JP4537557B2 - 情報呈示システム - Google Patents
情報呈示システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4537557B2 JP4537557B2 JP2000283292A JP2000283292A JP4537557B2 JP 4537557 B2 JP4537557 B2 JP 4537557B2 JP 2000283292 A JP2000283292 A JP 2000283292A JP 2000283292 A JP2000283292 A JP 2000283292A JP 4537557 B2 JP4537557 B2 JP 4537557B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- presentation system
- information presentation
- image
- information
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報呈示システム及びモデル誤差検出システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、カメラで撮影した画像に、画像中の対象物の情報を重畳させて表示する種々の技術が開発されている。例えば特開平10−267671号公報では、カメラで景観画像を撮像し、この時のカメラ位置とカメラ角、焦点距離、画像サイズ情報を基に、地図情報空間での視野空間を求め、この視野空間中の構造物を取得し、この構造物の名称や属性をラベル情報として作成し、このラベル情報を上記景観画像に重畳表示する技術が開示されている。
【0003】
また、特開平7−56624号公報では、作業現場における保全や修理に用いられるシステムであって、頭部搭載型ディスプレイに、オペレータの周囲に存在する被写体の情報を2次元展開した画像と、被写体の部分のみ表示されるようにマスクされた実写画像を重畳表示する技術が開示されており、上記マスクの制御には頭部搭載型ディスプレイに含まれるジャイロの出力が使用されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、撮影手段の位置や角度、焦点距離、画像サイズ情報等を取り込む必要があり、センサの誤差やドリフトを考えると正確な重畳は不可能であった。撮影位置も位置がある程度正確に測定可能である必要があり、限定されていた。また、実画像上に名称や属性等を表示して、オペレータの理解補助に資するに止まっていた。
【0005】
一方、産業界、特に設備施工やメンテナンス分野においては、対象物のデータと実際の対象物を画像上で比較検討したいというニーズがあったが、上述した従来技術は当該ニーズを満たすものではなかった。
【0006】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、実際の対象物の撮影画像と対象物のデータを比較容易な情報呈示システム及びモデル誤差検出システムを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の第1の態様に係る情報呈示システムは、対象物との3次元位置関係が既知のマーカを撮影装置で撮影した画像を入力する画像入力手段と、上記画像上の複数の上記マーカの情報を認識して、上記対象物と上記撮影装置との位置姿勢関係を求める位置姿勢検出手段と、上記対象物の3次元モデルデータを、上記位置姿勢関係に基づいた位置、大きさ、向きで、上記画像上に表示する表示手段と、を有することを特徴とする。
【0027】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【0028】
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る情報呈示システムの構成を示すブロック図である。以下、本システムの構成及び作用を詳述する。
【0029】
先ず、図1(a)に示される情報呈示システムの構成例では、画像入力部1の出力は3次元位置姿勢関係検出部2、モデルデータ重畳表示部3、カメラパラメータ取得部4の入力に接続されており、該3次元位置姿勢関係検出部2とカメラパラメータ取得部4の出力は、情報データベース5の入力に接続されている。そして、この情報データベース5及び対象物指示部6の出力は、それぞれモデルデータ重畳表示部3の入力に接続されている。
【0030】
一方、図1(b)に示される情報呈示システムの構成例では、画像入力部1の出力は3次元位置姿勢関係検出部2、モデルデータ重畳表示部3、カメラパラメータ取得部4の入力に接続されており、該3次元位置姿勢関係検出部2とカメラパラメータ取得部4の出力は、情報データベース5の入力に接続されている。そして、この情報データベース5及び画像入力部1の出力は、モデルデータ重畳表示部3の入力に接続されている。このほか、対象物指示部6の出力は、上記3次元位置姿勢関係検出部2の入力に接続されている。
【0031】
ここで、上記図1(a)は、モデルデータ重畳表示部3の表示画面上(2次元投影されている画面)で対象物指示部6により2次元ポインティングする構成例であり、上記図1(b)は3次元座標内でポインティングする実空間で対象物指示部6たるレーザポインタで指示する構成例である。
【0032】
以上の如き構成において、対象物との3次元位置関係が既知のマーカは、不図示の撮影装置で撮影され、当該マーカに係る画像は画像入力部1を介して本システムに入力される。3次元位置姿勢関係検出部2は、上記画像上のマーカの位置を用いて、上記対象物と上記撮影装置との位置姿勢関係を求める。そして、モデルデータ重畳表示部3は、上記画像入力部1を介して入力された対象物の実画像を表示すると共に、上記対象物の3次元モデルデータを、上記位置姿勢関係に基づいた位置、大きさ、向きで、上記画像上に重畳表示する。
