JP5618198B2 - ハンド及びロボット - Google Patents
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Description
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を備え、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達するトルク伝達ワイヤと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するハンドであって、
前記第1の把持爪の基端部の内側に、該第1の把持爪と共に揺動し、前記トルク伝達ワイヤを案内する溝が形成されたワイヤガイドを有し、
該ワイヤガイドが、前記第1の把持部の揺動に伴って生じる前記トルク伝達ワイヤの変形を抑制する。
前記揺動用サーボモータによって回転するスプラインシャフトと、
前記スプラインシャフトと共に該スプラインシャフトの回転軸回りに回転し、該スプラインシャフトの回転軸方向に沿って移動可能な1対の第1のスプラインナット部と、
前記1対の支持部にそれぞれ固定され、前記第1のスプラインナット部と共に前記スプラインシャフトの回転軸に沿ってそれぞれ移動し、前記第1のスプラインナット部の回転軸回りに該第1のスプラインナット部に対してそれぞれ相対回転可能な1対の第2のスプラインナット部と、を有し、
前記第1及び第2の把持爪は、前記1対の第1のスプラインナット部によってそれぞれ駆動され、揺動することが好ましい。
前記開閉用サーボモータによって回転する互いに逆向きのねじが左右にそれぞれ形成された左右ねじシャフトと、
前記左右ねじシャフトの回転によって、それぞれ該左右ねじシャフトの回転軸に沿って互いに反対方向に移動する1対の移動部と、を有し、
前記1対の移動部に、前記1対の支持部がそれぞれ固定されることが好ましい。
前記目的に沿う第2の発明に係るハンドは、1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を備え、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達する、ユニバーサルジョイントによって連結されたシャフトと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するハンドであって、
前記揺動機構は、揺動用サーボモータと、前記揺動用サーボモータによって回転するスプラインシャフトと、前記スプラインシャフトと共に該スプラインシャフトの回転軸回りに回転し、該スプラインシャフトの回転軸方向に沿って移動可能な1対の第1のスプラインナット部と、前記1対の支持部にそれぞれ固定され、前記第1のスプラインナット部と共に前記スプラインシャフトの回転軸に沿ってそれぞれ移動し、前記第1のスプラインナット部の回転軸回りに該第1のスプラインナット部に対してそれぞれ相対回転可能な1対の第2のスプラインナット部と、を有し、
開閉用サーボモータと、前記開閉用サーボモータによって回転する互いに逆向きのねじが左右にそれぞれ形成された左右ねじシャフトと、前記左右ねじシャフトの回転によって、それぞれ該左右ねじシャフトの回転軸に沿って互いに反対方向に移動する1対の移動部と、を有し、前記1対の移動部に、前記1対の支持部がそれぞれ固定され、前記1対の支持部を前記揺動軸に沿って開閉させる開閉機構を備え、
前記開閉用サーボモータ及び前記揺動用サーボモータは、互いに反対方向を向き、それぞれの長手方向が前記揺動軸と実質的に平行となるように配置され、該ハンドの基部に設けられている。
前記ハンドは、1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を有し、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達するトルク伝達ワイヤと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するロボットであって、
前記第1の把持爪の基端部の内側に、該第1の把持爪と共に揺動し、前記トルク伝達ワイヤを案内する溝が形成されたワイヤガイドを有し、
該ワイヤガイドが、前記第1の把持部の揺動に伴って生じる前記トルク伝達ワイヤの変形を抑制する。
前記目的に沿う第4の発明に係るロボットは、ボルトを把持するハンドを備え、
