JP2022074565A - ハンド、ロボット、ロボットシステム及びハンドの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ハンドの動作の柔軟性をさらに向上させること。【解決手段】ハンドは、ベース１と、ベース１から延び、屈曲可能に構成された２つの第１指２１と、ベース１に設けられ、２つの第１指２１を所定の開閉方向Ａへ移動させて２つの第１指２１にワークを把持させる開閉機構３と、ベース１に設けられ、２つの第１指２１を屈曲させる屈曲機構３とを備える。各第１指２１は、ベース１から延びる第２部分２３と、第２部分２３に開閉方向Ａと平行な回転軸Ｂ回りに回転可能に連結される第１部分２２とを有し、第１部分２２が第２部分２３に対して屈曲するように構成されている。第１部分２２には、第１部分２２を第１部分２２の延伸方向Ｃ２へ弾性的に伸縮させる緩衝機構２５が設けられている。【選択図】図３

Description

本開示は、ハンド、ロボット、ロボットシステム及びハンドの制御方法に関する。

従来より、２つの指でワークを把持するロボットハンドが知られている。例えば特許文献１に開示のロボットハンドは、２つの指を支持する共通のフレームを備えている。そして、特許文献１のロボットハンドでは、フレームを弾性的に支持することによって、ワークが載置された台と指とが接触した際の衝撃を吸収するようにしている。

実公平５－６０７４号公報

ところで、ロボットにおいては、ハンドの動作の柔軟性が向上すれば、その分、ハンドが連結されたロボットアームの動作量が低減される。そのため、ロボットの制御が平易となる。特許文献１に記載のハンドの衝撃吸収機構もハンドの動作の柔軟性が向上する１つの要素ではあるが、ハンドの動作の柔軟性を向上させるためにはまだ改善の余地が十分ある。

本開示の技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ハンドの動作の柔軟性をさらに向上させることにある。

本開示の技術は、ベースと、前記ベースから延び、屈曲可能に構成された２つの指と、前記ベースに設けられ、前記２つの指を所定の開閉方向へ移動させて前記２つの指にワークを把持させる開閉機構と、前記ベースに設けられ、前記２つの指を屈曲させる屈曲機構とを備えているハンドである。前記各指は、前記ベースから延びる第２部分と、前記第２部分に前記開閉方向と平行な回転軸回りに回転可能に連結される第１部分とを有し、前記第１部分が前記第２部分に対して屈曲するように構成されている。前記第１部分には、前記第１部分を前記第１部分の延伸方向へ弾性的に伸縮させる緩衝機構が設けられている。

前記の技術では、２つの指のそれぞれに緩衝機構が設けられているので、各指で独立して緩衝機能を発揮することができる。また、屈曲機構が設けられているので、指を屈曲させることによって、ワークを移動させたり、ワークの把持姿勢を変更したりすることができる。また、緩衝機構が第２部分ではなく第１部分に設けられているので、第２部分は伸縮動作を行わない。一方、屈曲機構では、第１部分を回転させるための動力伝達機構等が第２部分を介して配置され得る。このような動力伝達機構等の設計に当たっては、第２部分の伸縮動作を考慮しなくてもよいので、動力伝達機構等、ひいては屈曲機構の構成が複雑化することを避けることができる。また、第１部分に緩衝機構が設けられているので、指の屈曲に応じて緩衝方向が変化する。第１部分に対し衝撃が作用する方向はハンドの使用状況によって様々ではあるが、緩衝方向が第１部分に追従して変化することによって衝撃が適切に吸収される場合もある。このように、ハンドの様々な動作が可能になる。

本開示の別の技術は、前述したハンドと、前記ハンドが連結されたロボットアームとを備えているロボットである。

前記の技術では、ロボットとして、ハンドの様々な動作が可能になる。そのため、ロボットアームで対応しなくてもよくなり、ロボットアームの動作量を低減することができる。

前述したハンドによれば、ハンドの動作の柔軟性をさらに向上させることができる。

前述したロボットによれば、ハンドの動作の柔軟性をさらに向上させることができる。

図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。 図２は、ハンドの正面図である。 図３は、図２のIII－III線におけるハンドの断面図である。 図４は、第１指の第１部分を中心とする拡大断面図である。 図５は、図３のＶ－Ｖ線における第１ハンドの断面図である。 図６は、第１指の第２部分を中心とする拡大断面図である。 図７は、ベースの内部が見える状態で第２ハンドを第１ハンドと反対側から見た概略図であって、第２指が全開状態となっている図である。 図８は、第２指を軸方向へ進出側から見た概略図である。 図９は、第２把持部を中心とする概略的な断面図である。 図１０は、ベースの内部が見える状態で第２ハンドを第１ハンドと反対側から見た概略図であって、第２指が全閉状態となっている図である。 図１１は、第２指が全閉状態となった第２把持部を中心とする概略的な断面図である。 図１２は、ベースの内部が見える状態で第２ハンドを第１ハンドと反対側から見た概略図であって、第２指が全開状態となって軸方向へ進出した図である。 図１３は、緩衝機構を中心とする拡大断面図である。 図１４は、ベアリングユニットの概略構成を示す斜視図である。 図１５は、ベースプレートの概略構成を示す斜視図である。 図１６は、アングルの概略構成を示す斜視図である。 図１７は、ベアリングホルダの概略構成を示す斜視図である。 図１８は、第１把持部によってアングルを把持する状態を示す概略図である。 図１９は、第１把持部によってアングルをベースプレートに載置する状態を示す概略図である。 図２０は、第１把持部によってボルトを把持する状態を示す概略図である。 図２１は、第２把持部が第１把持部からボルトを受け取る状態を示す概略図である。 図２２は、第２把持部がボルトをネジ孔にねじ込む状態を示す概略図である。 図２３は、第２把持部によってベアリングホルダを把持する状態を示す概略図である。 図２４は、第２把持部によってベアリングホルダをアングルに挿入する状態を示す概略図である。 図２５は、アングルに挿入されたベアリングホルダの一状態を端面側から視て示す概略図であり、第１指がザグリ穴に係止した状態を示す図である。 図２６は、第２把持部によってボルトをアングルのネジ孔へねじ込む状態を示す概略図である。 図２７は、第１把持部によってシャフトを把持する状態を示す概略図である。 図２８は、第２把持部が第１把持部からシャフトを受け取る状態を示す概略図である。 図２９は、第２把持部によってシャフトをベアリングホルダのベアリングに挿入する状態を示す概略図である。 図３０は、第１把持部によってアングルを把持する状態を示す概略図である。 図３１は、偏心把持を行う第１把持部の一状態を示す概略図である。 図３２は、偏心把持を行う第１把持部の一状態を示す概略図である。 図３３は、偏心把持を行う第１把持部の一状態を示す概略図である。 図３４は、アングルを把持した第１把持部が上方へ移動した状態を示す概略図である。 図３５は、アングルに挿入されたベアリングホルダの一状態を端面側から視て示す概略図であり、第１指が移動経路の始点に押し付けられた状態を示す図である。 図３６は、図３５のＺ１－Ｚ１線におけるアングルおよびベアリングホルダの断面図である。 図３７は、図２５のＺ２－Ｚ２線におけるアングルおよびベアリングホルダの断面図である。 図３８は、アングルに挿入されたベアリングホルダの一状態を端面側から視て示す概略図であり、第１指が移動経路の終点に移動した状態を示す図である。 図３９は、図３８のＺ３－Ｚ３線におけるアングルおよびベアリングホルダの断面図である。 図４０は、第１指がワークの表面に押し付けられた状態を示す第１把持部の概略図である。 図４１は、第１指がワークの係止部に係止した状態を示す第１把持部の概略図である。 図４２は、傾斜した載置台に第１指が接触した状態を示す第１把持部の概略図である。 図４３は、傾斜した載置台のワークを第１指が把持した状態を示す第１把持部の概略図である。 図４４は、第１指が屈曲してワークを取付板に押し付けた状態を示す第１把持部の概略図である。

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、ロボットシステム１０００の構成を示す模式図である。

ロボットシステム１０００は、ロボット１１００と、ロボット１１００を制御する制御部１２００とを備える。

ロボット１１００は、例えば、産業用ロボットである。ロボット１１００は、ロボットアーム１１１０と、ロボットアーム１１１０の先端に連結されたハンド１００とを有している。ロボット１１００は、ロボットアーム１１１０によってハンド１００を動作、即ち、移動させる。ハンド１００は、いわゆるエンドエフェクタの１つである。ハンド１００は、ワークＷを把持する。さらに、ハンド１００は、ワークＷを持ち直したり、ワークＷを他のワーク等へ組み込んだりする。

図２は、ハンド１００の正面図である。ハンド１００は、第１ハンドＨ１と第２ハンドＨ２とを有している。第１ハンドＨ１と第２ハンドＨ２とは、共通のベース１に設けられている。第１ハンドＨ１及び第２ハンドＨ２は、それぞれ単独で処理を実行することも、協働して処理を実行することもできる。単独の処理は、例えば、第１ハンドＨ１又は第２ハンドＨ２がワークを把持する処理である。協働での処理は、例えば、第１ハンドＨ１から第２ハンドＨ２へワークを受け渡す処理や、第１ハンドＨ１と第２ハンドＨ２とでワークを把持する処理である。

＝第１ハンド＝
第１ハンドＨ１は、ベース１と、ベース１に設けられた第１把持部２とを備えている。第１ハンドＨ１は、第１把持部２によってワークに対する様々な処理を実行する。

図３は、図２のIII－III線におけるハンド１００の断面図である。つまり、図３は、ベース１の内部が見える状態で、第１ハンドＨ１を第２ハンドＨ２側から見た図である。尚、図３においては、ベース１の内部構成が概略的に図示されている。

第１把持部２は、ベース１から延びる２つの第１指２１と、２つの第１指２１を所定の開閉方向Ａへ開閉させる開閉機構３と、２つの第１指２１を屈曲させる屈曲機構４とを有している。さらに、各第１指２１は、各第１指２１に作用する衝撃を吸収する緩衝機構２５を有している。

２つの第１指２１は、開閉機構３によって開閉方向Ａへ互いに離間及び接近する。これにより、２つの第１指２１は、ワークを把持したり、ワークの把持を解放したりする。この例では、開閉機構３は、２つの第１指２１を独立に動作させる。つまり、第１ハンドＨ１は、２つの第１指２１にそれぞれ対応する２つの開閉機構３を有している。２つの第１指２１は、屈曲するように構成されており、屈曲機構４によって屈曲する。屈曲機構４は、２つの第１指２１を一緒に動作させる。第１ハンドＨ１は、２つの第１指２１で共通の１つの屈曲機構４を有している。開閉機構３及び屈曲機構４は、ベース１に設けられている。

－第１指－
各第１指２１は、図２，３に示すように、先端側の第１部分２２とベース１側の第２部分２３とを有している。第１部分２２と第２部分２３とは、関節２４で連結されている。第１部分２２は、開閉方向Ａと平行な回転軸Ｂ回りに関節２４を介して回転する。これにより、第１指２１は、第１部分２２が第２部分２３に対して屈曲した屈曲状態及び第１部分２２と第２部分２３とが一直線状に延びた延伸状態に変化することができる。

第２部分２３は、ベース１に連結されている。第２部分２３は、開閉方向Ａと直交する延伸方向Ｃ１へベース１から延びている。第２部分２３の先端に関節２４が設けられている。

第１部分２２は、固定部分２６と可動部分２７とを有している。固定部分２６及び可動部分２７は、一直線状に並んで、延伸方向Ｃ２へ延びている。固定部分２６は、関節２４に連結されている。可動部分２７は、緩衝機構２５を介して、延伸方向Ｃ２へ移動可能に固定部分２６に連結されている。可動部分２７のうち、第１指２１の延伸状態において第２ハンドＨ２の方を向く面は、第１ハンドＨ１から第２ハンドＨ２へワークを受け渡す際等にワークを支持する支持面２１ａとなっている。

図４は、第１指２１の第１部分２２を中心とする拡大断面図である。緩衝機構２５は、図４に示すように、ボールスプライン２８とバネ２９とを有している。ボールスプライン２８は、固定部分２６と可動部分２７とを連結している。ボールスプライン２８は、可動部分２７を固定部分２６に対して延伸方向Ｃ２へ移動可能とし、可動部分２７をボールスプライン２８の軸回りに回転不能としている。バネ２９は、固定部分２６と可動部分２７との間に圧縮状態で設けられている。バネ２９は、延伸方向Ｃ２へ伸縮する。バネ２９は、可動部分２７を延伸方向Ｃ２へ押圧して、可動部分２７を固定部分２６から最も伸長した状態にしている。通常時は、第１部分２２は、このように可動部分２７が固定部分２６から最も伸長した状態（以下、「通常状態」という）となっている。ボールスプライン２８はガイド部材の一例であり、バネ２９は弾性部材の一例である。ボールスプライン２８は、転動することによって可動部分２７を延伸方向Ｃ２へ案内する転動体を有するものであり、バネ２９は、可動部分２７を弾性的に押圧するものである。