【0033】
また、対象物指示部6により上記モデルデータ重畳表示部3の画面上で指示された所望とする対象物についての属性情報を、情報データベース5を適宜参照して当該モデルデータ重畳表示部3に重畳表示することもできる。この属性情報としては、対象物の名称表示や当該名称表示より対象物を指し示す記号、例えばポインタ等が含まれる。各種属性情報の表示が互いに干渉しないように、対象物指示部6により当該属性情報の表示位置を設定することもできる。
【0034】
上記重畳表示に際しては、上記3次元モデルデータ又は属性情報は、上記対象物の表示色とは異なる色で画面上に重畳表示される。また、画像上において、対象物の周囲の壁面又は天井面に表示することもできる。
【0035】
上記3次元モデルデータは、背景が透ける塗り潰し面で表示される。
【0036】
この3次元モデルデータは、例えば対象物が遮蔽物で遮蔽され、画像中には表示されないような場合であってもモデルデータ重畳表示部3に表示することができる。この表示態様については図面を参照して後に詳述する。
【0037】
ここで、上記3次元位置姿勢関係検出部2は、上記画像入力部1を介して本システムに入力された画像中のマーカを認識して、撮影装置と対象物との位置姿勢関係を求めるのであるが、その手法については、例えば本出願人による特開2000−227309号等により既に提案されているので、説明は省略する。
【0038】
上記マーカとしては、対象物又は対象物の近傍に配設された視覚的マーカを採用することができる。この視覚的マーカによれば、磁気的マーカ、音響的マーカに比して検出可能範囲が広がる。また、対象物たる建物等の景観を損ねたくないときには、人間の目に不可視なマーカを採用することもできる。或いは対象物の特徴点を検出することで位置姿勢関係を求めることもできる。この他、投影機等により対象物上に投影したマーカを使用することもできる。
【0039】
以下、図2乃至図17を参照して、第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる実際の各種表示態様について詳細に説明する。
【0040】
先ず、図2乃至図4を参照して注釈表示の態様について説明する。
【0041】
画像入力部1を介してカメラからのライブビデオ画像が入力されると、図2に示されるように、当該ライブビデオ画像がモデルデータ重畳表示部3に表示される。このとき、3次元位置姿勢関係検出部2は、当該ライブビデオ画像中のマーカの情報を認識して、カメラの位置姿勢の推定を開始し、視野内にある全オブジェクト(関連するデータが存在するもの)の名称を情報データベース5より読み出し、モデルデータ重畳表示部3に重畳表示する。
【0042】
この図2では、上記名称として、「温水(送)2」、「温水(戻)2」、「空調(戻)1」、「空調(送)1」がライブビデオ画像上に重畳表示されている。
【0043】
この状態で、ユーザにより対象物指示部6たるマウス、トラックボール等が操作され、詳細なデータを表示させたいオブジェクト(例えば、温水(送)2)が指示されると、図3に示されるように、画面右上に部材属性情報が、画面右下に修理履歴情報が、画面下方にシステム情報がそれぞれ表示されることになる。
【0044】
上記部材属性情報としては、選択されたオブジェクトについての、関連ファイル名、種類、機器番号、型番、品名、工事種別名称、長さ及び個数等が表示される。また、上記修理履歴情報としては、選択されたオブジェクトの、修理日時及び内容が表示される。そして、上記システム情報としては、カメラ位置及びオブジェクト位置が表示される。これらは、テキストファイルで表示される。
【0045】
また、図3に示されるように、選択されたオブジェクトたる配管モデルの3Dモデルデータが上記ライブビデオ画像上に重畳表示される。この例では、選択されたオブジェクトについて、ワイヤーフレーム表示がなされている。
【0046】
この状態で、更に上記対象物指示部6を操作すると、図4に示されるように、選択されたオブジェクトの詳細な設計情報を別ウィンドウで表示することもできる。ここでは、設計図面が表示されている。
【0047】
尚、上記ライブビデオ画像は、拡大、縮小が可能であることは勿論であり、この場合、カメラパラメータ取得部4からの所定のカメラパラメータに基づいてモデルデータ重畳表示部3での表示がなされる。
【0048】
また、初めにカメラで得たマクロ画像を表示し、当該表示上で対象物指示部6たるマウスなどにより所望とする領域を指定し、当該領域において詳細な画像や情報等を表示するような手法を採用することができることは勿論である。尚、この手法は公知であるので、詳細な説明はここでは省略する。
【0049】
次に、図5乃至図7を参照して完成物と設計図の比較表示の態様について説明する。この態様では、画像入力部1を介してカメラからのライブビデオ画像が入力されると、図5に示されるように、当該ライブビデオ画像がモデルデータ重畳表示部3に表示される。このとき、3次元位置姿勢関係検出部2は、当該ライブビデオ画像中のマーカの情報を認識して、カメラの位置姿勢の推定を開始し、視野内にある全オブジェクト(関連するデータが存在するもの)の3Dモデルデータを半透明の状態で当該ライブビデオ画像上に重畳表示する。
【0050】
尚、上記3Dモデルデータの透過度は適宜調整可能である。
【0051】
この図5では、説明の便宜上、ライブビデオ画像を細線で、3Dモデルデータを太線で示している。
【0052】
ユーザは、モデルデータ重畳表示部3の表示を見ることにより、ライブビデオ画像の完成物と設計図から生成した3Dモデルデータの比較ができる。
【0053】