前記ハンドは、1対の支持部と、1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を備え、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達する、ユニバーサルジョイントによって連結されたシャフトと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するロボットであって、
前記揺動機構は、揺動用サーボモータと、前記揺動用サーボモータによって回転するスプラインシャフトと、前記スプラインシャフトと共に該スプラインシャフトの回転軸回りに回転し、該スプラインシャフトの回転軸方向に沿って移動可能な1対の第1のスプラインナット部と、前記1対の支持部にそれぞれ固定され、前記第1のスプラインナット部と共に前記スプラインシャフトの回転軸に沿ってそれぞれ移動し、前記第1のスプラインナット部の回転軸回りに該第1のスプラインナット部に対してそれぞれ相対回転可能な1対の第2のスプラインナット部と、を有し、
開閉用サーボモータと、前記開閉用サーボモータによって回転する互いに逆向きのねじが左右にそれぞれ形成された左右ねじシャフトと、前記左右ねじシャフトの回転によって、それぞれ該左右ねじシャフトの回転軸に沿って互いに反対方向に移動する1対の移動部と、を有し、前記1対の移動部に、前記1対の支持部がそれぞれ固定され、前記1対の支持部を前記揺動軸に沿って開閉させる開閉機構を備え、
前記開閉用サーボモータ及び前記揺動用サーボモータは、互いに反対方向を向き、それぞれの長手方向が前記揺動軸と実質的に平行となるように配置され、前記ハンドの基部に設けられている。
開閉機構28は、図2、図3Aに示すように、開閉用サーボモータ31と、開閉用サーボモータ31によって回転する左右ねじシャフト33と、左右ねじシャフト33の回転によって、互いに反対方向に移動する1対の移動部34とを有している。
揺動機構29は、図2、図3A、図3Cに示すように、揺動用サーボモータ51と、揺動用サーボモータ51の駆動力を伝達するスプラインシャフト52及び1対のスプラインナット53と、1対のリンク部55とを有している。
揺動用サーボモータ51は、その長手方向が、揺動軸AXpと平行となるように、ハンド20の基部にてフレーム35に取り付けられている。また、揺動用サーボモータ51は、開閉用サーボモータ31とは反対向きに配置される。更に、揺動用サーボモータ51は、ハンド20を側面視して(揺動用サーボモータ51又は開閉用サーボモータ31の負荷側から見て)、開閉用サーボモータ31と並んで配置される。従って、このように揺動用サーボモータ51及び開閉用サーボモータ31を配置しない場合に比べ、ハンド20を小型化することが可能となる。
なお、揺動用サーボモータ51に設けられたエンコーダ(不図示)は、絶対値エンコーダとすることができる。絶対値エンコーダのバックアップ用バッテリ(不図示)は、フレーム35に取り付けられている。
第1のスプラインナット部53aは、スプラインシャフト52と共に回転し、スプラインシャフト52の軸方向に移動することができる。第1のスプラインナット部53aは、例えば、ボールスプラインインナーである。
第2のスプラインナット部53bは、第1のスプラインナット部53aと共にスプラインシャフト52の回転軸に沿って移動でき、第1のスプラインナット部53aの回転軸回りに第1のスプラインナット部53aに対して相対回転することができる。第2のスプラインナット部53bは、支持部22a、22bの基端部の内側にて固定されている。第2のスプラインナット部53bは、例えば、ボールスプラインアウターである。
各リンク61の一端は、第1のスプラインナット部53aの外側端面に突出して設けられた1対の第1のリンクピン63に連結される。この第1のリンクピン63は、第1のスプラインナット部53aの回転軸方向から見て、この回転軸に関して対称となるように配置されている。なお、ここに言う「対称」とは、厳密な意味での対称ではない。即ち、「対称」とは、設計上、製造上の誤差が許容され、「実質的に対称」という意味である(以下、同様)。各リンク61の一端は、第1のリンクピン63の軸回りに回転可能に連結される。