一方、可動部分２７の先端２２ａ（以下、第１指２１の先端２２ａまたは第１部分２２の先端２２ａともいう）から延伸方向Ｃ２へ可動部分２７に衝撃が作用すると、可動部分２７が延伸方向Ｃ２において固定部分２６の側へ移動し、バネ２９が圧縮変形する。これにより、衝撃がバネ２９によって吸収される。衝撃が無くなると、バネ２９が伸長し、可動部分２７は通常状態へ戻る。

このように、第１指２１は、第１部分２２が回転軸Ｂ回りに回転することによって屈曲すると共に、第１指２１へ作用する衝撃を第１部分２２が伸縮することによって吸収する。

－開閉機構－
図５は、図３のＶ－Ｖ線における第１ハンドＨ１の断面図である。図６は、第１指２１の第２部分２３を中心とする拡大断面図である。尚、図５では、開閉機構３のギヤ列３２及び屈曲機構４のギヤ列４２の図示を一部省略している。

各開閉機構３は、図３，５に示すように、第１モータ３１と、第１モータ３１の駆動力を伝達するギヤ列３２と、第１指２１を開閉方向Ａへ案内するガイド３３とを有している。２つの開閉機構３は、ベース１内において互いに干渉しないように配置されている。

第１モータ３１は、例えば、サーボモータであり、エンコーダが設けられている。また、第１モータ３１のドライバには、電流センサが設けられている。

第１指２１は、ガイド３３に摺動可能に連結されている。具体的には、ガイド３３は、開閉方向Ａに延びる状態でベース１に設けられている。ガイド３３には、ブロック３３ａが摺動可能に設けられている。第１指２１の第２部分２３は、ブロック３３ａに取り付けられている。

ギヤ列３２は、第１モータ３１の駆動力を第１指２１へ伝達する。例えば、ギヤ列３２は、ラックアンドピニオンを形成するラック３２ａ及びピニオン３２ｂを含んでいる。ラック３２ａは、ブロック３３ａに取り付けられている。このとき、ラック３２ａは、開閉方向Ａに延びている。すなわち、ラック３２ａの複数の歯は、開閉方向Ａに並んでいる。ピニオン３２ｂは、ラック３２ａに噛合している。これにより、ピニオン３２ｂまで伝達された第１モータ３１の回転力は、開閉方向Ａへのラック３２ａの直進移動力に変換される。ラック３２ａが開閉方向Ａへ移動すると、ラック３２ａと共にブロック３３ａ及び第１指２１も開閉方向Ａへ移動する。

このように構成された開閉機構３では、第１モータ３１が駆動されると、第１モータ３１の回転駆動力がギヤ列３２によって伝達される。最終的に、回転駆動力は、ギヤ列３２に含まれるラック３２ａ及びピニオン３２ｂによってブロック３３ａへ直進移動力として伝わる。ブロック３３ａは、ガイド３３に沿って開閉方向Ａへ移動する。ブロック３３ａと共に、第１指２１も開閉方向Ａへ移動する。開閉方向Ａにおける第１指２１の移動の向きは、第１モータ３１の回転方向によって切り替えられる。また、第１指２１の開閉方向Ａにおける位置は、第１モータ３１のエンコーダ出力に基づいて検出される。さらに、第１指２１の移動時の第１モータ３１の回転トルクは、電流センサの検出結果に基づいて検出される。

開閉機構３は、各第１指２１に設けられているので、２つの第１指２１は、それぞれの開閉機構３によって互いに独立して開閉方向Ａへ移動させられる。

－屈曲機構－
屈曲機構４は、図３，５，６に示すように、第２モータ４１と、第２モータ４１の駆動力を伝達するギヤ列４２と、ギヤ列４２を介して第２モータ４１の駆動力が伝達される第１タイミングプーリ４３と、関節２４に設けられた第２タイミングプーリ４４と、第１タイミングプーリ４３の回転を第２タイミングプーリ４４に伝達するタイミングベルト４５とを有している。第１タイミングプーリ４３、第２タイミングプーリ４４及びタイミングベルト４５は、１つの第１指２１につき１セット設けられている。

第２モータ４１は、例えば、サーボモータであり、エンコーダが設けられている。また、第２モータ４１のドライバには、電流センサが設けられている。

ギヤ列４２は、ウォームギヤ、ウォームホイール及び平歯車４２ａ等を含んでいる。平歯車４２ａは、ボールスプライン４６を介して回転可能に支持されている。詳しくは、ボールスプライン４６は、開閉方向Ａに延びる状態でベース１に設けられている。ボールスプライン４６は、その軸Ｄを中心に回転可能にベース１に支持されている。平歯車４２ａは、ボールスプライン４６に回転不能に設けられている。つまり、平歯車４２ａは、軸Ｄを中心として、ボールスプライン４６と一体的に回転する。

第１タイミングプーリ４３は、ボールスプライン４６に回転不能に設けられている。ボールスプライン４６には、２つの第１タイミングプーリ４３が設けられている。第１タイミングプーリ４３は、軸Ｄを中心として、ボールスプライン４６と一体的に回転する。つまり、平歯車４２ａの回転は、ボールスプライン４６を介して、第１タイミングプーリ４３に伝達される。それに加えて、第１タイミングプーリ４３は、ボールスプライン４６に対して軸Ｄの方向へ摺動可能となっている。

さらに、各第１タイミングプーリ４３は、対応する１つの第１指２１に連結されている。詳しくは、第１タイミングプーリ４３は、第２部分２３のうちベース１側の端部に、軸Ｄを中心に回転可能に連結されている。つまり、第１指２１がガイド３３に沿って開閉方向Ａへ移動すると、第１タイミングプーリ４３は、第１指２１と共にボールスプライン４６の軸Ｄの方向へ移動する。そして、ボールスプライン４６が回転する場合には、第１指２１が回転することなく、第１タイミングプーリ４３は、ボールスプライン４６と共に回転する。

第２タイミングプーリ４４は、各第１指２１の関節２４において、第１部分２２の固定部分２６に回転不能に設けられている。つまり、第２タイミングプーリ４４が回転すると、第１部分２２が回転軸Ｂを中心に回転する。

タイミングベルト４５は、第１タイミングプーリ４３及び第２タイミングプーリ４４に巻回されている。タイミングベルト４５は、第１タイミングプーリ４３の回転を第２タイミングプーリ４４に伝達する。

このように構成された屈曲機構４では、第２モータ４１が駆動されると、第２モータ４１の回転駆動力は、ギヤ列４２を介してボールスプライン４６に伝達される。ボールスプライン４６が軸Ｄ回りに回転すると、ボールスプライン４６に設けられた第１タイミングプーリ４３が軸Ｄ回りに回転する。第１指２１は、ガイド３３に連結されているので、回転しない。第１タイミングプーリ４３の回転は、タイミングベルト４５によって第２タイミングプーリ４４に伝達される。第２タイミングプーリ４４が回転すると、第１指２１の第１部分２２が回転軸Ｂを中心に回転する。これにより、第１指２１が屈曲する。尚、第１部分２２の回転角度によっては、第１部分２２及び第２部分２３が一直線状に並ぶ状態となる。

回転軸Ｂ回りの第１部分２２の回転の向き、即ち、第１指２１の屈曲の向きは、第２モータ４１の回転方向によって切り替えられる。また、第１部分２２の回転軸Ｂ回りの回転位置、即ち、第１指２１の屈曲の程度又は屈曲の角度は、第２モータ４１のエンコーダ出力に基づいて検出される。さらに、第１指２１の屈曲時の第２モータ４１の回転トルクは、電流センサの検出結果に基づいて検出される。

各第１指２１に、一組の第１タイミングプーリ４３、第２タイミングプーリ４４及びタイミングベルト４５が設けられている。各第１指２１の第１タイミングプーリ４３は、共通のボールスプライン４６に設けられている。つまり、共通の第２モータ４１の駆動によって、２つの第１指２１が同時に且つ同様に屈曲する。屈曲の向き及び角度は、２つの第１指２１で同じである。

尚、第１指２１は、ガイド３３に沿って開閉方向Ａへ移動し得る。このとき、第１タイミングプーリ４３も、第１指２１と共にボールスプライン４６に沿って開閉方向Ａへ移動する。つまり、開閉方向Ａの任意の位置において、屈曲機構４は、第１指２１を屈曲させることができる。

－第１ハンドＨ１の動作の概略説明－
このように構成された第１ハンドＨ１は、開閉機構３によって２つの第１指２１を開閉方向Ａへ移動させることにより、２つの第１指２１にワークを把持させることができる。例えば、第１ハンドＨ１は、開閉方向Ａにおいて２つの第１指２１を接近させる（閉じ動作させる）ことによりワークを把持することができる一方、開閉方向Ａにおいて２つの第１指２１を離隔させる（開き動作させる）ことによってもワークを把持することができる。

また、第１ハンドＨ１は、開閉機構３によって２つの第１指２１を独立して動作させることができるため、開閉方向Ａにおいて第１ハンドＨ１の中心から偏心した位置でワークを把持することができる（以下、このような把持を偏心把持という）。ここでいう第１ハンドＨ１の中心は、例えば、第１指２１の可動範囲の中心Ｑ（以下、単に「可動範囲の中心Ｑ」ともいう）である。より詳しくは、第１ハンドＨ１は、ワークの位置に応じて、２つの第１指２１のそれぞれの移動量を調整して第１ハンドＨ１の中心から偏心した位置でワークを把持する。このように、第１ハンドＨ１は、ワークが第１ハンドＨ１の中心からずれている場合でも、２つの第１指２１でワークを適切に把持することができる。

また、第１ハンドＨ１は、図２に示すように、２つの第１指２１を屈曲させることができる。第１指２１は、第１部分２２を開閉方向Ａへ投影させて形成される仮想領域（図２において、第１部分２２を紙面に直交する方向へ投影させて形成される領域）Ｘが後述する第２把持部５の軸Ｅに干渉する位置と仮想領域Ｘが軸Ｅに干渉しない位置との間で第１部分２２が移動するように屈曲する。例えば、第１ハンドＨ１は、ワークを把持した状態の２つの第１指２１を屈曲機構４によって屈曲させることができる。そのため、２つの第１指２１を屈曲させることによっても、ワークを移動させたり、ワークの姿勢を変更したりすることが可能である。したがって、ロボットアーム１１１０の動作量を低減することができる。

また、第１ハンドＨ１は、第１指２１の第１部分２２に作用する衝撃を緩衝機構２５によって吸収することができる。そのため、例えば、第１ハンドＨ１をワークの位置に移動させる際、第１部分２２の先端２２ａとワークの載置台とが接触することによって生ずる第１部分２２への衝撃を吸収することができる。

＝第２ハンド＝
第２ハンドＨ２は、第１ハンドＨ１と共通のベース１に設けられている。第２ハンドＨ２は、ワークを把持して、様々な処理を実行する。

以下、第２ハンドＨ２についてさらに詳細に説明する。図７は、ベース１の内部が見える状態で第２ハンドＨ２を第１ハンドＨ１とは反対側から見た概略図であって、第２指５１が全開状態となっている図である。

第２ハンドＨ２は、ワークを把持する第２把持部５と、第２把持部５を所定の軸Ｅ方向へ直進させる直進機構６と、第２把持部５を軸Ｅの回りの回転させる回転機構７とを備えている。第２把持部５は、ワークを把持する３本の第２指５１と、３本の第２指５１を開閉させるリンク機構５２とを有する。第２ハンドＨ２は、第２把持部５によって把持されたワークを軸Ｅの回りに回転させながら軸Ｅ方向へ直進させることができる。これにより、第２ハンドＨ２は、例えば、ワークを孔に挿入したり、ネジ孔に螺合させたりする。以下、軸Ｅ方向において第２指５１がベース１から進出する側を単に「進出側」と称し、軸Ｅ方向において第２指５１がベース１へ後退する側を単に「後退側」と称する。

第２ハンドＨ２は、第２指５１を開閉させる開閉機構８をさらに備えていてもよい。第２ハンドＨ２は、第２把持部５による把持が解放された状態のワークを軸Ｅ方向へ押圧する押圧機構９をさらに備えていてもよい。第２ハンドＨ２は、第２指５１を軸Ｅ方向へ弾性的に支持する緩衝機構１０を備えていてもよい。