この状態で、ユーザにより対象物指示部6たるマウス、トラックボール等が操作され、詳細なデータを表示させたいオブジェクトが指示されると、図6に示されるように、画面右上に部材属性情報が、画面右下に修理履歴情報が、画面下方にシステム情報がそれぞれ表示されることになる。
【0054】
上記部材属性情報としては、選択されたオブジェクトについての、関連ファイル名、種類、機器番号、型番、品名、工事種別名称、長さ及び個数等が表示される。また、上記修理履歴情報としては、選択されたオブジェクトの、修理日時及び内容が表示される。そして、上記システム情報としては、カメラ位置及びオブジェクト位置が表示される。これらは、テキストファイルで表示される。
【0055】
また、図6に示されるように、選択されたオブジェクトたる配管モデルの3Dモデルデータがワイヤーフレーム表示で上記ライブビデオ画像上に重畳表示される。さらに、図5では、3Dモデルデータを半透明の状態で重畳表示したが、図7に示されるように、3Dモデルデータをワイヤーフレームで全表示することもできる。
【0056】
次に、図8乃至図11を参照して壁の裏側のモデル表示の態様について説明する。先ず、図8に示される初期状態においては、マーカのみがモデルデータ重畳表示部3に表示されることになる。
【0057】
このマーカは座標系における位置が既知であることから、3次元位置姿勢関係検出部2は、カメラの位置姿勢の推定を開始し、図9に示されるように、3Dモデルデータをモデルデータ重畳表示部3に重畳表示する。
【0058】
このとき、図10に示されるように、全オブジェクト(関連するデータが存在するもの)の名称を情報データベース5より読み出し、モデルデータ重畳表示部3に重畳表示する。即ち、上記名称として、「温水(送)2」、「温水(戻)2」、「空調(戻)1」、「空調(送)1」が重畳表示される。
【0059】
この状態で、ユーザにより対象物指示部6たるマウス、トラックボール等が操作され、詳細なデータを表示させたいオブジェクトが指示されると、図11に示されるように、画面右上に部材属性情報が、画面右下に修理履歴情報が、画面下方にシステム情報がそれぞれ表示されることになる。
【0060】
上記部材属性情報としては、選択されたオブジェクトについての、関連ファイル名、種類、機器番号、型番、品名、工事種別名称、長さ及び個数等が表示される。また、上記修理履歴情報としては、選択されたオブジェクトの、修理日時及び内容が表示される。そして、上記システム情報としては、カメラ位置及びオブジェクト位置が表示される。これらは、テキストファイルで表示される。
【0061】
また、図11に示されるように、対象物指示部6たるマウス等の操作により選択されたオブジェクトたる配管モデルの3Dモデルデータが、ワイヤーフレーム表示で重畳表示されることになる。
【0062】
次に、本発明の第2の実施の形態として、ダイナミックエラーを検出するモデル誤差検出システムについて詳細に説明する。
【0063】
ここでは、対象物とモデルデータとの「ずれ」を計測する。
【0064】
尚、精度が要求される場合には、レーザ測長器等を組み合わせて測定する。
【0065】
基準点座標における対象物の登録位置と、実際の対象物とがずれている場合(外的要因、設計誤差など)、登録位置を修正する必要があるが、本実施の形態では、以下の手法により登録位置を補正している。
【0066】
即ち、第2の実施の形態では、基準点座標における対象物の登録位置により、画面上に対象物モデルMを表示する。このとき、実際の対象物Rを撮影し、両者を重畳する。そして、画像内の対象物Rの辺長、太さ等といった構成を認識し、それらと対象物モデルMと比較し、両者の差分をとることで投影画面上での誤差Eを求める。即ち、例えば対象物Rの中から対象物領域を抽出し、対象物Rの構成要素を細線化する。そして、この細線化された対象物Rと対象物モデルMとの差分をとり、誤差分を認識することで誤差Eを測定する。
【0067】
この誤差Eの測定方法としては、例えば以下の手法を採り得る。
【0068】
即ち、第1に、対象物Rと対象物モデルMにおける比較対象を行う点をマウス等のポインティングデバイスを用いて指し示し、当該点の座標の差分をとることで、視野方向における2次元投影座標での誤差を求める。このとき、上記指示手段たるポインティングデバイスで指定された箇所において、視線方向における2次元投影座標での誤差を求める処理を、複数の方向からの画像を用いて実施すれば、3次元の誤差(立体誤差データ)を求めることができる。
【0069】
第2に、対象物Rの画像を画像取込部によりコンピュータ内に取込み、上記対象物Rの3次元モデルデータを2次元投影した画像と、対象物Rの画像とのパターンマッチングをとることで誤差Eを検出することができる。
【0070】
第3に、現在の対象物Rの画像と、同一視野における過去に撮影した対象物Rの画像との差分を取ることでも誤差Eを求めることができる。この過去に撮影した対象物Rのモデルデータは、過去に投影した対象物の画像であるか、又は現在の対象物Rの画像に基づいて作成したものである。
【0071】
第4に、撮影装置又は撮影装置の間の相対的3次元位置姿勢関係が予め判っている場合、測長器を用いて撮影装置と対象物Rとの距離を計測し、基準点座標内に3次元モデルとして登録された対象物Rと撮影装置との間の距離を比較することで位置座標データの誤差Eを求めることができる。
【0072】
第5に、対象物Rの画像と、測長器で実測した対象物Rと撮影装置間の距離を用いて求めた体積と、予め保持されている体積データと比較することで誤差を求めることができる。
【0073】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良・変更が可能である。
【0074】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、実際の対象物の撮影画像と対象物のデータを比較容易な情報呈示システム及びモデル誤差検出システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係る情報呈示システムの構成を示すブロック図である。
