溝の底面壁
25a シリンダ下面壁
23 前後スライド溝の上方を覆う枠体状の蓋
24,24A 前後左右方向位置決用のV字ブロック
25,25A エアシリンダ
26,26A ピストン
28,28A 左右方向位置決用のロックピン
29,29A すり鉢状ブロック
40 負圧吸着ハンドユニット
42 ハンド基端部
43 ハンド基端部の挿入側二股状端部
44 二股部を構成する前後に延びるスリット
45 テーパ状係合部
46 負圧被伝達側管路
48 負圧吸着パッド
50 座ぐり部
52 負圧発生側管路
54 蛇腹型シールリング
54b 蛇腹部
Claims (4)
- ワークを保持できるワーク保持ハンドの基端部が搬送装置のハンド支持部に取り外し可能に取着され、搬送装置を駆動して所定位置のワークを他の所定位置まで順次搬送する産業ロボットであるワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記ハンド支持部は、前記ハンド基端部係合用のスライド溝と、前記スライド溝に係合した前記ハンド基端部を固定する流体圧シリンダとを備え、
前記スライド溝に係合して位置決めされた前記ハンド基端部が、前記流体圧シリンダの駆動により摺動するピストンによって前記スライド溝内所定位置に押圧固定されたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、
前記スライド溝は、ワーク搬送方向と直交する水平前後方向に延びて前方に開口するハンド挿着穴で構成され、該挿着穴の幅方向略中央部には、挿入された前記ハンド基端部の挿入端側が係合する位置決用のV字ブロックと、前記流体圧シリンダの上下摺動ピストンに一体化され、前記ハンド挿着穴に挿入された前記ハンド基端部の略中央部を上方から該挿着穴の底面に押圧固定するロックピンとが前後方向に離間して設けられ、
一方、前記ハンド基端部の挿入端側が前記V字ブロックに係合可能な二股に構成されるとともに、該ハンド基端部上面の該二股の付け根側には、前記ロックピン先端部に設けた下方先細型すり鉢状ロックと係合するテーパ状係合部が設けられたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構において、
前記ワーク保持ハンドは、ハンド先端側に複数の負圧吸着パッドを備えた負圧吸着ハンドで構成され、
前記ハンド基端部の底面には、負圧被伝達側管路が開口し、一方、前記ハンド支持部の前記挿着穴の底面には、負圧発生側管路が座ぐり部を介して開口するとともに、前記座ぐり部には、前記負圧被伝達側管路の開口周縁部および前記負圧発生側管路の開口周縁部にそれぞれ圧接して両管路を連通状態に保持する蛇腹型シールリングが装填されたことを特徴とするワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。 - 前記ハンド挿着穴は、上方が開口する断面コ字型スライド溝の左右一対の側壁に枠体状の蓋を固定して構成され、
前記流体圧シリンダは、ハンド支持部に内装されて、前記スライド溝の真下に配置され、前記ロックピンは、上下摺動する平盤状の前記ピストンに垂設されて、前記スライド溝の底面壁および前記蓋体を貫通して上方に突出するとともに、前記ハンド基端部の二股の挿入側端部を構成する股部は、前記ハンド挿着穴(スライド溝)を上下に貫通する前記ロックピンと係合可能な位置まで少なくとも延在することを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。 - 前記流体圧シリンダは、エアシリンダで構成され、前記シリンダ内には、前記ロックピンのクランプ力として作用する圧縮スプリングが収容されたことを特徴とする請求項1または2に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
- 前記ハンド支持部は、少なくとも水平に往復動作するフィードバーの下方に固定され、その前面側にワーク保持ハンド着脱用のスライド溝を設けたホルダフレームで構成されたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク搬送装置におけるハンド着脱機構。
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