－把持部－
図８は、第２指５１を軸Ｅ方向へ進出側から見た概略図である。図９は、第２把持部５を中心とする概略的な断面図である。

第２把持部５は、３本の第２指５１と、３本の第２指５１を開閉させるリンク機構５２とを有している。第２把持部５は、把持部の一例である。

３本の第２指５１は、図８に示すように、軸Ｅを中心とする周方向において等間隔（即ち、１２０度間隔）に配置されている。３つの第２指５１は、リンク機構５２によって軸Ｅを中心に開閉するように構成されている。つまり、３つの第２指５１は、軸Ｅを中心とする半径方向へ離間及び接近する。これにより、３つの第２指５１は、ワークを把持したり、ワークの把持を解放したりする。さらに、３つの第２指５１は、軸Ｅからの距離が互いに同じになるように開閉する。３本の第２指５１は、少なくとも２本の指の一例である。尚、３本の第２指５１は、軸Ｅ回りに１２０度間隔で配置されているが、図７では、構成をわかりやすく図示するために、２本の第２指５１が軸Ｅ回りに１８０度間隔で配置された状態で図示している。

各第２指５１は、図９に示すように、概ね軸Ｅ方向へ延びている。第２指５１は、ベース５１ａと爪５１ｂとを有している。爪５１ｂは、ベース５１ａの先端に設けられている。爪５１ｂは、第２指５１の先端部を形成している。第２指５１は、爪５１ｂにおいてワークを把持する。

リンク機構５２は、複数のリンク５３を有している。複数のリンク５３は、３組の第１リンク５３ａ及び第２リンク５３ｂを含んでいる。図面においては、各リンクを区別して「５３ａ」、「５３ｂ」と表記する場合と、各リンクを区別せずに「５３」と表記する場合とがある。各第２指５１に、１組の第１リンク５３ａ及び第２リンク５３ｂが連結されている。第１リンク５３ａ及び第２リンク５３ｂは、互いに交差するように配置され、それぞれの長手方向中央において互いに回転可能に連結されている。複数のリンク５３は、軸Ｅを中心とする半径方向において３本の第２指５１の内側に配置されている。

第１リンク５３ａの一端部は、第２指５１に回転可能に連結されている。詳しくは、第２指５１のベース５１ａには、第２指５１の延伸方向に延びる長孔５１ｃが形成されている。第１リンク５３ａの一端部は、長孔５１ｃに回転可能且つ摺動可能に連結されている。

第２リンク５３ｂの一端部は、第２指５１に回転可能に連結されている。詳しくは、第２リンク５３ｂの一端部は、第２指５１のベース５１ａのうち長孔５１ｃよりも第２指５１の先端側の部分に回転可能に連結されている。

－開閉機構－
開閉機構８は、図７に示すように、リンク機構５２を動作させることによって３本の第２指５１を開閉させる。開閉機構８は、外筒８１と、シャフト８２と、リンク機構５２を駆動する第３モータ８３と、第３モータ８３の駆動力をシャフト８２に伝達するギヤ列８４とを有している。

外筒８１及びシャフト８２は、軸Ｅを軸心とするように、同軸状に軸Ｅ方向へ延びている。具体的には、外筒８１は、軸Ｅを軸心とする略円筒状に形成されている。シャフト８２は、軸Ｅを軸心とする略円柱状に形成されている。

外筒８１及びシャフト８２において、軸Ｅ方向における一端部をそれぞれ第１端部８１ａ及び第１端部８２ａと称し、軸Ｅ方向における他端部をそれぞれ第２端部８１ｂ及び第２端部８２ｂと称する。第１端部８１ａ及び第１端部８２ａは、軸Ｅ方向における進出側の端部である。第２端部８１ｂ及び第２端部８２ｂは、軸Ｅ方向における後退側の端部である。第１端部８１ａ及び第１端部８２ａには、第２把持部５が連結されている。

外筒８１は、ベース１に取り付けられた軸受１２に軸Ｅ方向へ移動可能且つ軸Ｅ回りに回転可能に支持されている。

シャフト８２は、外筒８１内に挿入される。外筒８１とシャフト８２とは、軸Ｅ回りに相対的に回転可能であり且つ軸Ｅ方向へ相対的に移動可能となっている。シャフト８２の第１端部８２ａは、外筒８１の第１端部８１ａから外側へ突出している。シャフト８２の第２端部８２ｂは、外筒８１の第２端部８１ｂから外側へ突出している。

シャフト８２は、第１端部８２ａを含むリンクシャフト８２ｃと、第２端部８２ｂを含むシャフト本体８２ｄとに分割されている。リンクシャフト８２ｃとシャフト本体８２ｄとは、軸Ｅを中心に回転可能且つ軸Ｅ方向に移動不能に連結されている。第２端部８２ｂには、雄ネジ８２ｇが形成されている。

リンクシャフト８２ｃの先端、即ち、第１端部８２ａの先端には、図９に示すように、押圧ブロック９１が設けられている。

外筒８１の第１端部８１ａには、リンクシャフト８２ｃを案内する略円筒状のリンクブロック８１ｃが設けられている。リンクシャフト８２ｃは、リンクブロック８１ｃを貫通している。リンクシャフト８２ｃとリンクブロック８１ｃとの間には、僅かなクリアランスが設けられている。

外筒８１の第１端部８１ａ及びシャフト８２の第１端部８２ａには、リンク機構５２が連結されている。具体的には、シャフト８２の第１端部８２ａ、具体的には押圧ブロック９１に、第１リンク５３ａの一端部（第２指５１に連結されていない端部）が回転可能に連結されている。外筒８１の第１端部８１ａ、具体的にはリンクブロック８１ｃには、第２リンク５３ｂの一端部（第２指５１に連結されていない端部）が回転可能に連結されている。

リンクシャフト８２ｃが軸Ｅ方向へ移動すると、軸Ｅ方向において、第１リンク５３ａの一端部と第２リンク５３ｂの一端部との相対位置が変化し、それに応じて、第２指５１の軸Ｅ方向の位置及び軸Ｅを中心とする半径方向の位置が変化する。

第３モータ８３は、例えば、サーボモータであり、エンコーダが設けられている。また、第３モータ８３のドライバには、電流センサが設けられている。第３モータ８３は、図７に示すように、ベース１に支持されている。

ギヤ列８４は、第３モータ８３から順に並ぶ第１ギヤ列８４ａ及び第２ギヤ列８４ｃを含んでいる。

第１ギヤ列８４ａは、複数の歯車を含んでいる。第１ギヤ列８４ａの複数の歯車は、軸Ｅと平行な軸回りに回転可能にベース１に支持されている。第１ギヤ列８４ａは、第３モータ８３の回転駆動力をボールスプライン８４ｂを介して第２ギヤ列８４ｃに伝達する。ボールスプライン８４ｂは、シャフト８２の軸Ｅと平行に延びる軸Ｆを有している。ボールスプライン８４ｂは、軸Ｆを中心に回転自在にベース１に支持されている。第１ギヤ列８４ａのうちの一の歯車（最終段の歯車）は、ボールスプライン８４ｂに軸Ｆ回りに回転不能且つ軸Ｆ方向へ移動不能に連結されている。つまり、第１ギヤ列８４ａの歯車が回転すると、ボールスプライン８４ｂは、軸Ｆ回りに回転する。

第２ギヤ列８４ｃは、ギヤボックス８５に収容されている。第２ギヤ列８４ｃは、第１歯車８４ｄ、第２歯車８４ｅ及び第３歯車８４ｆを含んでいる。第１歯車８４ｄ、第２歯車８４ｅ及び第３歯車８４ｆは、軸Ｅと平行な軸回りに回転可能にギヤボックス８５に支持されている。

第１歯車８４ｄは、ボールスプライン８４ｂを介して第１ギヤ列８４ａと連結されている。第１歯車８４ｄは、ボールスプライン８４ｂに軸Ｆ回りに回転不能且つ軸Ｆ方向へ移動可能に連結されている。つまり、第１歯車８４ｄは、ボールスプライン８４ｂと一体的に回転する。

第３歯車８４ｆの内周には、雌ネジが形成されている。第３歯車８４ｆは、シャフト８２の雄ネジ８２ｇに螺合している。第２歯車８４ｅは、第１歯車８４ｄと第３歯車８４ｆとの間に位置し、第１歯車８４ｄ及び第３歯車８４ｆのそれぞれに噛合している。

ギヤボックス８５は、外筒８１を軸Ｅ回りに回転可能に且つ軸Ｅ方向へ移動不能に支持している。シャフト８２は、第３歯車８４ｆを介してギヤボックス８５に支持されている。また、ギヤボックス８５は、シャフト８２が軸Ｅ回りに回転しないように、シャフト８２の軸Ｅ回りの回転を規制している。

このように構成された開閉機構８の動作について説明する。図１０は、ベース１の内部が見える状態で第２ハンドＨ２を第１ハンドＨ１と反対側から見た概略図であって、第２指５１が全閉状態となっている図である。図１１は、第２指５１が全閉状態となった第２把持部５を中心とする概略的な断面図である。

第３モータ８３が駆動されると、第３モータ８３の回転駆動力は、第１ギヤ列８４ａを介してボールスプライン８４ｂに伝達される。ボールスプライン８４ｂが軸Ｆ回りに回転すると、ボールスプライン８４ｂに連結された第１歯車８４ｄが軸Ｆ回りに回転する。第１歯車８４ｄの回転は、第２歯車８４ｅを介して第３歯車８４ｆに伝達する。シャフト８２は、軸Ｅ回りに回転しないので、第３歯車８４ｆが回転すると、図１０に示すように、シャフト８２は、第３歯車８４ｆに対して軸Ｅ方向へ相対的に移動する。つまり、シャフト８２は、外筒８１に対して軸Ｅ方向へ相対的に移動する。軸Ｅ方向へのシャフト８２の移動によって、図１１に示すように、第１リンク５３ａの一端部もシャフト８２と共に軸Ｅ方向へ移動する。外筒８１に連結された第２リンク５３ｂの一端部とシャフト８２に連結された第１リンク５３ａの一端部との軸Ｅ方向への相対位置が変化し、第１リンク５３ａと第２リンク５３ｂとの相対関係が変化する。これにより、３つの第２指５１は、軸Ｅを中心とする半径方向へ移動する。すなわち、３つの第２指５１が開閉する。

シャフト８２の軸Ｅ方向への移動の向き、即ち、３つの第２指５１の軸Ｅを中心として離間するか接近するかは、第３モータ８３の回転方向によって切り替えられる。また、３つの第２指５１の軸Ｅを中心とする半径方向の位置、即ち、３つの第２指５１の開閉の程度は、第３モータ８３のエンコーダ出力に基づいて検出される。さらに、３つの第２指５１の開閉時の第３モータ８３の回転トルクは、電流センサの検出結果に基づいて検出される。

－直進機構及び回転機構－
前述の如く、第２把持部５は、外筒８１及びシャフト８２に連結されている。直進機構６は、外筒８１及びシャフト８２を軸Ｅ方向へ移動させることによって、第２把持部５を軸Ｅ方向へ直進させる。回転機構７は、外筒８１及びシャフト８２のリンクシャフト８２ｃを軸Ｅ回りに回転させることによって第２把持部５を軸Ｅ回りに回転させる。尚、この例では、直進機構６と回転機構７との間で要素の一部が共通となっている。また、直進機構６は、開閉機構８との間で要素の一部が共通となっている。回転機構７は、開閉機構８との間で要素の一部が共通となっている。

詳しくは、直進機構６は、図７，１０に示すように、第４モータ６１と、第４モータ６１の駆動力を伝達する第１ギヤ列６２と、送りネジ機構６３と、外筒８１と、シャフト８２とを有している。

第４モータ６１は、例えば、サーボモータであり、エンコーダが設けられている。また、第４モータ６１のドライバには、電流センサが設けられている。第４モータ６１は、ベース１に支持されている。第４モータ６１は、駆動部の一例である。

第１ギヤ列６２は、回転可能にベース１に支持された複数の歯車を有している。

送りネジ機構６３は、送りネジ６４と、送りネジ６４に噛合する直進要素としてのナット６５とを有している。

送りネジ６４の軸Ｇは、軸Ｅと平行に延びている。送りネジ６４は、第１ギヤ列６２に含まれる一の歯車に回転不能に連結されている。すなわち、送りネジ６４は、該一の歯車と一体的に軸Ｇ回りに回転する。

ナット６５は、送りネジ６４に噛合している。ナット６５は、ギヤボックス８５に収容されている。ナット６５は、軸Ｇ回りに回転しないように、ギヤボックス８５によって回り止めされている。ナット６５は、筒状に形成された本体６５ａと、本体６５ａに設けられたフランジ６５ｂとを有している。

