JP5965276B2 - 物体検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の側方に存在する物体を検知する物体検知装置に関する。

従来、駐車空間を検知するために、車両の側方に存在する駐車車両などの物体を検知する物体検知装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１の物体検知装置では、超音波センサ等の測距センサを用いて、車両が駐車車両（物体）の側方経路を移動しているときに物体までの距離を逐次検知する。また、車両の移動状態から距離検知をするときの測距センサの位置（センサ位置）を算出する。そして、センサ位置から車両の側方に検知距離だけ離れた点（測距点）の点列データ（履歴）と、センサ位置の履歴とに基づき、測距点の回転補正を行っている。別の言い方をすると、特許文献１の物体検知装置では、検知距離の履歴とセンサ位置の履歴とを用いて三角測量の原理により、反射波の到来方向を推定し、センサ位置からその到来方向に検知距離だけ離れた点（反射点）に測距点の補正を行っている。そして、反射点の点列データ（履歴）に基づき、駐車車両の輪郭やコーナーの位置を決定している。

特開２００８−２１０３９号公報

ところで、三角測量の原理に基づく反射点の推定では、隣接するセンサ位置間で、測距センサからの探査波が物体の同一点で反射するとの仮定に基づいている。その仮定が大きくくずれてしまう状況では、推定した反射点の精度が低下する。このことを、駐車車両のコーナー付近を例に採って説明する。図７は、車両６が駐車車両７の側方経路１００を方向Ｐ１に移動しているときに、測距センサ２で駐車車両７までの距離を逐次検知している場面を示している。なお、図７では、ある時点ｔ１における車両６を符号「６ａ」、測距センサ２を符号「２ａ」、測距センサ２の検知範囲２０を符号「２０ａ」で図示し、次の時点ｔ２における車両６を符号「６ｂ」、測距センサ２を符号「２ｂ」、測距センサ２の検知範囲２０を符号「２０ｂ」で図示し、さらに次の時点ｔ３における車両６を符号「６ｃ」、測距センサ２を符号「２ｃ」、測距センサ２の検知範囲２０を符号「２０ｃ」で図示している。図８は、図７のＡ部の拡大図であり、駐車車両７のコーナー７ａ付近を示している。

図８に示すように、面角度が緩やかな時点ｔ１における真の反射点３ａと、時点ｔ２における真の反射点３ｂとは近いので、上記仮定がほぼ成立する。そのため、時点ｔ１、ｔ２におけるセンサ位置２ａ、２ｂと検知距離Ｌａ、Ｌｂとから推定される反射点４ａは、真の反射点３ａ、３ｂとほぼ一致する。なお、反射点４ａは、センサ位置２ａを中心、検知距離Ｌａを半径とした円弧５ａと、センサ位置２ｂを中心、検知距離Ｌｂを半径とした円弧５ｂの交点である。これに対し、コーナー７ａの面角度が急となる時点ｔ２、ｔ３では、測距センサ２の移動量ｄ１に対して検知距離の変化量（Ｌｃ−Ｌｂ）が大きくなる。そのため、上記仮定がくずれてしまい、時点ｔ２、ｔ３におけるセンサ位置２ｂ、２ｃと検知距離Ｌｂ、Ｌｃとから推定される反射点４ｂは、真の反射点３ｃから大きく離れてしまう。なお、反射点４ｂは、センサ位置２ｂを中心、検知距離Ｌｂを半径とした円弧５ｂと、センサ位置２ｃを中心、検知距離Ｌｃを半径とした円弧５ｃの交点である。

このように、駐車車両のコーナー付近のように、丸い形状で、物体の面角度が急な場合には、三角測量の原理が成立せず、推定した反射点の精度が低下する。反射点の精度が低下すると、コーナーの検知精度が低下する。

一方、図３２に示すように、角柱など、コーナー８ａが丸くなっていない角型の物体８を検知する場合には、物体の左右側面８２が測距センサ２側に向いていないので、測距センサ２から送信された探査波２０が左右側面８２に当たったとしてもその反射波は測距センサ２に返ってこない。そのため、検知距離の履歴範囲（測距点９の履歴範囲）は物体８の範囲（物体８の正面８１の範囲）にほぼ一致する。この場合に、反射点に基づき物体８のコーナー８ａの位置を検知すると、かえってコーナー８ａの検知精度が低下する。検知距離には誤差があるので、誤差を有した検知距離に基づき推定された反射点は、真の反射点からずれた位置に検知されやすいためである。また、物体８の幅が小さい場合には、反射点を推定するのに必要な検知距離のデータ数が得られず、コーナー８ａを検知できなくなるケースもあり得る。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、物体の面角度が急な場合や物体が角型の場合であっても、物体のコーナーを高精度に検知できる物体検知装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明は、第１の発明として、車両が移動しているときに前記車両の側方に存在する物体に探査波を逐次送信し、前記探査波が前記物体に当たって反射した反射波を受信して、受信した反射波に基づき前記物体までの距離を逐次検知する距離検知手段と、
前記物体の距離検知をするときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段と、
前記距離検知手段が検知した距離である検知距離の履歴と前記センサ位置の履歴とを用いて、前記反射波の到来方向を推定し、前記センサ位置から前記到来方向に前記検知距離だけ離れた点である反射点を推定する反射点推定手段と、
前記物体のコーナー付近の前記反射点の履歴形状を判定する形状判定手段と、
前記履歴形状に、前記物体の面角度が急なときに発生する急履歴形状が含まれているときには、前記コーナー付近の前記急履歴形状に属さない前記反射点である正常反射点又はその正常反射点における前記到来方向に応じた位置に、前記急履歴形状に属する前記反射点である精度低反射点を補正する反射点補正手段と、
を備えることを特徴とする。

図８で説明したように、物体の面角度が急のときには、急であることを反映した位置に反射点が検知される。そのため、コーナー付近の反射点の履歴形状には、面角度が急であることを反映した形状（急履歴形状）が含まれる。そこで、第１の発明では、反射点の履歴形状に急履歴形状が含まれている場合には、その急履歴形状に属する反射点（精度低反射点）を補正する。正常反射点における反射波の到来方向は、精度低範囲における反射波の真の到来方向と類似する。反射点補正手段は、正常反射点又はその正常反射点における反射波の到来方向に応じた位置に精度低反射点を補正するので、精度低反射点を真の反射点に近い位置に補正できる。ゆえに、物体の面角度が急な場合であっても、物体のコーナーの位置を高精度に検知できる。

また本発明は、第２の発明として、車両が移動しているときに前記車両の側方に存在する物体に探査波を逐次送信し、前記探査波が前記物体に当たって反射した反射波を逐次受信して、受信した反射波に基づき前記物体までの距離を逐次検知する距離検知手段と、
前記物体の距離検知をするときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段と、
前記距離検知手段が検知した距離である検知距離の履歴と前記センサ位置の履歴とを用いて、前記反射波の到来方向を推定し、前記センサ位置から前記到来方向に前記検知距離だけ離れた点である反射点を推定する反射点推定手段と、
前記反射点の履歴に基づき前記物体のコーナーを決定するコーナー決定手段と、
前記検知距離の前記コーナー付近の履歴形状を判定する形状判定手段と、を備え、
前記コーナー決定手段は、前記履歴形状が直線状の場合には、前記反射点の履歴に代えて、前記検知距離の履歴に基づき前記コーナーの位置を決定することを特徴とする。

図３２で示すように、検知対象の物体が角型の場合にはコーナー付近において検知距離の履歴形状が直線状となる。第２の発明によれば、その履歴形状が直線状の場合には、反射点の履歴に代えて、検知距離の履歴に基づきコーナーの位置を決定する。よって、角型の物体の場合に、反射点の履歴を用いたときに比べて、コーナーの検知精度を向上できる。なお、履歴形状が直線状とは、完全な直線だけを意味する趣旨ではなく、直線類似の形状も含む趣旨である。

物体検知装置１の概略構成を示したブロック図である。 駐車空間の検知場面の一例を示した図である。 第１〜第５実施形態における駐車空間検知処理のフローチャートである。 反射波の到来方向及び反射点の算出方法を説明する図である。 図４の三角形５３を抜き出した図である。 第１実施形態における図３のＳ１６の詳細のフローチャートである。 駐車車両７までの距離を逐次検知している場面を示した図である。 図７のＡ部の拡大図であり、コーナー付近で反射点の履歴が折り返されることを説明する図である。 図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７１ａ付近で反射点の履歴が折り返されている様子を示した図である。 ２台目の駐車車両７２のコーナー付近の検知場面を示した図である。 図１０のＣ部の拡大図であり、コーナー７２ａ付近で反射点の履歴が折り返されている様子を示した図である。 第１実施形態における図３のＳ１９の詳細のフローチャートである。 第１実施形態における反射点の補正方法を説明する図である。 過剰補正した反射点を無効にする方法を説明する図である。 図３のＳ２２の詳細のフローチャートである。 図７のＢ部の拡大図であり、反射点の補正不足のときに反射点を追加する方法を説明する図である。 図３のＳ２３の詳細のフローチャートである。 測距点９の履歴を近似する放物線３０１を示した図である。 測距点９の履歴を近似するスプライン曲線３０２を示した図である。 図３のＳ１８：Ｎｏに続くフローチャートである。 図７のＢ部の拡大図であり、図２０の処理を説明する図である。 第２実施形態における図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７ａ付近における反射点４の履歴の様子を示した図である。 第２実施形態における図３のＳ１６の詳細のフローチャートである。 探査波２３１の入射角αと反射波２３２の反射角βの関係を説明する図である。 第３実施形態における反射点の補正方法を説明する図である。 第３実施形態における図３のＳ２０の詳細のフローチャートである。 第４実施形態における図３のＳ２０の詳細のフローチャートである。 図７のＢ部の拡大図であり、第４実施形態における反射点の補正の様子を示した図である。 第５実施形態における図３のＳ２０の詳細のフローチャートである。 図７のＢ部の拡大図であり、第５実施形態における反射点の補正の様子を示した図である。 コーナー付近が丸くなっている物体としての駐車車両７の検知場面を示した図である。 コーナー付近が角型の物体としての角柱８の検知場面を示した図である。 第６実施形態における駐車空間検知処理のフローチャートである。 車両６の移動方向Ｐ１に対して斜めに傾いている角柱８の検知場面を示した図である。 第７実施形態における駐車空間検知処理のフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明に係る物体検知装置の第１実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の物体検知装置１の概略構成を示したブロック図である。物体検知装置１は、車両６（図２参照）に搭載されている。物体検知装置１は、測距センサ２と車速センサ１２と操舵角センサ１３とそれらと接続したＥＣＵ１１とを備えている。測距センサ２は、例えば車両６の側面（左側面、右側面）に車両６の側方に向けて取り付けられている。測距センサ２は、ＥＣＵ１１からの指示に基づき、測距センサ２の正面方向（車両６の側方）に、所定間隔おきに（例えば１００ミリ秒おきに）超音波等の探査波を送信する。測距センサ２は、送信した探査波が車両の側方に存在する物体に当たって反射した反射波を受信する。測距センサ２は、探査波の送信タイミングと反射波の受信タイミングとに基づき、物体までの距離を算出する。測距センサ２で検知された検知情報（検知距離）はＥＣＵ１１に入力される。なお、検知距離の算出は、ＥＣＵ１１が行っても良い。測距センサ２は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。

図２には、測距センサ２による物体の検知範囲２０（探査波の送信範囲）を図示している。検知範囲２０の指向性φは例えば７０°〜１２０°程度となっている。また、測距センサ２が検知可能な最大検知距離（検知範囲２０の先端と測距センサ２の間の距離）は例えば４ｍ〜１０ｍ程度となっている。検知範囲２０の中心線（測距センサ２の正面方向）は、例えば車両６の車幅方向（左右方向）に略平行の向きとなっている。なお、その中心線は、車幅方向に対して例えば２０°程度まで車両移動方向側に又はその逆側に傾いていても良い。

車速センサ１２は車両６の車速を検知するセンサである。車速センサ１２で検知された検知情報（車速）はＥＣＵ１１に入力される。操舵角センサ１３は車両６のステアリングの操舵角を検知するセンサである。操舵角センサ１３で検知された検知情報（操舵角）はＥＣＵ１１に入力される。

ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２、車速センサ１２、操舵角センサ１３から入力された各検知情報に基づき、車両６の駐車を支援する各種処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１１は、車両６の側方に存在する駐車車両等の物体の位置（例えばコーナーの位置）を検知し、検知した物体の位置に基づき駐車空間の有無を判定する駐車空間検知処理を実行する。また、ＥＣＵ１１は、駐車空間検知処理で検知した駐車空間に車両６を自動で駐車させる自動駐車処理を実行する。

先ず図２を参照して、ＥＣＵ１１が実行する駐車空間検知処理による駐車空間の検知方法の基本的な考え方を説明する。図２は、駐車空間の検知場面の一例を示した図である。詳細には、図２では、並列駐車した２台の駐車車両７１、７２（以下、駐車車両７１、７２を区別しないときには符号７を使用する）の側方経路１００を車両６が移動しながら、それら駐車車両７１、７２間の駐車空間１０１を検知する場面を示している。なお、図２では、矢印Ｐ１の方向（図２の紙面下から上に向かう方向）に車両６が移動している。

ＥＣＵ１１は、駐車空間を検知しようとするときには、測距センサ２に指示をして、車両の側方に存在する物体（駐車車両７１、７２）までの距離を逐次検知させる。このとき、車両６が移動しているとすると、車両６（測距センサ２）の各位置に応じた検知距離の履歴が得られる。図２には、その検知距離の履歴を符号９（×の点）で図示している。詳細には、各検知距離９は、検知距離を検知したときの測距センサ２の位置（以下、センサ位置という）から、測距センサ２の正面方向（車両６の側方）に検知距離だけ離れた点（以下、測距点という）である。検知範囲２０はある程度の広がりを持っているため、車両６が駐車車両７の正面位置に到達する前から測距センサ２による距離検知が開始され、車両６が駐車車両７を通過した後もしばらくの間は測距センサ２による距離検知が続く。つまり、図２に示すように、測距点９の履歴範囲は、駐車車両７の幅よりも広くなる。なお、駐車車両７の外側にプロットされている測距点９００は、測距センサ２が駐車車両７から離れる分だけ、駐車車両７の面よりも奥行き方向にプロットされる。その結果、測距点９の履歴形状は略放物線状となる。

このように、測距点９の履歴範囲は駐車車両７の幅よりも広くなるので、測距点９の履歴に基づき駐車空間を検知しようとすると、実際の駐車空間１０１よりも狭い駐車空間が検知されてしまう。そこで、ＥＣＵ１１は、検知距離の履歴とセンサ位置の履歴とを用いて三角測量の原理により、反射波の駐車車両７での反射点を推定している。なお、反射点の推定方法の詳細は後述する。図２には、推定した反射点４（黒丸の点）の履歴を図示している。反射点４は、駐車車両７の面に略一致した位置にプロットされる。よって、例えば１台目の駐車車両７１における端の反射点４１０と、２台目の駐車車両７２における端の反射点４２０の間の空間を駐車空間として検知できる。これにより、実際の駐車空間１０１と同等の幅の駐車空間を検知できる。以上が、駐車空間の検知方法の基本的な考え方である。

ところが、上記の「発明が解決しようとする課題」で説明したように、駐車車両のコーナー付近では、駐車車両の面角度が大きくなるので、三角測量の原理の適用範囲外となる場合がある。つまり、図８に示すように、面角度が大きい反射面からの反射波（検知距離）に基づき推定された反射点４ｂは、真の反射点３から大きく離れてしまう。詳細には、反射点４ｂは、真の反射点３の履歴方向Ｐ２に対して逆向きの方向Ｐ３に検知される。図８の例では、履歴方向Ｐ２が図８の紙面方向で左斜め上方向となっており、反射点４ａから反射点４ｂの方向Ｐ３は、図８の紙面方向で右斜め下方向となっている。図９は、図７のＢ部の拡大図であり、駐車車両７のコーナー７１ａ付近における反射点４の履歴の様子を示している。図９に示すように、コーナー７１ａ付近では、反射点４の履歴方向は、矢印Ｐ４のようになる。つまり、反射点４の履歴には、駐車車両７と略一致した位置に検知される反射点４２の端点４２１から、車両６の移動方向Ｐ１（図７参照）に対して逆向きで、かつ側方経路１００（図７参照）側に折り返された範囲４０（以下、精度低範囲という）が存在する。この精度低範囲４０を含む反射点４の履歴を用いると、例えば端点４２１を駐車車両７のコーナーと検知してしまう。この場合、検知された駐車車両の幅（コーナー間の幅）は、実際の駐車車両７よりも狭くなる。そこで、ＥＣＵ１１は、精度低範囲４０における反射点４１（以下、精度低反射点という）を補正している。

以下、精度低反射点を補正するときの処理を含む、ＥＣＵ１１が実行する駐車空間検知処理の詳細を説明する。図３は、駐車空間検知処理のフローチャートを示している。図３の処理は、例えば駐車空間の検知を指示するスイッチ（図示外）が車両６の乗員に操作されたときに開始される。なお、図３の処理を実行する間、ＥＣＵ１１は、測距センサ２に指示をして、車両６の側方に存在する物体（駐車車両７）までの距離を逐次検知させている。図３の処理を開始すると、先ず、以降の処理で使用する各種パラメータを初期化する（Ｓ１１）。具体的には、測距センサ２が距離検知を行うときの時間ｔ（ｎ）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、測距センサ２が距離検知を試みた回数（計測カウント）ｎを１に設定する（Ｓ１１）。また、１台目の駐車車両７１（図２参照）の検知を開始したときの計測カウントＣａｒ１Ｓｔａｒｔ（以下、１台目開始点という）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、１台目の駐車車両７１の検知が終了したときの計測カウントＣａｒ１Ｅｎｄ（以下、１台目終了点という）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、２台目の駐車車両７２（図２参照）の検知を開始したときの計測カウントＣａｒ２Ｓｔａｒｔ（以下、２台目開始点という）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、２台目の駐車車両７２の検知が終了したとときの計測カウントＣａｒ２Ｅｎｄ（以下、２台目終了点という）をゼロに設定する（Ｓ１１）。なお、ＥＣＵ１１は、各計測カウントｎでの時間ｔ（ｎ）（ｔ（１）を基準とした時間）を計測している。

次に、各計測カウントｎでの検知距離Ｌ（ｎ）を測距センサ２から取得する（Ｓ１２）。なお、ＥＣＵ１１自身が検知距離Ｌを算出する構成の場合には、Ｓ１２では、測距センサ２から反射波の受信タイミングを取得して、送信タイミングと受信タイミングとに基づき検知距離Ｌ（ｎ）を算出する。なお、測距センサ２の検知範囲２０（図２参照）に物体が存在しない場合、つまり非検知の場合には検知距離Ｌ（ｎ）＝０とする。次に、各計測カウントｎでのセンサ位置Ａｔｔｄを算出する（Ｓ１３）。具体的には、図２に示すように、図３の処理を開始した時点における測距センサ２の位置を原点Ｏ、その時点の車両６の移動方向をＸ軸、そのＸ軸に垂直な方向をＹ軸とした座標系を設定する。その座標系での座標（ＡｔｔｄＸ（ｎ）、ＡｔｔｄＹ（ｎ））としてセンサ位置Ａｔｔｄを算出する。このとき、車速センサ１２から入力された車速と時間ｔ（ｎ）とから、前回（計測カウントｎ−１）のセンサ位置Ａｔｔｄからの車両６（測距センサ２）の移動距離を算出できる。操舵角センサ１３から入力された操舵角から、前回のセンサ位置Ａｔｔｄからの車両６（測距センサ２）の移動方向を算出できる。それら移動距離、移動方向から今回のセンサ位置Ａｔｔｄを算出する。なお、Ｓ１２で取得した検知距離Ｌ（ｎ）はセンサ位置Ａｔｔｄ（ＡｔｔｄＸ（ｎ）、ＡｔｔｄＹ（ｎ））に対応付けてＲＡＭ等のワークメモリに記憶しておく。

これによって、図２に示すように、車両６が移動するにしたがって、測距点９の履歴（検知距離の履歴）を、設定した座標系にプロットすることができる。次に、検知距離（測距点９）の履歴に基づき、１台目の駐車車両７１の範囲と２台目の駐車車両７２の範囲とを抽出する（Ｓ１４）。具体的には、駐車車両７１の範囲として、１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔと１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄとを特定する。例えば、検知距離の履歴において、検知距離の値が急激に変化したときにおける計測カウントを、１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔ、１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄとする。図２の例では、測距点９１における計測カウントを１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔとする。また、測距点９２における計測カウントを１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄとする。

同様に、駐車車両７２の範囲として、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔと２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄとを特定する。図２の例では、測距点９３における計測カウントを２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔとする。なお、図２の例では、車両６は２台目の駐車車両７２を未だ通過していないので、２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄは現在の計測カウントｎとなる。なお、２台目の駐車車両７２の距離検知がまだ開始されていないときには（車両６が駐車車両７２の位置に未だ到達していないとき）、Ｓ１４では、１台目の駐車車両７１の範囲のみが抽出されることになる。この場合には、Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０、Ｃａｒ２Ｅｎｄ＝０のままとなる。

次に、ワークメモリに蓄積されている検知距離Ｌ（ｎ）の履歴とセンサ位置Ａｔｔｄの履歴とを用いて、三角測量の原理により、計測カウントｎでの反射波の到来方向ＲｆｌｔＤｉｒｅｃｔｉｏｎ（ｎ）を算出する（Ｓ１５）。そして、センサ位置Ａｔｔｄから到来方向ＲｆｌｔＤｉｒｅｃｔｉｏｎ（ｎ）に検知距離Ｌ（ｎ）だけ離れた点を反射点Ｒｆｌｔとして算出する（Ｓ１５）。この反射点Ｒｆｌｔは、図２の座標系の座標（ＲｆｌｔＸ（ｎ）、ＲｆｌｔＹ（ｎ））として算出する。

ここで、図４は、到来方向ＲｆｌｔＤｉｒｅｃｔｉｏｎ（ｎ）及び反射点Ｒｆｌｔ（ｎ）の算出方法を説明する図である。詳細には、図４は、計測カウントｎにおける車両６の位置６ｂ（実線で図示）と、１つ前の計測カウントｎ―１における車両６の位置６ａ（破線で図示）と、駐車車両７とを上から見た図を示している。図４に示すように、計測カウントｎにおけるセンサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）及び検知距離Ｌ（ｎ）と、計測カウントｎ−１におけるセンサ位置Ａｔｔｄ（ｎ−１）及び検知距離Ｌ（ｎ−１）とで構成される三角形５３を考える。図５はその三角形５３だけを抜き出した図を示している。センサ位置Ａｔｔｄ（ｎ）、Ａｔｔｄ（ｎ−１）の座標成分に基づいて、それら位置間の辺５３１のベクトル成分（ＡｔｔｄＢｋｔＸ、ＡｔｔｄＢｋｔＹ）とそのベクトルの絶対値ＡｔｔｄＢｋｔとを算出する。また、辺５３１と検知距離Ｌ（ｎ）の辺５３２との角度をθ（ｎ）とすると、角度θ（ｎ）を次の式１で算出する。この角度θ（ｎ）が、反射波の到来方向ＲｆｌｔＤｉｒｅｃｔｉｏｎ（ｎ）に相当する。

そして、角度θ（ｎ）、上記のベクトル成分（ＡｔｔｄＢｋｔＸ、ＡｔｔｄＢｋｔＹ）、絶対値ＡｔｔｄＢｋｔを以下の式２〜式６に代入して、三角形５３の頂点の座標、つまり反射点４のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｎ）（式５）及びＹ座標ＲｆｌｔＹ（ｎ）（式６）を算出する。

これによって、図２に示すように、車両６が移動するにしたがって、駐車車両７の面に略一致した位置に反射点４の履歴をプロットすることができる。次に、反射点４の履歴から、反射点４の履歴が折り返される精度低範囲４０（図９参照）を抽出する（Ｓ１６）。ここで、図６は、Ｓ１６の詳細のフローチャートを示している。図６の処理に移行すると、先ず、１台目の駐車車両７１における精度低範囲と２台目の駐車車両７２における精度低範囲のどちらを抽出するのかを判断する（Ｓ１０１）。具体的には、例えば２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０か否か、つまり、２台目の駐車車両７２の距離検知が未だ開始されていないか否かを判断する（Ｓ１０１）。２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０の場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、１台目の駐車車両７１における精度低範囲を抽出するとして、Ｓ１０２に移行する。

Ｓ１０２では、１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄでの反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）が、１つ前の計測カウント（Ｃａｒ１Ｅｎｄ−１）での反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ−１）よりも小さくなっているか否かを判断する（Ｓ１０２）。図９に示すように、精度低範囲４０が存在している場合に、Ｓ１０２では、その精度低範囲４０の先端に位置する反射点４１１のＸ座標と、その１つ前の反射点４１３のＸ座標とを比較している。なお、図９には、図２のＸ軸と同様のＸ軸を図示している。ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）のほうがＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ−１）よりも大きい場合には（Ｓ１０２：Ｎｏ）、精度低範囲は存在しないと判断する（Ｓ１０８）。この場合には、車両６が駐車車両７１のコーナー７１ａ（図９参照）付近に未だ到達していないか、到達しているがコーナー７１ａの面角度が緩やかとなっているために、反射点４の履歴方向が車両６の移動方向Ｐ１と同じとなっている状況が想定される。Ｓ１０８の後、図６のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ１０２において、ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）がＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ−１）よりも小さい場合には（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、精度低範囲が存在するとして、Ｓ１０３に移行する。Ｓ１０３では、着目する計測カウントの値ｊを１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄに設定する（Ｓ１０３）。次に、計測カウントｊでの反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ）と、１つ前の計測カウントｊ−１での反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ−１）とを比較する（Ｓ１０４）。ＲｆｌｔＸ（ｊ−１）のほうがＲｆｌｔＸ（ｊ）よりも大きい場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｓ１０５に移行して、計測カウントｊが、１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに達したか否かを判断する。計測カウントｊが１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに未だ達していない場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１０６に移行して、計測カウントｊの値を１つ前の値に設定する（ｊ＝ｊ−１）。その後、Ｓ１０４に戻って、新たに着目する計測カウントｊでの反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ）と、１つ前の計測カウントｊ−１での反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ−１）とを比較する。