【図2】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる注釈表示の態様を説明するための図である。
【図3】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる注釈表示の態様を説明するための図である。
【図4】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる注釈表示の態様を説明するための図である。
【図5】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる完成物と設計図の比較表示の態様を説明するための図である。
【図6】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる完成物と設計図の比較表示の態様を説明するための図である。
【図7】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる完成物と設計図の比較表示の態様を説明するための図である。
【図8】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる壁の裏側のモデル表示の態様を説明するための図である。
【図9】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる完成物と設計図の比較表示の態様を説明するための図である。
【図10】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる完成物と設計図の比較表示の態様を説明するための図である。
【図11】第1の実施の形態に係る情報呈示システムによる完成物と設計図の比較表示の態様を説明するための図である。
【符号の説明】
1 画像入力部
2 3次元位置姿勢関係検出部
3 モデルデータ重畳表示部
4 カメラパラメータ取得部
5 情報データベース
6 対象物指示部
Claims (22)
- 対象物との3次元位置関係が既知のマーカを撮影装置で撮影した画像を入力する画像入力手段と、
上記画像上の複数の上記マーカの情報を認識して、上記対象物と上記撮影装置との位置姿勢関係を求める位置姿勢検出手段と、
上記対象物の3次元モデルデータを、上記位置姿勢関係に基づいた位置、大きさ、向きで、上記画像上に表示する表示手段と、
を有することを特徴とする情報呈示システム。 - 上記情報呈示システムは、上記対象物の属性情報を格納するデータベースを更に有し、
上記表示手段は、上記対象物の属性情報を更に表示することを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。 - 複数の対象物から所望の対象物を指示する対象物指示手段を更に有することを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記対象物の3次元モデルデータは、上記対象物と異なる色で画面上に重ねて表示されることを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記属性情報は、上記対象物と異なる色で画面上に重ねて表示されることを特徴とする請求項2に記載の情報呈示システム。
- 上記属性情報の表示には、対象物の名称表示と当該名称表示より上記対象物を指し示す記号とが含まれていることを特徴とする請求項2に記載の情報呈示システム。
- 上記属性情報の表示同士が互いに干渉しないように表示位置を設定する手段を更に有することを特徴とする請求項2に記載の情報呈示システム。
- 上記3次元モデルデータは、背景が透ける塗り潰し面で表示されることを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記対象物は遮蔽物で遮蔽されており、上記画像中には表示されていない場合でも、上記3次元モデルデータを表示することを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記マーカは、対象物及び対象物近傍の少なくともいずれかに取り付けられた視覚的マーカであることを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記マーカは、人間の目には不可視であることを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記マーカは、対象物の特徴部分をマーカとして利用したものであることを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記マーカは、投影機で投影されたものであることを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。
- 上記属性情報は、画像上において、対象物の周囲の壁面及び天井面の少なくともいずれかに表示されることを特徴とする請求項2に記載の情報呈示システム。
- 上記情報呈示システムは、
上記対象物の3次元モデルデータと、上記画像入力手段によって取得された上記対象物の画像とを、上記位置姿勢関係に基づいて比較して、上記対象物の3次元モデルデータと、実際の対象物と、の間の誤差を検出する誤差検出手段と、
上記誤差検出手段の検出結果に基づいて、上記対象物の3次元モデルデータを修正する修正手段と、
を更に有することを特徴とする請求項1に記載の情報呈示システム。 - 上記画像入力手段によって取得された上記対象物の画像は、上記対象物が撮影された画像であることを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。