一方、各リンク61の他端は、円板60の外側の面に突出して設けられた1対の第2のリンクピン64に連結される。この第2のリンクピン64は、揺動軸AXp方向から見て、この揺動軸AXpに関して対称となるように配置されている。各リンク61の他端は、第2のリンクピン64の軸回りに回転可能に連結される。
円板60の内側の面の回転中心部には、揺動軸AXpを回転中心とするシャフト65の一端が固定されている。このシャフト65の他端には、支持部22a、22bの内側にて、第1及び第2の把持爪21a、21bの基端部が固定される。
ボルト回転機構30は、図2、図3A、図4〜図6に示すように、ボルト回転用モータ71と、トルク伝達ワイヤ73と、駆動ローラ26aと、第1及び第2の従動ローラ26b、26cとを備えている。
図3Aに示す開閉用サーボモータ31が一方向に回転すると、その回転が第1のベルトプーリ部42を介して伝達され、左右ねじシャフト33が回転する。左右ねじシャフト33には、左右ねじが形成されているので、移動部34は、それぞれ左右ねじシャフト33に沿って、内側に移動する。移動部34の移動に伴い、移動部34にそれぞれ固定された支持部22a、22bの間隔は狭まり、把持爪21a、21bが閉じる。
なお、支持部22a、22bは揺動機構29のスプラインナット53(より詳しくは、第2のスプラインナット部53b)に固定されているが、スプラインナット53(より詳しくは、第1のスプラインナット部53a)はスプラインシャフト52に沿って自在に移動できる。従って、把持爪21a、21bが揺動機構29のスプラインナット53に固定されていることは、把持爪21a、21bの開閉動作を妨げるものではない。
一方、開閉用サーボモータ31が反対方向に回転すると、図3Bに示すように把持爪21a、21bが開くことは明らかであるので、その説明は省略する。
図3Aに示す揺動用サーボモータ51が一方向に回転すると、その回転が第2のベルトプーリ部59を介して伝達され、スプラインシャフト52が回転する。スプラインシャフト52の回転は、スプラインナット53の第1のスプラインナット部53aに伝達され、第1のスプラインナット部53aが回転する。その際、第2のスプラインナット部53bは第1のスプラインナット部53a(スプラインシャフト52)の回転とは無関係に、スプラインシャフト52の軸回りに回転することができるので、第1のスプラインナット部53aの回転が、支持部22a、22bに伝達されることはない。
第1のスプラインナット部53aが回転すると、リンク61が移動し、このリンク61を介して円板60及びシャフト65が揺動軸AXp回りに回転する。その結果、図3Cに示すように、把持爪21a、21bは、揺動軸AXp回りに揺動することができる。なお、把持爪21a、21bは、揺動用サーボモータ51の回転角度を制御することにより、任意の角度にて位置決めされる。
図4、図5に示すボルト回転用モータ71が回転すると、トルク伝達ワイヤ73が捻られ、回転がトルク伝達ワイヤ73の先端側に伝達される。この回転は、更に駆動ローラ26aに伝達され、駆動ローラ26aを回転軸回りに回転させる。駆動ローラ26aの回転は、駆動ローラ26a並びに第1及び第2の従動ローラ26b、26cの外周面に接して把持されたボルトBに伝達される(図7参照)。その結果、ボルトBがボルトBの軸回りに回転し、更に、図6に示す第1及び第2の従動ローラ26b、26cも回転する。このように、ボルトBは駆動ローラ26a並びに第1及び第2の従動ローラ26b、26cによって3点で安定して支持(把持)される。
なお、ボルト回転用モータ71の回転は、屈曲するトルク伝達ワイヤ73によって駆動ローラ26aに伝達されるので、図8に示すように、把持爪21a、21bの向きによらず、駆動ローラ26aは回転できる。
ロボット10は、図示しない画像認識装置から得られた把持対象のボルトBの位置及び姿勢の情報に基づいて、ハンド20を把持対象とするボルトBの近くへと移動させる。次に、ロボット10は、ハンド20全体を回転軸AXt回りに回転させ、続いて把持爪21a、21bを揺動軸AXp回りに揺動させ、適宜ボルトBをつまみ易い向きに変更した後、把持爪21a、21bを閉じて、ボルトBをつまむ。
例えば、ロボット10は、把持爪21a、21bの長手方向がボルトBの軸線と平行となるように、ハンド20全体を回転させ、把持爪21a、21bを揺動させる。そして、ロボット10は、把持爪21a、21bをボルトBの上方から接近させることにより、アーム11が周囲に配置された物品に干渉する可能性を低減させて、ボルトBの頭をつまむことができる。