ナット６５は、緩衝機構１０によって、ギヤボックス８５に軸Ｇ方向、即ち、軸Ｅ方向へ弾性的に押し付けられている。詳しくは、緩衝機構１０は、バネである。具体的には、緩衝機構１０は、コイルバネである。緩衝機構１０は、フランジ６５ｂに対して軸Ｅ方向の進出側に配置されている。緩衝機構１０は、フランジ６５ｂとギヤボックス８５との間で圧縮した状態となっている。緩衝機構１０は、弾性力によって軸Ｅ方向の進出側へギヤボックス８５をナット６５へ押圧する。これにより、ナット６５が軸Ｇ方向へ移動すると、ギヤボックス８５もナット６５と一体的に軸Ｇ方向、即ち、軸Ｅ方向へ移動する。

外筒８１及びシャフト８２の構成は、前述の通りである。外筒８１は、ギヤボックス８５に軸Ｅ回りに回転可能に且つ軸Ｅ方向へ移動不能に支持されている。シャフト８２は、第３歯車８４ｆを介してギヤボックス８５に支持されている。そのため、ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動すると、外筒８１及びシャフト８２もギヤボックス８５と共に軸Ｅ方向へ移動する。

回転機構７は、図７，１０に示すように、第４モータ６１と、第４モータ６１の駆動力を伝達する第１ギヤ列６２と、第４モータ６１の駆動力を第１ギヤ列６２から外筒８１へさらに伝達する第２ギヤ列７３と、外筒８１と、シャフト８２とを有している。つまり、回転機構７の第４モータ６１、第１ギヤ列６２、外筒８１及びシャフト８２は、直進機構６と共通である。

第２ギヤ列７３は、第５歯車７３ａ及び第６歯車７３ｂを含んでいる。第５歯車７３ａ及び第６歯車７３ｂは、軸Ｅ方向へ移動不能に且つ、軸Ｅと平行な軸回りに回転可能にギヤボックス８５に支持されている。

第５歯車７３ａは、ボールスプライン７３ｃを介して第１ギヤ列６２に含まれる一の歯車と連結されている。ボールスプライン７３ｃの軸Ｈは、軸Ｅと平行に延びている。ボールスプライン７３ｃは、軸Ｈ回りに回転不能に該一の歯車に連結されている。つまり、ボールスプライン７３ｃは、該一の歯車と一体的に軸Ｈ回りに回転する。

ボールスプライン７３ｃには、第５歯車７３ａが軸Ｈ回りに回転不能且つ軸Ｈ方向へ移動可能に連結されている。つまり、第５歯車７３ａは、ボールスプライン７３ｃと一体的に回転する。このとき、第５歯車７３ａは、ギヤボックス８５に対して相対的に回転する。

第６歯車７３ｂは、外筒８１に軸Ｅを中心に回転不能且つ軸Ｅ方向へ移動不能に連結されている。つまり、第６歯車７３ｂは、外筒８１と一体的に回転する。

このように構成された直進機構６及び回転機構７の動作について説明する。図１２は、ベース１の内部が見える状態で第２ハンドＨ２を第１ハンドＨ１と反対側から見た概略図であって、第２指５１が全開状態となって軸Ｅ方向へ進出した図である。

第４モータ６１が駆動されると、第４モータ６１の回転駆動力は、第１ギヤ列６２を介してボールスプライン７３ｃに伝達される。ボールスプライン７３ｃが軸Ｈ回りに回転すると、ボールスプライン７３ｃの回転が第２ギヤ列７３に伝達される。これにより、第６歯車７３ｂが軸Ｅ回りに回転し、それと共に外筒８１も軸Ｅ回りに回転する。外筒８１の第１端部８１ａにはリンク５３のうち第２リンク５３ｂが連結されている。ここで、リンク５３のうち第１リンク５３ａが連結されているリンクシャフト８２ｃは、シャフト本体８２ｄに対して軸Ｅ回りに自在に回転する。そのため、第２リンク５３ｂが軸Ｅ回りに回転すると、第１リンク５３ａも第２リンク５３ｂと共に軸Ｅ回りに回転する。その結果、３つの第２指５１が軸Ｅ回りに回転する。

尚、３つの第２指５１が軸Ｅ回りに回転しても、第３モータ８３が動作していない限り、シャフト本体８２ｄは、回転しない。そのため、外筒８１とシャフト８２との軸Ｅ方向の相対位置は変化しない。その結果、３つの第２指５１の開閉状態が変化することなく、３つの第２指５１は、軸Ｅ回りに回転する。

それと同時に、第４モータ６１の回転駆動力は、第１ギヤ列６２を介して送りネジ６４に伝達される。送りネジ６４が軸Ｇ回りに回転すると、送りネジ６４に螺合するナット６５が軸Ｇ方向へ移動する。ナット６５が軸Ｇ方向へ移動すると、ギヤボックス８５も軸Ｇ方向、即ち、軸Ｅ方向へ移動する。ギヤボックス８５は、外筒８１及びシャフト８２を支持している。そのため、ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動すると、外筒８１及びシャフト８２もギヤボックス８５と一体的に軸Ｅ方向へ移動する。このとき、外筒８１は、回転機構７によって軸Ｅ回りに回転されられている。つまり、外筒８１は、軸Ｅ回りに回転しながら軸Ｅ方向へ直進する。

また、ギヤボックス８５は、開閉機構８の第２ギヤ列８４ｃも支持している。そのため、ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動する際には、第２ギヤ列８４ｃもギヤボックス８５と一体的に軸Ｅ方向へ移動する。第２ギヤ列８４ｃに含まれる第１歯車８４ｄは、ギヤボックス８５に支持されている以外にボールスプライン８４ｂにも連結されている。そのため、ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動する際には、第１歯車８４ｄは、ボールスプライン８４ｂに沿って摺動して、ギヤボックス８５と共に軸Ｅ方向へ移動する。このとき、第３モータ８３が動作していない限りは、第１歯車８４ｄは、ボールスプライン８４ｂの軸Ｆ回りに回転することなく、軸Ｅ方向へ移動する。そのため、第２ギヤ列８４ｃに含まれる歯車は、回転しない。これにより、ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動する際に、外筒８１とシャフト８２との軸Ｅ方向の相対位置は変化しない。その結果、３つの第２指５１の開閉状態が変化することなく、３つの第２指５１は、軸Ｅ方向へ移動する。

尚、第５歯車７３ａは、ギヤボックス８５に支持されている以外にボールスプライン７３ｃにも連結されている。ただし、第５歯車７３ａは、ボールスプライン７３ｃに沿って軸Ｈ方向へ移動することができる。そのため、ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動する際には、第５歯車７３ａは、ボールスプライン７３ｃに沿って摺動して、ギヤボックス８５と共に軸Ｅ方向へ移動する。ギヤボックス８５が軸Ｅ方向へ移動しても、第５歯車７３ａは、ボールスプライン７３ｃの回転を第６歯車７３ｂへ適切に伝達する。

－押圧機構－
押圧機構９は、第２把持部５による把持が解放された状態のワークを軸Ｅの方向へ押圧する。この例では、押圧機構９は、直進機構６と一体的に形成されている。すなわち、押圧機構９は、直進機構６との間で要素の一部が共通となっている。具体的には、押圧機構９は、図７，１０，１２に示すように、第４モータ６１と、第４モータ６１の駆動力を伝達する第１ギヤ列６２と、送りネジ機構６３と、シャフト８２と、シャフト８２に設けられた押圧ブロック９１（図９，１１参照）とを有している。

前述の如く、第４モータ６１の駆動力は、第１ギヤ列６２によって送りネジ機構６３に伝達される。送りネジ機構６３は、ギヤボックス８５等を介してシャフト８２を軸Ｅ方向に直進させる。シャフト８２のうちリンクシャフト８２ｃの先端、即ち、第１端部８２ａの先端には、図９に示すように、押圧ブロック９１が設けられている。押圧ブロック９１は、軸Ｅに直交する押圧面９２を有している。第４モータ６１の駆動によってシャフト８２が軸Ｅ方向へ直進すると、押圧ブロック９１が軸Ｅ方向へ直進する。押圧ブロック９１は、押圧部の一例である。

押圧ブロック９１には、リンク機構５２のリンク５３が連結されている。第２指５１が開いた場合（少なくとも最大限開いた場合）には、押圧ブロック９１よりも軸Ｅ方向の進出側のスペースから第２指５１が軸Ｅを中心とする半径方向外側へ退避した状態となる。このように第２指５１が開いた状態となることによって、押圧ブロック９１が軸Ｅ方向へ直進する際に、ワークと第２指５１が干渉することを回避することができる。つまり、第２指５１に邪魔をされることなく、押圧ブロック９１によってワークを押圧することができる。

－緩衝機構－
図１３は、緩衝機構１０を中心とする拡大断面図である。尚、図１３においては、緩衝機構１０の緩衝作用においてもベース１に対して相対的に移動しない部材、即ち、送りネジ６４、ナット６５、ボールスプライン７３ｃ及びボールスプライン８４ｂは破線で図示されている。緩衝機構１０は、送りネジ機構６３のナット６５とギヤボックス８５と弾性的に連結している。具体的には、緩衝機構１０は、ギヤボックス８５内に収容されている。ギヤボックス８５がナット６５に対して軸Ｅ方向における後退側へ変位可能なようにナット６５とギヤボックス８５とを弾性的に連結している。ギヤボックス８５には、外筒８１及びシャフト８２が支持されている。外筒８１の第１端部８１ａ及びシャフト８２の第１端部８２ａには、リンク５３を介して第２指５１が連結されている。すなわち、緩衝機構１０は、軸Ｅ方向における後退側へ第２指５１が変位可能に、第２指５１を弾性的に支持する。

このような緩衝機構１０は、軸Ｅ方向における後退側へ第２指５１に力が作用すると、緩衝機構１０が弾性変形、即ち、圧縮変形して、第２指５１、リンク機構５２、外筒８１、シャフト８２及びギヤボックス８５が軸Ｅ方向における後退側へ一体的に移動する。こうして、第２指５１へ作用する力が吸収される。

－第２ハンドＨ２の動作の概略説明－
このように構成された第２ハンドＨ２は、第２指５１によってワークを把持する際に、ワークを把持するのに適切な位置まで第２指５１を直進機構６によって軸Ｅ方向へ移動させることができる。例えば、第２ハンドＨ２は、開いた状態の３つの第２指５１をワークの近くまで直進機構６によって軸Ｅ方向へ移動させ、その後、３つの第２指５１を閉じさせることによって第２指５１でワークを把持する。尚、第２ハンドＨ２は、第２指５１を開かせることによってワークを把持することもできる。

また、第２ハンドＨ２は、第２指５１でワークを把持した状態で、第２指５１を軸Ｅ回りに回転させながら軸Ｅ方向へ直進させることができる。これにより、第２ハンドＨ２は、挿入結合される２つのワークの一方のワークを他方のワークに結合させる作業（以下、「結合作業」という）を行うことができる。結合作業には、２つのワークを嵌め合いによって結合させる嵌め合い作業と２つのワークをネジ結合させる螺合作業とを含む。嵌め合い作業には、一方のワークを他方のワークの内側に嵌め合わせる作業と、一方のワークを他方のワークの外側に嵌め合わせる作業とを含む。螺合作業には、雄ネジが形成された一方のワークを雌ネジが形成された他方のワークに螺合させる作業と、雌ネジが形成された一方のワークを雄ネジが形成された他方のワークに螺合させる作業とが含まれる。嵌め合い作業においては、第２ハンドＨ２は、一方のワークを第２指５１で把持して軸Ｅ回りに回転させながら他方のワークに嵌め合わせるだけでなく、一方のワークを押圧ブロック９１で軸Ｅ方向へ押圧することによって他方のワークへ嵌め合わせることもできる。

さらに、第２ハンドＨ２では、第２指５１でワークを把持する際又はワークの結合作業を行う際に第２指５１へ軸Ｅ方向における後退側へ力が作用すると、第２指５１が軸Ｅ方向において後退して、緩衝機構１０がその力を吸収する。

制御部１２００は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。制御部１２００は、記憶されているロボットコントローラとしての基本プログラム等のソフトウェアを実行することにより、ロボットアーム１１１０およびハンド１００の各種動作を制御する。具体的には、制御部１２００は、ロボットアーム１１１０に内蔵されているアクチュエータ（図示省略）を制御することによりロボットアーム１１１０を動作させる。また、制御部１２００は、第１モータ３１及び第２モータ４１を制御することにより、第１ハンドＨ１を動作させる。また、制御部１２００は、第３モータ８３及び第４モータ６１を制御することにより、第２ハンドＨ２を動作させる。尚、制御部１２００は、ハンド１００とロボットアーム１１１０とで個別に設けられていてもよい。