このように、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６の処理によって、図９の反射点４１１から履歴方向Ｐ４と逆向きに、順番に隣り合う２つの反射点４に着目し、それら２つの反射点４のＸ座標の大小比較が行われる。Ｓ１０４において、ＲｆｌｔＸ（ｊ）がＲｆｌｔＸ（ｊ−１）より大きい場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、Ｓ１０７に移行する。Ｓ１０７では、精度低範囲の開始点に対応する計測カウントＡｒｅａＳｔａｒｔ（以下、範囲開始点という）を計測カウントｊ＋１に設定する。また、精度低範囲の終了点に対応する計測カウントＡｒｅａＥｎｄ（以下、範囲終了点という）を１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄに設定する（Ｓ１０７）。また、精度低範囲の端の反射点（範囲開始点の反射点）に隣接する反射点の計測カウントＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ（以下、端点という）を計測カウントｊに設定する（Ｓ１０７）。つまり、Ｓ１０７では、計測カウントがｊ＋１からＣａｒ１Ｅｎｄまでの範囲を精度低範囲として抽出する。図９の例では、丁度折り返し点に位置する反射点４２１の隣りの反射点４１２から反射点４１１までの範囲が精度低範囲４０として抽出されることになる。また、反射点４２１が端点として抽出される。以下では、精度低範囲４０に含まれない反射点４を正常反射点という場合もあり、その正常反射点を符号４２で示す。Ｓ１０７の後、図６のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ１０５において、計測カウントｊが、１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに達した場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８に移行する。この場合には、反射点の履歴方向が車両６の移動方向と逆向きになっているものの、折り返し点が見つからない状況となっている。この状況は想定外の状況であるため、精度低範囲は存在しないと判断する（Ｓ１０８）。その後、図６のフローチャートの処理を終了する。

一方、Ｓ１０１において、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ≠０の場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、つまり、２台目の駐車車両７２の検知が既に開始されている場合には、駐車車両７２における精度低範囲を抽出するとして、Ｓ１０９に移行する。なお、１台目の駐車車両７１も２台目の駐車車両７２も、（１）精度低範囲→（２）正常反射点→（３）精度低範囲の順に検知される。そして、１台目の駐車車両７１に対する図６の処理では、（３）の精度低範囲付近を（３）から（２）に逆行しながら（図９の履歴方向Ｐ４に逆行しながら）精度低範囲の探索を行っている。（３）の付近は、１台目の駐車車両７１の側方経路１００側の２つのコーナーのうち、車両６が通過する２つ目のコーナー（奥側コーナー）付近に対応する。一方、２台目の駐車車両７２に対する図６の処理では、（１）の精度低範囲付近を（１）から（２）に順行しながら精度低範囲の探索を行う。（１）の付近は、２台目の駐車車両７２の側方経路１００側の２つのコーナーのうち、車両６が通過する１つ目のコーナー（手前側コーナー）付近に対応する。ここで、図１０、図１１は、２台目の駐車車両７２における反射点の履歴方向を説明する図である。詳細には、図１０は、図７と同様の図であり、車両６が２台目の駐車車両７２のコーナー７２ａ（１台目の駐車車両７１側にあるコーナー、駐車空間１０１に隣接するコーナー）付近の反射点の検知を行っている場面を示している。図１１は、図１０のＣ部の拡大図であり、コーナー７２ａ付近（上記（１）→（２）付近）の反射点４の様子を示している。なお、図１０では、車両６は、図１０の紙面右側から左側の方向Ｐ１に移動している。図１１にはその方向Ｐ１及びＸ軸を図示している。

図１１に示すように、２台目の駐車車両７２における反射点４の履歴方向は矢印Ｐ５で示す方向となる。つまり、先ず反射点４１１が検知される。その反射点４１１は、実際のコーナー７２ａの位置よりも移動方向Ｐ１側に進んだ位置、かつ、車両６側の位置に検知される。その後、反射点４１１から移動方向Ｐ１と逆向きかつコーナー７２ａに近づく方向に（図１１の紙面方向で右斜め上方向）、反射点４が検知されていく。その後、ある反射点４２１を境として、駐車車両７２の面と略一致した位置に、移動方向Ｐ１と同じ方向に、反射点４が検知されていく。なお、反射点４１１での計測カウントが、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔとなる。

以上を踏まえて、図６のＳ１０９以降の処理を説明する。Ｓ１０９では、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔでの反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）と、１つ後の計測カウント（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＋１）での反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＋１）とを大小比較する（Ｓ１０９）。図１１の例では、反射点４１１と、次に検知された反射点４１４とのＸ座標の大小比較が行われることになる。ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）のほうがＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＋１）よりも小さい場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、精度低範囲は存在しないと判断する（Ｓ１１６）。この場合、例えば、コーナー７２ａの面角度が緩やかになっているために、反射点４の履歴に折り返しが発生しない状況が想定される。Ｓ１１６の後、図６のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ１０９において、ＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）がＲｆｌｔＸ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＋１）よりも大きい場合には（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、精度低範囲が存在するとして、Ｓ１１０に移行する。Ｓ１１０では、着目する計測カウントの値ｊを２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔに設定する（Ｓ１１０）。次に、計測カウントｊでの反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ）と、１つ後の計測カウントｊ＋１での反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ＋１）とを比較する（Ｓ１１１）。ＲｆｌｔＸ（ｊ）のほうがＲｆｌｔＸ（ｊ＋１）よりも大きい場合には（Ｓ１１１：Ｎｏ）、Ｓ１１２に移行して、計測カウントｊが、２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに達したか否かを判断する。計測カウントｊが２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに未だ達していない場合には（Ｓ１１２：Ｎｏ）、Ｓ１１３に移行して、計測カウントｊの値を次の値に設定する（ｊ＝ｊ＋１）。その後、Ｓ１１１に戻って、新たに着目する計測カウントｊでの反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ）と、１つ後の計測カウントｊ＋１での反射点のＸ座標ＲｆｌｔＸ（ｊ＋１）とを比較する。

このように、Ｓ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３の処理によって、図１１の反射点４１１から履歴方向Ｐ５と同じ向きに、順番に隣り合う２つの反射点４に着目し、それら２つの反射点４のＸ座標の大小比較が行われる。Ｓ１１１において、ＲｆｌｔＸ（ｊ＋１）がＲｆｌｔＸ（ｊ）より大きい場合には（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１１４に移行する。Ｓ１１４では、範囲開始点ＡｒｅａＳｔａｒｔを２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔに設定する。また、範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄを計測カウントｊ−１に設定する（Ｓ１１４）。また、端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅを計測カウントｊに設定する（Ｓ１１４）。つまり、Ｓ１１４では、計測カウントがＣａｒ２Ｓｔａｒｔからｊ−１までの範囲を、２台目の駐車車両７２における精度低範囲として抽出する。図１１の例では、丁度折り返し点に位置する反射点４２１の隣りの反射点４１２から反射点４１１までの範囲が精度低範囲４０として抽出されることになる。また、反射点４２１が端点として抽出される。Ｓ１１４の後、図６のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ１１２において、計測カウントｊが、２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに達した場合には（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５に移行する。この場合には、反射点の履歴方向が車両６の移動方向と逆向きになっているものの、折り返し点が見つからない状況となっている。この状況は想定外の状況であるため、精度低範囲は存在しないと判断する（Ｓ１１５）。その後、図６のフローチャートの処理を終了する。

図３の説明に戻り、Ｓ１６の後、Ｓ１７に移行し、精度低範囲の有無を判断する。精度低範囲が存在しない場合（図６のＳ１０８、Ｓ１１５、Ｓ１１６の場合、Ｓ１７：Ｎｏ）、Ｓ２５に進む。これに対し、精度低範囲が存在する場合には（図６のＳ１０７、Ｓ１１４の場合、Ｓ１７：Ｙｅｓ）、Ｓ１８に移行し、ＲＯＭに設定されたパラメータＭｅｔｈｏｄが１か否かに応じて、Ｓ１９以降の処理を実行するか、後述する図２０の処理を実行するかを判断する。Ｍｅｔｈｏｄ＝１の場合には（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、Ｓ１９に以降の処理を実行する。すなわち、着目する計測カウントｊを、図６のＳ１０７又はＳ１１４で設定した範囲開始点ＡｒｅａＳｔａｒｔに設定する（Ｓ１９）。つまり、図９の例では反射点４１２に着目し、図１１の例では反射点４１１に着目する。次に、計測カウントｊでの反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）の位置を補正する（Ｓ２０）。つまり、図９、図１１の精度低範囲４０における反射点４１（精度低反射点）の位置を補正する。

ここで、図１２は、Ｓ２０の詳細のフローチャートである。また、図１３は、Ｓ２０による補正の考え方を説明する図であり、図７のＡ部の拡大図に相当する。図１３には、精度低範囲の端に隣接する反射点４２１（端点）と、その反射点４２１を検知したときのセンサ位置２１と、補正対象とする精度低反射点４１と、その精度低反射点４１を検知したときのセンサ位置２２とを図示している。補正の前提として、精度低範囲に対応する反射面では、反射点４２１での面角度になっていると仮定する。この場合、精度低範囲における反射波の到来方向θ２は、反射点４２１における到来方向θ１（端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅにおける到来方向ＲｆｌｔＤｉｒｅｃｔｉｏｎ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ））と同じであると近似することができる（θ２＝θ１）。そこで、図１２のＳ１２１では、その到来方向ＲｆｌｔＤｉｒｅｃｔｉｏｎ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ）を用いて反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）の位置を補正する。図１３の例で具体的に説明すると、反射点４２１での到来方向θ１（図３のＳ１５で算出）、センサ位置２２、及びセンサ位置２２での検知距離Ｌ１をワークメモリから読み出す。そして、センサ位置２２から到来方向θ１に検知距離Ｌ１だけ離れた点４３１の位置に、精度低反射点４１を補正する。

これによって、反射点４２１から補正後の反射点４３１（補正反射点）の履歴方向を、車両６の移動方向と同じにできる。その結果、コーナー７ａ付近に補正反射点４３１を配置できる。Ｓ１２１の後、図１２のフローチャートの処理を終了する。

図３の説明に戻り、Ｓ２０の後、Ｓ２１に移行して、計測カウントｊが、図６のＳ１０７又はＳ１１４で設定した範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄに達したか否かを判断する。未だ達していない場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、Ｓ２２に移行して、計測カウントｊを次の値に更新する（ｊ＝ｊ＋１）。その後、Ｓ２０に戻って、更新後の計測カウントｊでの反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）の位置を補正する。このように、Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２２が繰り返されることで、図９の例では反射点４１２から順番に反射点４１１まで補正が行われ、図１１の例では反射点４１１から順番に反射点４１２まで補正が行われる。つまり、精度低範囲４０に含まれる全ての精度低反射点４１の補正が行われる。

Ｓ２１において、計測カウントｊが範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄに達した場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２３に移行する。ここで、図１４を参照して、Ｓ２３の処理を行う理由を説明する。図１４は、図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７ａ付近におけるＳ２０の補正前後の反射点４を図示している。すなわち、図１４は、Ｓ２０の補正で、精度低範囲４０の反射点４１（補正前の反射点）が、符号４３で示す位置に補正された状態を示している。図１４に示すように、Ｓ２０の補正を行うことで、反射点４の履歴の折り返しは解消できる。しかし、過剰に補正すると、補正反射点４３のうちの一部の補正反射点４３２がコーナー７ａからはみ出てしまう可能性がある。そこで、Ｓ２３では、コーナー７ａからはみ出てしまう可能性がある補正反射点４３２を判定し、判定した補正反射点４３２を無効にしている。図１５は、Ｓ２３の詳細のフローチャートである。

図１５の処理に移行すると、先ず、１台目の駐車車両７１に対して処理を行うのか、２台目の駐車車両７２に対して処理を行うのかを判断する（Ｓ１３１）。具体的には、例えば２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０か否か、つまり、２台目の駐車車両７２の距離検知が未だ開始されていないか否かを判断する（Ｓ１３１）。２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０の場合には（Ｓ１３１：Ｙｅｓ）、１台目の駐車車両７１に対して処理を行うとして、Ｓ１３２に移行する。

Ｓ１３２では、以降の処理で使用するパラメータＪＳｔａｒｔを１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに設定する（Ｓ１３２）。また、以降の処理で使用するパラメータＪＥｎｄを１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄに設定する（Ｓ１３２）。以下、パラメータＪＳｔａｒｔを駐車車両開始点と言い、パラメータＪＥｎｄを駐車車両終了点と言う。

次に、着目する計測カウントｊを駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔに設定する（Ｓ１３４）。また、駐車車両の奥行き方向を図２のＹ軸方向としたとき、奥行き方向における位置が最小の反射点のＹ座標ＭｉｎＲｆｌｔＹ（以下、単に最小値という）を、駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔにおける反射点のＹ座標ＲｆｌｔＹ（ＪＳｔａｒｔ）に設定する（Ｓ１３４）。また、奥行き方向における位置が最大の反射点のＹ座標ＭａｘＲｆｌｔＹ（以下、単に最大値という）を、駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔにおける反射点のＹ座標ＲｆｌｔＹ（ＪＳｔａｒｔ）に設定する（Ｓ１３４）。

次に、着目する計測カウントｊにおける反射点のＹ座標ＲｆｌｔＹ（ｊ）が、最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹより小さいか否かを判断する（Ｓ１３５）。小さい場合には（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹをそのＲｆｌｔＹ（ｊ）に更新する（Ｓ１３６）。その後、Ｓ１３７に移行する。ＲｆｌｔＹ（ｊ）がＭｉｎＲｆｌｔＹより大きい場合には（Ｓ１３５：Ｎｏ）、Ｓ１３６を飛ばしてＳ１３７に移行する。この場合には、現在の最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹが維持される。

Ｓ１３７では、ＲｆｌｔＹ（ｊ）が最大値ＭａｘＲｆｌｔＹよりも大きいか否かを判断する（Ｓ１３７）。大きい場合には（Ｓ１３７：Ｙｅｓ）、最大値ＭａｘＲｆｌｔＹをそのＲｆｌｔＹ（ｊ）に更新する（Ｓ１３８）。その後、Ｓ１３９に移行する。ＲｆｌｔＹ（ｊ）がＭａｘＲｆｌｔＹより小さい場合には（Ｓ１３７：Ｎｏ）、Ｓ１３８を飛ばしてＳ１３９に移行する。この場合には、現在の最大値ＭａｘＲｆｌｔＹが維持される。

Ｓ１３９では、計測カウントｊが駐車車両終了点ＪＥｎｄに達したか否かを判断する（Ｓ１３９）。未だ達していない場合には（Ｓ１３９：Ｎｏ）、Ｓ１４０に移行し、計測カウントｊを次の値に更新する（Ｊ＝Ｊ＋１）。その後、Ｓ１３５に戻って、更新後の計測カウントｊに対して上述のＳ１３５〜Ｓ１３９の処理を実行する。このように、Ｓ１３５〜Ｓ１４０では、駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔから駐車車両終了点ＪＥｎｄの反射点のうち、奥行き方向（Ｙ座標）の位置が最小の反射点と最大の反射点との抽出を行っている。

Ｓ１３９において、計測カウントｊが駐車車両終了点ＪＥｎｄに達した場合には（Ｓ１３９：Ｙｅｓ）、Ｓ１４１に移行する。そして、最大値ＭａｘＲｆｌｔＹと最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹの差分（ＭａｘＲｆｌｔＹ−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が、予め定められた閾値ｔｈ１より大きいか否かを判断する（Ｓ１４１）。図１４の例で説明すると、Ｓ１４１では、奥行き方向の位置が最小の反射点４４１と最大の反射点４４２のＹ軸方向における差分ΔＹ１が閾値ｔｈ１より大きいか否かを判断していることになる。図１４の例では、差分ΔＹ１が閾値ｔｈ１より大きくなっている。

Ｓ１４１において、差分（ＭａｘＲｆｌｔＹ−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が閾値ｔｈ１より小さい場合には（Ｓ１４１：Ｎｏ）、過剰補正の反射点は無いとして、図１５のフローチャートの処理を終了する。これに対して、差分（ＭａｘＲｆｌｔＹ−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が閾値ｔｈ１より大きい場合には（Ｓ１４１：Ｙｅｓ）、過剰補正の反射点が有るとして、Ｓ１４２以降の処理を行う。すなわち、Ｓ１４２では、着目する計測カウントｊを駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔに設定し直す（Ｓ１４２）。次に、計測カウントｊでの反射点のＹ座標ＲｆｌｔＹ（ｊ）と最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹとの差分（ＲｆｌｔＹ（ｊ）−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が閾値ｔｈ１より大きいか否かを判断する（Ｓ１４３）。大きい場合には（Ｓ１４３：Ｙｅｓ）、過剰補正の反射点であるとして、その反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）を無効にする（Ｓ１４４）。その後、Ｓ１４５に移行する。これに対して、差分（ＲｆｌｔＹ（ｊ）−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が閾値ｔｈ１より小さい場合には（Ｓ１４３：Ｎｏ）、Ｓ１４４を飛ばしてＳ１４５に移行する。

Ｓ１４５では、計測カウントｊが駐車車両終了点ＪＥｎｄに達したか否かを判断する。未だ達していない場合には（Ｓ１４５：Ｎｏ）、Ｓ１４６に移行して、計測カウントｊを次の値に更新する。その後、Ｓ１４３に戻って、更新後の計測カウントｊに対して上述のＳ１４３〜Ｓ１４５の処理を実行する。図１４の例で説明すると、Ｓ１４２〜Ｓ１４６では、駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔの反射点４から順番に駐車車両終了点の反射点４まで、各反射点４が閾値ｔｈ１のライン７００を超えているか否かを判断する。そして、ライン７００を超えている反射点４を無効にしている。図１４の例では、反射点４３２が無効とされる。

Ｓ１４５において、計測カウントｊが駐車車両終了点ＪＥｎｄに達した場合には（Ｓ１４５：Ｙｅｓ）、図１５のフローチャートの処理を終了する。

一方、Ｓ１３１において、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ≠０の場合には（Ｓ１３１：Ｎｏ）、２台目の駐車車両７２に対する処理を行うとして、Ｓ１４７に移行する。そして、駐車車両開始点ＪＳｔａｒｔを２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔに設定する（Ｓ１４７）。また、駐車車両終了点ＪＥｎｄを２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに設定する（Ｓ１４７）。その後、上述のＳ１３４以降の処理で、過剰補正の反射点の有無を判定し、過剰補正の反射点が有る場合には、その過剰補正の反射点を無効にする。

このように、図１５では、最小の反射点からＹ軸方向にどの程度離れているかに基づき過剰補正の反射点を判定している。これは、最小の反射点からＹ軸方向に離れている反射点ほど、Ｘ座標の値も大きくなり、コーナー７ａからはみ出る可能性があるからである。Ｙ座標で過剰補正の反射点を判定することで、駐車車両のＸ軸方向における幅の大小にかかわらず、コーナー７ａからはみ出る可能性がある反射点を高精度に判定できる。

図３の説明に戻り、Ｓ２３の後、Ｓ２４に移行する。ここで、図１６を参照して、Ｓ２４の処理を行う理由を説明する。この図１６は、図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７ａ付近における反射点４等の各種点を図示している。図１６の反射点４（黒丸で図示）には、Ｓ２０で補正された補正反射点も含んでいる。図１６に示すように、補正実施後であっても、反射点４の履歴の端点４４２がコーナー７ａの端面に達しない場合がある。これは、測距センサ２の検知範囲が小さかったり、風が強かったりするなどして距離検知を良好に行うことができなかったことが原因である。つまり、反射点４の算出に使用する検知距離のデータ数が少ないことが原因である。図１６には、測距点９（白三角で図示）の履歴を図示しているが、その測距点９もコーナー７ａの端面に達していない（通常ならば、図２のように、測距点９の履歴は駐車車両７からはみ出る）。そこで、Ｓ２４では、コーナー７ａの端面に達しない可能性があるか否かを判定（Ｓ２０による補正量が不足しているか否かを判定）する。そして、補正不足の場合には、コーナー７ａの端面に達するように、追加の反射点を算出する。図１７は、Ｓ２４の詳細のフローチャートである。

図１７の処理に移行すると、先ず、例えば２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０か否かを判定することで、１台目の駐車車両７１に対して処理を行うのか、２台目の駐車車両７２に対して処理を行うのかを判断する（Ｓ１５１）。２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０の場合には（Ｓ１５１：Ｙｅｓ）、１台目の駐車車両７１に対して処理を行うとして、Ｓ１５２に移行する。

Ｓ１５２では、以降の処理で使用する各種パラメータの設定を行う（Ｓ１５２）。具体的には、パラメータＪＳｔａｒｔ１（以下、曲線近似開始点という）を１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに設定する（Ｓ１５２）。また、パラメータＪＥｎｄ１（以下、曲線近似終了点という）を１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄに設定する（Ｓ１５２）。また、パラメータＪＳｔａｒｔ２（以下、距離近似開始点という）を１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄの１つ後の計測カウント（Ｃａｒ１Ｅｎｄ＋１）に設定する（Ｓ１５２）。また、パラメータＪＥｎｄ２（以下、距離近似終了点という）を２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔの１つ前の計測カウント（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ−１）に設定する（Ｓ１５２）。また、パラメータｄＪを１に設定する（Ｓ１５２）。

次に、図１５の処理で算出した最大値ＭａｘＲｆｌｔＹと最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹの差分（ＭａｘＲｆｌｔＹ−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が予め定められた閾値ｔｈ２より小さいか否かを判断する（Ｓ１５３）。この閾値ｔｈ２は、図１４、図１５で使用する閾値ｔｈ１と同じであっても良いし、閾値ｔｈ１より小さい値であっても良い。図１６の例で説明すると、Ｓ１５３では、奥行き方向の位置が最小の反射点４４１と最大の反射点４４２のＹ軸方向における差分ΔＹ２が閾値ｔｈ２より小さいか否かを判断していることになる。図１６の例では、差分ΔＹ２が閾値ｔｈ２より小さくなっている。

Ｓ１５３において、差分（ＭａｘＲｆｌｔＹ−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が閾値ｔｈ２より大きい場合には（Ｓ１５３：Ｎｏ）、補正不足ではないとして、図１７のフローチャートの処理を終了する。これに対して、差分（ＭａｘＲｆｌｔＹ−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が閾値ｔｈ２より小さい場合には（Ｓ１５３：Ｙｅｓ）、補正不足であるとして、Ｓ１５４以降の処理を行う。すなわち、Ｓ１５４では、近似曲線の種類を示すパラメータＭｏｄｅが「１」に設定されているか否かを判断する（Ｓ１５４）。Ｍｏｄｅ＝１か否かは、ＥＣＵ１１のＲＯＭに予め設定されている。

Ｍｏｄｅ＝１の場合には（Ｓ１５４：Ｙｅｓ）、Ｓ１５５に移行し、近似曲線として放物線（２次曲線）を選択する。これに対し、Ｍｏｄｅ≠１の場合には（Ｓ１５４：Ｎｏ）、Ｓ１５６に移行し、近似曲線としてスプライン曲線を選択する。なお、スプライン曲線とは、与えられた複数の点を通る滑らかな曲線で、隣り合う点に挟まれた各区間に対し、個別の多項式を用いた曲線である。Ｓ１５５又はＳ１５６の後、Ｓ１５７に移行する。Ｓ１５７では、曲線近似開始点ＪＳｔａｒｔ１（＝Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔ）から曲線近似終了点ＪＥｎｄ１（＝Ｃａｒ１Ｅｎｄ）までの検知距離（測距点）の履歴に対する近似曲線を算出する（Ｓ１５７）。このとき、Ｓ１５５又はＳ１５６で選択した種類の近似曲線を算出する（Ｓ１５７）。Ｓ１５５で放物線を選択した場合には、図１８に示すように、測距点９の履歴を近似する放物線３０１が得られる。図２に示すように、通常時の測距点９の履歴形状は略放物線形状となる。よって、測距点９の履歴を放物線近似することで、図２の通常時の履歴形状と同様の曲線を得ることができる。

また、Ｓ１５６でスプライン曲線を選択した場合には、図１９に示すように、測距点９の履歴を近似するスプライン曲線３０２が得られる。なお、図１９には、曲線近似に用いた測距点９４を実線の三角で図示し、その他の測距点９を破線の三角で図示している。このように、スプライン曲線で近似することで、測距点９の履歴形状が放物線状から離れた形状となっていたとしても、各測距点９を反映した精度の高い近似曲線を得ることができる。なお、曲線近似には全ての測距点９を用いても良いし、図１９のように一部の測距点９４を用いても良い。図１６には、Ｓ１５７で得られた近似曲線３００（図１８の放物線３０１又は図１９のスプライン曲線３０２）を図示している。

次に、着目する計測カウントｊを距離近似開始点ＪＳｔａｒｔ２に設定する（Ｓ１５８）。次に、Ｓ１５７で算出した近似曲線を用いて、計測カウントｊにおける検知距離の近似値ＡｐｐｒｏｘｉｍａｔｅＬ（ｊ）を算出する（Ｓ１５９）。具体的には、近似曲線を、検知距離に対するＸの関数ＡｐｐｒｏｘｉｍａｔｅＬ（Ｘ）と考えたとき、図３のＳ１３で算出した、計測カウントｊでのセンサ位置のＸ座標ＡｔｔｄＸ（ｊ）をワークメモリから読み出す。そして、そのＡｔｔｄＸ（ｊ）を関数ＡｐｐｒｏｘｉｍａｔｅＬ（Ｘ）のＸに代入する。これにより、センサ位置ＡｔｔｄＸ（ｊ）での検知距離の近似値を得ることができる。図１６には、近似曲線３００から求めた、推定の測距点９６を図示している。

次に、検知距離の近似値ＡｐｐｒｏｘｉｍａｔｅＬ（ｊ）及びその隣りの検知距離（又は近似値）とそれらのセンサ位置とを用いて、三角測量の原理により（上記式１〜式６により）、反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）を算出する（Ｓ１６０）。図１６には、Ｓ１６０で算出された反射点４５を白丸で図示している。

次に、Ｓ１６０で算出した反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）のＹ座標ＲｆｌｔＹ（ｊ）と最小値ＭｉｎＲｆｌｔＹの差分（ＲｆｌｔＹ（ｊ）−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が、閾値ｔｈ２より大きいか否かを判断する（Ｓ１６１）。小さい場合には（Ｓ１６１：Ｎｏ）、Ｓ１６２に移行し、計測カウントｊが距離近似終了点ＪＥｎｄ２に達したか否かを判断する。未だ達していない場合には（Ｓ１６２：Ｎｏ）、計測カウントｊにパラメータｄＪ（＝１）を加算して、計測カウントｊの更新を行う（Ｓ１６３）。その後、Ｓ１５９に戻って、更新後の計測カウントｊに対して反射点の追加を行う（Ｓ１５９、Ｓ１６０）。

このように、Ｓ１５９〜Ｓ１６３の処理を繰り返すことで、奥行き方向（Ｙ軸方向）における最大の反射点と最小の反射点のＹ軸方向における差分が閾値ｔｈ２を超えるまで、繰り返し反射点の追加が行われる。Ｓ１６１において、差分（ＲｆｌｔＹ（ｊ）−ＭｉｎＲｆｌｔＹ）が、閾値ｔｈ２より大きい場合には（Ｓ１６１：Ｙｅｓ）、図１７のフローチャートの処理を終了する。また、Ｓ１６２において、計測カウントｊが距離近似終了点ＪＥｎｄ２に達した場合には（Ｓ１６２：Ｙｅｓ）、図１７のフローチャートの処理を終了する。

一方、Ｓ１５１において、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ≠０の場合には（Ｓ１５１：Ｎｏ）、２台目の駐車車両７２に対する処理を行うとして、Ｓ１６４に移行する。Ｓ１６４では、以降の処理で使用する各種パラメータの設定を行う。具体的には、曲線近似開始点ＪＳｔａｒｔ１を２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔに設定する（Ｓ１６４）。また、曲線近似終了点ＪＥｎｄ１を２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに設定する（Ｓ１６４）。また、距離近似開始点ＪＳｔａｒｔ２を２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔの１つ前の計測カウント（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ−１）に設定する（Ｓ１６４）。また、距離近似終了点ＪＥｎｄ２を１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄの１つ後の計測カウント（Ｃａｒ１Ｅｎｄ＋１）に設定する（Ｓ１６４）。また、パラメータｄＪを−１に設定する（Ｓ１６４）。

その後、Ｓ１５３以降の処理で、補正不足か否かを判断し（Ｓ１５３）、補正不足の場合には、補正不足が解消するまで（Ｓ１６１がＹｅｓとなるまで）反射点の追加を行う。このとき、ＪＳｔａｒｔ２＝Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ−１、ＪＥｎｄ２＝Ｃａｒ１Ｅｎｄ＋１、ｄＪ＝−１となっているので、反射点の追加は、１台目の駐車車両７１と２台目の駐車車両７２の間の区間において、駐車車両７２側から駐車車両７１側に向かって行われる。

図１７の処理を行うことで、図１６に示すように、コーナー７ａの端面付近にまで反射点４の履歴を延ばすことができる。また、図１５の処理と同様に、反射点のＹ座標に基づき補正不足を判定しているので、駐車車両のＸ軸方向における幅の大小にかかわらず、高精度に補正不足を判定できる。

図３の説明に戻り、Ｓ２４の後、Ｓ２５に移行する。Ｓ２５では、反射点の履歴に基づき、１台目の駐車車両７１のコーナー及び２台目の駐車車両７２のコーナーの位置を推定する（Ｓ２５）。具体的には例えば、１台目の駐車車両７１に対する反射点４の履歴のうち端に位置する反射点４１０（図２参照）を、駐車車両７１のコーナー７１ａの位置と推定する。同様に、２台目の駐車車両７２に対する反射点４の履歴のうち端に位置する反射点４２０（図２参照）を、駐車車両７２のコーナー７２ａの位置と推定する。そして、推定したコーナー間の空間を駐車空間とする（Ｓ２５）。

次に、図３の処理の終了指示の有無を判断する（Ｓ２６）。例えば、Ｓ２５で検知した駐車空間の幅と車両６の幅とを比較し、その駐車空間に車両６が駐車できると判断したときに、終了指示が有るとする。終了指示が無い場合には（Ｓ２６：Ｎｏ）、Ｓ２７に移行して、計測カウントｎを次の値に更新する（ｎ＝ｎ＋１）。その後、Ｓ１２に戻って、更新後の計測カウントｎに対して、Ｓ１２以降の処理を行う。Ｓ２６において、終了指示が有る場合には（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、図３のフローチャートの処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態によれば、反射点の履歴が折り返された精度低範囲が抽出され、Ｓ１８でＭｅｔｈｏｄ＝１の場合には、その精度低範囲の反射点の補正が行われるので、反射点の履歴の折り返しを解消できる。そして、補正後の反射点の履歴に基づき、駐車車両のコーナーを推定しているので、面角度が急なコーナーの推定精度を向上できる。その結果、２台の駐車車両に挟まれた駐車空間の検知精度を向上できる。

一方、Ｓ１８において、Ｍｅｔｈｏｄ≠１の場合には、図２０のフローチャートの処理に移行する。図２１を参照しながら、図２０の処理を説明する。なお、図２１は、図７のＢ部の拡大図であり、測距点９や反射点４等の様子を示している。図２０の処理に移行すると、先ず、センサ位置のＸ座標の履歴に対するコーナー付近の検知距離（測距点）の履歴形状を近似する放物線Ａを算出する。図２１には、Ｓ３１１で算出された、測距点９の履歴に対する近似放物線５０１を図示している。

次に、Ｓ３１１で算出した放物線Ａの頂点における検知距離Ｌ１と、その頂点から所定量（例えば１ｍｍ〜１ｃｍ程度）離れた放物線Ａ上の点における検知距離Ｌ２を算出する（Ｓ３１２）。Ｓ３１２の処理を図２１を参照して説明すると、放物線５０１の頂点５０２を抽出する。このとき、頂点５０２のＹ座標が検知距離の近似値Ｌ１、Ｘ座標がＬ１に対するセンサ位置５０３のＸ座標となる。ただし、センサ位置５０３は実際に距離検知した瞬間のセンサ位置ではないため、記憶されていない。よって、センサ位置５０３のＹ座標については、推定して求める必要がある。そこで、センサ位置のＸ座標として記憶した履歴５０の中から、センサ位置５０３のＸ座標に最も近いセンサ位置５０５を抽出する。さらに、センサ位置５０３の方向で、センサ位置５０５に隣接したセンサ位置５０６を抽出する。センサ位置５０５とセンサ位置５０６のＹ座標を結んだ直線上にあるセンサ位置５０３のＹ座標を求める。さらに、センサ位置５０５のＸ座標と放物線Ａから、センサ位置５０５に対応した検知距離の近似値Ｌ２を求める。

次に、Ｓ３１２で算出した検知距離Ｌ１、Ｌ２とそれら検知距離に対応するセンサ位置とを用いて、三角測量（上記式１〜式６）により定まる点Ｂを頂点反射点として算出する（Ｓ３１３）。図２１の例では、センサ位置５０３を中心とし検知距離Ｌ１を半径とした円弧（図示外）と、センサ位置５０５を中心とし検知距離Ｌ２を半径とした円弧（図示外）の交点４７を頂点反射点として算出する。

次に、Ｓ３１３で算出した頂点反射点Ｂを頂点とし、端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ（図６のＳ１０７又はＳ１１４で算出）の反射点Ｒｆｌｔ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ）を通る放物線Ｃを算出する（Ｓ３１４）。図２１の例では、頂点反射点４７を頂点とし、反射点４２１を通る放物線５１０を算出する。

次に、頂点反射点Ｂとの奥行き方向（Ｙ方向）の差分が予め定められた閾値ｔｈ３となる点をコーナーとして決定する（Ｓ３１５）。この閾値ｔｈ３は、図３のＳ２３の処理で使用する閾値ｔｈ１（図１４参照）や、Ｓ２４の処理で使用する閾値ｔｈ２（図１６参照）に相当する。図２１の例では、頂点反射点４７から奥行き方向に閾値ｔｈ３だけ離れた点４８をコーナー位置として決定する。

次に、Ｓ３１５で決定した１台目の駐車車両７１のコーナーと、２台目の駐車車両７２のコーナーの間を駐車空間として決定する（Ｓ３１６）。その後、図２０の処理を終了して、図３のＳ２５の処理に移行する。

このように、Ｓ１８でＭｅｔｈｏｄ≠１の場合には、精度低反射点の補正、過剰補正、補正不足の処理（Ｓ２０、Ｓ２３、Ｓ２４）を経ないで直接コーナーを決定している。よって、精度低反射点の補正、過剰補正、補正不足の処理を省略できるので、計算負荷を軽減できる。また、コーナーの検知に使用する反射点が頂点反射点４７と反射点４２１の２点だけなので、頂点反射点４７と反射点４２１の間の反射点の算出を省略できる。

（第２実施形態）
次に、本発明に係る物体検知装置の第２実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の物体検知装置の構成は、図１の構成と同じである。また、ＥＣＵ１１は、図３のフローチャートの処理を実行する。このとき、Ｓ１６の処理の詳細、つまり、精度低範囲の抽出方法が第１実施形態と異なっている。

先ず、図２２を参照して、本実施形態における精度低範囲の抽出方法の考え方を説明する。図２２は、図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７ａ付近における反射点４の履歴の様子を示している。図２２では、ライン４００より左側の反射面７４は面角度が急の反射面としている。図８で説明したように、面角度が急な反射面では、測距センサ２の移動量に対する検知距離の変化量が大きくなるので、三角測量の原理により推定された反射点の精度は悪くなる。よって、図２２に示すように、ライン４００より左側の反射点４１は、右側の反射点４に比べて、反射面７４に対する誤差が大きくなる。そこで、Ｓ１６では、反射点４の履歴から求まる反射面７３の角度を算出する。そして、その角度が閾値以上となる反射面７３１を構成する反射点４１の範囲４０を精度低範囲として抽出している。

以下、図２３を参照して、Ｓ１６の処理の詳細を説明する。図２３はＳ１６の詳細のフローチャートである。図２３に移行すると、先ず、例えば２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０か否かを判定することで、１台目の駐車車両７１に対して処理を行うのか、２台目の駐車車両７２に対して処理を行うのかを判断する（Ｓ１７１）。２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＝０の場合には（Ｓ１７１：Ｙｅｓ）、１台目の駐車車両７１に対して処理を行うとして、Ｓ１７２に移行する。

Ｓ１７２では、１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄにおける反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）を算出する。具体的には、１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄにおける反射点Ｒｆｌｔ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）と、１つ前の計測カウント（Ｃａｒ１Ｅｎｄ−１）における反射点Ｒｆｌｔ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ−１）とで構成される反射面を求める。そして、その反射面の、Ｘ軸方向（車両６の移動方向）に対する角度をＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）として算出する。図２２の例では、反射点４１１が反射点Ｒｆｌｔ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）とすると、反射点４１１とその隣りの反射点４１３とで構成される反射面７３１ａと、Ｘ軸方向に対応する基準線Ｐ６との角度γを反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）として算出する。

次に、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）が予め定められた閾値ｔｈ３より大きいか否かを判断する（Ｓ１７３）。小さい場合には（Ｓ１７３：Ｎｏ）、Ｓ１８０に移行し、精度低範囲は存在しないと判断する。この場合には、車両６がコーナー付近に未だ到達していない状況や、到達しているがコーナーの面角度が緩やかとなっている状況が想定される。Ｓ１８０の後、図２３のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ１７３にて、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ１Ｅｎｄ）が閾値ｔｈ３より大きい場合には（Ｓ１７３：Ｙｅｓ）、Ｓ１７４に移行する。Ｓ１７４では、着目する計測カウントｊを１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄに設定する。次に、計測カウントｊにおける反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ）を算出する（Ｓ１７５）。具体的には、Ｓ１７２と同様に、計測カウントｊにおける反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）と１つ前の計測カウントｊ−１における反射点Ｒｆｌｔ（ｊ−１）とを用いて、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ）を算出する。

次に、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ）が閾値ｔｈ３より小さいか否かを判断する（Ｓ１７６）。大きい場合には（Ｓ１７６：Ｎｏ）、Ｓ１７７に移行し、計測カウントｊが１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに達したか否かを判断する。未だ達していない場合には（Ｓ１７７：Ｎｏ）、Ｓ１７８に移行し、計測カウントｊを１つ前の値に更新する（ｊ＝ｊ−１）。その後、Ｓ１７５に戻って、更新後の計測カウントｊに対して、上述のＳ１７５、Ｓ１７６の処理を行う。このように、Ｓ１７５〜Ｓ１７８の処理が繰り返されることで、１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄから１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに向かって、閾値ｔｈ３より大きい反射面角度を有した反射点の範囲が抽出される。

Ｓ１７６において、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ）が閾値ｔｈ３より小さい場合には（Ｓ１７６：Ｙｅｓ）、Ｓ１７９に移行する。そして、範囲開始点ＡｒｅａＳｔａｒｔ（精度低範囲の開始点に対応する計測カウント）を計測カウントｊ＋１に設定する（Ｓ１７９）。また、範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄ（精度低範囲の終了点に対応する計測カウント）を１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄに設定する（Ｓ１７９）。また、端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅを計測カウントｊに設定する（Ｓ１７９）。つまり、Ｓ１７９では、計測カウントがｊ＋１からＣａｒ１Ｅｎｄまでの範囲を精度低範囲として抽出する。図２２の例では、ライン４００より左側の範囲４０が精度低範囲として抽出されることになる。Ｓ１７９の後、図２３のフローチャートの処理を終了する。

Ｓ１７７において、計測カウントｊが１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔに達した場合には（Ｓ１７７：Ｙｅｓ）、Ｓ１８０に移行し、精度低範囲は存在しないと判断する。このようにしているのは、１台目終了点Ｃａｒ１Ｅｎｄから１台目開始点Ｃａｒ１Ｓｔａｒｔまでの全範囲に亘って、反射面角度が閾値ｔｈ３より大きくなっており、想定外の状況となっているためである。その後、図２３のフローチャートの処理を終了する。

一方、Ｓ１７１において、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ≠０の場合には（Ｓ１７１：Ｎｏ）、２台目の駐車車両７２に対する処理を行うとして、Ｓ１８１に移行する。Ｓ１８１以降の処理では、上述のＳ１７２〜Ｓ１８０の処理と同様に、閾値ｔｈ３より大きい反射面角度を有した反射点の範囲を精度低範囲として抽出する。このとき、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔから２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに向かって、精度低範囲を抽出する。

すなわち、Ｓ１８１では、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔにおける反射点Ｒｆｌｔ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）と、その次の計測カウント（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＋１）における反射点Ｒｆｌｔ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ＋１）とを用いて、２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔにおける反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）を算出する。

次に、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）が閾値ｔｈ３より大きいか否かを判断する（Ｓ１８２）。小さい場合には（Ｓ１８２：Ｎｏ）、Ｓ１８９に移行して、精度低範囲は存在しないと判断する。その後、図２３のフローチャートの処理を終了する。反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）が閾値ｔｈ３より大きい場合には（Ｓ１８２：Ｙｅｓ）、Ｓ１８３に移行する。Ｓ１８３では、着目する計測カウントｊを２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔに設定する。次に、Ｓ１７５と同様に、計測カウントｊにおける反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ）を算出する（Ｓ１８４）。次に、反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ）が閾値ｔｈ３より小さいか否かを判断する（Ｓ１８５）。大きい場合には（Ｓ１８５：Ｎｏ）、Ｓ１８６に移行し、計測カウントｊが２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに達したか否かを判断する。未だ達していない場合には（Ｓ１８６：Ｎｏ）、Ｓ１８７に移行し、計測カウントｊを次の値に更新する（ｊ＝ｊ＋１）。その後、Ｓ１８４に戻って、更新後の計測カウントｊに対して上述のＳ１８４、Ｓ１８５の処理を行う。

反射面角度ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔ）が閾値ｔｈ３より小さい場合には（Ｓ１８５：Ｙｅｓ）、Ｓ１８８に移行する。そして、範囲開始点ＡｒｅａＳｔａｒｔを２台目開始点Ｃａｒ２Ｓｔａｒｔに、範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄを計測カウントｊ−１に設定する（Ｓ１８８）。また、端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅを計測カウントｊに設定する（Ｓ１７９）。その後、図２３のフローチャートの処理を終了する。また、Ｓ１８６において、計測カウントｊが２台目終了点Ｃａｒ２Ｅｎｄに達した場合には（Ｓ１８６：Ｙｅｓ）、Ｓ１８９に移行し、精度低範囲は存在しないと判断する。その後、図２３のフローチャートの処理を終了する。

図３の説明に戻り、Ｓ１６で精度低範囲を抽出した場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、第１実施形態と同様に、Ｓ１８でＭｅｔｈｏｄ＝１のときには精度低範囲の反射点の補正を行う（Ｓ１９〜Ｓ２２）。このとき、図２２の反射点４２１（精度低範囲４０の端に隣接する反射点）における反射波の到来方向を用いて、精度低範囲４０における各反射点４１の補正を行う。図３のその他の処理は第１実施形態と同じである。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態では、閾値より大きい面角度の反射点の範囲を精度低範囲として抽出しているので、反射点の履歴に折り返しが発生していなくても、又は発生する前に、反射点の補正を行うことができる。

（第３実施形態）
次に、本発明に係る物体検知装置の第３実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の物体検知装置の構成は図１の構成と同じである。また、ＥＣＵ１１は、図３のフローチャートの処理を実行する。このとき、Ｓ２０の処理の詳細、つまり精度低反射点の補正方法が上記実施形態と異なっている。

先ず、図２４、図２５を参照して、本実施形態における精度低反射点の補正方法の考え方を説明する。図２４に示すように、測距センサ２から送信された探査波２３１が平面５００に対して入射角αで入射したとする。このとき、反射の法則により、反射波２３２の反射角βは入射角αと等しくなる。よって、測距センサ２は、理論上、反射角βの方向に位置していなければ反射波２３２を受信できないが、実際は、入射角αがある程度小さいとき（面角度が緩やかなとき）には反射波２３２を受信できる。しかし、入射角αが大きいとき（面角度が急のとき）には、測距センサ２は反射波２３２を受信できなくなる。そして、本実施形態では、駐車車両のコーナー付近では、測距センサ２が反射波を受信できる限界の面角度となっている微小平面が連続しており、全体として凸曲面状となっていると仮定する。

図２５を参照してこの仮定及びこの仮定に基づく補正の考え方についてさらに説明する。図２５は、連続する３つの計測カウントｊ−２、ｊ−１、ｊにおける測距センサのセンサ位置２４１、２４２、２４３と、センサ位置２４１、２４２で検知された反射点４２２、４２３を示している。それら反射点４２２、４２３は補正の必要のない又は補正済みの正常反射点である。なお、センサ位置２４３（対象センサ位置）での反射点４１（補正対象反射点）は精度低反射点であり、図２５は、その反射点４１を補正する場面を示している。今、測距センサがセンサ位置２４２（隣接センサ位置）にあるとすると、その測距センサは、反射点４２２、４２３から構成される反射面７３２（隣接反射面）で反射した反射波を受信したと考えることができる。上記仮定のもとでは、反射面７３２は、センサ位置２４２での測距センサが反射波を受信できる限界の面角度となっている。また、上記仮定のもとでは、反射面７３２に連続するように、センサ位置２４２にとって反射波を受信できる限界の面角度となっている反射面７３３が形成されていると考えることができる。それら反射面７３２、７３３で凸曲面状となっている。そして、測距センサがセンサ位置２４３にあるとすると、その測距センサは反射面７３３で反射した反射波を受信したと考えることができる。つまり、センサ位置２４３での真の反射点は反射面７３３上にあると考えることができる。よって、本実施形態では、反射面７３３を推定し、この反射面７３３上にくるように精度低反射点４１を補正している。

以下、図２６を参照して、本実施形態の補正方法の詳細を説明する。図２６は、図３のＳ２０の詳細のフローチャートである。図２６の処理に移行すると、先ず、計測カウントｊ−１での反射面ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ−１）の法線方向を算出する（Ｓ１９１）。具体的には、図２５の例で説明すると、計測カウントｊ−１での反射点４２３（隣接反射点）と計測カウントｊ−２での反射点４２２とを結んだ直線７３２（反射面）をＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ−１）として設定する。そして、反射面７３２に垂直な直線１５１を、ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ−１）の法線として設定する。

次に、計測カウントｊ−１での反射点Ｒｆｌｔ（ｊ−１）とセンサ位置Ａｔｔｄ（ｊ−１）とを結ぶ直線Ｌｉｎｅ１（ｊ−１）と、Ｓ１９１で算出した法線との成す角度ｄＡｎｇｌｅ（ｊ−１）を算出する（Ｓ１９２）。図２５の例では、反射点４２３とセンサ位置２４２とを結ぶ直線１５２と法線１５１との成す角度δを算出する。

次に、直線Ｌｉｎｅ１（ｊ−１）との成す角度が−ｄＡｎｇｌｅ（ｊ−１）となる直線Ｌｉｎｅ２（ｊ−１）を算出する（Ｓ１９３）。図２５の例では、直線１５２との成す角度が−δとなる直線１５３を算出する。

次に、反射点Ｒｆｌｔ（ｊ−１）を通り、直線Ｌｉｎｅ２（ｊ−１）に垂直な直線を、補正反射面ＣｏｒｒｅｃｔＬｉｎｅ（ｊ）として算出する（Ｓ１９４）。図２５の例では、反射点４２３を通り、直線１５３に垂直な直線７３３を補正反射面ＣｏｒｒｅｃｔＬｉｎｅ（ｊ）として算出する。上記仮定のもとでは、反射面ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ−１）及び補正反射面ＣｏｒｒｅｃｔＬｉｎｅ（ｊ）が、センサ位置Ａｔｔｄ（ｊ−１）で反射波を受信できる限界の面角度となる反射面とされる。そして、計測カウントｊでは、この補正反射面ＣｏｒｒｅｃｔＬｉｎｅ（ｊ）から反射波が返ってくると考えることができる。

次に、補正反射面ＣｏｒｒｅｃｔＬｉｎｅ（ｊ）と、計測カウントｊでのセンサ位置Ａｔｔｄ（ｊ）を中心、検知距離Ｌ（ｊ）を半径とする円弧との交点に、精度低反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）を補正する（Ｓ１９５）。図２５の例では、直線７３３と、センサ位置２４３を中心、検知距離Ｌ（ｊ）を半径とする円弧１５４との交点４３３に、精度低反射点４１を補正する。Ｓ１９５の後、図２６のフローチャートの処理を終了する。

図３の説明に戻り、Ｓ２１において計測カウントｊが範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄに未だ達していない場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、計測カウントｊを次の値に更新する（Ｓ２２）。そして、更新後の計測カウントｊに対してＳ２０の処理を行う。このとき、前回のＳ２０の処理で補正された補正反射点を、計測カウントｊ−１での反射点Ｒｆｌｔ（ｊ−１）とする。つまり、図２５の例では、補正反射点４３３を反射点Ｒｆｌｔ（ｊ−１）とする。そして、補正反射点４３３とその前の反射点４２３とから構成される反射面を反射面ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ−１）とし、その反射面ＲｆｌｔＡｎｇｌｅ（ｊ−１）に基づき、今回の計測カウントｊでの補正反射面ＣｏｒｒｅｃｔＬｉｎｅ（ｊ）を算出する。図３のその他の処理は第１、第２実施形態と同じである。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施形態では、反射点を補正した場合には、その補正反射点を用いて次の精度低反射点を補正しているので、どの精度低反射点の補正を行うときにも各精度低反射点に直近の正常反射点を補正に反映させることができる。

（第４実施形態）
次に、本発明に係る物体検知装置の第４実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の物体検知装置の構成は図１の構成と同じである。また、ＥＣＵ１１は、図３のフローチャートの処理を実行する。このとき、Ｓ２０の処理の詳細、つまり精度低反射点の補正方法が上記実施形態と異なっている。なお、本実施形態の補正方法は、第１実施形態における精度低範囲４０（図９参照）の反射点４１に対する補正に好適である。つまり、反射点の履歴に折り返しが発生した場合のその折り返し範囲における反射点の補正に好適である。

図２７、図２８を参照して、本実施形態の補正方法を説明する。図２７は、Ｓ２０の詳細のフローチャートである。図２８は、図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７ａ付近の反射点４の様子を示している。図２８には、反射点４の履歴が折り返された範囲４０（精度低範囲）と、その精度低範囲４０における反射点４１を補正した後の補正反射点４３４を図示している。

図２７の処理に移行すると、端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅでの反射点Ｒｆｌｔ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ）に対する、計測カウントｊでの精度低反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）の点対称となる点に、その精度低反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）を補正する（Ｓ２０１）。図２８の例では、精度低範囲４０の端に隣接する正常反射点４２１を反射点Ｒｆｌｔ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ）として、その正常反射点４２１に対する各精度低反射点４１の対称となる点に、各精度低反射点４１を補正する。具体的には、例えば精度低反射点４１ａは点４３４ａの位置に、精度低反射点４１ｂは点４３４ｂの位置に、精度低反射点４１ｃは点４３４ｃの位置に補正される。これによって、反射点４の履歴の折り返しを解消でき、コーナー７ａの端面付近にまで反射点４の履歴を延ばすことができる。図３のその他の処理は上記実施形態と同じである。

以上説明したように、本実施形態によれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、点対称の点を計算するだけで良いので、計算負荷を軽減できる。

（第５実施形態）
次に、本発明に係る物体検知装置の第５実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の物体検知装置の構成は図１の構成と同じである。また、ＥＣＵ１１は、図３のフローチャートの処理を実行する。このとき、Ｓ２０の処理の詳細、つまり精度低反射点の補正方法が上記実施形態と異なっている。

図２９、図３０を参照して、本実施形態の補正方法を説明する。図２９は、Ｓ２０の詳細のフローチャートである。図３０は、図７のＢ部の拡大図であり、コーナー７ａ付近の反射点４の様子を示している。図２９の処理に移行すると、端点ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅでの反射点Ｒｆｌｔ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ）から、車両の移動方向又はその反対方向に予め定められた距離ｄだけオフセットした点に、計測カウントｊでの精度低反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）を補正する（Ｓ２１１）。なお、Ｓ２１１における車両の移動方向とは、計測カウントｎ＝１における車両の移動方向（つまりＸ軸方向）であっても良いし、現時点における車両の移動方向であっても良い。このとき、図３０のように、コーナー７ａの端面７ａ１がＸ軸方向（車両の移動方向）に向いているときには（１台目の駐車車両に対する処理を行うときには）、車両の移動方向にオフセットする。他方、図１１に示すように、コーナー７２ａの端面がＸ軸方向と反対方向（車両の移動方向と反対方向）に向いているときには（２台目の駐車車両に対する処理を行うときには）、車両の移動方向と反対方向にオフセットする。図３０の例では、端点となる正常反射点４２１からＸ軸方向に距離ｄだけオフセットした点４３５に、精度低反射点４１を補正する。なお、実車試験により、反射点Ｒｆｌｔ（ＣｏｒｒｅｃｔＥｄｇｅ）とコーナーの端面間の距離の実験値をいくつか収集し、収集した実験値に基づき距離ｄを設定すれば良い。これによって、反射点の履歴の先端を、コーナーの端面のＸ座標付近にまで延ばすことができる。

図３の説明に戻り、Ｓ２１において計測カウントｊが範囲終了点ＡｒｅａＥｎｄに未だ達していない場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、計測カウントｊを次の値に更新する（Ｓ２２）。そして、更新後の計測カウントｊに対してＳ２０の処理を行う。このとき、今回の精度低反射点Ｒｆｌｔ（ｊ）も、図３０の点４３５に補正される。つまり、本実施形態では、全ての精度低反射点が同じ位置に補正されることになる。なお、いずれか１つの精度低反射点のみを補正するようにしても良い。図３のその他の処理は上記実施形態と同じである。

以上説明したように、本実施形態によれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、オフセット位置を計算するだけで良いので、計算負荷を軽減できる。

（第６実施形態）
次に、本発明に係る物体検知装置の第６実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態は、角型の物体の場合には、反射点の履歴に代えて、検知距離（測距点）の履歴に基づき物体のコーナーの位置を決定する発明に対応する実施形態である。本実施形態の物体検知装置の構成は図１の構成と同じである。ただし、ＥＣＵ１１が実行する駐車空間検知処理（物体検知処理）が上記実施形態と異なっている。以下、本実施形態の駐車空間検知処理（物体検知処理）を図３１〜図３３を参照して説明する。図３１は、コーナー付近が丸くなっている物体としての駐車車両７の検知場面を示している。なお、図３１では、縦列駐車の駐車車両７の検知場面を示しているが、並列駐車の駐車車両の検知場面にも本実施形態を適用できる。図３２は、コーナー付近が角型の（略直角に曲がった）物体としての角柱８（四角柱）の検知場面を示している。なお、図３２では、車両６が角柱８の正面８１に対してほぼ平行に移動している。図３３は、本実施形態の駐車空間検知処理のフローチャートである。ＥＣＵ１１は、図３の処理に代えて、図３３の処理を実行する。図３３の処理は、例えば駐車空間の検知を指示するスイッチ（図示外）が車両６の乗員に操作されたときに開始される。

図３３の処理を開始すると、先ず、以降の処理で使用する各種パラメータを初期化する（Ｓ３１）。具体的には、図３のＳ１１と同様に、時間ｔ（ｎ）をゼロに設定し、計測カウントｎを１に設定する（Ｓ３１）。また、現在検知対象としている物体が角型の物体かそれ以外の物体（以下、丸型の物体という）かを示した物体フラグＦｌａｇＯｂｊを角型の物体であることを示した値ＮｏｎＲｏｕｎｄに設定する（Ｓ３１）。

次に、図３のＳ１２と同様に、計測カウントｎでの検知距離Ｌ（ｎ）を測距センサ２から取得する（Ｓ３２）。次に、図３のＳ１３と同様に、計測カウントｎでのセンサ位置Ａｔｔｄを算出する（Ｓ３３）。次に、計測カウントｎでのセンサ位置から測距センサ２の正面方向（車両６の側方）に検知距離Ｌ（ｎ）だけ離れた測距点Ｄｔｃｔを算出する（Ｓ３４）。この測距点Ｄｔｃｔは、図３３の処理を開始した時点における測距センサ２の位置を原点Ｏ、その時点の車両６の移動方向をＸ軸、そのＸ軸に垂直な方向をＹ軸とした座標系（図３１、図３２参照）における座標（ＤｔｃｔＸ（ｎ）、ＤｔｃｔＹ（ｎ））として算出する。これによって、後述するＳ４２で計測カウントｎが更新されるにしたがって（車両６が移動するにしたがって）、図３１、図３２に示すように、車両６の側方に存在する物体７、８の面７ｂ、８１に沿って測距点９の履歴（点列）をプロットすることができる。

図３１に示すように、検知対象とする物体が駐車車両７の場合には、コーナー７ａ付近が丸くなっており測距センサ２側に向いている。そのため、車両６（測距センサ２）が駐車車両７を通過した後もしばらくの間は、コーナー７ａ付近からの反射波は測距センサ２で受信される。その結果、コーナー７ａの外側かつ駐車車両７の側面７ｂよりも奥行き方向側にプロットされる測距点９７３が存在する。よって、コーナー７ａ付近では、その測距点９７３と、側面７ｂに沿ってプロットされる測距点９７４とで、測距点９の履歴形状が曲線状となる。これに対し、図３２の角柱８の場合には、上記「発明が解決しようとする課題」で説明したように、測距点９の履歴範囲は、角柱８の正面８１の範囲とほぼ一致する。よって、角柱８のコーナー８ａ付近では、測距点９の履歴形状が直線状となる。Ｓ３５以降の処理では、コーナー付近における測距点（検知距離）の履歴形状が曲線状か直線状かによってコーナー位置の決定方法を変更している。

すなわち、Ｓ３５では、物体フラグＦｌａｇＯｂｊがＮｏｎＲｏｕｎｄに設定されているか否かを判断する。Ｓ３１で物体フラグＦｌａｇＯｂｊの初期値をＮｏｎＲｏｕｎｄとしているので、Ｓ３５では、初回は、物体フラグＦｌａｇＯｂｊがＮｏｎＲｏｕｎｄに設定されている判断する（Ｓ３５：Ｙｅｓ）。次に、コーナー付近の測距点の履歴形状が曲線状となっているか直線状となっているかを判断する（Ｓ３６）。具体的には、例えば、測距点の履歴において、測距点が急激に変化する点を端点とし、その端点付近の範囲（例えば端点から１、２ｍの範囲）に含まれる測距点の履歴形状を判定する。このとき、例えば、測距点の履歴を曲線で近似したときと、直線で近似したときとで、どちらが良好に測距点の履歴を近似できるかを判断する。そして、曲線で近似したときのほうが良好に近似できるときには、測距点の履歴形状は曲線状であると判断する。これに対し、直線で近似したときのほうが良好に近似できるときには、測距点の履歴形状は直線状であると判断する。

Ｓ３６において、測距点の履歴形状が曲線状の場合には（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、Ｓ３７に移行し、物体フラグＦｌａｇＯｂｊを、丸型の物体であることを示した値Ｒｏｕｎｄに設定する。次に、図３のＳ１５と同様にして、検知距離Ｌの履歴とセンサ位置Ａｔｔｄの履歴とを用いて、三角測量の原理により（上記式１〜式６により）、反射点Ｒｆｌｔ（ＲｆｌｔＸ（ｎ）、ＲｆｌｔＹ（ｎ））を算出する（Ｓ３８）。次に、反射点Ｒｆｌｔの履歴の端点ＲｆｌｔＥｄｇｅを、物体のコーナーの位置として決定する（Ｓ３９）。図３１の例では、反射点４の履歴の端点４６が、駐車車両７のコーナー７ａの位置に決定される。これにより、測距点９の履歴の端点９７１をコーナー７ａの位置に決定したときよりも、実際のコーナー７ａの位置に近づけることができる。

次に、図３のＳ２６と同様に、図３３の処理の終了指示があるか否かを判断する（Ｓ４１）。終了指示がない場合には（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４２に移行し、計測カウントｎを次の値に更新する（ｎ＝ｎ＋１）。その後、Ｓ３２に戻って、更新後の計測カウントｎに対して、上述のＳ３２〜Ｓ４１を実行する。このとき、前回のＳ３７の処理で、物体フラグＦｌａｇＯｂｊがＲｏｕｎｄに設定されたので、今回のＳ３５では、物体フラグＦｌａｇＯｂｊはＲｏｕｎｄに設定されていると判断する（Ｓ３５：Ｎｏ）。次にＳ３８に移行して、反射点を算出する。つまり、測距点の履歴形状が一旦曲線状であると判断されたときには、以降はその履歴形状が判定されないで、計測カウントｎが更新されるにしたがって反射点が逐次算出されていく。

一方、Ｓ３６において、測距点の履歴形状が直線状の場合には（Ｓ３６：Ｎｏ）、Ｓ４０に移行する。Ｓ４０では、反射点の算出を行わないで、測距点の履歴の端点ＤｔｃｔＥｄｇｅを物体のコーナーの位置として決定する。図３２の例では、測距点９の履歴の端点９７２が角柱８のコーナー８ａの位置として決定される。これにより、反射点でコーナー８ａの位置を決定したときよりも、実際のコーナー８ａの位置に近づけることができる。

次に、Ｓ４１に移行し、図３３の処理の終了指示があるか否かを判断する。終了指示がない場合には（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ４２に移行し、計測カウントｎを次の値に更新する（ｎ＝ｎ＋１）。その後、Ｓ３２に戻って、更新後の計測カウントｎに対して、上述のＳ３２〜Ｓ４１を実行する。このとき、Ｓ３６で再度履歴形状を判定しているので、前回までは履歴形状が直線状であると判定した場合であっても、今回履歴形状が曲線状であると判定したときには、コーナー位置の決定方法を測距点の履歴を用いた方法から反射点の履歴を用いた方法に切り替えることができる。これは、前回までは、駐車車両７のコーナー７ａ付近まで車両６がまだ到達しておらず、今回は車両６がコーナー７ａ付近に到達した状況が想定される。

その後、終了指示があった場合には（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、図３３のフローチャートの処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、角型の物体を検知するときには、反射点を算出しないで、測距点の履歴からコーナーの位置を決定しているので、計算負荷を軽減できるとともに、コーナーの検知精度を向上できる。これによって、例えば立体駐車場、地下駐車場等の屋内駐車場のように、駐車空間が角柱で区切られている場合でも、その駐車空間を高精度に検知できる。

（第７実施形態）
次に、本発明に係る物体検知装置の第７実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態は、第６実施形態に関連する実施形態である。本実施形態の物体検知装置の構成は図１の構成と同じである。ただし、ＥＣＵ１１が実行する駐車空間検知処理（物体検知処理）が上記第６実施形態と一部異なっている。以下、本実施形態の駐車空間検知処理（物体検知処理）を図３２、図３４、図３５を参照して説明する。図３４は、車両６の移動方向Ｐ１に対して斜めに傾いている角柱８に対する検知場面を示している。図３５は、本実施形態のＥＣＵ１１が実行する駐車空間検知処理のフローチャートである。なお、図３５では、図３３と同一の処理には同一符号を付している。図３５の処理は、図３３の処理に比べて、Ｓ３６がＮｏになった場合の処理が異なっており、それ以外は同じである。以下では、図３５の処理のうち、図３３と同一処理の説明を省略し、異なる処理の説明をする。

Ｓ３６において、測距点の履歴形状が直線状の場合には（Ｓ３６：Ｎｏ）、Ｓ４３に移行する。Ｓ４３では、検知距離（測距点）の履歴に対する近似直線を最小二乗法等を利用して算出する。図３４には、測距点９の履歴に対する近似直線６０１を図示している。次に、Ｓ４３で算出した近似直線に基づいて、車両の移動方向に対する角型の物体の傾きを算出する（Ｓ４４）。なお、この移動方向は、計測カウントｎ＝１における車両の移動方向（つまりＸ軸方向）で有っても良いし、現時点の車両の移動方向であっても良い。図３４の例では、車両６の移動方向Ｐ１（Ｘ軸方向）に対する近似直線６０１の傾きを算出する。次に、Ｓ４４で算出した傾きに基づき、物体が傾いているか否かを判断する（Ｓ４５）。具体的には、Ｓ４４で算出した傾きが予め定められた閾値角度（例えば１０度）以上のときに物体が傾いていると判断し、傾きが閾値角度未満のときには物体は傾いていないと判断する。例えば、図３２の角柱８は傾いていないと判断され、図３４の角柱８は傾いていると判断される。

Ｓ４５において、物体は傾いていないと判断した場合には（Ｓ４５：Ｎｏ）、Ｓ４６に移行する。Ｓ４６では、検知距離の履歴の平均値Ｌａｖｇを算出する。次に、測距点の履歴の端点ＤｔｃｔＥｄｇｅにおけるＸ座標ＤｔｃｔＥｄｇｅＸを、物体のコーナーのＸ座標とする（Ｓ４７）。また、平均値Ｌａｖｇを、物体のコーナーのＹ座標とする（Ｓ４７）。別の言い方をすると、端点ＤｔｃｔＥｄｇｅにおけるセンサ位置ＡｔｔｄからＹ軸方向に平均値Ｌａｖｇだけ離れた点を、物体のコーナーの位置として決定する（Ｓ４７）。これにより、検知距離に誤差があったとしても、平均値Ｌａｖｇを用いることで、誤差の影響を低減できる。よって、コーナーの位置を安定して検知することができる。Ｓ４７の後、Ｓ４１に移行する。

一方、Ｓ４５において、物体が傾いていると判断した場合には（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、Ｓ４８に移行する。Ｓ４８では、端点ＤｔｃｔＥｄｇｅを通るＹ軸に平行なラインと、Ｓ４３で算出した近似直線の交点を、物体のコーナーの位置として決定する。図３４の例では、端点９７２を通るＹ軸に平行なライン１５５と近似直線６０１の交点６０２が、物体８のコーナーの位置として決定される。このように、近似直線上に点にコーナーの位置を決定することで、物体が傾いていた場合であっても、検知距離の誤差の影響を低減した、安定したコーナーを検知できる。Ｓ４８の後、Ｓ４１に移行する。

以上説明したように、本実施形態によれば、上記第６実施形態の効果に加え、物体が傾いているかいなかにかかわらず、コーナーの位置を安定して検知することができる。

なお、本発明に係る物体検知装置は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。上記第１〜第５実施形態では、並列駐車した駐車車両（並列駐車用の駐車空間）の検知に本発明を適用した例を説明したが、縦列駐車した駐車車両（縦列駐車用の駐車空間）の検知に本発明を適用しても良い。また、上記第１〜第５実施形態のフローチャートでは、１台目の駐車車両に対する処理と、２台目の駐車車両に対する処理とを分けているが、１台目、２台目にかかわらず駐車車両のコーナー付近の反射点を検知するたびに、精度低範囲の抽出及び精度低反射点の補正を行うようにしてもよい。

また、上記第６、第７実施形態では、角型の物体として四角柱の例に挙げたが、コーナーが角型であるのであれば、三角柱など他の形状の角柱にも本発明を適用できる。また、角柱以外の角型の物体（例えば壁、ワンボックスなどの角型の車両）の検知にも本発明を適用できる。

また、第１〜第５実施形態の発明と第６、第７実施形態の発明とを組み合わせても良い。具体的には、例えば、図３３のＳ３１〜Ｓ３６を実行し、Ｓ３６で測距点の履歴形状が直線状の場合には、反射点の算出を中止して測距点の履歴から物体のコーナーの位置を決定する（第６、第７実施形態の発明）。これに対し、Ｓ３６で測距点の履歴形状が曲線状の場合には、図３のＳ１４以降の処理を実行して、精度低範囲を抽出するとともに抽出した精度低範囲における反射点を補正し（Ｓ１８：Ｙｅｓの場合）、又は直接コーナーを決定する（Ｓ１８：Ｎｏの場合）。

また、上記実施形態では、駐車空間の検知場面に本発明を適用した例を説明したが、周囲に他車両等の障害物が存在する狭い道路のすり抜け支援に本発明を適用しても良い。この場合には、本発明の物体検知装置で周囲の障害物を検知し、その検知結果に基づき、例えばすり抜けができるようにステアリング支援（どれくらいステアリングをきったほうが良いかのアナウンスや、自動ステアリング）を行う。また、前向き駐車の状態からバックで発進するときのように、駐車状態からの発進支援に本発明を適用しても良い。この場合もすり抜け支援と同様に、本発明の物体検知装置で車両の発進方向に存在する障害物（壁など）を検知し、その検知結果に基づき例えばステアリング支援を行う。

１ 物体検知装置
２ 測距センサ
６ 車両
７、７１、７２ 駐車車両
８ 角柱
１１ ＥＣＵ
１２ 車速センサ
１３ 操舵角センサ

Claims (18)

1. 車両（６）が移動しているときに前記車両の側方に存在する物体（７、７１、７２）に探査波を逐次送信し、前記探査波が前記物体に当たって反射した反射波を受信して、受信した反射波に基づき前記物体までの距離を逐次検知する距離検知手段（２）と、
   前記物体の距離検知をするときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段（１２、１３、Ｓ１３）と、
   前記距離検知手段が検知した距離である検知距離の履歴と前記センサ位置の履歴とを用いて、前記反射波の到来方向を推定し、前記センサ位置から前記到来方向に前記検知距離だけ離れた点である反射点（４）を推定する反射点推定手段（Ｓ１５）と、
   前記物体のコーナー（７ａ、７１ａ、７２ａ）付近の前記反射点の履歴形状を判定する形状判定手段（Ｓ１６、Ｓ１７）と、
   前記履歴形状に、前記物体の面角度が急なときに発生する急履歴形状（４０）が含まれているときには、前記コーナー付近の前記急履歴形状に属さない前記反射点である正常反射点（４２）又はその正常反射点における前記到来方向に応じた位置に、前記急履歴形状に属する前記反射点である精度低反射点（４１）を補正する反射点補正手段（Ｓ１９〜Ｓ２２）と、
   を備えることを特徴とする物体検知装置（１）。
2. 車両（６）が移動しているときに前記車両の側方に存在する物体（７、８）に探査波を逐次送信し、前記探査波が前記物体に当たって反射した反射波を逐次受信して、受信した反射波に基づき前記物体までの距離を逐次検知する距離検知手段（２）と、
   前記物体の距離検知をするときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段（１２、１３、Ｓ３３）と、
   前記距離検知手段が検知した距離である検知距離の履歴と前記センサ位置の履歴とを用いて、前記反射波の到来方向を推定し、前記センサ位置から前記到来方向に前記検知距離だけ離れた点である反射点を推定する反射点推定手段（Ｓ３８）と、
   前記反射点の履歴に基づき前記物体のコーナーを決定するコーナー決定手段（Ｓ３９）と、
   前記検知距離の前記コーナー（７ａ、８ａ）付近の履歴形状を判定する形状判定手段（Ｓ３６）と、を備え、
   前記コーナー決定手段（Ｓ４０、Ｓ４５、Ｓ４６）は、前記履歴形状が直線状の場合には、前記反射点の履歴に代えて、前記検知距離の履歴に基づき前記コーナーの位置を決定することを特徴とする物体検知装置（１）。
3. 前記形状判定手段は、前記反射点の履歴から、前記反射点の検知精度が低いと推定される精度低範囲を前記急履歴形状として抽出する範囲抽出手段であることを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
4. 前記範囲抽出手段は、前記反射点の履歴方向が前記距離検知手段の移動方向と逆向きとなっている範囲を前記精度低範囲として抽出する第１抽出手段（Ｓ１０１〜Ｓ１１６）を備えることを特徴とする請求項３に記載の物体検知装置。
5. 前記範囲抽出手段は、
   前記反射点の履歴から前記物体の面角度を算出する角度算出手段（Ｓ１７２、Ｓ１７５、Ｓ１８４）と、
   所定値以上の前記面角度を構成する前記反射点の範囲を前記精度低範囲として抽出する第２抽出手段（Ｓ１７１〜Ｓ１８９）と、を備えることを特徴とする請求項３に記載の物体検知装置。
6. 前記反射点補正手段は、前記精度低範囲における前記到来方向を、前記精度低範囲の端に隣接する前記正常反射点である端点（４２１）における端点到来方向とし、前記精度低反射点における前記センサ位置（２２）から前記端点到来方向に前記検知距離だけ離れた点（４３１）に当該精度低反射点を補正する第１補正手段（Ｓ１２１）を備えることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
7. 補正対象とする前記精度低反射点を補正対象反射点、その補正対象反射点における前記センサ位置を対象センサ位置（２４３）、その対象センサ位置に隣接する前記センサ位置を隣接センサ位置（２４２）、その隣接センサ位置における前記正常反射点を隣接反射点（４２３）として、
   前記反射点補正手段は、
   前記隣接反射点及びそれに隣接する前記正常反射点（４２２）から構成される反射面である隣接反射面（７３２）の法線（１５１）を、前記隣接反射点と前記隣接センサ位置とを結ぶ直線（１５２）に対して対称移動させた線（１５３）を法線とし、かつ前記隣接反射点に接続する反射面（７３３）を算出する反射面算出手段（Ｓ１９１〜Ｓ１９４）と、
   前記反射面算出手段が算出した反射面と、前記対象センサ位置における前記検知距離を半径とする円弧（１５４）との交点（４３３）に前記補正対象反射点を補正する第２補正手段（Ｓ１９５）と、を備えることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
8. 前記反射点補正手段は、前記精度低範囲の端に隣接する前記正常反射点である端点（４２１）に対する前記精度低反射点の点対称となる点（４３４）に当該精度低反射点を補正する第３補正手段（Ｓ２０１）を備えることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
9. 前記反射点補正手段は、前記精度低範囲の端に隣接する前記正常反射点である端点（４２１）から前記車両の移動方向又はその反対方向に所定値だけオフセットした点（４３５）に前記精度低反射点を補正する第４補正手段（Ｓ２１１）を備えることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
10. 前記車両の側方の方向を前記物体の奥行き方向として、前記反射点補正手段が補正した補正反射点（４３）のうち、前記奥行き方向における位置が最小の前記反射点（４４１）から、前記奥行き方向に第１の閾値以上離れた補正反射点（４３２）を無効とする反射点無効手段（Ｓ１３１〜Ｓ１４７）を備えることを特徴とする請求項１、３〜９のいずれか１項に記載の物体検知装置。
11. 前記車両の側方の方向を前記物体の奥行き方向として、前記反射点補正手段による補正を実施した後の各々の前記反射点のうち、前記奥行き方向における位置が最小の前記反射点（４４１）と最大の前記反射点（４４２）の前記奥行き方向における差分が第２の閾値以下であるか否かを判断する差分判断手段（Ｓ１５３）と、
    前記検知距離の履歴に対する近似曲線（３００、３０１、３０２）を算出する曲線算出手段（Ｓ１５４〜Ｓ１５７）と、
    前記検知距離が検知されていない範囲における前記近似曲線上の点を推定検知距離（９６）として算出する推定距離算出手段（Ｓ１５９）と、
    前記差分判断手段が前記差分が前記第２の閾値以下であると判断した場合には、前記差分が前記第２の閾値以上となるまで、前記推定検知距離の履歴と前記推定検知距離での前記センサ位置の履歴とを用いて、追加の反射点（４５）を推定する追加点推定手段（Ｓ１６０〜Ｓ１６３）と、を備えることを特徴とする請求項１、３〜１０のいずれか１項に記載の物体検知装置。
12. 前記近似曲線は放物線（３０１）であることを特徴とする請求項１１に記載の物体検知装置。
13. 前記近似曲線はスプライン曲線（３０２）であることを特徴とする請求項１１に記載の物体検知装置。
14. 前記コーナー付近の前記検知距離の履歴形状を近似する放物線（５０１）を第１放物線として算出する第１放物線算出手段（Ｓ３１１）と、
    前記第１放物線の頂点（５０２）及びその付近の前記第１放物線上の点（５０４）を用いて前記反射点を頂点反射点（４７）として算出する頂点反射点算出手段（Ｓ３１２、Ｓ３１３）と、
    前記頂点反射点を頂点とし、前記精度低範囲の端に隣接する前記正常反射点である端点（４２１）を通る放物線（５１０）を第２放物線として算出する第２放物線算出手段（Ｓ３１４）と、
    前記車両の側方の方向を前記物体の奥行き方向として、前記頂点反射点との前記奥行き方向における差分が閾値となる前記第２放物線上の点（４８）を前記コーナーとして決定するコーナー決定手段（Ｓ３１５）と、
    を備えることを特徴とする請求項３〜９のいずれか１項に記載の物体検知装置。
15. 前記反射点推定手段は、前記履歴形状が直線状の場合には、前記反射点の推定を中止することを特徴とする請求項２に記載の物体検知装置。
16. 前記コーナー決定手段（Ｓ４０）は、前記履歴形状が直線状の場合には、前記距離検知手段が前記コーナーに対応する前記検知距離を検知したときの前記センサ位置から、前記車両の側方に前記検知距離だけ離れた点（９７２）を前記コーナー（８ａ）の位置とすることを特徴とする請求項２又は１５に記載の物体検知装置。
17. 前記検知距離の履歴の平均値を算出する平均値算出手段（Ｓ４６）を備え、
    前記コーナー決定手段（Ｓ４７）は、前記履歴形状が直線状の場合には、前記距離検知手段が前記コーナーに対応する前記検知距離を検知したときの前記センサ位置から、前記車両の側方に前記平均値だけ離れた点を前記コーナー（８ａ）の位置とすることを特徴とする請求項２又は１５に記載の物体検知装置。
18. 前記検知距離の履歴に対する近似直線（６０１）を算出する直線算出手段（Ｓ４３）と、
    前記近似直線が前記車両の移動方向に対して傾いているか否かを判定する傾き判定手段（Ｓ４４、Ｓ４５）と、を備え、
    前記コーナー決定手段（Ｓ４８）は、前記履歴形状が直線状であり、かつ、前記近似直線が傾いている場合には、前記センサ位置から前記車両の側方に前記検知距離だけ離れた点である測距点の履歴の端点（９７２）を通り前記車両の移動方向に垂直な方向に延びた線（１５５）と、前記近似直線の交点（６０２）を前記コーナー（８ａ）の位置とすることを特徴とする請求項２又は１５に記載の物体検知装置。

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