なお、ボルトBをつまむ力は、開閉用サーボモータ31によって制御される。
従って、把持爪21a、21bが揺動軸AXp回りに揺動しない場合に比べ、ボルトBをつまむためのアーム11の姿勢変化が小さく、ボルトBを把持するために要する時間を短縮することができる。また、ロボット10がボルトBをつまむことのできる範囲を広くとることができる。
リンク部55に用いられたリンク機構は、第1のスプラインナット部53aの回転をシャフト65に伝達することができれば任意のリンク機構でよい。例えば、揺動スライダクランク機構等の他のリンク機構を適用することも可能である。なお、リンク部55は、リンク機構により各第1のスプラインナット部53aの回転を把持爪21a、21bに伝達しているが、リンク機構に代えてベルトプーリ機構とすることもできる。ただし、ベルトプーリ機構よりもリンク機構の方が、ハンド20の先端部を小型化する観点からは好ましい。
また、開閉用サーボモータ31、揺動用サーボモータ51、及びボルト回転用モータ71は、電磁モータに限定されるものではない。開閉用サーボモータ31、揺動用サーボモータ51、及びボルト回転用モータ71のうち少なくとも1つを空圧駆動のモータとすることもできる。
Claims (9)
- 1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を備え、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達するトルク伝達ワイヤと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するハンドであって、
前記第1の把持爪の基端部の内側に、該第1の把持爪と共に揺動し、前記トルク伝達ワイヤを案内する溝が形成されたワイヤガイドを有し、
該ワイヤガイドが、前記第1の把持部の揺動に伴って生じる前記トルク伝達ワイヤの変形を抑制するハンド。 - 請求項1記載のハンドにおいて、
前記揺動機構は、揺動用サーボモータと、
前記揺動用サーボモータによって回転するスプラインシャフトと、
前記スプラインシャフトと共に該スプラインシャフトの回転軸回りに回転し、該スプラインシャフトの回転軸方向に沿って移動可能な1対の第1のスプラインナット部と、
前記1対の支持部にそれぞれ固定され、前記第1のスプラインナット部と共に前記スプラインシャフトの回転軸に沿ってそれぞれ移動し、前記第1のスプラインナット部の回転軸回りに該第1のスプラインナット部に対してそれぞれ相対回転可能な1対の第2のスプラインナット部と、を有し、
前記第1及び第2の把持爪は、前記1対の第1のスプラインナット部によってそれぞれ駆動され、揺動するハンド。 - 請求項2記載のハンドにおいて、
前記第1及び第2の把持爪は、リンク機構を用いて回転を伝達するリンク部を介し、前記1対の第1のスプラインナット部によって駆動されるハンド。 - 請求項2又は3記載のハンドにおいて、
前記1対の支持部を前記揺動軸に沿って開閉させる開閉機構を更に備えたハンド。 - 請求項4記載のハンドにおいて、
前記開閉機構は、開閉用サーボモータと、
前記開閉用サーボモータによって回転する互いに逆向きのねじが左右にそれぞれ形成された左右ねじシャフトと、
前記左右ねじシャフトの回転によって、それぞれ該左右ねじシャフトの回転軸に沿って互いに反対方向に移動する1対の移動部と、を有し、
前記1対の移動部に、前記1対の支持部がそれぞれ固定されたハンド。 - 請求項5記載のハンドにおいて、
前記開閉用サーボモータ及び前記揺動用サーボモータは、互いに反対方向を向き、それぞれの長手方向が前記揺動軸と実質的に平行となるように配置され、該ハンドの基部に設けられるハンド。 - 1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を備え、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達する、ユニバーサルジョイントによって連結されたシャフトと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するハンドであって、