－組立作業－
前記のように構成されたハンド１００によるベアリングユニット２００の組立作業を一例として説明する。図１４は、ベアリングユニット２００の概略構成を示す斜視図である。ベアリングユニット２００では、ベースプレート２１０に固定されたアングル２２０にベアリング２３５及びベアリングホルダ２３０が取り付けられ、ベアリング２３５にシャフト２５０が挿入されている。このベアリングユニット２００の組立作業は、ベースプレート２１０にアングル２２０を載置する作業（載置作業）と、アングル２２０をベースプレート２１０にボルト２４０によって締結する作業（第１締結作業）と、ベアリングホルダ２３０をアングル２２０の取付孔２２４に挿入する作業（ホルダ挿入作業）と、ベアリングホルダ２３０を位置決めする作業（位置決め作業）と、ベアリングホルダ２３０をアングル２２０にボルト２４０によって締結する作業（第２締結作業）と、ベアリングホルダ２３０に装着されているベアリング２３５にシャフト２５０を挿入する作業（シャフト挿入作業）とが含まれる。

－各部品の説明－
このベアリングユニット２００の組立作業では、部品として、ベースプレート２１０、アングル２２０、ベアリングホルダ２３０、ボルト２４０およびシャフト２５０が含まれる。図１５は、ベースプレート２１０の概略構成を示す斜視図である。図１６は、アングル２２０の概略構成を示す斜視図である。図１７は、ベアリングホルダ２３０の概略構成を示す斜視図である。

ベースプレート２１０は、板状部材であり、平面視で矩形状に形成されている。ベースプレート２１０には、アングル２２０をボルト２４０によって締結するための２つのネジ孔２１１が設けられている。ネジ孔２１１は、ベースプレート２１０の厚み方向に貫通している。

アングル２２０は、ベアリングホルダ２３０が取り付けられる部材である。アングル２２０は、第１プレート２２１と、第２プレート２２２とを有している。第１プレート２２１と第２プレート２２２とは、直角を成すように繋がっている。第２プレート２２２には、ベースプレート２１０のネジ孔２１１に対応する２つの貫通孔２２３が設けられている。つまり、貫通孔２２３は、アングル２２０をベースプレート２１０に取り付けるためのボルト２４０が挿入される孔である。第１プレート２２１には、第１プレート２２１の厚み方向に貫通し、ベアリングホルダ２３０が挿入される取付孔２２４が設けられている。

また、第１プレート２２１には、取付孔２２４の周囲に複数（この例では、４つ）のネジ孔２２５が設けられている。ネジ孔２２５は、取付孔２２４に挿入されたベアリングホルダ２３０をアングル２２０にボルト２４０によって締結するための孔である。４つのうち２つのネジ孔２２５は、鉛直方向に並んでおり、残りの２つのネジ孔２２５は、水平方向に並んでいる。つまり、４つのネジ孔２２５は、取付孔２２４の周方向において互いに９０度間隔で設けられている。なお、ネジ孔２２５は第１プレート２２１の厚み方向に貫通している。

ベアリングホルダ２３０は、ベアリング２３５を保持するための部品である。この例では、既にベアリングホルダ２３０の内側にベアリング２３５が装着されている。ベアリング２３５には、シャフト２５０が挿入される貫通孔２３６が形成されている。ベアリングホルダ２３０は、ホルダ本体２３１と、フランジ２３２とを有している。ホルダ本体２３１は、円筒状に形成されている。フランジ２３２は、円環状に形成されており、ホルダ本体２３１の軸方向における端部の外周に一体形成されている。アングル２２０の取付孔２２４には、ホルダ本体２３１が挿入される。ホルダ本体２３１の外径は、取付孔２２４の孔径と略同じである。フランジ２３２には、アングル２２０のネジ孔２２５に対応する４つの貫通孔２３３が設けられている。つまり、貫通孔２３３は、ベアリングホルダ２３０をアングル２２０に取り付けるためのボルト２４０が挿入される孔である。各貫通孔２３３には、ボルト２４０の頭を収容するザグリ穴２３４が設けられている。

ボルト２４０は、雄ネジが形成されたボルト本体２４１と、ボルト本体２４１の端部に設けられた円柱状の頭２４２とを有している（後述の図２０を参照）。

以下に、各作業におけるハンド１００の動作を詳細に説明する。尚、以下の作業においては、制御部１２００が、ロボットアーム１１１０及びハンド１００を後述のように動作させる。

－載置作業－
図１８は、第１把持部２によってアングル２２０を把持する状態を示す概略図である。図１９は、第１把持部２によってアングル２２０をベースプレート２１０に載置する状態を示す概略図である。この載置作業では、ベースプレート２１０は、水平方向に延びる状態で架台等に位置している。

まず、第１ハンドＨ１の第１把持部２によってトレーＴ上のアングル２２０を把持する。詳しくは、アングル２２０は、第１プレート２２１が水平方向に延びる状態で、第２プレート２２２が鉛直方向に延びる状態でトレーＴ上に載置されている。ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第１把持部２をトレーＴのアングル２２０の位置に位置させる。このとき、第１把持部２の２つの第１指２１は、延伸状態で且つ開いた状態となっている。図１８に示すように、第１把持部２は、２つの第１指２１を開閉方向Ａにおいて互いに接近する向きへ移動させ、２つの第１指２１によってアングル２２０を把持する。

次に、第１把持部２は、把持したアングル２２０をベースプレート２１０に載置する。詳しくは、第１把持部２は、アングル２２０を把持した状態の２つの第１指２１を屈曲させる。具体的には、第１プレート２２１が鉛直方向に延びた状態となるように、且つ、第２プレート２２２が下側に位置するように、第１指２１が屈曲する。そして、図１９に示すように、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第１把持部２に把持されたアングル２２０をベースプレート２１０における所定の位置に載置する。具体的には、ロボットアーム１１１０は、アングル２２０の貫通孔２２３の軸心がベースプレート２１０のネジ孔２１１の軸心に一致するようにアングル２２０をベースプレート２１０に載置する。

以上の動作によって載置作業が完了する。

－第１締結作業－
図２０は、第１把持部２によってボルト２４０を把持する状態を示す概略図である。図２１は、第２把持部５が第１把持部２からボルト２４０を受け取る状態を示す概略図である。図２２は、第２把持部５がボルト２４０をネジ孔２１１にねじ込む状態を示す概略図である。

まず、第１ハンドＨ１の第１把持部２によってトレーＴ上のボルト２４０を把持する。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第１把持部２をトレーＴのボルト２４０の位置に位置させる。このとき、第１把持部２の２つの第１指２１は、延伸状態で且つ開いた状態となっている。また、ボルト２４０は、２つの第１指２１の間に位置している。第１把持部２は、２つの第１指２１を開閉方向Ａにおいて互いに接近する向きへ移動させ、図２０に示すように、２つの第１指２１によってボルト２４０を把持する。

次に、第１把持部２は、ボルト２４０を第２ハンドＨ２の第２把持部５に受け渡す。詳しくは、第１把持部２は、ボルト２４０を把持した状態の２つの第１指２１を屈曲させる。具体的には、第１把持部２は、第１指２１を屈曲させて、第１部分２２を開閉方向Ａへ投影させて形成される仮想領域Ｘが軸Ｅに干渉する位置まで第１部分２２を移動させる。仮想領域Ｘは、図２１において、第１部分２２を紙面と直交する方向に投影した領域である。尚、図２１においては、仮想領域Ｘをわかりやすくするために、仮想領域Ｘを第１部分２２よりも少し大きくして二点鎖線で図示している（図２８においても同様）。第１部分２２を仮想領域Ｘが軸Ｅに干渉する位置まで移動させた結果、３つの第２指５１が進退する軸Ｅの近傍にボルト２４０が位置するようになる。その後、第２ハンドＨ２は、第２指５１を軸Ｅ方向へ移動させて、第１指２１に把持されたボルト２４０の位置に第２指５１を位置させる。このとき、３つの第２指５１は開いた状態となっている。第２ハンドＨ２は、３つの第２指５１を互いに接近するように移動させ、図２１に示すように、３つの第２指５１によってボルト２４０を把持する。３つの第２指５１は、ボルト２４０のボルト本体２４１の軸心が軸Ｅと一致する状態でボルト２４０の頭２４２を把持する。

続いて、第２ハンドＨ２は、ボルト２４０をネジ孔２１１に螺合させる。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第２把持部５に把持されたボルト２４０をベースプレート２１０のネジ孔２１１の上方、即ち、アングル２２０の貫通孔２２３の上方へ位置させる。このとき、ロボットアーム１１１０は、ボルト本体２４１の軸心を貫通孔２２３の軸心に略一致させる。第２ハンドＨ２は、回転機構７によって第２指５１を回転させつつ直進機構６によって第２指５１を下方へ移動させる。これにより、ボルト２４０は、図２２に示すように、貫通孔２２３に進入し、さらにネジ孔２１１にねじ込まれていく。最終的に、第２ハンドＨ２は、ボルト２４０が第２プレート２２２をベースプレート２１０に固定するまでボルト２４０をネジ孔２１１へねじ込む。

これらの一連の動作が２か所のネジ孔２１１に対して行われることによって、最終的に、アングル２２０がベースプレート２１０にボルト締結される。

以上の動作によって第１締結作業が完了する。

－ホルダ挿入作業－
図２３は、第２把持部５によってベアリングホルダ２３０を把持する状態を示す概略図である。図２４は、第２把持部５によってベアリングホルダ２３０をアングル２２０に挿入する状態を示す概略図である。

まず、第２ハンドＨ２の第２把持部５によってトレーＴ上のベアリングホルダ２３０を把持する。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第２把持部５をトレーＴのベアリングホルダ２３０の位置に位置させる。ベアリングホルダ２３０は、フランジ２３２を上に、ホルダ本体２３１を下にした状態でトレーＴ上に載置されている。第２把持部５の３つの第２指５１は、閉じた状態で、ホルダ本体２３１内のベアリング２３５の貫通孔２３６の内部へ挿入される。第２ハンドＨ２は、３つの第２指５１を開かせて、図２３に示すように、３つの第２指５１を貫通孔２３６の内周面に接触させる。これにより、第２把持部５は、３つの第２指５１によってベアリングホルダ２３０を把持する。

次に、第２ハンドＨ２は、ベアリングホルダ２３０をアングル２２０の取付孔２２４へ嵌め合わせる。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第２把持部５に把持されたベアリングホルダ２３０をアングル２２０の取付孔２２４の側方に位置させる。このとき、ロボットアーム１１１０は、第２把持部５の軸Ｅ、即ち、ベアリングホルダ２３０の軸心を取付孔２２４の軸心に略一致させる。そして、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させ、ベアリングホルダ２３０のホルダ本体２３１を取付孔２２４へ接近させる。その後、第２ハンドＨ２は、回転機構７によって第２指５１を回転させつつ直進機構６によって第２指５１を軸Ｅ方向へ直進させる。これにより、ホルダ本体２３１が取付孔２２４内に進入していく。最終的に、第２ハンドＨ２は、図２４に示すように、ベアリングホルダ２３０のフランジ２３２が第１プレート２２１へ接触するまでベアリングホルダ２３０を取付孔２２４へ挿入する。

以上の動作によって挿入作業が完了する。

－位置決め作業－
図２５は、アングル２２０に挿入されたベアリングホルダ２３０の一状態を端面２３２ａ側から視て示す図である。

まず、ハンド１００は、第１把持部２をベアリングホルダ２３０のフランジ２３２の端面２３２ａにおける所定位置に押し付ける。ここで、フランジ２３２の端面２３２ａは、ベアリングホルダ２３０の軸心Ｋ方向におけるフランジ２３２の端部の面である。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第１把持部２をフランジ２３２の端面２３２ａの側方に位置させる。このとき、第１把持部２の２つの第１指２１は、延伸状態で且つ開いた状態となっている。そして、２つのうち一方の第１指２１は、開閉機構３によって開閉方向Ａにおける前述の所定位置に対応する位置に移動させられる。そして、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００をフランジ２３２に向かって移動させて、一方の第１指２１を端面２３２ａにおける所定位置に押し付ける。

続いて、第１ハンドＨ１の第１把持部２によってベアリングホルダ２３０を回転させて位置決めを行う。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を回転させて、第１把持部２の一方の第１指２１をベアリングホルダ２３０の軸心Ｋ回りに回転させる。そして、図２５に示すように、端面２３２ａに押し付けられている第１指２１は、貫通孔２３３の位置まで回転すると、その貫通孔２３３のザグリ穴２３４に入り込む（係止する）。そして、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００をさらに回転させて、フランジ２３２の貫通孔２３３の軸心をアングル２２０のネジ孔２２５の軸心と一致させる。こうして、ベアリングホルダ２３０は所定の回転位置に位置決めされる。なお、図２５では、第１指２１についてはその先端（即ち、第１部分２２の先端２２ａ）を図示している。また、図２５では、ベアリング２３５の図示を省略している。