- 上記画像入力手段によって取得された上記対象物の画像は、上記対象物が投影された画像であることを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。
- 上記情報呈示システムは、
上記表示手段の表示上で比較対照する箇所を指定する指定手段を更に有し、
上記誤差検出手段は、上記指定手段で指定された箇所において、視線方向における2次元投影座標での誤差を求める処理を、複数の方向からの画像を用いて行うことで、3次元の誤差を求めることを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。 - 上記誤差検出手段は、上記対象物の3次元モデルデータを2次元投影した画像と、上記対象物の画像とのパターンマッチングをとることで誤差を検出することを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。
- 上記対象物の3次元モデルデータは、過去に投影した対象物の画像であるか、又は上記過去に投影した対象物の画像に基づいて作成されたものであることを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。
- 上記情報呈示システムは、上記対象物の属性情報を格納するデータベースを更に有し、上記データベースは、上記対象物の属性情報として位置座標データを保持し、
上記誤差検出手段は、上記対象物の位置座標を用いて、上記対象物と上記画像入力手段との距離の実測値に基づいて、上記位置座標データの誤差を求めることを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。 - 上記情報呈示システムは、上記対象物の属性情報を格納するデータベースを更に有し、
上記データベースは、上記対象物の属性情報として体積データを保持し、
上記誤差検出手段は、上記対象物の画像と、上記対象物と上記画像入力手段との距離の実測値に基づいて求めた体積と、上記体積データとの間の誤差を求めることを特徴とする請求項15に記載の情報呈示システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000283292A JP4537557B2 (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 情報呈示システム |
US09/951,873 US6697761B2 (en) | 2000-09-19 | 2001-09-13 | Three-dimensional position/orientation sensing apparatus, information presenting system, and model error detecting system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000283292A JP4537557B2 (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 情報呈示システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002092647A JP2002092647A (ja) | 2002-03-29 |
JP2002092647A5 JP2002092647A5 (ja) | 2007-06-21 |
JP4537557B2 true JP4537557B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=18767677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000283292A Expired - Fee Related JP4537557B2 (ja) | 2000-09-19 | 2000-09-19 | 情報呈示システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4537557B2 (ja) |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003346185A (ja) * | 2002-05-24 | 2003-12-05 | Olympus Optical Co Ltd | 情報表示システム及び携帯情報端末 |
JP4346950B2 (ja) * | 2003-05-02 | 2009-10-21 | キヤノン株式会社 | 情報処理方法および装置 |
JP3864150B2 (ja) * | 2003-06-18 | 2006-12-27 | オリンパス株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
JP2005038008A (ja) * | 2003-07-15 | 2005-02-10 | Canon Inc | 画像処理方法、画像処理装置 |
JP2005339127A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Olympus Corp | 画像情報表示装置及び画像情報表示方法 |
JP4418935B2 (ja) * | 2004-07-15 | 2010-02-24 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 光学マーカシステム |