前記揺動機構は、揺動用サーボモータと、前記揺動用サーボモータによって回転するスプラインシャフトと、前記スプラインシャフトと共に該スプラインシャフトの回転軸回りに回転し、該スプラインシャフトの回転軸方向に沿って移動可能な1対の第1のスプラインナット部と、前記1対の支持部にそれぞれ固定され、前記第1のスプラインナット部と共に前記スプラインシャフトの回転軸に沿ってそれぞれ移動し、前記第1のスプラインナット部の回転軸回りに該第1のスプラインナット部に対してそれぞれ相対回転可能な1対の第2のスプラインナット部と、を有し、
開閉用サーボモータと、前記開閉用サーボモータによって回転する互いに逆向きのねじが左右にそれぞれ形成された左右ねじシャフトと、前記左右ねじシャフトの回転によって、それぞれ該左右ねじシャフトの回転軸に沿って互いに反対方向に移動する1対の移動部と、を有し、前記1対の移動部に、前記1対の支持部がそれぞれ固定され、前記1対の支持部を前記揺動軸に沿って開閉させる開閉機構を備え、
前記開閉用サーボモータ及び前記揺動用サーボモータは、互いに反対方向を向き、それぞれの長手方向が前記揺動軸と実質的に平行となるように配置され、該ハンドの基部に設けられているハンド。 - ボルトを把持するハンドを備え、
前記ハンドは、1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を有し、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達するトルク伝達ワイヤと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するロボットであって、
前記第1の把持爪の基端部の内側に、該第1の把持爪と共に揺動し、前記トルク伝達ワイヤを案内する溝が形成されたワイヤガイドを有し、
該ワイヤガイドが、前記第1の把持部の揺動に伴って生じる前記トルク伝達ワイヤの変形を抑制するロボット。 - ボルトを把持するハンドを備え、
前記ハンドは、1対の支持部と、1対の支持部と、
前記1対の支持部の内側にそれぞれ支持され、ボルトを把持する第1及び第2の把持爪と、
前記第1及び第2の把持爪を前記各支持部の長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、該第1及び第2把持爪の先端の向きを変更させる揺動機構と、
前記第1及び第2の把持爪が把持したボルトを該ボルトの軸回りに回転させるボルト回転機構と、を備え、
前記ボルト回転機構は、ボルト回転用モータと、
前記第1の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転する駆動ローラと、
前記第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第1の従動ローラと、
前記第1又は第2の把持爪の先端部の内側に設けられ、前記ボルトの軸と実質的に平行な軸回りに回転可能に支持された第2の従動ローラと、
一端部が前記ボルト回転用モータのシャフトに固定され、他端部が前記駆動ローラに固定され、前記ボルト回転用モータの回転を前記駆動ローラに伝達する、ユニバーサルジョイントによって連結されたシャフトと、を有し、
前記ボルトが、前記駆動ローラ並びに前記第1及び第2の従動ローラの外周面に接するロボットであって、
前記揺動機構は、揺動用サーボモータと、前記揺動用サーボモータによって回転するスプラインシャフトと、前記スプラインシャフトと共に該スプラインシャフトの回転軸回りに回転し、該スプラインシャフトの回転軸方向に沿って移動可能な1対の第1のスプラインナット部と、前記1対の支持部にそれぞれ固定され、前記第1のスプラインナット部と共に前記スプラインシャフトの回転軸に沿ってそれぞれ移動し、前記第1のスプラインナット部の回転軸回りに該第1のスプラインナット部に対してそれぞれ相対回転可能な1対の第2のスプラインナット部と、を有し、
開閉用サーボモータと、前記開閉用サーボモータによって回転する互いに逆向きのねじが左右にそれぞれ形成された左右ねじシャフトと、前記左右ねじシャフトの回転によって、それぞれ該左右ねじシャフトの回転軸に沿って互いに反対方向に移動する1対の移動部と、を有し、前記1対の移動部に、前記1対の支持部がそれぞれ固定され、前記1対の支持部を前記揺動軸に沿って開閉させる開閉機構を備え、
前記開閉用サーボモータ及び前記揺動用サーボモータは、互いに反対方向を向き、それぞれの長手方向が前記揺動軸と実質的に平行となるように配置され、前記ハンドの基部に設けられているロボット。
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