JP5082037B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
前記中間フインガは前記第1フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,前記第2フインガは前記中間フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,
前記第1フインガと前記中間フインガは,互いに対向する一対の板状部材からそれぞれ構成され,前記第1フインガの前記板状部材間に前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着され,前記中間フインガの前記板状部材間に前記第2フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着されており,
前記第1フインガと前記第2フインガとの間に1個の前記中間フインガが介在して3関節に構成され,前記第1フインガに組み込まれた前記歯車列は,前記フレームに固定された固定軸に設けたガイド歯車と噛み合う回転歯車,該回転歯車に隣接して噛み合う中間回転歯車,該中間回転歯車に噛み合って前記中間フインガの端部に設けたフインガ歯車,及び前記第1フインガの一方の前記板状部材の端部に設けたフインガ歯車から構成され,前記中間フインガに組み込まれた前記歯車列は,前記第1フインガの前記フインガ歯車と噛み合う回転歯車,該回転歯車に隣接して噛み合う中間回転歯車,及び該中間回転歯車と噛み合って前記第2フインガの端部に設けたフインガ歯車から構成されており,
一方の前記板状部材には雌ねじ付きボス部が設けられ,他方の前記板状部材にはビス挿通孔が形成され,前記ビス挿通孔に挿通したビスを前記雌ねじ付きボス部に螺入して前記板状部材が互いに固定され,前記ボス部には前記回転歯車と前記中間歯車とが回転自在に嵌着されていることから成るロボットハンドに関する。
前記中間フインガは前記第1フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,前記第2フインガは前記中間フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,
前記第1フインガと前記中間フインガは,互いに対向する一対の板状部材からそれぞれ構成され,前記第1フインガの前記板状部材間に前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着され,前記中間フインガの前記板状部材間に前記第2フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着されており,
前記第1フインガと前記中間フインガとの間に1個以上で且つ歯車列を介してそれぞれ伝達される別の前記中間フインガが介在して4関節以上に構成され,別の前記中間フインガに組み込まれた前記歯車列は,前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部に設けたフインガ歯車,前記第1フインガ又は隣接する前記中間フインガの前記フインガ歯車と噛み合う回転歯車,該回転歯車に隣接して噛み合う中間回転歯車,及び該中間回転歯車と噛み合う別の隣接する前記中間フインガの他方の前記板状部材の端部に設けたフインガ歯車から構成されており,
一方の前記板状部材には雌ねじ付きボス部が設けられ,他方の前記板状部材にはビス挿通孔が形成され,前記ビス挿通孔に挿通したビスを前記雌ねじ付きボス部に螺入して前記板状部材が互いに固定され,前記ボス部には前記回転歯車と前記中間歯車とが回転自在に嵌着されていることから成るロボットハンドに関する。
2 フレーム
3 カメラ
4 減速機
5,6 駆動軸
10,11,20 第1フインガ
10A,10B,11A,11B 20A,20B 第1フインガの板状部材
12,13,21 第2フインガ
17,18 固定軸
22,23,24 ガイド歯車
25,55 歯車列 26,27,28 フインガ歯車
29,30,31 中間回転歯車
32,33,34 回転歯車
35,36,37,54 ビス
38,39,40,61,62,73 ボス部
41,42,43 雌ねじ
51 第1フインガ
51A,51B 板状部材
52 第2フインガ
53 中間フインガ
53A,53B 板状部材
58 フインガ歯車
59 ビス孔
60 取付け孔
63,64 回転歯車
65 中間回転歯車
66,67 フインガ歯車
68,75,76 切欠き
69 中間フインガ
70 中間フインガ70の板状部材
72 フインガ歯車
74 把持部
Claims (4)
- フレームに取り付けられた検出器で得た情報に基づいて駆動制御される駆動源として1個のモータ,前記1個のモータからの回転を減速機を介して伝達され且つ前記フレームに回転自在に取り付けられた互いに逆回転する一対の駆動軸,前記一対の駆動軸に一端がそれぞれ固着されて枢動する少なくとも一対の第1フインガ,前記駆動軸の回転が歯車列を介してそれぞれ伝達され且つ物体把持部を形成する互いに逆方向に枢動する少なくとも一対の第2フインガ,及び前記第1フインガと前記第2フインガとの間に介在された中間フインガから構成されており,