以上の動作によって位置決め作業が完了する。

－第２締結作業－
図２６は、第２把持部５によってボルト２４０をアングル２２０のネジ孔２２５へねじ込む状態を示す概略図である。

まず、第１ハンドＨ１の第１把持部２によってトレーＴ上のボルト２４０を把持する。次に、第１把持部２は、ボルト２４０を第２ハンドＨ２の第２把持部５に受け渡す。これらの動作は、第１締結作業と同様である。

続いて、第２ハンドＨ２は、ボルト２４０をアングル２２０のネジ孔２２５に螺合させる。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第２把持部５に把持されたボルト２４０をアングル２２０のネジ孔２２５の側方、即ち、ベアリングホルダ２３０の貫通孔２３３の側方へ位置させる。このとき、ロボットアーム１１１０は、第２把持部５の軸Ｅ、即ち、ボルト２４０の軸心をネジ孔２２５の軸心に略一致させる。そして、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させ、ボルト２４０を貫通孔２３３へ少しだけ挿入する。その後、第２ハンドＨ２は、回転機構７によって第２指５１を軸Ｅ回りに回転させつつ直進機構６によって第２指５１を軸Ｅ方向へ直進させる。これにより、図２６に示すように、ボルト２４０が貫通孔２３３内に進入し、さらにネジ孔２２５へねじ込まれていく。最終的に、第２ハンドＨ２は、ボルト２４０がベアリングホルダ２３０のフランジ２３２がアングル２２０に固定されるまでボルト２４０をネジ孔２２５へねじ込む。

これらの一連の動作が４か所のネジ孔２２５に対して行われることによって、最終的に、ベアリングホルダ２３０がアングル２２０にボルト締結される。

以上の動作によって第２締結作業が完了する。

－シャフト挿入作業－
図２７は、第１把持部２によってシャフト２５０を把持する状態を示す概略図である。図２８は、第２把持部５が第１把持部２からシャフト２５０を受け取る状態を示す概略図である。図２９は、第２把持部５によってシャフト２５０をベアリングホルダ２３０のベアリング２３５に挿入する状態を示す概略図である。

まず、第１ハンドＨ１の第１把持部２によってトレーＴ上のシャフト２５０を把持する。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第１把持部２をトレーＴのシャフト２５０の位置に位置させる。このとき、第１把持部２の２つの第１指２１は、延伸状態で且つ開いた状態となっている。また、シャフト２５０は、２つの第１指２１の間に位置している。第１把持部２は、２つの第１指２１を開閉方向Ａにおいて互いに接近する向きへ移動させ、図２７に示すように、２つの第１指２１によってシャフト２５０を把持する。

次に、第１把持部２は、シャフト２５０を第２ハンドＨ２の第２把持部５に受け渡す。詳しくは、第１把持部２は、シャフト２５０を把持した状態の２つの第１指２１を屈曲させる。具体的には、第１把持部２は、第１指２１を屈曲させて、第１部分２２の仮想領域Ｘが軸Ｅに干渉する位置まで第１部分２２を移動させる。その結果、３つの第２指５１が進退する軸Ｅの近傍にシャフト２５０が位置するようになる。その後、第２ハンドＨ２は、第２指５１を軸Ｅ方向へ移動させて、第１指２１に把持されたシャフト２５０の位置に第２指５１を位置させる。このとき、３つの第２指５１は開いた状態となっている。第２ハンドＨ２は、３つの第２指５１を互いに接近するように移動させ、図２８に示すように、３つの第２指５１によってシャフト２５０を把持する。３つの第２指５１は、シャフト２５０の軸心が軸Ｅと一致する状態でシャフト２５０の端部を把持する。

次に、第２把持部５は、シャフト２５０をベアリングホルダ２３０のベアリング２３５へ挿入する。詳しくは、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させて、第２把持部５に把持されたシャフト２５０をベアリングホルダ２３０の側方に位置させる。このとき、ロボットアーム１１１０は、第２把持部５の軸Ｅ、即ち、シャフト２５０の軸心をベアリング２３５の貫通孔２３６の軸心に略一致させる。そして、ロボットアーム１１１０は、ハンド１００を移動させ、シャフト２５０をベアリング２３５の貫通孔２３６の近傍に少しだけ押し付ける。その後、第２ハンドＨ２は、回転機構７によって第２指５１を軸Ｅ回りに回転させつつ直進機構６によって第２指５１を軸Ｅ方向へ直進させる。これにより、シャフト２５０が貫通孔２３６内に進入していく。このとき、第２ハンドＨ２は、第２把持部５によるシャフト２５０の把持を解放して、押圧機構９の押圧ブロック９１でシャフト２５０を軸Ｅ方向へ押圧して、シャフト２５０を貫通孔２３６へ挿入する場合もある。最終的に、第２ハンドＨ２は、シャフト２５０が貫通孔２３６へ所定量、挿入されたところでシャフト２５０の挿入を停止する。

以上の動作によってシャフト挿入作業が完了し、ベアリングユニット２００の組立作業が完了する。

このようなベアリングユニット２００の組立作業において、第１ハンドＨ１は、トレーＴから第１指２１への衝撃を吸収することができる。

詳しくは、前記の載置作業では、ロボットアーム１１１０は、第１ハンドＨ１をトレーＴに置かれたアングル２２０の上方に移動させる。続いて、ロボットアーム１１１０は、図３０に示すように、第１ハンドＨ１を下降させて、第１把持部２の第１指２１をトレーＴに接触させる。このとき、２つの第１指２１は、延伸状態となっている。第１指２１がトレーＴに接触した際、第１指２１の第１部分２２では可動部分２７が延伸方向Ｃ２において固定部分２６の側へ移動する（図３０に示す実線の矢印を参照）。

これにより、第１指２１がトレーＴに接触した際の衝撃が緩衝機構２５によって吸収される。そのため、第１指２１とトレーＴとの衝突がある程度許容されるので、より高速で第１ハンドＨ１をアングル２２０の位置に移動させることができる。また、トレーＴとの衝撃を吸収できることから、トレーＴの位置に丁度に停止しなくてもよくなり、トレーＴの位置を高精度に検出する必要がなくなる。

第１指２１がトレーＴに接触した状態では、第１指２１の可動範囲の中心Ｑ（以下、単に「可動範囲の中心Ｑ」ともいう）とアングル２２０における把持対象部分とがずれている場合がある。つまり、２つの第１指２１の間隔の中心（以下、単に「２つの第１指２１の中心」ともいう）とワークとがずれている場合がある。この場合、第１ハンドＨ１はワークを偏心把持することができる。

ここでは、説明の便宜上、簡易な形状のワークＷを偏心把持する場合について図３１～図３３を参照しながら説明する。この例では、ワークＷは、水平方向への移動が制限された状態で載置台Ｓに載置されている。

図３１に示すように、２つの第１指２１が載置台Ｓに接触した状態では、２つの第１指２１はワークＷの外側に位置する。このとき、２つの第１指２１の可動部分２７は固定部分２６側へ移動した状態となっている。また、可動範囲の中心ＱとワークＷとはずれている。つまり、ワークＷが一方の第１指２１側へ偏心している。

図３２に示すように、この状態において、２つの第１指２１は開閉機構３によって移動される。具体的には、制御部１２００が２つの第１モータ３１を制御することにより、２つの第１指２１は開閉方向Ａにおいて互いに接近する向きへ移動する。つまり、２つの第１指２１はそれぞれワークＷに向かって移動する。このとき、２つの第１指２１の移動に対する抵抗は、互いに略同じであり、また小さい。そのため、各第１モータ３１の必要な回転トルクは小さい。その後、２つのうち一方の第１指２１が先にワークＷに接触する。そうすると、ワークＷに接触した第１指２１に対応する第１モータ３１の回転トルクが上昇する。そして、ワークＷに接触した第１指２１に対応する第１モータ３１の回転トルクが所定値まで上昇すると、制御部１２００はその第１モータ３１を停止させる。これにより、先にワークＷに接触した第１指２１が停止する。

先にワークＷに接触した第１指２１が停止しても、他方の第１指２１は継続して移動する。つまり、ワークＷに接触していない第１指２１に対応する第１モータ３１の回転トルクは小さいままであるため、制御部１２００はその第１モータ３１を駆動させ続ける。その後、図３３に示すように、他方の第１指２１もワークＷに接触して停止する。なお、この例では、他方の第１指２１は可動範囲の中心Ｑを越えた位置まで移動する。こうして、ワークＷが偏心把持される。そして、図示しないが、制御部１２００は、第１モータ３１のエンコーダ出力に基づいて、ワークＷを把持した状態の２つの第１指２１を可動範囲の中心Ｑに移動させる。このように、可動範囲の中心ＱとワークＷとがずれている場合でも、開閉機構３によって２つの第１指２１を独立して動作させることができるため、適切にワークＷを把持することができる。また、こうした偏心把持が可能であるため、前述した組立作業においては、ワークとしてのアングル２２０の位置検出を高精度に行う必要がない。

このように、２つの第１指２１は、一方の第１指２１が可動範囲の中心Ｑ（第１ハンドＨ１の中心）を越えて他方の第１指２１の側へ移動することが可能に構成されている。そのため、前記で説明したような小さいワークＷに対しても適切に偏心把持を行うことができる。

また、前述したベアリングユニット２００の組立作業において、第１ハンドＨ１は、把持したワークの姿勢および位置を変更することができる。

詳しくは、前記の載置作業では、第１把持部２がアングル２２０を把持すると、ロボットアーム１１１０は、第１ハンドＨ１を上方へ移動させる。この状態では、図３４に示すように、２つの第１指２１は延伸状態となっており、アングル２２０は第１プレート２２１が水平方向に延びた状態となっている。また、第１ハンドＨ１が上方へ移動する際、第１指２１の第１部分２２は通常状態に戻る。つまり、可動部分２７はバネ２９の伸長によって下方へ移動する。

そして、第１把持部２は、アングル２２０を把持した状態の２つの第１指２１を所定の方向へ屈曲させる（図１９参照）。つまり、第１把持部２は、把持したアングル２２０が所定の姿勢となるように２つの第１指２１を屈曲させる。具体的には、第１プレート２２１が鉛直方向に延び、且つ、第２プレート２２２が下側に位置する状態となるように、アングル２２０の姿勢が変更される。このように、第１ハンドＨ１は、ワークを把持した状態の２つの第１指２１を屈曲させることによって、ワークの姿勢を変更することができるし、ワークを移動させることができる。そのため、ロボットアーム１１１０を動作させなくても、把持したワークの姿勢および位置を変更することができる。

特に、前述したベアリングユニット２００の組立作業では、第１ハンドＨ１は、把持したワークを第２ハンドＨ２の第２把持部５に受け渡すことができる。

詳しくは、前述の第１締結作業では、第１把持部２が、ボルト２４０を第２把持部５に受け渡す。具体的には、第１把持部２の屈曲機構４は、ボルト２４０を把持した状態の２つの第１指２１を屈曲させて、所定の受渡し位置にボルト２４０を移動させる。この例において、所定の受渡し位置は、第２把持部５の３つの第２指５１が進退する軸Ｅ上の位置である。つまり、２つの第１指２１は、把持しているボルト２４０が軸Ｅ上の近傍に位置するように屈曲する。その後、第２把持部５は、３つの第２指５１によってボルト２４０を把持する。こうして、第１把持部２から第２把持部５へのボルト２４０（ワーク）の受渡し動作が行われる。また、第２締結作業におけるボルト２４０の受渡し動作およびシャフト挿入作業におけるシャフト２５０の受渡し動作も、第１締結作業時の動作と同様である。

また、前述したベアリングユニット２００の組立作業において、第１ハンドＨ１は、ネジ孔２２５や貫通孔２３３の位置を検出することなく、ベアリングホルダ２３０の位置決めを行うことができる。

詳しくは、前記の位置決め作業では、制御部１２００は、第１指２１の先端を、ベアリングホルダ２３０のフランジ２３２の端面２３２ａに押し当てて引っ込ませた状態でフランジ２３２の端面２３２ａに沿って摺動させて、ベアリングホルダ２３０のフランジ２３２に形成された、端面２３２ａよりも凹んだザグリ穴２３４に第１指２１を係止させて回転（移動）させることによってベアリングホルダ２３０を回転（移動）させる。