FR2889761A1 (fr) * | 2005-08-09 | 2007-02-16 | Total Immersion Sa | Systeme permettant a un utilisateur de localiser une camera afin de pouvoir inserer, rapidement de maniere ajustee, des images d'elements virtuels dans des images video d'elements reels captees par la camera |
US9323055B2 (en) * | 2006-05-26 | 2016-04-26 | Exelis, Inc. | System and method to display maintenance and operational instructions of an apparatus using augmented reality |
JP5052166B2 (ja) * | 2007-03-06 | 2012-10-17 | 株式会社小松製作所 | 埋設物検出装置、管理装置、および建設機械監視システムの埋設物探索方法 |
JP5427577B2 (ja) * | 2009-12-04 | 2014-02-26 | パナソニック株式会社 | 表示制御装置及び表示画像形成方法 |
JP5633345B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2014-12-03 | 富士通株式会社 | 画像処理装置、画像表示システムおよび画像処理プログラム |
JP5636966B2 (ja) * | 2011-01-05 | 2014-12-10 | 富士ゼロックス株式会社 | 誤差検出装置及び誤差検出プログラム |
JP5014494B2 (ja) * | 2011-01-21 | 2012-08-29 | パナソニック株式会社 | 情報処理装置、拡張現実感システム、情報処理方法、及び情報処理プログラム |
WO2012101778A1 (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-02 | パイオニア株式会社 | 表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
JP5565331B2 (ja) * | 2011-01-28 | 2014-08-06 | コニカミノルタ株式会社 | 表示システム、表示処理装置、表示方法、および表示プログラム |
JP5912059B2 (ja) | 2012-04-06 | 2016-04-27 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム |
JP5915996B2 (ja) * | 2012-06-20 | 2016-05-11 | 清水建設株式会社 | 合成画像表示システム及びその方法 |
US9710573B2 (en) * | 2013-01-22 | 2017-07-18 | General Electric Company | Inspection data graphical filter |
WO2014128760A1 (ja) | 2013-02-21 | 2014-08-28 | 富士通株式会社 | 表示装置、表示方法、表示プログラムおよび位置設定システム |
JP5895250B2 (ja) * | 2013-06-17 | 2016-03-30 | 株式会社 デジタルコラボレーションズ | 知識管理装置、知識管理装置の端末機および知識管理装置のプログラム |
JP2015090525A (ja) * | 2013-11-05 | 2015-05-11 | 隅田設計株式会社 | プラント設備改造設計システム |
US9530250B2 (en) * | 2013-12-10 | 2016-12-27 | Dassault Systemes | Augmented reality updating of 3D CAD models |
JP6299234B2 (ja) | 2014-01-23 | 2018-03-28 | 富士通株式会社 | 表示制御方法、情報処理装置、および表示制御プログラム |
JP6211428B2 (ja) * | 2014-01-30 | 2017-10-11 | Kddi株式会社 | ガイダンス表示装置、方法及びプログラム |
JP2015184778A (ja) * | 2014-03-20 | 2015-10-22 | コニカミノルタ株式会社 | 拡張現実表示システム、拡張現実情報生成装置、拡張現実表示装置、サーバー、拡張現実情報生成プログラム、拡張現実表示プログラムおよび拡張現実情報のデータ構造 |
JP6265027B2 (ja) | 2014-04-22 | 2018-01-24 | 富士通株式会社 | 表示装置、位置特定プログラム、および位置特定方法 |
JP6500355B2 (ja) | 2014-06-20 | 2019-04-17 | 富士通株式会社 | 表示装置、表示プログラム、および表示方法 |
FR3032544B1 (fr) * | 2015-02-05 | 2018-03-09 | Schneider Electric Industries Sas | Procede de gestion de l'affichage, produit programme d'ordinateur et dispositif electronique associes |
JP6659927B2 (ja) * | 2015-05-11 | 2020-03-04 | 株式会社 デジタルコラボレーションズ | 情報把握管理装置、情報把握管理装置の端末機および情報把握管理装置のプログラム |
JP2016157458A (ja) * | 2016-03-31 | 2016-09-01 | ソニー株式会社 | 情報処理装置 |