前記中間フインガは前記第1フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,前記第2フインガは前記中間フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,
前記第1フインガと前記中間フインガは,互いに対向する一対の板状部材からそれぞれ構成され,前記第1フインガの前記板状部材間に前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着され,前記中間フインガの前記板状部材間に前記第2フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着されており,
前記第1フインガと前記第2フインガとの間に1個の前記中間フインガが介在して3関節に構成され,前記第1フインガに組み込まれた前記歯車列は,前記フレームに固定された固定軸に設けたガイド歯車と噛み合う回転歯車,該回転歯車に隣接して噛み合う中間回転歯車,該中間回転歯車に噛み合って前記中間フインガの端部に設けたフインガ歯車,及び前記第1フインガの一方の前記板状部材の端部に設けたフインガ歯車から構成され,前記中間フインガに組み込まれた前記歯車列は,前記第1フインガの前記フインガ歯車と噛み合う回転歯車,該回転歯車に隣接して噛み合う中間回転歯車,及び該中間回転歯車と噛み合って前記第2フインガの端部に設けたフインガ歯車から構成されており,
一方の前記板状部材には雌ねじ付きボス部が設けられ,他方の前記板状部材にはビス挿通孔が形成され,前記ビス挿通孔に挿通したビスを前記雌ねじ付きボス部に螺入して前記板状部材が互いに固定され,前記ボス部には前記回転歯車と前記中間歯車とが回転自在に嵌着されていることから成るロボットハンド。 - フレームに取り付けられた検出器で得た情報に基づいて駆動制御される駆動源として1個のモータ,前記1個のモータからの回転を減速機を介して伝達され且つ前記フレームに回転自在に取り付けられた互いに逆回転する一対の駆動軸,前記一対の駆動軸に一端がそれぞれ固着されて枢動する少なくとも一対の第1フインガ,前記駆動軸の回転が歯車列を介してそれぞれ伝達され且つ物体把持部を形成する互いに逆方向に枢動する少なくとも一対の第2フインガ,及び前記第1フインガと前記第2フインガとの間に介在された中間フインガから構成されており,
前記中間フインガは前記第1フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,前記第2フインガは前記中間フインガに配置された歯車列を介してそれぞれ伝達され,
前記第1フインガと前記中間フインガは,互いに対向する一対の板状部材からそれぞれ構成され,前記第1フインガの前記板状部材間に前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着され,前記中間フインガの前記板状部材間に前記第2フインガの一方の前記板状部材の端部が枢着されており,
前記第1フインガと前記中間フインガとの間に1個以上で且つ歯車列を介してそれぞれ伝達される別の前記中間フインガが介在して4関節以上に構成され,別の前記中間フインガに組み込まれた前記歯車列は,前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部に設けたフインガ歯車,前記第1フインガ又は隣接する前記中間フインガの前記フインガ歯車と噛み合う回転歯車,該回転歯車に隣接して噛み合う中間回転歯車,及び該中間回転歯車と噛み合う別の隣接する前記中間フインガの他方の前記板状部材の端部に設けたフインガ歯車から構成されており,
一方の前記板状部材には雌ねじ付きボス部が設けられ,他方の前記板状部材にはビス挿通孔が形成され,前記ビス挿通孔に挿通したビスを前記雌ねじ付きボス部に螺入して前記板状部材が互いに固定され,前記ボス部には前記回転歯車と前記中間歯車とが回転自在に嵌着されていることから成るロボットハンド。 - 前記第1フインガ及び前記中間フインガの一方の前記板状部材の端部に設けた前記フインガ歯車は,前記中間回転歯車の回転に干渉しないように切欠きが形成されてることから成る請求項1又は2に記載のロボットハンド。
- 前記検出器はカメラであり,前記カメラによって得た前記情報がコントローラに入力され,前記コントローラの指令で前記モータが駆動制御されることから成る請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットハンド。
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