JP5518407B2 - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
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Description
11…カメラ
12…画像処理部
121…入力部
122…障害物検出部
123…俯瞰画像生成部
124…回転・移動部
125…画像調整部
126…状況図生成部
127…第2の障害物検出部
13…車両情報生成部
14…記憶部
15…表示・警告部
Claims (2)
- 車両の周囲を撮影可能な撮像部と、
前記撮像部で撮影した車両周辺の画像に含まれる障害物を検出する第1の障害物検出部と、
前記撮影部で撮影した車両周辺の画像を所定の仮想視点から見た俯瞰画像に変換して出力する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像に含まれる障害物画像と障害物以外の画像とを識別可能な画像に変換し、前記車両の周辺の状況を表す俯瞰視点の状況図を作成するとともに、前記車両の進行に応じて前記状況図を更新作成する状況図生成部と、
前記状況図生成部で作成した前記状況図を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した状況図と、前記状況図生成部で更新作成した状況図とを比較し、新たな障害物の存在を検出する第2の障害物検出部と、
前記状況図を表示するとともに、少なくとも前記新たな障害物の存在を検出したときに警告を発する表示・警告部と、
を具備することを特徴とする車両用障害物検出装置。 - 前記俯瞰画像生成部は、車両情報生成部からの情報をもとに前記車両の進行に合わせて回転・移動した複数の俯瞰画像を生成し、
前記状況図生成部は、前記複数の俯瞰画像を用いて前記状況図を生成することを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検出装置。
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