JP6230678B2 (ja) * | 2016-10-25 | 2017-11-15 | 三菱電機株式会社 | 端末装置、端末装置用プログラム、および不可視物の変位状態可視化方法 |
JP6410874B1 (ja) * | 2017-05-30 | 2018-10-24 | 株式会社タカラトミー | Ar映像生成装置 |
JP2020166424A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 三菱重工業株式会社 | 表示制御装置、表示制御方法、およびプログラム |
JP7470511B2 (ja) | 2019-12-17 | 2024-04-18 | 荏原環境プラント株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、情報処理プログラム |
GB2591120A (en) * | 2020-01-16 | 2021-07-21 | Island Mobility Ltd | A method, apparatus and computer program product for selecting a kit of parts for a stairlift rail |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06317090A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Tokyu Constr Co Ltd | 3次元表示装置 |
JPH0773338A (ja) * | 1993-07-02 | 1995-03-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 視覚を中心とした擬似体験装置 |
JPH0886615A (ja) * | 1994-09-19 | 1996-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 映像表示装置及び映像表示システム |
JPH113195A (ja) * | 1997-06-11 | 1999-01-06 | Fujitsu Ltd | インタラクティブシステム及び記憶媒体 |
JPH11183143A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Anima Kk | 動的形状計測装置 |
JPH11239989A (ja) * | 1998-02-25 | 1999-09-07 | Fujitsu Ltd | ロボットシミュレーションにおけるキャリブレーション装置 |
JPH11351826A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | カメラ位置同定装置 |
JP2000047577A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Hitachi Eng Co Ltd | 電子地図の表示方法と装置 |
JP2000194859A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Canon Inc | 被写体形状抽出方法、被写体形状抽出装置及び記録媒体 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3208939B2 (ja) * | 1993-08-09 | 2001-09-17 | 日産自動車株式会社 | 頭部搭載型ディスプレイ装置を備えたモニタリング装置 |
JPH07200777A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-08-04 | Hitachi Ltd | 移動体における位置推定方法 |
JP3512992B2 (ja) * | 1997-01-07 | 2004-03-31 | 株式会社東芝 | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP3770991B2 (ja) * | 1997-03-06 | 2006-04-26 | 東レエンジニアリング株式会社 | 解析モデルの生成方法および装置ならびに射出成形過程の解析方法 |
JP3225882B2 (ja) * | 1997-03-27 | 2001-11-05 | 日本電信電話株式会社 | 景観ラベリングシステム |
JP4794708B2 (ja) * | 1999-02-04 | 2011-10-19 | オリンパス株式会社 | 3次元位置姿勢センシング装置 |
-
2000
- 2000-09-19 JP JP2000283292A patent/JP4537557B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06317090A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Tokyu Constr Co Ltd | 3次元表示装置 |
JPH0773338A (ja) * | 1993-07-02 | 1995-03-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 視覚を中心とした擬似体験装置 |
JPH0886615A (ja) * | 1994-09-19 | 1996-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 映像表示装置及び映像表示システム |
JPH113195A (ja) * | 1997-06-11 | 1999-01-06 | Fujitsu Ltd | インタラクティブシステム及び記憶媒体 |
