JP5566281B2 - 旋回型カメラの設置条件特定装置および方法ならびに当該設置条件特定装置を備えるカメラ制御システム - Google Patents
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Description
calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using
off-the shelf TV cameras and lenses,” IEEE Journal
of Robotics and Automation, vol.RA-3, no.4, pp.323-331, Aug.1987]に開示されている手法を採用してもよい。
Claims (11)
- 3次元の世界座標が設定された実空間の任意の位置に設置されており一定の基準方向を有すると共に該基準方向に対する偏角が与えられることによって該偏角に応じた方向を向くように旋回する旋回型カメラの設置条件を特定する特定装置であって、
上記設置条件は上記世界座標における上記旋回型カメラの設置位置の座標値と該世界座標における上記基準方向とを含み、
上記世界座標における任意の注視点の座標値と該注視点に上記旋回型カメラが向けられているときの上記偏角とに基づいて上記設置条件を特定する特定手段を具備する、
旋回型カメラの設置条件特定装置。 - 上記世界座標を構成する3つの座標軸の1つである所定座標軸の値が一定とされた平面における上記実空間を模擬すると共に該平面を表す該世界座標と相関する2次元座標が設定された模擬画像を表示する模擬画像表示手段と、
上記模擬画像上で上記注視点を指定する注視点指定手段と、
上記注視点指定手段によって指定された上記注視点の上記2次元座標における2次元座標値と該2次元座標および上記世界座標間の相関関係とに基づいて該注視点の該世界座標における座標値を求める注視点座標値演算手段と、
をさらに備える、請求項1に記載の旋回型カメラの設置条件特定装置。 - 上記偏角はパン角およびチルト角の一方または両方を含む、
請求項1に記載の旋回型カメラの設置条件特定装置。 - 複数の上記注視点が設定されている、
請求項1に記載の旋回型カメラの設置条件特定装置。 - 請求項1に記載の旋回型カメラの設置条件特定装置を具備し、さらに、
上記世界座標を構成する3つの座標軸の1つである所定座標軸の値が一定とされた平面における上記実空間を模擬すると共に該平面を表す該世界座標と相関する2次元座標が設定された模擬画像を表示する模擬画像表示手段と、
上記模擬画像上における任意の点を指定する任意点指定手段と、
上記任意点指定手段によって指定された任意点の上記2次元座標における2次元座標値と該2次元座標および上記世界座標間の相関関係とに基づいて該任意点に対応する上記実空間中の或る空間点の該世界座標における座標値を求める空間点座標値演算手段と、
上記空間点座標値演算手段によって求められた上記空間点の世界座標値と上記設置条件とに基づいて該空間点に上記旋回型カメラを向けるための上記偏角を求める偏角演算手段と、
上記偏角演算手段によって求められた上記偏角に応じた方向を向くように上記旋回型カメラを旋回させる旋回制御手段と、
を具備する、カメラ制御システム。 - 上記空間点座標値演算手段によって求められた上記空間点の世界座標値に上記所定座標軸上の上記平面からの一定の距離を表す初期値を付加した付加座標値を求める付加座標値演算手段をさらに備え、
上記偏角演算手段は上記付加座標値演算手段によって求められた上記付加座標値と上記設置条件とに基づいて該付加座標値に従う上記実空間中の目標点に上記旋回型カメラを向けるための上記偏角を求める、
請求項5に記載のカメラ制御システム。 - 上記旋回型カメラはズーム機能を有しており、
上記旋回型カメラによる上記目標点の撮影態様が一定となるように上記ズーム機能を制御するズーム制御手段をさらに備える、
請求項6に記載のカメラ制御システム。 - 互いに異なる複数の上記撮影態様に応じた複数の制御条件が予め設定されており、
上記複数の制御条件のいずれかを任意に選択する選択手段をさらに備え、
上記ズーム制御手段は上記選択手段によって選択された上記制御条件に基づいて制御を行う、
請求項7に記載のカメラ制御システム。 - 上記複数の制御条件それぞれは個別の上記初期値を含み、
上記付加座標値演算手段は上記選択手段によって選択された上記制御条件に含まれる上記初期値に基づいて上記付加座標値を求める、
請求項8に記載のカメラ制御システム。 - 上記複数の撮影態様それぞれを模擬した模擬図が個別に付された複数の操作子をさらに備え、
上記複数の操作子それぞれに自身に付された上記模擬図に対応する上記制御条件が割り当てられており、
上記選択手段は上記複数の操作子の操作に応じて選択を行う、
請求項8に記載のカメラ制御システム。 - 3次元の世界座標が設定された実空間の任意の位置に設置されており一定の基準方向を有すると共に該基準方向に対する偏角が与えられることによって該偏角に応じた方向を向くように旋回する旋回型カメラの設置条件を特定する特定方法であって、
上記設置条件は上記世界座標における上記旋回型カメラの設置位置の座標値と該世界座標における上記基準方向とを含み、
上記世界座標における任意の注視点の座標値と該注視点に上記旋回型カメラが向けられているときの上記偏角とに基づいて上記設置条件を特定する、
旋回型カメラの設置条件特定方法。
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