つまり、前記の位置決め作業では、制御部１２００によって、以下の第１ハンドＨ１（ハンド１００）の制御方法が行われる。この制御方法は、押し当て動作、係止動作および移動動作を含んでいる。押し当て動作は、第１指２１の先端２２ａをフランジ２３２の端面２３２ａに押し当てて引っ込ませることである。係止動作は、押し当て動作によって引っ込んだ状態の第１指２１をフランジ２３２の端面２３２ａに沿って摺動させて、ベアリングホルダ２３０のフランジ２３２に形成された、端面２３２ａよりも凹んだザグリ穴２３４に第１指２１を係止させることである。移動動作は、係止動作によってザグリ穴２３４に係止した状態の第１指２１を回転（移動）させることによってベアリングホルダ２３０を回転（移動）させることである。なお、ベアリングホルダ２３０はワークの一例であり、端面２３２ａは表面の一例であり、ザグリ穴２３４は係止部の一例である。

より詳しくは、押し当て動作では、図３５および図３６に示すように、ロボットアーム１１１０によって、２つのうち一方の第１指２１の先端２２ａがフランジ２３２の端面２３２ａにおける所定位置（後述する移動経路Ｒの始点Ｒａ）に押し付けられる。このとき、ハンド１００では、一方の第１指２１が、開閉機構３によって開閉方向Ａにおける前述の所定位置（移動経路Ｒの始点Ｒａ）に対応する位置に移動させられている。端面２３２ａに押し付けられていない他方の第１指２１は、フランジ２３２の外側に位置している。第１指２１の先端２２ａは、可動部分２７における他の部分よりも細くなっており、ザグリ穴２３４に入り込み可能な大きさとなっている。なお、図３５および後述する図３８では、図２５と同様、第１指２１についてはその先端（即ち、第１部分２２の先端２２ａ）を図示している。また、図３５、図３６および後述する図３７～図３９では、図２５と同様、ベアリング２３５の図示を省略している。

制御部１２００では、フランジ２３２の端面２３２ａにおいて一方の第１指２１を移動させる所定の移動経路Ｒが設定されている。この例では、図３５に示すように、移動経路Ｒは、４つの貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）のピッチ円Ｐ上に設定されている。具体的に、移動経路Ｒは、ピッチ円Ｐにおける１０時の角度位置から反時計回りに回転して６時の角度位置までの経路となっている。つまり、移動経路Ｒにおける始点Ｒａは、ピッチ円Ｐにおける１０時の角度位置に設定され、移動経路Ｒにおける終点Ｒｂは、ピッチ円Ｐにおける６時の角度位置に設定されている。したがって、押し当て動作では、一方の第１指２１は移動経路Ｒの始点Ｒａに押し付けられる。つまり、一方の第１指２１では、第１部分２２の先端２２ａが端面２３２ａに押し付けられている。一方の第１指２１は、端面２３２ａに押し付けられた状態では、緩衝機構２５のバネ２９が圧縮されて可動部分２７が固定部分２６の側へ引っ込んだ（移動した）状態となっている。他方の第１指２１の可動部分２７は通常状態となっている。以上により、押し当て動作が完了する。なお、このとき、一方の第１指２１は、何れのザグリ穴２３４にも挿入されていない（係止されていない）とする。

続く、係止動作では、ロボットアーム１１１０がハンド１００を回転させて、第１把持部２の２つの第１指２１を回転させる。このとき、ハンド１００の回転中心は、フランジ２３２の軸心Ｋ、即ち４つの貫通孔２３３のピッチ円Ｐの中心と一致している。また、ハンド１００は、図３５において、軸心Ｋを中心に反時計回りに回転する。そのため、一方の第１指２１も、ピッチ円Ｐにおける移動経路Ｒ上を終点Ｒｂへ向かって移動する。そして、図２５および図３７に示すように、一方の第１指２１は、貫通孔２３３の位置まで回転（移動）すると、バネ２９の伸長によって、その貫通孔２３３のザグリ穴２３４に入り込む。つまり、一方の第１指２１では可動部分２７が貫通孔２３３へ向かって移動する。これにより、一方の第１指２１は、ザグリ穴２３４に係止する。こうして、一方の第１指２１がザグリ穴２３４に係止すると、ベアリングホルダ２３０は第１指２１と共に回転させられる状態となる。以上により、係止動作が完了する。

続く、移動動作では、ロボットアーム１１１０によってハンド１００がさらに回転させられる。そうすると、図３８に示すように、２つの第１指２１が回転するに伴ってベアリングホルダ２３０も反時計回りに回転する。つまり、貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）が一方の第１指２１と一緒に回転する。そして、一方の第１指２１が終点Ｒｂまで回転（移動）すると、即ち、一方の第１指２１がピッチ円Ｐにおける移動経路Ｒに相当する回転角θｂだけ回転すると、制御部１２００はハンド１００の回転動作を停止させる。以上により、移動動作が完了する。この例において、一方の第１指２１は、始点Ｒａから終点Ｒｂまでの間、一度も停止することなく移動し続ける。つまり、一方の第１指２１は、移動しながらザグリ穴２３４に係止する。このように、一方の第１指２１がザグリ穴２３４に係止したことを検出しなくても、ベアリングホルダ２３０を一方の第１指２１と共に回転させることができる。

所定の回転角θｂは、貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）のピッチ角θａよりも大きい値に設定されている。このピッチ角θａは、アングル２２０のネジ孔２２５のピッチ角でもある。このように回転角θｂを設定することにより、一方の第１指２１が端面２３２ａに押し付けられたときに、一方の第１指２１と貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）との角度差が如何なる値であっても、一方の第１指２１を所定の回転角θｂだけ回転させる間に何れかの貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）の位置まで移動させることができる。

また、所定の回転角θｂは、一方の第１指２１が所定位置まで回転（移動）するように設定されている。具体的に、この所定位置は、アングル２２０における何れかのネジ孔２２５の位置である。この例では、鉛直方向に並ぶ２つのネジ孔２２５のうち、下側のネジ孔２２５の位置が、前記の所定位置に設定されている。つまり、この所定位置は、一方の第１指２１が入り込んだザグリ穴２３４に対応する貫通孔２３３の軸心がネジ孔２２５の軸心と一致する位置である。この例では、一方の第１指２１がピッチ円Ｐにおける１０時の角度位置に押し付けられているので、所定の回転角θｂは１２０°である。

このように設定された回転角θｂだけ第１指２１を回転させることにより、図３９に示すように、貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）の軸心とネジ孔２２５の軸心とが一致する位置までベアリングホルダ２３０が回転させられる。こうして、ベアリングホルダ２３０は所定の角度位置に位置決めされる。以上のように、貫通孔２３３及びネジ孔２２５の位置を検出しなくても、ベアリングホルダ２３０の位置決めを行うことができる。

以上のように、ハンド１００は、ベース１と、ベース１から延び、屈曲可能に構成された２つの第１指２１と、ベース１に設けられ、２つの第１指２１を所定の開閉方向Ａへ移動させて２つの第１指２１にワークを把持させる開閉機構３と、ベース１に設けられ、２つの第１指２１を屈曲させる屈曲機構４とを備えている。各第１指２１は、ベース１から延びる第２部分２３と、第２部分２３に開閉方向Ａと平行な回転軸Ｂ回りに回転可能に連結される第１部分２２とを有し、第１部分２２が第２部分２３に対して屈曲するように構成されている。第１部分２２には、第１部分２２を第１部分２２の延伸方向Ｃ２へ弾性的に伸縮させる緩衝機構２５が設けられている。

また、ロボット１１００は、ハンド１００と、ハンド１００が連結されたロボットアーム１１１０とを備えている。

これらの構成によれば、２つの第１指２１のそれぞれに緩衝機構２５が設けられることによって、各第１指２１で独立して緩衝機能を発揮することができる。また、屈曲機構４が設けられることによって、第１指２１を屈曲させることでも、ワークを移動させたり、ワークの把持姿勢を変更したりすることができる。そのため、ロボットアーム１１１０の動作量を低減することができる。ロボットアーム１１１０は、ハンド１００に比して、必要な動作空間が大きいため、他の機器等との干渉の虞が多くなる。ロボットアーム１１１０の動作量を低減できれば、その分、ロボットアーム１１１０を動作させる制御が簡易となる。また、ロボットアーム１１１０の動作量を低減できれば、ロボットアーム１１１０を動作させるための電力を軽減することができる。また、ロボットアーム１１１０の動作量を低減できれば、作業時間を短縮することができる。

また、緩衝機構２５が第２部分２３ではなく第１部分２２に設けられていることによって、屈曲機構４の構成を簡易にすることができる。具体的に、第２部分２３には緩衝機構２５が設けられていので、第２部分２３は伸縮動作を行わない。一方、屈曲機構４では、第１部分２２を回転させるためのタイミングベルト４５等の動力伝達機構が第２部分２３を介して配置されている。このような動力伝達機構の設計に当たっては、第２部分２３の伸縮動作を考慮しなくてもよいため、動力伝達機構等、ひいては屈曲機構４の構成の複雑化を避けることができる。

また、仮に緩衝機構２５が第２部分２３または第２部分２３よりもベース１側に設けられている場合、第１指２１が屈曲しても緩衝方向は変わらない。第１部分２２に緩衝機構２５が設けられていると、指の屈曲に応じて緩衝方向が変化する。衝撃が作用する方向はハンドの使用状況によって様々ではあるが、緩衝方向が第１部分２２に追従して変化することによって衝撃を適切に吸収できる場合もある。

以上のように、ハンド１００の様々な動作が可能になるので、ハンド１００の動作の柔軟性を向上させることができる。

また、ロボット１１００においては、ロボットアーム１１１０の動作量を低減できることから、ロボット１１００の制御を簡易にすることができる。

また、ロボットシステム１０００は、ハンド１００と、ハンド１００を制御する制御部１２００とを備えている。制御部１２００は、第１部分２２の先端２２ａをベアリングホルダ２３０のフランジ２３２の端面２３２ａ（ワークの表面）に押し当てて第１部分２２を引っ込ませる押し当て動作と、押し当て動作によって引っ込んだ状態の第１部分２２の先端２２ａを端面２３２ａに沿って摺動させて、フランジ２３２に形成された、端面２３２ａよりも凹んだザグリ穴２３４（係止部）に第１部分２２を係止させる係止動作と、係止動作によって係止した状態の第１部分２２を移動させることによってベアリングホルダ２３０を移動させる移動動作とを実行する。

また、ハンド１００の制御方法は、第１部分２２の先端２２ａをベアリングホルダ２３０のフランジ２３２の端面２３２ａ（ワークの表面）に押し当てて第１部分２２を引っ込ませることと、引っ込んだ状態の第１部分２２の先端２２ａを端面２３２ａに沿って摺動させて、ベアリングホルダ２３０のフランジ２３２に形成された、端面２３２ａよりも凹んだザグリ穴２３４（係止部）に第１部分２２を係止させることと、ザグリ穴２３４に係止した状態の第１部分２２を回転（移動）させることによってベアリングホルダ２３０を回転（移動）させることとを含む。

これらの構成によれば、第１部分２２に緩衝機構２５が設けられているので、第１部分２２を端面２３２ａに押し当てることによって第１部分２２が引っ込んだ状態になる。そして、引っ込んだ状態の第１部分２２を端面２３２ａにおいてザグリ穴２３４の位置まで摺動させる。ここで、ザグリ穴２３４は端面２３２ａよりも凹んでいるので、引っ込んでいた第１部分２２が緩衝機構２５によってザグリ穴２３４の側へ向かって伸長してザグリ穴２３４に係止する。そして、ザグリ穴２３４に係止した第１部分２２を移動させることにより、ベアリングホルダ２３０を移動させることができる。このように、緩衝機構２５によって第１部分２２を自動的にザグリ穴２３４に係止させることができ、それによってベアリングホルダ２３０を移動させることができる。したがって、２つの第１指２１で把持しなくても、簡易な方法でワーク（ベアリングホルダ２３０）を移動させる方法を構築することができる。

また、第１部分２２の回転角θｂについて、貫通孔２３３のピッチ角θａよりも大きい値に設定することにより、第１指２１を回転角θｂだけ回転させる間に必ず第１指２１を貫通孔２３３（ザグリ穴２３４）に係止させることができる。そして、係止動作の後に移動動作を行うため、回転角θｂについて、第１指２１が所定位置まで回転（移動）する値に設定することにより、ベアリングホルダ２３０を所定位置に回転させることができる。このように、第１指２１の回転角θｂを設定することにより、貫通孔２３３やネジ孔２２５、第１指２１の位置を検出しなくても、ベアリングホルダ２３０の位置決めを行うことができる。

また、ハンド１００では、２つの第１指２１は、開閉方向Ａにおいて互いに独立に移動するように構成されている。

前記の構成によれば、２つの第１指２１を独立して動作させることができるため、偏心把持を実現することができる。つまり、ワークの位置に応じて、２つの第１指２１のそれぞれの移動量を調整して中心（可動範囲の中心Ｑ）から偏心した位置でワークを把持することができる。したがって、２つの第１指２１の間隔の中心とワークの中心とがずれている場合でも、ワークを適切に把持することができる。このような偏心把持が可能になることから、ワークの位置を高精度に検出する必要がない。

また、ハンド１００において、屈曲機構４は、ワーク（ボルト２４０、シャフト２５０）を把持した状態の２つの第１指２１を屈曲させて、ワークの所定の受渡し位置にワークを移動させる。

前記の構成によれば、２つの第１指２１を屈曲させることによって、把持しているワークをその受渡し位置に移動させることができる。そのため、ロボットアーム１１１０の動作量を低減することができる。

また、ハンド１００において、第１部分２２は、第２部分２３に回転可能に連結された固定部分２６と、固定部分２６に緩衝機構２５を介して連結され、延伸方向Ｃ２へ移動することによって第１部分２２が伸縮する可動部分２７とを有している。そして、緩衝機構２５は、転動することによって可動部分２７を延伸方向Ｃ２へ案内する転動体を有するボールスプライン２８（ガイド部材）と、可動部分２７を弾性的に支持するバネ２９（弾性部材）とを有している。

前記の構成によれば、第１部分２２に対して延伸方向Ｃ２と直交する開閉方向Ａに把持力が作用している状態であっても、第１部分２２を延伸方向Ｃ２に円滑に伸縮させることができる。したがって、ワークＷを把持した状態の第１指２１においても延伸方向Ｃ２の緩衝機能を得ることができる。また、ボールスプライン２８を用いていることから、可動部分２７が延伸方向Ｃ２回り（即ち、ボールスプライン２８の軸回り）に回転することを阻止することができる。そのため、可動部分２７においてワークＷを把持する面や支持面２１ａを一定に保つことができるので、ワークＷの把持動作および受渡し動作を安定して行うことができる。

（その他の実施形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

前記実施形態の第１ハンドＨ１は、前述した動作に限らず、以下の動作も行うことができる。

例えば、制御部１２００は、第１ハンドＨ１によって、載置台Ｓに載置されたワークＷを所定位置までスライド移動させることができる。制御部１２００は、前記実施形態と同様、押し当て動作、係止動作および移動動作を第１ハンドＨ１に実行させる。押し当て動作では、図４０に示すように、２つのうち一方の第１指２１の先端がワークＷの上面（表面）に押し付けられる。ワークＷに押し付けられていない他方の第１指２１は、ワークＷの外側に位置している。ここでは、ワークＷに押し付けられている第１指２１を一方の第１指２１と称し、ワークＷに押し付けられていない第１指２１を他方の第１指２１と称する。具体的に、一方の第１指２１では、可動部分２７の先端が端面２３２ａに押し付けられている。この状態では、可動部分２７は固定部分２６の側へ引っ込んだ状態となっている。他方の第１指２１の可動部分２７は通常状態となっている。以上により、押し当て動作が完了する。

続く、係止動作では、第１ハンドＨ１が載置台Ｓと平行な方向へ移動し、それに伴って、２つの第１指２１も同じ方向へ移動する。このとき、一方の第１指２１はワークＷの上面に対して摺動する。より詳しくは、第１ハンドＨ１は、一方の第１指２１がワークＷに上面に形成された係止部Ｗａに向かって摺動するように移動する。係止部Ｗａは、ワークＷの上面よりも凹んでいる。そして、図４１に示すように、一方の第１指２１は、係止部Ｗａの位置まで移動すると、バネ２９によって伸長し係止部Ｗａに入り込む。つまり、一方の第１指２１では、バネ２９によって可動部分２７が係止部Ｗａの側へ移動する。これにより、一方の第１指２１は係止部Ｗａに係止し、ワークＷは第１指２１と共に移動可能な状態となる。以上により、係止動作が完了する。

続く、移動動作では、第１ハンドＨ１が係止動作時と同様の方向へさらに移動する。これによって、ワークＷも第１指２１の移動と共に同じ方向へ移動する。つまり、ワークＷは第１ハンドＨ１によって載置台Ｓを所定距離だけスライド移動される。以上により、移動動作が完了する。こうして、制御部１２００は、載置台ＳのワークＷを所定位置までスライド移動させることができる。なお、この例では、２つのうち一方の第１指２１をワークＷの係止部Ｗａに係止させるようにしたが、これに限られず、２つの第１指２１の両方をワークの係止部に係止させるようにしてもよい。その場合、ワークの上面には２つの第１指２１のそれぞれに対応する係止部が設けられる。

また、前記実施形態の第１ハンドＨ１は、ワークＷの載置台Ｓが傾いている場合でも、ワークＷを適切に把持することができる。図４２に示すように、ロボットアーム１１１０は、第１ハンドＨ１を下降させて、第１把持部２の第１指２１を載置台Ｓに接触させる。このとき、２つの第１指２１は、鉛直方向に延びた状態となっている。また、２つの第１指２１は、ワークＷを間に置いて、載置台Ｓの傾斜方向に並んだ状態となっている。２つの第１指２１はそれぞれ、載置台Ｓに接触すると、可動部分２７が延伸方向Ｃ２において固定部分２６の側へ移動する。この可動部分２７の移動量は、２つの第１指２１で異なる。具体的に、可動部分２７の移動量は、載置台Ｓの傾斜方向において高い側に位置する第１指２１（以下、高い側の第１指２１ともいう）の方が、低い側に位置する第１指２１（以下、低い側の第１指２１ともいう）よりも多い。このように、２つの第１指２１のそれぞれにおいて、可動部分２７の移動量が載置台Ｓの高さに応じて調整される。

そして、図４３に示すように、２つの第１指２１は、開閉方向Ａにおいて互いに接近する向きへ移動し、最終的にワークＷに接触する。こうして、２つの第１指２１でワークＷが把持される。各第１指２１が互いに接近する向きへ移動する際、各第１指２１の可動部分２７は延伸方向Ｃ２へ移動する。具体的に、高い側の第１指２１の可動部分２７は、高い側の第１指２１が移動するに伴って、載置台Ｓの側へ移動する。低い側の第１指２１の可動部分２７は、低い側の第１指２１が移動するに伴って、固定部分２６の側へ移動する。このように、２つ第１指２１のそれぞれに独立して緩衝機構２５が設けられているので、２つの第１指２１が移動するに伴って各可動部分２７を載置台Ｓの傾斜面に追従させることができる。そのため、傾いている載置台Ｓにおいても２つの第１指２１を円滑に移動させることができ、ワークＷを適切に把持することができる。

また、図４４に示すように、前記実施形態の第１ハンドＨ１は、把持したワークＷ１を鉛直方向に延びる取付板Ｗ２に取り付ける場合でも、第１指２１に作用する衝撃を適切に吸収することができる。詳しくは、まず、第１ハンドＨ１は、ワークＷ１を把持した延伸状態の２つの第１指２１を屈曲させる。続いて、ロボットアーム１１１０は、第１ハンドＨ１を移動させて、ワークＷ１を取付板Ｗ２に接触させる（押し付ける）。この例では、ワークＷ１と共に第１指２１の先端も取付板Ｗ２に接触する（図４０参照）。ワークＷ１が取付板Ｗ２に接触した際、第１指２１では可動部分２７が延伸方向Ｃ２において固定部分２６の側へ移動する。つまり、第１指２１が屈曲しても、第１部分２２の緩衝方向は変わらない。これにより、ワークＷ１（第１指２１）が取付板Ｗ２に接触した際の衝撃を緩衝機構２５によって吸収することができる。そのため、この場合も、第１ハンドＨ１を取付板Ｗ２の位置に高速で移動させることができるし、取付板Ｗ２の位置検出を高精度に行う必要がない。このように、緩衝機構２５が第１部分２２に設けられているので、緩衝方向を第１部分２２に追従して変化させることができる。したがって、前記のような場合でも衝撃を適切に吸収することができる。

また、前記実施形態のハンド１００は、屈曲機構４を省略した場合でも、前述したワークの位置決め作業を同様に行うことができる。

また、前記実施形態において、開閉機構３は、２つの第１指２１を連動させて移動させるようにしてもよい。

また、前記実施形態のハンド１００は、ロボット１１００以外の装置に組み込まれてもよい。

また、前記実施形態のハンド１００は、第１ハンドＨ１と第２ハンドＨ２とを備えているが、第２ハンドＨ２を備えていなくてもよい。

また、前記実施形態の緩衝機構２５では、転動体として玉が設けられたボールスプライン２８を用いたが、これに限らず、転動体として例えば玉やローラー、ころが設けられたガイド部材を用いるようにしてもよい。

１０００ ロボットシステム
１１００ ロボット
１１１０ ロボットアーム
１２００ 制御部
１００ ハンド
１ ベース
３ 開閉機構
４ 屈曲機構
２１ 第１指（指）
２２ 第１部分
２２ａ 先端
２３ 第２部分
２５ 緩衝機構
２８ ボールスプライン（ガイド部材）
２９ バネ（弾性部材）
２３０ ベアリングホルダ（ワーク）
２３２ａ 端面（表面）
Ａ 開閉方向
Ｂ 回転軸
Ｃ２ 延伸方向
Ｗ ワーク

Claims (8)

1. ベースと、
   前記ベースから延び、屈曲可能に構成された２つの指と、
   前記ベースに設けられ、前記２つの指を所定の開閉方向へ移動させて前記２つの指にワークを把持させる開閉機構と、
   前記ベースに設けられ、前記２つの指を屈曲させる屈曲機構とを備え、
   前記各指は、前記ベースから延びる第２部分と、前記第２部分に前記開閉方向と平行な回転軸回りに回転可能に連結される第１部分とを有し、前記第１部分が前記第２部分に対して屈曲するように構成され、
   前記第１部分には、前記第１部分を前記第１部分の延伸方向へ弾性的に伸縮させる緩衝機構が設けられているハンド。
2. 請求項１に記載のハンドにおいて、
   前記開閉機構は、前記２つの指を前記開閉方向において互いに独立に移動させるように構成されているハンド。
3. 請求項１に記載のハンドにおいて、
   前記屈曲機構は、ワークを把持した状態の前記２つの指を屈曲させて、前記ワークの所定の受渡し位置に前記ワークを移動させるハンド。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載のハンドにおいて、
   前記第１部分は、前記第２部分に回転可能に連結される固定部分と、前記固定部分に前記緩衝機構を介して連結され、前記延伸方向へ移動することによって前記第１部分が伸縮する可動部分とを有し、
   前記緩衝機構は、転動することによって前記可動部分を前記延伸方向へ案内する転動体を有するガイド部材と、前記可動部分を弾性的に押圧する弾性部材とを有しているハンド。
5. 請求項１乃至４の何れか１項に記載のハンドと、
   前記ハンドが連結されたロボットアームとを備えているロボット。
6. 請求項１乃至４の何れか１項に記載のハンドと、
   前記ハンドを制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記第１部分の先端をワークの表面に押し当てて前記第１部分を引っ込ませる押し当て動作と、
   前記押し当て動作によって引っ込んだ状態の前記第１部分の先端を前記表面に沿って摺動させて、前記ワークに形成された、前記表面よりも凹んだ係止部に前記第１部分を係止させる係止動作と、
   前記係止動作によって係止した状態の前記第１部分を移動させることによって前記ワークを移動させる移動動作と、
   を実行するロボットシステム。
7. 指、前記指を前記指の延伸方向へ弾性的に伸縮させる緩衝機構を有するハンドと、
   前記ハンドを制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記指の先端をワークの表面に押し当てて前記指を引っ込ませる押し当て動作と、前記押し当て動作によって引っ込んだ状態の前記指の先端を前記表面に沿って摺動させて、前記ワークに形成された、前記表面よりも凹んだ係止部に前記指を係止させる係止動作と、前記係止動作によって係止した状態の前記指を移動させることによって前記ワークを移動させる移動動作とを実行するロボットシステム。
8. 請求項１乃至４の何れか１項に記載のハンドの制御方法であって、
   前記第１部分の先端をワークの表面に押し当てて前記第１部分を引っ込ませることと、
   前記引っ込んだ状態の前記第１部分の先端を前記表面に沿って摺動させて、前記ワークに形成された、前記表面よりも凹んだ係止部に前記第１部分を係止させることと、
   前記係止部に係止した状態の前記第１部分を移動させることによって前記ワークを移動させることとを含むハンドの制御方法。
   
   

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