JPH11183143A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Anima Kk | 動的形状計測装置 |
JPH11239989A (ja) * | 1998-02-25 | 1999-09-07 | Fujitsu Ltd | ロボットシミュレーションにおけるキャリブレーション装置 |
JPH11351826A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-24 | Mitsubishi Electric Corp | カメラ位置同定装置 |
JP2000047577A (ja) * | 1998-07-28 | 2000-02-18 | Hitachi Eng Co Ltd | 電子地図の表示方法と装置 |
JP2000194859A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Canon Inc | 被写体形状抽出方法、被写体形状抽出装置及び記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002092647A (ja) | 2002-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4537557B2 (ja) | 情報呈示システム | |
JP4356050B2 (ja) | 測量装置と電子的記憶媒体 | |
US7746377B2 (en) | Three-dimensional image display apparatus and method | |
JP4926817B2 (ja) | 指標配置情報計測装置および方法 | |
KR101973917B1 (ko) | 3차원 계측 장치 및 그 계측 지원 처리 방법 | |
Georgel et al. | An industrial augmented reality solution for discrepancy check | |
US11015930B2 (en) | Method for 2D picture based conglomeration in 3D surveying | |
JP6516558B2 (ja) | 位置情報処理方法 | |
US20060268108A1 (en) | Video surveillance system, and method for controlling the same | |
JP2010219825A (ja) | 三次元計測用画像撮影装置 | |
JP4834424B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
EP3330928A1 (en) | Image generation device, image generation system, and image generation method | |
JP4242529B2 (ja) | 関連情報呈示装置及び関連情報呈示方法 | |
JP7173133B2 (ja) | カメラ較正方法、カメラ較正装置、カメラ較正システムおよびカメラ較正プログラム | |
US11395102B2 (en) | Field cooperation system and management device | |
JP2009140402A (ja) | 情報表示装置、情報表示方法、情報表示プログラム及び情報表示プログラムを記録した記録媒体 | |
JP6262610B2 (ja) | 情報登録装置及び情報継続登録装置並びに方法及びプログラム | |
JP2002324239A (ja) | 情報呈示システム | |
JP2006017632A (ja) | 3次元画像処理装置、光軸調整方法、光軸調整支援方法 | |
JP2005174151A (ja) | 三次元画像表示装置及び方法 | |
JP2004077377A (ja) | 写真測量による変位計測方法及び変位計測装置 | |
KR100991570B1 (ko) | 다양한 형태를 갖는 간판크기를 원격으로 측정하는 방법 및그 방법을 이용한 간판크기 원격 측정 장치 | |
JP4002211B2 (ja) | 現場作業支援装置 | |
JP2019066196A (ja) | 傾き測定装置及び傾き測定方法 | |
JP3910844B2 (ja) | 新旧写真画像を用いた標定方法及び修正図化方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070501 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070501 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090901 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091112 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100408 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100419 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100608 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100618 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130625 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |