JP2003044996A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】立体物を単眼カメラで識別する障害物検出装置
を提供すること。 【解決手段】車両などの移動に伴って、少しずつ撮影位
置が異なる画像を撮影する画像入力手段１によって入力
された複数枚の画像から、路面を識別する平面領域識別
手段１４と、路面上の特徴点を抽出する特徴点抽出手段
５と、前記特徴点抽出手段５によって抽出した路面上の
前記特徴点の動きを検出する動き検出手段６と、前記路
面上の特徴点の移動量を計算する移動量計算手段７と、
この移動量に従って前記複数枚の画像の対応する前記路
面上の特徴点を重ね合わせるときに、路面上にない立体
物の路面からの浮き上がりが大きくし、重ね合わせたと
きの差分が大きいものを際立たせるぼかし画像生成手段
９とを備え、前記差分画像生成手段９によって生成され
た差分画像の差分値に基づいて障害物の位置を検出する
障害物検出手段１３により、障害物を識別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載したカ
メラで撮影した複数の画像の中から、車両周辺の障害物
を検出する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６２は、従来の障害物検出装置の概略
構成のブロック図を示す。従来、この種の障害物検出装
置は、視点を変えながら被検出物の画像を入力する画像
入力部６２１と、視点を変えて撮影した一連の画像に対
してブロックマッチングなどの処理を行い、画像間のオ
プティカルフローを求めるオプティカルフロー検出部６
２２と、画像入力部６２１が路上を動く場合は、画像入
力部６２１の動き情報として、車輪の回転をモニタする
などの方法で取得する検出部とを備えたものであった。
また、画像入力部６２１の動きとオプティカルフロー検
出部６２２で求めた画像間のオプティカルフローによ
り、三角測量の原理を用いて物体までの距離を求める三
角測量演算部６２３と、画像内のエッジを検出する画像
領域抽出部６２４と、エッジ周辺の距離を求める直接法
演算部４３５と、距離情報を統合するデプスマップ合成
部６２６と、デプスマップを出力する出力部６２７を備
え、計測結果は画像データと撮影した物体までの距離情
報が記録されたデプスマップとして出力し、測定対象物
である被検出物の形状を計測するものであった（特開平
７−１８１０２４号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の障害物検出装置は、画像間のブロックマッチ
ングを行う必要があり、さらに、対象物の特徴点の対応
を取る必要があった。このため、例えば、図６３に示す
車両のように、表面が丸みを帯びていると、特徴点を取
りにくい物体の場合は、物体の検出が困難であるという
問題があった。

【０００４】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたもので、移動する車両に搭載したカメラか
ら撮影した複数の画像から、立体物を検出する障害物検
出装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の障害物検出装置
は、車両上に搭載され、所定の時間間隔で車両周辺の画
像を撮影し、前記撮影した画像を画像処理可能な画像デ
ータとして入力する画像入力手段と、所定の時点で撮影
した前記画像データを保持する第1の画像保持手段と、
前記所定の時間間隔をおいて撮影した前記画像データを
保持する第２の画像保持手段と、前記第１の画像保持手
段の保持する画像データを撮影した時点から、前記第２
の画像保持手段の保持する画像データを撮影した時点ま
で、車両が移動した移動量を保持する移動量保持手段
と、前記第１の画像保持手段の保持する画像データに、
前記移動量保持手段の保持する前記移動量に応じた画像
処理を加える画像変換手段と、前記画像変換手段によっ
て画像処理された前記第１の画像保持手段の保持する前
記画像データと前記第２の画像保持手段の保持する画像
データとにぼかし画像処理を加えるぼかし画像生成手段
と、前記ぼかし画像生成手段によってぼかし画像処理さ
れた画像データを保持する第１のぼかし画像保持手段お
よび第２のぼかし画像保持手段と、前記第１のぼかし画
像保持手段の保持する画像データと前記第２のぼかし画
像保持手段の保持する画像データの差分画像データを生
成する差分画像生成手段と、前記差分画像生成手段によ
って得られた差分画像データから障害物の位置を検出す
る障害物位置検出手段を備えた構成を有している。この
構成により、障害物の特徴が得にくい場合でも、車両か
ら撮影した複数の画像の差分画像から、車両周辺の障害
物を検出することとなる。

【０００６】本発明の障害物検出装置は、ガウス関数を
用いた画像処理をする構成を有している。この構成によ
り、複数の画像の路面上の特徴点を重ね合わせて差分画
像を求めたとき、路面上の立体物の差分画像を際立たせ
ることができ、車両周辺の障害物を検出することとな
る。

【０００７】本発明の障害物検出装置は、前記第１の画
像保持手段および前記第２の画像保持手段に保持された
画像の中から、路面上の平面が撮影された領域を指示す
る平面領域指示手段を備えた構成を有している。この構
成により、画像入力手段が撮影した画像上の路面の領域
を認識することができ、この路面上の特徴点を抽出し、
複数の画像の路面上の特徴点を重ね合わせて、車両周辺
の障害物を検出することとなる。

【０００８】本発明の障害物検出装置は、前記移動量保
持手段として、前記第１の画像保持手段および前記第２
の画像保持手段に保持された前記画像の中から、前記平
面領域指示手段により指示された平面領域内の特徴点を
抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段によっ
て抽出された前記特徴点の動きを検出する動き検出手段
と、前記動き検出手段によって検出された動きから前記
画像入力手段の移動量を計算する移動量計算手段とを備
えた構成を有している。この構成により、画像入力手段
が撮影した複数の画像の路面上の特徴点を抽出し、この
特徴点の動きを検出し、この特徴点の動きから画像入力
手段の移動量を計算することができる。この移動量をも
とに、複数の画像の路面上の特徴点を重ね合わせて、車
両周辺の障害物を検出することとなる。

【０００９】本発明の障害物検出装置は、前記画像入力
手段を搭載した前記車両の回転方向の移動量を、回転方
向測定手段によって取得する構成を有している。この構
成により、車両の回転量を、回転方向測定手段により求
め、特徴点の移動量を計算することができる。この移動
量をもとに、複数の画像の路面上の特徴点を重ね合わせ
て、車両周辺の障害物を検出することとなる。

【００１０】本発明の障害物検出装置は、前記画像入力
手段を搭載した前記車両の回転方向の移動量を回転方向
測定手段によって取得し、並進方向の移動量を並進方向
測定手段によって取得する構成を有している。この構成
により、平面上の特徴点から車両の動きを検出できない
場合でも、回転方向の移動量と並進方向の移動量から車
両の移動量を計算することができる。この移動量をもと
に、複数の画像の路面上の特徴点を重ね合わせて、車両
周辺の障害物を検出することとなる。

【００１１】本発明の障害物検出装置は、前記動き検出
手段で検出した前記車両の動きを動き情報として記録す
る動き保持手段と、前記移動量計算手段によって前記移
動量の計算をする際、前記動き保持手段に記録された動
き情報を基に、前記移動量の計算を安定化させる構成を
有している。この構成により、車両の移動量の履歴を保
持することができるため、移動量の履歴を考慮した移動
量を求めることができる。この移動量をもとに、複数の
画像の路面上の特徴点を重ね合わせて、車両周辺の障害
物を検出することとなる。

【００１２】本発明の障害物検出装置は、前記第１の画
像保持手段および前記第２の画像保持手段に保持された
画像内から平面領域を検出する平面領域検出手段を備え
た構成を有している。この構成により、画像入力手段の
撮影した画像から平面領域を検出することができる。こ
の平面領域内の特徴点を抽出し、複数の画像の路面上の
特徴点を重ね合わせて、車両周辺の障害物を検出するこ
ととなる。

【００１３】本発明の障害物検出装置は、前記車両上に
搭載され、前記所定の時間間隔で車両周辺の画像を撮影
し、前記撮影した画像を前記画像処理可能な画像データ
として入力する前記画像入力手段と、前記所定の時点で
撮影した第１の画像を前記画像データとして保持する前
記第1の画像保持手段と、前記所定の時間間隔をおいて
撮影した第２の画像を前記画像データとして保持する前
記第２の画像保持手段と、さらに前記所定の時間間隔を
おいて撮影した第３の画像を前記画像データとして保持
する前記第３の画像保持手段と、前記第１の画像保持手
段と前記第２の画像保持手段に保持された画像をもと
に、請求項１に記載の移動量計算手段によって計算され
た前記第１の移動量を保持する前記第１の移動量保持手
段と、前記第２の画像保持手段と前記第３の画像保持手
段に保持された画像をもとに、請求項１に記載の移動量
計算手段によって計算された前記第２の移動量を保持す
る前記第２の移動量保持手段と、請求項１に記載のぼか
し画像生成手段によって前記第３の画像保持手段に保持
された画像を変換し、ぼかした画像を保持する第３のぼ
かし画像保持手段と、請求項１に記載の第１のぼかし画
像保持手段に保持された画像と請求項１に記載の第２の
ぼかし画像保持手段に保持された画像の差分画像を保持
する第１の差分画像保持手段と、請求項１に記載の第２
のぼかし画像保持手段に保持された画像と前記第３のぼ
かし画像保持手段に保持された画像の差分画像を保持す
る第２の差分画像保持手段と、前記第１の差分画像保持
手段に保持された画像と前記第２の差分画像保持手段に
保持された画像を重畳する画像重畳手段と、前記画像重
畳手段によって重畳された画像から障害物の位置とを検
出する構成を有している。この構成により、車両から撮
影した複数の画像の差分画像から、車両周辺の障害物を
検出することとなる。

【００１４】本発明の障害物検出装置は、色を設定する
色設定手段と、前記第２の画像保持手段に保持された画
像上で、前記障害物検出手段によって検出された領域
に、前記色設定手段によって設定された色をつける画像
合成手段と、前記画像合成手段によって合成された画像
を表示する画像表示手段とを備えた構成を有している。
この構成により、障害物検出手段により検出された障害
物の領域を示すための、色を設定したマーカーを画像に
合成して表示することとなる。

【００１５】本発明の障害物検出装置は、前記車両上に
搭載され、前記所定の時間間隔で車両周辺の画像を撮影
し、前記撮影した画像を前記画像処理可能な画像データ
として入力する前記画像入力手段と、前記所定の時点で
撮影した第１の画像を前記画像データとして保持する前
記第1の画像保持手段と、前記所定の時間間隔をおいて
撮影した第２の画像を前記画像データとして保持する前
記第２の画像保持手段と、さらに前記所定の時間間隔を
おいて撮影した第３の画像を前記画像データとして保持
する前記第３の画像保持手段と、さらに前記所定の時間
間隔をおいて撮影した第４の画像を前記画像データとし
て保持する第４の画像保持手段と、前記第１の画像保持
手段によって保持された画像と前記第２の画像保持手段
によって保持された画像から移動領域を検出する第１の
移動領域検出手段と、前記第３の画像保持手段によって
保持された画像と前記第４の画像保持手段によって保持
された画像から移動領域を検出する第２の移動領域検出
手段と、前記第１の移動領域検出手段によって検出され
た移動領域を保持する第１の移動領域保持手段と、前記
第２の移動領域検出手段によって検出された移動領域を
保持する第２の移動領域保持手段と、投影面の高さを変
更する投影面変更手段と、前記第１の移動領域保持手段
によって保持された移動領域と第２の移動領域保持手段
によって保持された移動領域を、前記投影面変更手段に
よって変更された投影面に投影する画像投影手段と、前
記画像投影手段によって投影された画像を重畳する投影
画像重畳手段と、前記投影画像重畳手段によって重畳さ
れた画像から障害物の位置を検出する前記障害物位置検
出手段とを備えた構成を有している。この構成により、
車両から撮影した複数の画像の差分画像から、車両周辺
の障害物を検出することとなる。

【００１６】本発明の障害物検出装置は、前記第１の移
動領域検出手段および前記第２の移動領域検出手段とし
て、前記平面領域検出手段と、前記特徴点抽出手段と、
前記動き検出手段と、前記移動量計算手段と、前記画像
変換手段と、前記ぼかし画像生成手段と、前記第１のぼ
かし画像保持手段と、前記第２のぼかし画像保持手段
と、前記差分画像生成手段とを備えた構成を有してい
る。この構成により、車両周辺を撮影した複数の画像の
平面領域を検出し、この平面領域の特徴点を抽出し、さ
らに特徴点の動きを検出し、この特徴点の移動量を計算
することができる。この移動量をもとに、車両から撮影
した複数の画像を合成し、車両周辺の障害物を検出する
こととなる

【００１７】本発明の障害物検出装置は、画像の取得位
置を入力する画像取得位置入力手段と、前記障害物位置
検出手段で検出した障害物を、前記画像取得位置入力手
段で入力した位置に配置する障害物配置決定手段を備え
た構成を有している。この構成により、検出した障害物
の位置情報を記録し、この位置情報をもとに、画像に障
害物の位置を示すマーカーを合成して表示することとな
る。

【００１８】本発明の障害物検出装置は、前記障害物配
置決定手段の決定した障害物の位置情報を送信する障害
物位置送信手段と、障害物の位置情報を受信する障害物
位置受信手段とを備えた構成を有している。この構成に
より、検出した障害物情報を他の車両へ送信し、また、
他の車両が検出した障害物情報を受信し、障害物情報を
共有して利用することとなる。

【００１９】本発明の障害物検出装置は、前記車両上に
搭載され、前記所定の時間間隔で車両周辺の画像を撮影
し、前記撮影した画像を前記画像処理可能な画像データ
として入力する前記画像入力手段および第２の画像入力
入力手段と、前記所定の時点で前記画像入力手段によっ
て撮影した画像を前記画像データとして保持する前記第
1の画像保持手段と、前記第２の画像入力手段によって
撮影した画像を前記画像データとして保持する前記第３
の画像保持手段と、前記所定の時間間隔をおいて前記画
像入力手段によって撮影した画像を前記画像データとし
て保持する前記第２の画像保持手段と、前記第２の画像
入力手段によって撮影した画像を前記画像データとして
保持する前記第４の画像保持手段と、前記第１の画像保
持手段によって保持された画像データと前記第２の画像
保持手段によって保持された画像データから、移動領域
を検出する第１の移動領域検出手段と、前記第３の画像
保持手段によって保持された画像と前記第４の画像保持
手段によって保持された画像から移動領域を検出する第
２の移動領域検出手段と、前記第１の移動領域検出手段
によって検出された移動領域を保持する第１の移動領域
保持手段と、前記第２の移動領域検出手段によって検出
された移動領域を保持する第２の移動領域保持手段と、
投影面の高さを変更する投影面変更手段と、前記第１の
移動領域保持手段によって保持された移動領域と第２の
移動領域保持手段によって保持された移動領域を、前記
投影面変更手段によって変更された投影面に投影する画
像投影手段と、前記画像投影手段によって投影された画
像を重畳する投影画像重畳手段と、前記投影画像重畳手
段によって重畳された画像から障害物の位置を検出する
前記障害物位置検出手段とを備えた構成を有している。
この構成により、車両から撮影した複数の画像の合成に
より、車両周辺の障害物を検出することとなる。

【００２０】本発明の障害物検出装置は、前記障害物位
置検出手段によって検出された前記障害物の高さ情報を
生成する高さ情報生成手段と、前記高さ表示情報生成手
段によって生成された高さ情報を表示するモニタとを備
えた構成を有している。この構成により、直に路面上に
配置された障害物でない場合でも、この障害物の存在す
る高さ位置を検出し、モニタ上に表示することとなる。

【００２１】本発明の障害物検出装置は、前記障害物の
位置を保持する位置保持手段と、前記車両と前記位置保
持手段の保持する位置との距離がもっとも近い部分の表
示情報を作成する前記高さ情報生成手段とを備えた構成
を有している。この構成により、障害物を検出したと
き、車両の形状を考慮して、障害物との距離が最も近
い、衝突の可能性のある部分をマーカー表示することと
なる。

【００２２】本発明の障害物検出装置は、前記第２の画
像保持手段の保持する画像と、前記障害物位置検出手段
の検出した障害物の位置を示す画像とを切り替えて表示
する画面切替手段を備えた構成を有している。この構成
により、第２の画像保持手段の保持する画像と、車両を
上から見た画像に障害物の位置に示すマーカーを表示し
た画像とを切替えて表示することとなる。

【００２３】本発明の障害物検出装置は、前記車両の形
状を保持する形状保持手段と、前記障害物と前記形状保
持手段の衝突する部分の距離が最も近い部分の表示情報
を作成する前記高さ情報生成手段とを備えた構成を有し
ている。この構成により、障害物を検出した場合、車両
の形状を考慮して、障害物との距離が最も近い、衝突の
可能性のある部分をマーカー表示することとなる。

【００２４】本発明の障害物検出装置は、前記モニタの
画面を分割して、前記障害物と前記形状保持手段との位
置関係を異なった視点で表示する構成を有している。こ
の構成により、モニタ上に車両周辺を上から見た画面
と、車両側面から見た画面を同時に表示し、障害物をマ
ーカー表示できるため、検出した障害物の形状および車
両との位置関係を認識することとなる。

【００２５】本発明の障害物検出装置は、前記高さ表示
情報生成手段の生成した情報を音声に変換する音声合成
装置を備えた構成を有している。この構成により、検出
した障害物が車両に衝突する可能性のある場合には、視
覚情報だけでなく音声情報で警告することとなる。

【００２６】本発明の障害物検出装置は、前記第２の移
動領域検出手段から出力される動き情報に基づいて、前
記第２の画像保持手段に保持された画像と前記第４の画
像保持手段に保持された画像を交互に表示するか、前記
障害物位置検出手段の検出した障害物情報を表示するか
を、切り替えて表示する表示画像切替手段を備えた構成
を有している。この構成により、二台の画像入力手段の
撮影した車両周辺の画像を交互に表示するか、車両を上
からみた画像に障害物の位置を示すマーカー表示を加え
た画像を表示するか、いずれかの画像に切替えてモニタ
上に表示することとなる。

【００２７】本発明の障害物検出装置は、前記障害物位
置検出手段の検出した前記障害物の位置情報を、動き物
体として表示する動き物体配置手段を備えた構成を有し
ている。この構成により、障害物が移動物体であって
も、位置を検出し、モニタ上に検出した移動物体の位置
の履歴を表示することとなる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の障害物検出装置に
ついて、詳しく説明する。なお、すべての図面におい
て、同様な構成要素は同じ参照記号および符号を用いて
示し、詳細な説明は省略する。

【００２９】まず、本発明の第１の実施形態に係る障害
物検出装置のについて、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置
を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の
第１の実施形態に係る障害物検出装置は、画像入力手段
１と、第1の画像保持手段２と、第２の画像保持手段３
と、移動量保持手段１５と、画像変換手段８と、ぼかし
画像生成手段９と、第１のぼかし画像保持手段１０と、
第２のぼかし画像保持手段１１と、差分画像生成手段１
２と、障害物位置検出手段１３とを備えたものである。

【００３０】画像入力手段１は、車両上に搭載され、車
両が移動するに伴って時々刻々変化する車両周辺の画像
を、所定の時間間隔で撮影し、撮影した画像を画像処理
可能な画像データとして画像保持手段へ入力するもので
ある。画像入力手段としては、可視領域映像を撮影する
ものに限定するものではなく、赤外領域映像なども含む
ものである。また、画像を画像処理可能な画像データと
して撮影できる画像入力手段としては、ディジタルカメ
ラ（以下、単にカメラという。）などが挙げられる。

【００３１】第1の画像保持手段２と第２の画像保持手
段３は、画像入力手段１が撮影した画像をディジタル画
像データとして記憶媒体に記憶するものである。この画
像データを記憶する記憶媒体としては、車両の移動に伴
って時々刻々撮影される画像データを更新して記憶でき
るものであり、基板に実装されるＳＲＡＭモジュールや
カードスロットに挿入されるメモリーカードなどが挙げ
られる。

【００３２】移動量保持手段１５は、第１の画像保持手
段２に保持する画像を撮影した時点から、第２の画像保
持手段３に保持する画像を撮影した時点までに、車両が
移動した移動量を記憶するものである。

【００３３】画像変換手段８は、第１の画像保持手段２
に保持する画像上の特徴点５０と、第２の画像保持手段
３に保持する画像上の特徴点５０とを重ね合わせること
ができるように、移動量保持手段１５に記憶する車両の
移動量に基づいて、第１の画像保持手段２に保持する画
像に変換処理を加えるものである。

【００３４】ぼかし画像生成手段９は、画像変換手段８
によって画像処理された第１の画像保持手段２の保持す
る前記画像データと、前記第２の画像保持手段３の保持
する画像データとにぼかし画像処理を加えるものであ
る。二枚の差分合成を求めるとき、このぼかし画像処理
を加えておくことにより、特徴点の位置合わせに余裕を
持たせることができる。したがって、このぼかし画像処
理を加えた二枚の画像の特徴点を重ねるように合成した
とき、立体物の路面からの浮き上がりを大きくし、重ね
合わせたときの差分が大きいものを際立たせることがで
きる。ぼかし画像処理を加える方法としては、図６の式
（６４）で表されるガウス関数 Ｈ（ｘ，ｙ）と、図６
の式（６５）で表される積和計算 ｇ（ｘ，ｙ）を用い
ることができる。

【００３５】第１のぼかし画像保持手段１０は、ぼかし
画像処理された第１の画像保持手段２の保持する画像デ
ータを保持するものであり、第２のぼかし画像保持手段
１１は、ぼかし画像処理された第２の画像保持手段３の
保持する画像データを保持するものである。車両の移動
に伴って時々刻々撮影される画像データにぼかし画像処
理を加え、更新して記憶するものである。

【００３６】差分画像生成手段１２は、ぼかし画像処理
された第１のぼかし画像保持手段１０の保持する画像デ
ータと、ぼかし画像処理された第２のぼかし画像保持手
段１１の保持する画像データとから、差分画像を生成す
るものである。

【００３７】障害物位置検出手段１３は、この差分画像
生成手段１２によって得られた差分画像データから差分
量の閾値基準と比較判定し、この差分画像生成手段１２
で求めた差分画像を基に、この路面から浮き上がってい
るものの領域を抽出し、障害物として検出するものであ
る。図７の画像７１は、ぼかし画像処理された第１のぼ
かし画像保持手段１０の保持する画像データと、ぼかし
画像処理された第２のぼかし画像保持手段１１の保持す
る画像データとを合成した差分画像である。図７の画像
７２は前記差分画像７１から障害物を検出し、第１の画
像保持手段に保持する画像に検出した障害物を示すマー
カーを記入したものである。

【００３８】この構成によれば、障害物の特徴が得にく
い場合でも、車両から撮影した複数の画像の差分画像か
ら、車両周辺の障害物を検出することとなる。

【００３９】次に、本発明の第１の実施形態の障害物検
出装置の概略手順を、図４３のフローチャートを用いて
説明する。

【００４０】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と、第２の画像を第１の画
像保持手段と第２の画像保持手段に記憶する処理であ
る。ステップＳ４３２は、画像入力手段１が第１の画像
を撮影した位置と、画像入力手段１が第２の画像を撮影
した位置とから画像入力手段１の移動量を求める処理で
ある。ステップＳ４３３は、ステップ４３２で求めた移
動量をもとに、第１の画像に画像の変換を加える処理で
ある。ステップＳ４３４は、変換された第１の画像にぼ
かし画像生成処理を加え、第２の画像にぼかし画像生成
処理を加える処理である。ステップＳ４３５は、ぼかし
画像処理された第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の
差分画像を生成する。ステップＳ４３６では、この差分
画像と所定の閾値を比較判定し、障害物を検出する処理
である。

【００４１】以上のように、本発明の第１の実施形態に
係る障害物検出装置は、画像入力手段１と、第1の画像
保持手段２と、第２の画像保持手段３と、移動量保持手
段１５と、画像変換手段８と、ぼかし画像生成手段９
と、第１のぼかし画像保持手段１０と、第２のぼかし画
像保持手段１１と、差分画像生成手段１２と、障害物検
出手段１３とを設けているので、時々刻々変化する車両
周辺の画像を、所定の時間間隔で取り込むことができ
る。また、車両の移動量をもとに、二枚の画像の路面上
の特徴点を合わせるように画像を合成ることができる。
さらに、単眼カメラであっても、時々刻々変化する位置
から路上の障害物を撮影し、位置を変えて撮影した複数
枚の画像を合成しているため、障害物を見る位置による
視差情報として障害物を検出し、障害物の存在を捕らえ
ることができる。

【００４２】次に、本発明の第２の実施形態に係る障害
物検出装置について、図面を参照して説明する。

【００４３】図２に示すように、本発明の第２の実施形
態に係る障害物検出装置は、図１の第１の実施形態とは
さらに、平面領域指示手段１４と、特徴点抽出手段５
と、動き検出手段６と、移動量計算手段７とを備えた点
が相違している。

【００４４】平面領域指示手段１４は、この画像の中か
ら路面が撮影されている領域を指示するものである。図
３に示すように、画像３１および画像３２の中に表示さ
れている枠３４は、路面上の特徴点を抽出する平面領域
を指示するものである。

【００４５】特徴点抽出手段５は、画像３１および画像
３２のそれぞれの枠３４内にある路面上の特徴点を抽出
するものである。

【００４６】動き検出手段６は、画像３１および画像３
２の枠３４内にある特徴点の対応関係から特徴点の動き
を求めるものである。求めた結果は、図３の画像３３に
示すように、動きベクトル３５で表すことができる。

【００４７】移動量計算手段７は、第１の画像の保持手
段で保持する画像の路面上の特徴点と、第２の画像の保
持手段で保持する画像の路面上の特徴点とを重ね合わせ
ることが出来るように、この二枚の画像の特徴点の移動
量を計算するものである。

【００４８】この構成によれば、障害物の特徴が得にく
い場合でも、車両から撮影した複数の画像の差分画像か
ら、車両周辺の障害物を検出することとなる。

【００４９】次に、本発明に係る障害物検出装置の障害
物検出方法について、図４、図５、図６を用いて説明す
る。

【００５０】図４は、カメラ位置４１とカメラ位置４２
の位置から、画像入力手段１が、立体物４３と路面４０
上の特徴点５０を撮影する説明図である。図４に示すよ
うに、平面４０上には、複数の特徴点５０がある。車が
移動するに伴ってカメラ位置４１あるいはカメラ位置４
２で、画像入力手段1が車両周辺の特徴点５０を含む画
像を撮影する。この特徴点５０は、カメラ位置４１の位
置において画像面４４上の像４６として、また、カメラ
位置４２の位置において画像面４５上の像４７として撮
影されることを示したものである。

【００５１】図５は、カメラ位置の動きを求める計算方
法を示したものである。図５に示すように、平面は、面
の式（５１）によって表すことができる。カメラが原点
Ｏにあるとき、面上の点は（x，y）の位置に撮影され
る。このとき、面上の点の座標（X，Y，Z）とカメラで
撮影した点の座標（x，y）の対応関係は、式（５２）に
よって表すことができる。

【００５２】カメラ位置が、運動パラメータ式（５３）
によって示される位置Ｑに移動したとき、面上の特徴点
は、式（５４）によって求めることができる。この式
（５４）で示されたＴijを変換行列という。この変換行
列Ｔijは、カメラ位置Ｏとカメラ位置Ｑで撮影し画像の
中から、路面上にある５個以上の特徴点を抽出し、最小
自乗法で求めることができる。この計算手順について
は、金谷健一著の画像理解（森北出版、1990年）に記載
されている。この変換行列Tijが求まれば、図４で示し
たカメラ位置４１で撮影した路面上の特徴点と、カメラ
位置４２で撮影した路面上の特徴点を重ねることができ
る。

【００５３】図６は、画像の重ね合わせを説明した説明
図である。画像６１と画像６２は、画像入力手段が、図
４上の位置４１と位置４２で撮影した立体物と特徴点を
示したものである。この二枚の画像を平面上の特徴点６
４が重なるように位置を合わせると、画像６３のように
路面から離れているものは重ならない。この方法を利用
して、路面から浮き上がっている立体物を検出すること
となる。

【００５４】この構成によれば、障害物の特徴が得にく
い場合でも、車両から撮影した複数の画像の差分画像か
ら、車両周辺の障害物を検出することとなる。

【００５５】次に、本発明の第２の実施形態に係る移動
量計算部の概略手順を、図４４のフローチャートを用い
て説明する。

【００５６】ステップＳ４４１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と、第２の画像を第１の画
像保持手段と第２の画像保持手段に記憶する処理であ
る。ステップＳ４４３は、第１の画像と第２の画像とに
平面領域を指示する情報を加える処理である。ステップ
Ｓ４４４は、第１の画像と第２の画像の平面領域の中か
ら特徴点を抽出する処理である。ステップＳ４４５は、
抽出した特徴点をもと、特徴点の動きを検出する処理で
ある。ステップＳ４４６は、特徴点の動きから移動量を
計算する処理である。ステップＳ４３３は、第１の画像
に画像の変換処理を加える処理である。ステップＳ４４
７は、変換処理された第１の画像にぼかし画像生成処理
を加え、第１のぼかし画像を生成し、第２の画像にぼか
し画像生成処理を加え、第２のぼかし画像を生成する処
理である。ステップＳ４４８は、ぼかし画像処理された
第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の差分画像を保持
する処理である。ステップＳ４３５は、第１のぼかし画
像と第２のぼかし画像の差分画像を生成する処理であ
る。ステップＳ４３６は、この差分画像と所定の閾値を
比較判定し、障害物を検出する処理である。

【００５７】以上のように、本発明の第２の実施形態に
係る障害物検出装置は、平面領域保持手段１４と、特徴
点抽出手段５と、動き検出手段６と、移動量検出手段７
とを設けているので、平面領域保持手段１４の示す平面
領域内から路面上の特徴点を抽出し、特徴点抽出手段５
により特徴点の動きを抽出し、動き検出手段６により特
徴点の動きを検出し、移動量検出手段７により移動量を
検出し、第１の画像保持手段で保持する画像と第２の画
像保持手段で保持する画像の特徴点を重ね合わせること
ことができる。したがって、画像の重ならない部分を、
路面上にない立体形状の障害物として判断することがで
きる。

【００５８】図８は、本発明の第３の実施形態に係る障
害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図８に示
すように、本発明の第３の実施形態に係る障害物検出装
置は、前記第２の実施形態とはさらに、回転方向測定手
段８１を備えた点が相違している。

【００５９】回転方向測定手段８１は、車両が回転方向
に向きを変えたとき、車両に搭載されている画像入力手
段１の回転運動を測定し、測定した回転角を移動量計算
手段７へ入力するものである。回転方向測定手段８１と
しては、ジャイロセンサなどが挙げられる。

【００６０】この構成によれば、回転方向測定手段８１
によって画像入力手段１の回転運動を検出できるため、
図５の式（５３）、式（５４）の未知数のうち、回転パ
ラメータＲijをあらかじめ知ることができる。さらに、
路面上の特徴点として最低２点の動きを求めることによ
って、カメラ位置の運動パラメータ式(５３)を求めるこ
ととなる。

【００６１】次に、本発明の第３の実施形態の回転方向
測定部の概略手順を、図４５のフローチャートを用いて
説明する。

【００６２】ステップＳ４４１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と、第２の画像を第１の画
像保持手段と第２の画像保持手段に記憶する処理であ
る。ステップＳ４４３は、第１の画像と第２の画像とに
平面領域を指示する情報を加える処理である。ステップ
Ｓ４４４は、第１の画像と第２の画像の平面領域の中か
ら特徴点を抽出する処理である。ステップＳ４４５は、
抽出した特徴点をもと、特徴点の動きを検出する処理で
ある。ステップＳ４４６は、特徴点の動きと回転方向の
測定値とから移動量を計算する処理である。ステップＳ
４３３は、第１の画像に画像の変換処理を加える処理で
ある。ステップＳ４４７は、変換処理された第１の画像
にぼかし画像生成処理を加え、第２の画像にぼかし画像
生成処理を加える処理である。ステップＳ４４８は、ぼ
かし画像処理された第１のぼかし画像と第２のぼかし画
像の差分画像を保持する処理である。ステップＳ４３５
は、第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の差分画像を
生成する処理である。ステップＳ４３６は、この差分画
像と所定の閾値を比較判定し、障害物を検出する処理で
ある。

【００６３】以上のように、本発明の第３の実施形態に
係る障害物検出装置は、第２の実施形態とはさらに、回
転方向測定手段８１を設けているので、車両が回転方向
に向きを変えたとき、この車両の回転運動の回転量を測
定することができる。さらに、この回転量を移動量計算
手段７へ入力し、移動量を算出することができる。さら
に、第１の画像保持手段で保持する画像と第２の画像保
持手段で保持する画像の特徴点を重ね合わせ、路面上の
立体物を障害物として検出することができる。

【００６４】図９は、本発明の第４の実施形態に係る障
害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図９に示
すように、本発明の第４の実施形態に係る障害物検出装
置は、前記第１の実施形態とはさらに、画像入力手段１
の動きを求める回転方向測定手段９１と、移動方向測定
手段９２と移動量計算手段９３とを備えた点が相違して
いる。

【００６５】回転方向測定手段９１は、車両が回転方向
に向きを変えたとき、車両に搭載されている画像入力手
段１の回転した角度を測定するものである。回転方向測
定手段９１としては、車両の舵角センサなどが挙げられ
る。

【００６６】移動方向測定手段９２は、車両が並進方向
に移動した移動量を、車両の速度から求めるものであ
る。移動方向測定手段９２としては、速度計が挙げられ
る。

【００６７】移動量計算手段９３は、回転方向測定手段
９１から求められる角度と移動方向測定手段９２から求
められる移動量を総合して、第１の画像を撮影した位置
から第２の画像を撮影した位置のまでの移動量を計算す
るものである。

【００６８】この構成によれば、回転方向測定手段９１
によって画像入力手段１の回転運動を検出できるため、
図５の式（５３）、式（５４）の未知数のうち、回転パ
ラメータＲijをあらかじめ知ることができる。したがっ
て、路面上の特徴点として最低２点の動きを求めること
によって、カメラ位置の運動パラメータ式(５３)を求め
ることができる。さらに、移動方向測定手段９２によっ
て、車両の並進方向の移動量を測定することができるた
め、前記回転方向測定手段９１から求められる角度とを
総合して車両の移動量を算出することとなる。

【００６９】次に、本発明の第４の実施形態の回転方向
測定部と移動方向測定部の概略手順を、図４８のフロー
チャートを用いて説明する。

【００７０】次に、本発明の第４の実施形態の回転方向
測定部の概略手順を、図４６のフローチャートを用いて
説明する。

【００７１】ステップＳ４４３は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と、第２の画像を第１の画
像保持手段と第２の画像保持手段に記憶する処理であ
る。ステップＳ４４６は、特徴点の動きと回転方向の測
定値とから移動量を計算する処理である。ステップＳ４
３３は、第１の画像に画像の変換処理を加える処理であ
る。ステップＳ４４７は、変換処理された第１の画像に
ぼかし画像生成処理を加え、第２の画像にぼかし画像生
成処理を加える処理である。ステップＳ４４８は、ぼか
し画像処理された第１のぼかし画像と第２のぼかし画像
の差分画像を保持する処理である。ステップＳ４３５
は、第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の差分画像を
生成する処理である。ステップＳ４３６は、この差分画
像と所定の閾値を比較判定し、障害物を検出する処理で
ある。

【００７２】以上のように、本発明の第４の実施形態に
係る障害物検出装置は、第３の実施形態とはさらに、回
転方向測定手段９１と、移動方向測定手段９２と、移動
量計算手段９３とを設けているので、回転方向測定手段
９１により車両のハンドルの蛇角センサを利用して車両
の回転角度を測定し、移動方向測定手段９２により車両
の速度計を利用して並進方向の移動量を測定することが
できる。また、回転方向測定手段９１から求められる角
度移動量と、移動方向測定手段９２から求められる並進
方向移動量とを総合して、移動量計算手段９３により移
動量を算出し、第１の画像保持手段で保持する画像と第
２の画像保持手段で保持する画像の特徴点を重ね合わせ
ることができる。さらに、画像の重ならない部分を、路
面上にない立体形状の障害物として判断することができ
る。

【００７３】図１０は、本発明の第５の実施形態に係る
障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図１０
に示すように、本発明の第５の実施形態に係る障害物検
出装置は、第２の実施形態に係る平面領域指示手段１４
に代えて、平面領域検出手段１０１を備えた点が相違し
ている。

【００７４】平面領域検出手段１０１は、路面のテクス
チャなどを解析して画像入力手段１で入力された画像の
路面領域を探索するものである。図１１に示すように、
画像１１２は、画像入力手段１によって入力された画像
１１１から、テクスチャなどを解析して路面の領域を探
索し、路面として判断した領域を表示したものである。

【００７５】この構成によれば、路面上の特徴点を抽出
する領域を、この平面領域検出手段１０１で検出し、特
徴点抽出手段５へ平面領域を指示することとなる。

【００７６】次に、本発明の第５の実施形態に係る障害
物検出装置の概略手順を、図４７のフローチャートを用
いて説明する。

【００７７】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と、第２の画像を第１の画
像保持手段と第２の画像保持手段に記憶する処理であ
る。ステップＳ４４２は、第１の画像と第２の画像とに
平面領域を検出する処理である。ステップＳ４４４は、
第１の画像と第２の画像の平面領域の中から特徴点を抽
出する処理である。ステップＳ４４５は、抽出した特徴
点をもと、特徴点の動きを検出する処理である。ステッ
プＳ４４６は、特徴点の動きと回転方向の測定値とから
移動量を計算する処理である。ステップＳ４３３は、第
１の画像に画像の変換を加える処理である。ステップＳ
４４７は、変換処理された第１の画像にぼかし画像生成
処理を加え、第２の画像にぼかし画像生成処理を加える
処理である。ステップＳ４４８は、ぼかし画像処理され
た第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の差分画像を保
持する処理である。ステップＳ４３５は、第１のぼかし
画像と第２のぼかし画像の差分画像を生成する処理であ
る。ステップＳ４３６は、この差分画像と所定の閾値を
比較判定し、障害物を検出する処理である。

【００７８】以上のように、本発明の第５の実施形態に
係る障害物検出装置は、平面領域保持手段１４に代え
て、平面領域検出手段１０１を設けているので、平面領
域検出手段１０１では、テクスチャなどの解析により路
面領域を抽出することができる。この路面領域から特徴
点抽出手段５により特徴点を抽出し、動き検出手段６に
より特徴点の動きを検出し、移動量検出手段７により移
動量を検出し、第１の画像保持手段で保持する画像と第
２の画像保持手段で保持する画像の特徴点を重ね合わせ
ることことができる。したがって、画像の重ならない部
分を、路面上にない立体形状の障害物として判断するこ
とができる。

【００７９】図１２は、本発明の第６の実施形態に係る
障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図１２
に示すように、本発明の第６の実施形態に係る障害物検
出装置は、前記第５の実施形態とはさらに、第３の画像
保持手段１２１、第１の移動量保持手段１２２、第２の
移動量保持手段１２３、第３のぼかし画像保持手段１２
４、第１の差分画像保持手段１２５、第２の差分画像保
持手段１２６、画像重畳手段１２７を備えた点が相違し
ている。

【００８０】第３の画像保持手段１２１は、第1の画像
保持手段２および第２の画像保持手段３と同様に、画像
入力手段１が撮影した画像をディジタル画像データとし
て記憶媒体に記憶するものである。車両の移動に伴って
時々刻々撮影される画像データが、順に第１の画像保持
手段２、第２の画像保持手段３、第３の画像保持手段１
２１に保持される。

【００８１】第１の移動量保持手段１２２は、第１の画
像保持手段２に保持する画像を撮影した時点から、第２
の画像保持手段３に保持する画像を撮影した時点まで
に、車両が移動した移動量を、記憶するものである。

【００８２】第２の移動量保持手段１２３は、第２の画
像保持手段３に保持する画像を撮影した時点から、第３
の画像保持手段１２１に保持する画像を撮影した時点ま
でに、車両が移動した移動量を、記憶するものである。

【００８３】第３のぼかし画像保持手段１２４は、第３
の画像保持手段に保持する画像に、ぼかし画像処理を加
えて、保持するものである。車両の移動に伴って時々刻
々撮影される画像データにぼかし画像処理を加え、更新
して記憶するものである。

【００８４】第１の差分画像保持手段１２５は、第１の
ぼかし画像保持手段１０と、第２のぼかし画像保持手段
１１の差分画像を保持するものである。

【００８５】第２の差分画像保持手段１２６は、第２の
ぼかし画像保持手段１１と、第３ぼかし画像保持手段１
２４の差分画像を保持するものである。

【００８６】画像重畳手段１２７は、第１の差分画像保
持手段１２５と第２の差分画像保持手段１２６とを重畳
処理するものである。この重畳処理された画像から、障
害物位置検出手段１３によって障害物の位置を判別す
る。

【００８７】図１３は、路面上の障害物１３０を、画像
入力手段１３１が撮影した画像１３４と、画像入力手段
１３２が撮影した画像１３５と、画像入力手段１３３が
撮影した画像１３６と、さらに、特徴点を重ね合わせる
ように変換した画像１３７と、画像１３８と、画像１３
９と、さらに特徴点を重ね合わせた画像１４０を示した
説明図である。図１３に示すように、路面上の障害物１
３０は、位置１３１、位置１３２、位置１３３と移動す
るときに撮影され、画像１３４、画像１３５、画像１３
６として保持される。このときの画像入力手段１の位置
の動きを求めて、路面上の特徴点を合わせるよう画像に
変換処理を施すと、画像１３４は画像１３７に、画像１
３５は画像１３８に、画像１３６は画像１３９になる。
この路面上の特徴点を一致させるように三枚の画像１３
７、画像１３８、画像１３９を重ね合わせると、画像１
４０が得られることとなる。

【００８８】次に、本発明の第６の実施形態に係る障害
物検出装置の概略手順を、図４８のフローチャートを用
いて説明する。

【００８９】ステップＳ４８１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像と第３の画像
を、第１の画像保持手段と第２の画像保持手段と第３の
画像保持手段に記憶する処理である。ステップＳ４４２
は、第１の画像と第２の画像と第３の画像の平面領域を
検出する処理である。ステップＳ４４４は、第１の画像
と第２の画像と第３の画像の平面領域の中から特徴点を
抽出する処理である。ステップＳ４４５は、抽出した特
徴点をもと、特徴点の動きを検出する処理である。ステ
ップＳ４４６は、特徴点の動きから移動量を計算する処
理である。ステップＳ４３３は、第１の画像と第３の画
像に変換を加える処理である。ステップＳ４４７は、変
換処理された第１の画像にぼかし画像生成処理を加え、
第２の画像にぼかし画像生成処理を加え、第３の画像に
ぼかし画像生成処理を加える処理である。ステップＳ４
８４は、ぼかし画像処理された第１のぼかし画像と第２
のぼかし画像の第１の差分画像を生成し、ぼかし画像処
理された第２のぼかし画像と第３のぼかし画像の第２の
差分画像を生成し、保持する処理である。ステップＳ４
８５は、第１の差分画像と第２の差分画像を重畳する処
理である。ステップＳ４３６は、重畳した画像と所定の
閾値を比較判定し、障害物を検出する処理である。

【００９０】以上のように、本発明の第６の実施形態に
係る障害物検出装置は、前記第５の実施形態とはさら
に、第３の画像保持手段１２１、第１の移動量保持手段
１２２、第２の移動量保持手段１２３、第３のぼかし画
像保持手段１２４、第１の差分画像保持手段１２５、第
２の差分画像保持手段１２６、画像重畳手段１２７を設
けているので、画像入力手段の動きが不安定な場合、例
えば、カメラ位置１３１からカメラ位置１３２の位置に
移動する間の動きが少ない場合でも、カメラ位置１３２
とカメラ位置１３３の間の動きが大きければ、路面上の
立体物１３０を識別することができる。

【００９１】図１４は、本発明の第７の実施形態に係る
障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図１４
に示すように、本発明の第７の実施形態に係る障害物検
出装置は、前記第６の実施形態とはさらに、色設定手段
１４１と、画像合成手段１４２と、表示手段１４３とを
備えた点が相違している。

【００９２】色設定手段１４１は、図１５に示すよう
に、検出された障害物の領域を示すマーカー１５２およ
びマーカー１５２の色を設定し、保持するものである。

【００９３】画像合成手段１４２は、画像入力手段の撮
影した画像に、検出された障害物の領域を示すマーカー
１５２を合成するものである。

【００９４】表示手段１４３は、マーカー１５２を合成
して表示するものである。図１５の画像１５１は、路面
上の立体物と立体物を示す楕円のマーカー１５２を重ね
て表示したものである。

【００９５】この構成によれば、検出した障害物の位置
に色設定手段１４１で設定したマーカーを重畳し、表示
手段1４３に撮影した画像とマーカーを表示することと
なる。

【００９６】次に、本発明の第７の実施形態に係る障害
物検出装置の概略手順を、図４９のフローチャートを用
いて説明する。

【００９７】ステップＳ４８１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像と第３の画像
を、第１の画像保持手段と第２の画像保持手段と第３の
画像保持手段に記憶する処理である。ステップＳ４４２
は、第１の画像と第２の画像と第３の画像の平面領域を
検出する処理である。ステップＳ４４４は、第１の画像
と第２の画像と第３の画像の平面領域の中から特徴点を
抽出する処理である。ステップＳ４４５は、抽出した特
徴点をもと、特徴点の動きを検出する処理である。ステ
ップＳ４４６は、特徴点の動きから移動量を計算する処
理である。ステップＳ４３３は、第１の画像と第３の画
像に変換を加える処理である。ステップＳ４４７は、変
換処理された第１の画像にぼかし画像生成処理を加え、
第２の画像にぼかし画像生成処理を加え、第３の画像に
ぼかし画像生成処理を加える処理である。ステップＳ４
８４は、ぼかし画像処理された第１のぼかし画像と第２
のぼかし画像の第１の差分画像を生成し、ぼかし画像処
理された第２のぼかし画像と第３のぼかし画像の第２の
差分画像を生成し、保持する処理である。ステップＳ４
８５は、第１の差分画像と第２の差分画像を重畳する処
理である。ステップＳ４３６は、重畳した画像と所定の
閾値を比較判定し、障害物を検出する処理である。ステ
ップＳ４８６は、検出された障害物の位置に設定された
色のマーカーを合成する処理である。

【００９８】以上のように、本発明の第７の実施形態に
係る障害物検出装置は、前記第６の実施形態とはさら
に、色設定手段１４１と、画像合成手段１４２と、表示
手段１４３とを設けているので、検出した障害物の位置
と大きさを示すことができ、障害物を認識しやすい視覚
情報として表示することができる。

【００９９】図１６は、本発明の第８の実施形態に係る
障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図１６
に示すように、本発明の第８の実施形態に係る障害物検
出装置は、前記第２の実施形態とはさらに、第３の画像
保持手段１６１と、第４の画像保持手段１６２と、第１
の移動領域検出手段１６４と、第２の移動領域検出手段
１６５と、第１の移動領域保持手段１６６と、第２の移
動領域保持手段１６７と、投影面変更手段１６８と、画
像投影手段１６９と、投影画像重畳手段１７０とを備え
た点が相違している。

【０１００】第３の画像保持手段１６１および第４の画
像保持手段１６２は、車両が移動するに伴って時々刻々
変化する車両周辺の画像を、所定の時間間隔で撮影し、
撮影した画像を画像処理可能な画像データとして保持す
るものである。第１の画像保持手段２および第２の画像
保持手段３とを含めて、四枚の画像を用いて障害物を検
出することとなる。

【０１０１】第１の移動領域検出手段１６４および第２
の移動領域検出手段１６５は、図１７に示すように、本
発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置の画像の平
面領域検出手段からぼかし画像の差分画像生成までの手
段を含むものであり、その働きは、第２の実施形態で述
べたものと同じである。

【０１０２】第１の移動領域保持手段１６６は、第１の
画像保持手段２と第２の画像保持手段３の画像から移動
領域を求めた画像を保持するものであり、第２の移動領
域保持手段１６７は、第３の画像保持手段１６１と第４
の画像保持手段１６２の画像から移動領域を求めた画像
を保持するものである。

【０１０３】投影面変更手段１６８は、第１の移動領域
保持手段１６６および第２の移動領域保持手段１６７で
得られた立体物を投影する投影面を変更するものであ
る。

【０１０４】画像投影手段１６９は、第１の移動領域保
持手段１６６と第２の移動領域保持手段１６７に保持さ
れた立体物の領域とを、投影面変更手段１６８によって
変更された別の投影面に投影するものである。

【０１０５】投影画像重畳手段１７０は、投影面に投影
された第１の移動領域保持手段１６６に保持された映像
と第２の移動領域保持手段１６７に保持された映像とを
投影画像として重ね合わせるものである。

【０１０６】障害物位置検出手段１３は、重畳された画
像から立体物の位置を検出する。この障害物位置検出手
段１３で検出された障害物１８３は、投影面変更手段１
６８により変更された投影面上の障害物を検出したこと
となる。

【０１０７】次に、立体物を投影する面を変更した場合
の作用について、図１８を用いて説明する。

【０１０８】図１８（Ａ）では、平面１８５上に立体物
１８３が立っている様子を示している。画像入力手段１
の位置を移動して、この立体物１８３を位置１８１と位
置１８２で撮影したとき、立体物１８３は、画像１８６
内では像１８４として、画像１８７では像１８５として
撮影される。次に、図１８（Ｂ）は、画像入力手段１に
よって撮影された像を投影面に投影した状態の説明図を
示している。図１８（Ｂ）で、面１９４は平面１８５と
同じ高さ、面１９５は、それより少し高く、面１９６は
それよりさらに高くしたものである。像１８４を、面１
９４に投影すると、投影像１８８のように投影される。
同じように、面１９５上では投影像１９０として、面１
９６上では投影像１８２のように投影される。また、像
１８５は、面１９４上には投影像１８９として、１９５
上では投影像１９１として、面１９６上では、投影像１
８３として投影される。

【０１０９】図１８の（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）は、図１
８（Ｂ）に示した投影面１９６、投影面１９５、投影面
１９４に投影された立体物１８３を真上から見た図であ
る。図１８（Ｅ）は面１９４に投影された立体物の投影
像、図１８（Ｄ）は面１９５に投影された立体物の投影
像、図１８（Ｃ）は面１９６に投影された立体物の投影
像を示している。面の高さが変わるにつれて、面１９
４、面１９５、面１９６に投影された像は少しずつ位置
を変えていくが、常に立体物１８３を真上から見た場所
で重なることがわかる。この構成により、立体物１８３
が真上から見てどこにあるかを知ることができる。

【０１１０】図１９（Ａ）は、立体物１９７が空中に浮
いている様子を示している。立体物１９７は、カメラ位
置１８１では像１９８として撮影され、カメラ位置１８
２では像１９９として撮影される。この立体物の像１９
８を、図１９（Ｂ）に示すように、投影面の高さを投影
面１９４、投影面１９５、投影面１９６のように変えな
がら投影すると、当映像は、それぞれ投影像２００、投
影像２０２、投影像２０４となる。一方、この立体物の
像１９９は、それぞれ投影像２０１、投影像２０３、投
影像２０５となる。各面に投影された像は、図１９
（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｅ）に示すようになる。そして、図
１９（Ｃ）では、投影像２０４と投影像２０５が重なっ
ており、投影面１９６の高さ上には立体物があることが
わかり、その投影像の重なりから立体物が真上から見て
どこにあるかを知ることができる。また、図１８
（Ｄ）、（Ｅ）では重なっていないことから、立体物１
９７の存在する高さを知ることもできる。この構成によ
り、空中に浮いている立体物であっても、上から見て立
体物のある位置と、立体物のある高さを知ることができ
る。

【０１１１】次に、本発明の第８の実施形態に係る障害
物検出装置の概略手順を、図５０のフローチャートを用
いて説明する。

【０１１２】ステップＳ５０１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像と第３の画像
と第４の画像を、画像保持手段に記憶する処理である。
ステップＳ５０２は、第１の移動領域と第２の移動領域
を検出する処理である。ステップＳ５０４は、投影面を
変更して投影像を求める処理である。ステップＳ５０５
は、投影面を変更して求めた投影像を重畳する処理であ
る。ステップＳ４３６は、重畳した画像と所定の閾値を
比較判定し、障害物を検出する処理である。

【０１１３】図２０は、本発明の第９の実施形態に係る
障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図２０
に示すように、本発明の第９の実施形態に係る障害物検
出装置は、前記第８の実施形態とはさらに、第２の画像
入力手段２０６を備えた点が相違している。

【０１１４】第２の画像入力手段２０６は、第３の画像
保持手段１６１および第４の画像保持手段１６２へ保持
する画像を入力するものである。第３の画像保持手段１
６１と第４の画像保持手段１６２へ画像を入力した後の
処理は、第８の実施形態と同じである。

【０１１５】次に、上述したような構成を有する障害物
検出装置の障害物検出方法について、図面を参照して説
明する。図２１は、本発明の第９の実施形態に係る障害
物検出装置の障害物検出方法の説明図である。この図２
１は、車両を上から見た図であり、図２１（Ａ）、図２
１（Ｂ）、図２１（Ｃ）は、それぞれ投影面変更手段で
変更された投影面に障害物を投影し、投影された像から
障害物２１２の位置を検出する説明図である。図２１
（Ａ）では、２台の画像入力手段１および画像入力手段
２０６が障害物２１２の方向に向いており、障害物２１
２は投影面に投影された状態を示している。この投影面
上で２台の画像入力手段の撮影した画像を重ねたとき、
障害物の存在する位置で、像が重なることとなる。図２
１（Ｂ）および図２１（Ｃ）でも同様に、別の投影面に
投影された画像を重ねたとき、障害物の存在する位置
で、像が重なることとなる。

【０１１６】図２２は、本発明の第９の障害物検出装置
を搭載した車両を側面から見て、車両の後ろの障害物を
検出する状態を説明した図である。この図では、障害物
２２１が中空に存在し、画像入力手段１および画像入力
手段２０６が車両の後方の障害物を撮影している。この
図のように、障害物２２１が中空に存在していても、投
影面の高さを変えて障害物２２１の投影像を重ねること
により、障害物の位置を検出することとなる。また、車
両の角に障害物が存在する場合でも、二台の画像入力手
段１と画像入力手段２０６が障害物を撮影した画像か
ら、投影像を重ねて、障害物２２１を検出することとな
る。

【０１１７】次に、本発明の第９の実施形態に係る障害
物検出装置の概略手順を、図５１のフローチャートを用
いて説明する。

【０１１８】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に記憶する処理である。ステップＳ５０１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に記憶する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、重畳した画像と所定の閾値を比較判定し、
障害物を検出する処理である。

【０１１９】以上のように、本発明の第９の実施形態に
係る障害物検出装置は、前記第８の実施形態とはさら
に、第２の画像入力手段２０６を設けているので、投影
面を変えながら第１の画像入力手段１と第２の画像入力
手段２０６によって撮影された画像を重ねていくことに
より、車の角にある障害物２１２を検出することができ
る。また、空中に飛び出た突起物があった場合でも、車
両２１１から障害物までの距離２２２を知ることとがで
きる。

【０１２０】図２３は、本発明の第１０の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図２
３に示すように、本発明の第１０の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第９の実施形態とはさらに、高さ表
示情報生成手段２３１およびモニタ２３２を備えた点が
相違している。

【０１２１】高さ表示情報生成手段２３１は、投影面変
更手段１６８で変更された投影面毎に投影された障害物
の投影像をもとに、障害物の高さの位置情報を生成する
ものである。

【０１２２】図２４は、本発明の第１０の実施形態の障
害物検出装置を搭載した車両２４５の側面図および搭載
するモニタ２３２の表示状態を示した説明図である。こ
の構成によれば、前記第９の実施形態と同様の手順に従
って、二台の画像入力手段１および画像入力手段２０６
が撮影する画像をもとに、投影面を変更して、障害物の
投影像を求め、障害物の位置と投影面の高さ情報を、高
さ表示情報生成手段２３１に記録することとなる。この
投影面上に障害物が存在しない場合は、投影像が重なら
ないので、投影面を逐次変更して、障害物の投影像を重
ね合わせて評価することにより、障害物が存在する高さ
を検出することとなる。

【０１２３】図２４のモニタの表示は、この高さ表示情
報生成手段２３１に記録された障害物２２１の高さおよ
び位置情報から生成される表示内容を示している。この
モニタ２３２には、車両のバンパー端２４１が映ってお
り、突起物２２１が、車両の衝突する高さにあるとき
は、モニタ２３２上に、マーカー２４３を表示するとと
もに、メッセージ２４４として、例えば、「ぶつかる突
起物があります。」というメッセージを表示することが
できる。

【０１２４】次に、本発明の第１０の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５２のフローチャートを
用いて説明する。

【０１２５】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に保持する処理である。ステップＳ５１１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に保持する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、障害物の位置を検出する処理である。ステ
ップＳ５２１は、高さ表示情報を生成する処理である。
ステップＳ４９３は、高さ表示情報を表示する処理であ
る。

【０１２６】以上のように、本発明の第１０の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第９の実施形態とはさら
に、高さ表示情報生成手段２３１およびモニタ２３２を
設けているので、検出した障害物２２１の接近に伴っ
て、モニタ２３２上の障害物２２１の位置に色設定手段
１４１で設定したマーカー２４３を重畳し、表示手段1
４３に表示することができるので、検出した障害物２２
１の位置と大きさを示すことができる。また、障害物２
２１を認識しやすい視覚情報として提供することができ
る。

【０１２７】図２５は、本発明の第１１の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図２
５に示すように、本発明の第１１の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第１０の実施形態とはさらに、位置
保持手段２５１を備えた点が相違している。

【０１２８】位置保持手段２５１は、車両と凹凸のある
障害物までの最も近い部分を検出しマーカー２６２を用
いて、表示するものである。

【０１２９】この構成によれば、図２６に示すように、
凹凸のある障害物が存在した場合、投影面変更手段１６
８で変更された投影面毎に障害物位置検出手段１３で検
出する障害物の位置情報を記録する処理において、車両
に最も近い部分を障害物情報として保持することとな
る。

【０１３０】次に、本発明の第１１の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５３のフローチャートを
用いて説明する。

【０１３１】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に保持する処理である。ステップＳ５１１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に保持する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、障害物の位置を検出する処理である。ステ
ップＳ５２１は、高さ表示情報を生成する処理である。
ステップＳ４９３は、高さ表示情報を表示する処理であ
る。

【０１３２】以上のように、本発明の第１１の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第１０の実施形態とはさ
らに、位置保持手段２５１を設けているので、表示では
車両のバンパー２４１の部分と障害物２６１の突出部が
最も近い距離として検出されるため、障害物２６１が、
車両の衝突する高さにあるときは、モニタ２３２上に、
マーカー２６２を表示するとともに、メッセージ２４４
として、例えば、「ぶつかる突起物があります。」とい
うメッセージを表示することができる。

【０１３３】図２７は、本発明の第１２の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図２
７に示すように、本発明の第１２の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第１１の実施形態とはさらに、形状
保持手段２７１を備えた点が相違している。

【０１３４】形状保持手段２７１は、車両２４５の形状
情報を保持するものである。

【０１３５】この構成によれば、図２８に示すように、
車両２４５の形状情報を保持しているため、突起物２８
１に凹凸がある場合には、車両２４５との位置関係を考
慮して、最も衝突の危険が高い部分を検出することとな
る。

【０１３６】次に、本発明の第１２の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５３のフローチャートを
用いて説明する。

【０１３７】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に保持する処理である。ステップＳ５１１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に保持する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、障害物の位置を検出する処理である。ステ
ップＳ５２１は、高さ表示情報を生成する処理である。
ステップＳ４９３は、高さ表示情報を表示する処理であ
る。

【０１３８】以上のように、本発明の第１２の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第１１の実施形態とはさ
らに、形状保持手段２７１を設けているので、車両のバ
ンパー２８２と障害物２８１との位置関係が、最も衝突
の危険が高い部分として検出された場合には、モニタ２
３２上に車両のバンパー部分２４１と衝突の可能性のあ
る障害物２８１にマーカー２８３を重ねて表示すること
ができる。

【０１３９】また、図２９のように、高さ保持手段の保
持する障害物２８１と車両のバンパー部分２４１との最
も近い位置関係を、上から見た場合と横から見た場合の
ように視点を変えて表示することにより、障害物に衝突
する認識を高めることかできる。

【０１４０】図３０は、本発明の第１３の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図３
０に示すように、本発明の第１３の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第１０の実施形態とはさらに、音声
合成手段３０１とスピーカ３０２とを備えた点が相違し
ている。

【０１４１】この構成により、車両に障害物が接近した
ときには、例えば、「ぶつかる突起物があります。」と
いうメッセージを聞くこととなる。

【０１４２】次に、本発明の第１３の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５５のフローチャートを
用いて説明する。

【０１４３】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に保持する処理である。ステップＳ５１１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に保持する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、障害物の位置を検出する処理である。ステ
ップＳ５２１は、高さ表示情報を生成する処理である。
ステップＳ４９３は、高さ表示情報を表示する処理であ
る。ステップＳ５５１は、ぶつかる障害物を検出したと
き、音声のメッセージを伝える処理である。

【０１４４】以上のように、本発明の第１３の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第１０の実施形態とはさ
らに、音声合成手段３０１とスピーカ３０２とを備えて
いるので、車両の進行方向に、障害物が検出された場合
は、音声のメッセージにより、障害物との衝突を認識す
ることができる。

【０１４５】図３１は、本発明の第１４の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図３
１に示すように、本発明の第１４の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第８の実施形態とはさらに、画像切
替え手段３１１を備えた点が相違している。

【０１４６】画像切替え手段３１１は、図３２（Ａ）の
ように、車両３２１が障害物３２３に近づき、障害物位
置検出手段１３によって、障害物が検出されると、画面
が切り替わる。

【０１４７】図３２（Ｂ）は切り替えられたモニタ画面
を示す。この構成によれば、モニタ３１２上の表示を２
つに分け、右側半分のモニタ上には、第２の画像保持手
段４に保持された画像３２２をそのまま表示して、障害
物３２３の識別を容易にしている。一方、左側半分のモ
ニタ３１２上には、車両のバンパー端２４１が映ってい
る。そして、モニタ３１２上に、マーカー２８３を表示
するとともに、メッセージ２４４として、例えば、「ぶ
つかる突起物があります。」というメッセージを表示す
ることとなる。

【０１４８】次に、本発明の第１４の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５６のフローチャートを
用いて説明する。

【０１４９】ステップＳ５０１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像と第３の画像
と第４の画像を、画像保持手段に保持する処理である。
ステップＳ５０２は、第１の移動領域と第２の移動領域
を検出する処理である。ステップＳ５０４は、投影面を
変更して投影像を求める処理である。ステップＳ５０５
は、投影面を変更して求めた投影像を重畳する処理であ
る。ステップＳ４３６は、障害物の位置を検出する処理
である。ステップＳ５６１は、モニタの表示を切替える
処理である。ステップＳ４９３は、高さ表示情報を表示
する処理である。

【０１５０】以上のように、本発明の第１４の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第８の実施形態とはさら
に、画像切替え手段３１１を設けているので、車両３２
１が障害物３２３に近づき、障害物位置検出手段１３に
よって、障害物が検出されると、画面が切替わり、障害
物を容易に認識することができる。

【０１５１】図３３は、本発明の第１５の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図３
３に示すように、本発明の第１５の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第８の実施形態とはさらに、障害物
配置決定手段３３２と、画像取得位置入力手段３３１と
を備えた点が相違している。

【０１５２】画像取得位置入力手段３３１は、車両の地
図上の現在地を知るものである。この画像取得位置入力
手段３３１としては、例えば、人工衛星による位置測定
システム（以下、単にＧＰＳという。）などである。

【０１５３】障害物配置決定手段３３２は、障害物位置
検出手段１３から得られた障害物があるか否かの情報
と、画像取得位置入力手段３３１の位置情報を元に、障
害物３４１が車両の通過した経路に沿って、どのように
配置されているかを記録するものである。図２４は、車
両の通過する経路に沿って検出された障害物３４１を記
録する状況を示した説明図である。

【０１５４】この構成によれば、図３４に示すように、
障害物配置決定手段３３２は、障害物位置検出手段１３
から取得した障害物があるか否かの情報と、画像取得位
置入力手段３３１の位置情報を元に、障害物３４１が車
両の通過した経路に沿って、どのように配置されている
かを記録することとなる。

【０１５５】次に、本発明の第１５の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５７のフローチャートを
用いて説明する。

【０１５６】ステップＳ５０１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像と第３の画像
と第４の画像を、画像保持手段に保持する処理である。
ステップＳ５０２は、第１の移動領域と第２の移動領域
を検出する処理である。ステップＳ５０４は、投影面を
変更して投影像を求める処理である。ステップＳ５０５
は、投影面を変更して求めた投影像を重畳する処理であ
る。ステップＳ４３６は、障害物の位置を検出する処理
である。ステップＳ５７２は、画像取得位置情報を取得
し、障害物の配置を決定する処理である。

【０１５７】以上のように、本発明の第１５の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第８の実施形態とはさら
に、障害物配置決定手段３３２と、画像取得位置入力手
段３３１とを設けているので、障害物３４１が車両の通
過した経路に沿って、どのように配置されているかを記
録した情報をもとに、モニタ上に表示された地図に検出
された障害物情報を重ねて表示することができる。

【０１５８】図３５は、本発明の第１６の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図３
５に示すように、本発明の第１６の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第２の実施形態とはさらに、動き保
持手段３５１を備えた点が相違している。

【０１５９】動き保持手段３５１は、動き検出手段６に
よって検出された画像入力手段１のこれまでの動きを保
持しており、第１の画像保持手段および第２の画像保持
手段に保持されたデータから得られた動きデータを補完
するものである。この動き保持手段３５１としては、例
えば、カルマンフィルタが挙げられる。

【０１６０】この構成によれば、第１の画像保持手段３
および第２画像保持手段４に保持する画像から求められ
る車両の移動量に、動き保持手段３５１に保持されたデ
ータをもとに補完を加えることができるので、より正確
な車両の移動量を得ることとなる。

【０１６１】次に、本発明の第１６の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５８のフローチャートを
用いて説明する。

【０１６２】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を、画像保持
手段に保持する処理である。ステップＳ４４４は、第１
の画像と第２の画像の平面領域を指示する処理である。
ステップＳ４４５は、第１の画像と第２の画像の特徴点
の動きを検出する処理である。ステップＳ４４６は、特
徴点の動きから移動量を計算する処理である。ステップ
Ｓ４３３は、第１の画像に画像の変換処理を加える処理
である。ステップＳ４４７は、変換処理された第１の画
像にぼかし画像生成処理を加え、第１のぼかし画像を生
成し、第２の画像にぼかし画像生成処理を加え、第２の
ぼかし画像を生成する処理である。ステップＳ４４８
は、ぼかし画像処理された第１のぼかし画像と第２のぼ
かし画像の差分画像を保持する処理である。ステップＳ
４３５は、第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の差分
画像を生成する処理である。ステップＳ４３６は、この
差分画像と所定の閾値を比較判定し、障害物を検出する
処理である。

【０１６３】以上のように、本発明の第１６の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第２の実施形態とはさら
に、動き保持手段３５１を設けているので、車両の動き
情報をもとに、車両の動きを予測し、より正確な障害物
情報を提供することができる。

【０１６４】図３６は、本発明の第１７の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図を示す。図３
６に示すように、本発明の第１７の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第８の実施形態とはさらに、表示画
像切替手段３６１と、モニタ３６２とを備えた点が相違
している。

【０１６５】表示画像切替手段３６１は、障害物の検出
状況に応じて、モニタ３６２上に表示する情報を切替え
るものである。図３７は、障害物の検出状況に応じて切
替えられた画面の表示例を示すものである。

【０１６６】この構成によれば、表示画像切替え手段３
６１は、第２の移動領域抽出手段１６５内の動き検出手
段６からの信号と、第２の画像入力手段２０６が移動し
たか否かの信号とを受取る。この動き検出手段６から第
２の画像入力手段２０６が動いていないという情報が得
られたときには、図３７（Ａ）に示すように、表示画像
切替え手段３６１は、画像入力手段１と、第２の画像入
力手段２０６の画像を路面に投影しながら交互に表示す
る。この結果、障害物３７１の像３７２が路面に交互に
現れる画面を表示することとなる。一方、動き検出手段
６から、第２の画像入力手段２０６が移動したという情
報が得られたときには、図３２（Ｂ）に示すように、表
示画像切替え手段３６１は、車両を真上からみた画像
に、路面上の障害物の位置を示すマーカー３７３を重ね
て表示することとなる。また、画像入力手段１が動いて
いないときでも、障害物の有無を判別することとなる。

【０１６７】次に、本発明の第１７の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図５９のフローチャートを
用いて説明する。

【０１６８】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に保持する処理である。ステップＳ５１１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に保持する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、障害物の位置を検出する処理である。ステ
ップＳ５９１は、表示画像を切替える処理である。ステ
ップＳ４９３は、モニタに切替えた表示をする処理であ
る。

【０１６９】以上のように、本発明の第１７の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第８の実施形態とはさら
に、表示画像切替手段３６１と、モニタ３６２とを設け
ているので、障害物の検出状況により、モニタの表示情
報を切替え、さらに、画像入力手段１が動いていないと
きでも、障害物の有無を判別することができる。

【０１７０】図３８は、本発明の第１８の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図である。図３
８に示すように、本発明の第１８の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第９の実施形態とはさらに、動き物
体配置手段３８１を備えた点が相違している。

【０１７１】動き物体配置手段３８１は、障害物として
検出した物体の動いた位置を記憶するものである。

【０１７２】図３９は、本発明の第１８の実施形態の障
害物検出装置の投影面を変更した動き物体の検出を示し
た説明図を示す。この構成によれば、図３９（Ａ）、３
９（Ｂ）、３９（Ｃ）は、車両が（Ａ）の位置のとき、
車両が（Ｂ）の位置のとき、車両が（Ｃ）の位置のとき
に、動き物体が検出される状態を、車両を上から見た図
で示した説明図である。図３９（Ａ）は、障害物検出装
置が、動き物体を検出する手順にしたがって、三枚の投
影面に投影された投影像を示したものである。三枚と
も、二台の画像入力手段１と第２の画像入力手段２０６
によって撮影された画像の投影像は重なっており、投影
面の高さに障害物４０２が存在することを検出すること
となる。図３９（Ｂ）、３９（Ｃ）についても、画像入
力手段１と第２の画像入力手段２０６によって撮影され
た画像から、画像入力手段１または第２の画像入力手段
２０６が移動した場合と同じ手順にしたがって、障害物
の位置を検出することとなる。この手順を繰り返すこと
によって、動き物体の動きを検出することができる。

【０１７３】次に、本発明の第１８の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図６０のフローチャートを
用いて説明する。

【０１７４】ステップＳ４３１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像を画像保持手
段に保持する処理である。ステップＳ５１１は、画像入
力手段２が車両周辺を撮影した第３の画像と第４の画像
を、画像保持手段に保持する処理である。ステップＳ５
０２は、第１の移動領域と第２の移動領域を検出する処
理である。ステップＳ５０４は、投影面を変更して投影
像を求める処理である。ステップＳ５０５は、投影面を
変更して求めた投影像を重畳する処理である。ステップ
Ｓ４３６は、障害物の位置を検出する処理である。ステ
ップＳ６０１は、動き物体を検出し、モニタ上に表示す
る処理である。

【０１７５】以上のように、本発明の第１８の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第９の実施形態とはさら
に、動き物体配置手段３８１を設けているので、投影面
の高さを変更して投影像を重ねることにより、動き物体
４０２の位置を求めることができる。さらに、図３９
（Ａ）、図３９（Ｂ）、図３９（Ｃ）および図４０に示
すように、所定の時間間隔で動き物体４０２の位置を確
認していけば、車両４０１周辺の動き物体４０２の位置
を追跡することができる。

【０１７６】図４１は、本発明の第１９の実施形態に係
る障害物検出装置の概略構成のブロック図である。図４
１に示すように、本発明の第１９の実施形態に係る障害
物検出装置は、前記第１５の実施形態とはさらに、障害
物位置送信手段４１１と、障害物位置受信手段４１２と
を備えた点が相違している。

【０１７７】障害物位置送信手段４１１は、本発明の障
害物検出装置が検出した障害物の位置情報を後続する他
の車両に、障害物情報として提供するものである。

【０１７８】障害物位置受信手段４１２は、逆に、本車
両が後続車両である場合、先行車両から障害物情報の提
供を受けるものである。

【０１７９】図４２は、検出した障害物の位置情報を後
続する車両に提供する説明図である。図４２に示すよう
に、車両４２１に搭載した画像入力手段１の撮影した画
像から障害物３４１が検出されたとき、この障害物の位
置情報は、人工衛星３４２による位置測定システムＧＰ
Ｓによる地図上の位置を付加されて、後続する車両４２
２に送信する。後続する車両４１２は、受信した障害物
の位置情報を地図上の位置で認識することとなる。

【０１８０】次に、本発明の第１９の実施形態に係る障
害物検出装置の概略手順を、図６１のフローチャートを
用いて説明する。

【０１８１】ステップＳ５０１は、画像入力手段１が車
両周辺を撮影した第１の画像と第２の画像と第３の画像
と第４の画像を、画像保持手段に保持する処理である。
ステップＳ５０２は、第１の移動領域と第２の移動領域
を検出する処理である。ステップＳ５０４は、投影面を
変更して投影像を求める処理である。ステップＳ５０５
は、投影面を変更して求めた投影像を重畳する処理であ
る。ステップＳ４３６は、障害物の位置を検出する処理
である。ステップＳ６１１は、障害物の位置情報を後続
する車両に送信する処理である。ステップＳ６１２は、
障害物の位置情報を受信する処理である。

【０１８２】以上のように、本発明の第１９の実施形態
に係る障害物検出装置は、前記第１５の実施形態とはさ
らに、障害物位置送信手段４１１と、障害物位置受信手
段４１２とを設けているので、車両４２１が障害物３４
１の位置を検出したことを、後続する車両４２２に送信
することによって、ＧＰＳによる地図上の位置を付加さ
れて、後続する車両４２２に通信される。後続する車両
４２２は、受信した障害物の位置情報を地図上の位置で
認識し、車両を進めることができる。

【０１８３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、動画像
中の路面などの特徴点を得やすいものから画像入力手段
の動きを求めることにより、車両など形状が曲面で構成
され、特徴点の対応を取りにくい物体であっても、障害
物として検出するというすぐれた効果を有する障害物検
出装置を提供することができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装置
の概略構成を示すブロック図

【図２】本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装置
の概略構成を示すブロック図

【図３】平面領域を示した二枚の画像と、路面上の特徴
点の動きベクトルを表示した画像

【図４】路面上の特徴点と障害物を撮影する画像入力手
段を示した説明図

【図５】画像入力手段の位置と障害物の位置関係を説明
し座標と特徴点の動きを求める数式

【図６】画像の合成と障害物の検出を示した模式図とぼ
かし画像処理を加えるガウス関数と積和計算式

【図７】画像にぼかし画像処理を加えた画像と障害物に
マーカーを重ねて表示した画像

【図８】本発明の第３の実施形態に係る障害物検出装置
の概略構成を示すブロック図

【図９】本発明の第４の実施形態に係る障害物検出装置
の概略構成を示すブロック図

【図１０】本発明の第５の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成を示すブロック図

【図１１】車両周辺を撮影した画像と画像の路面領域を
検出し画像処理を加えた画像

【図１２】本発明の第６の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成を示すブロック図

【図１３】撮影した画像と移動量をもとに変換された画
像とから、特徴点を重ねて合成し、障害物を検出するこ
と示した模式図

【図１４】本発明の第７の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成を示すブロック図

【図１５】検出した障害物にマーカーを合成した画像

【図１６】本発明の第８の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成を示すブロック図

【図１７】本発明の第８の実施形態に係る障害物検出装
置の第１の移動領域検出手段と第２の移動領域検出手段
を拡大して示したブロック図

【図１８】図１８（Ａ）は、障害物１８３と障害物を撮
影する画像入力手段を示した説明図図１８（Ｂ）は、変
更した投影面に障害物を投影した状態を側面から見た説
明図図１８（Ｃ）は、変更した投影面に障害物を投影し
た状態を側面から見た説明図図１８（Ｄ）は、変更した
投影面に障害物を投影した状態を側面から見た説明図図
１８（Ｅ）変更した投影面に障害物を投影した状態を側
面から見た説明図

【図１９】図１９（Ａ）は、障害物１９７と障害物を撮
影する画像入力手段を示した説明図図１９（Ｂ）は、変
更した投影面に障害物を投影した状態を側面から見た説
明図図１９（Ｃ）は、変更した投影面に障害物を投影し
た状態を側面から見た説明図図１９（Ｄ）は、変更した
投影面に障害物を投影した状態を側面から見た説明図図
１９（Ｅ）は、変更した投影面に障害物を投影した状態
を側面から見た説明図

【図２０】本発明の第９の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成を示すブロック図

【図２１】図２１（Ａ）は、車両を上から見た図に、投
影面を変更して投影した障害物の投影像を表示した説明
図図２１（Ｂ）は、車両を上から見た図に、投影面を変
更して投影した障害物の投影像を表示した説明図図２１
（Ｃ）は、車両を上から見た図に、投影面を変更して投
影した障害物の投影像を表示した説明図

【図２２】障害物と車両の位置関係を側面から示した説
明図

【図２３】本発明の第１０の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図２４】障害物と車両の位置関係を側面から示した説
明図と、モニタ上の表示を示す説明図

【図２５】本発明の第１１の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図２６】障害物と車両の位置関係を側面から見た説明
図と、モニタ上の表示を示す説明図

【図２７】本発明の第１２の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図２８】障害物と車両の位置関係を側面から見た説明
図と、モニタ上の表示を示す説明図

【図２９】障害物と車両の位置関係を側面から見た説明
図と、モニタ上の表示を示す説明図

【図３０】本発明の第１３の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図３１】本発明の第１４の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図３２】障害物と車両の位置関係を側面から見た説明
図と、モニタ上の表示を示す説明図

【図３３】本発明の第１５の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図３４】本発明の第１５の実施形態に係る障害物検出
装置を搭載した車両と障害物、およびＧＰＳによる障害
物の位置検出を説明した説明図

【図３５】本発明の第１６の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図３６】本発明の第１７の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図３７】車両と障害物を上から見た説明図

【図３８】本発明の第１８の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図３９】図３９（Ａ）は、本発明の第１８の実施形態
において、投影面を変更した動き物体の検出を示した説
明図図３９（Ｂ）は、本発明の第１８の実施形態におい
て、投影面を変更した動き物体の検出を示した説明図図
３９（Ｃ）は、本発明の第１８の実施形態において、投
影面を変更した動き物体の検出を示した説明図

【図４０】本発明の第１８の実施形態において、動き物
体の検出を示した模式図

【図４１】本発明の第１９の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成を示すブロック図

【図４２】本発明の第１９の実施形態において、車両と
障害物、およびＧＰＳによる障害物の位置検出を説明し
た説明図

【図４３】本発明の第１の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図４４】本発明の第２の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図４５】本発明の第３の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図４６】本発明の第４の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図４７】本発明の第５の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図４８】本発明の第６の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図４９】本発明の第７の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図５０】本発明の第８の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図５１】本発明の第９の実施形態に係る障害物検出装
置の概略構成のフローチャート

【図５２】本発明の第１０の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５３】本発明の第１１の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５４】本発明の第１２の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５５】本発明の第１３の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５６】本発明の第１４の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５７】本発明の第１５の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５８】本発明の第１６の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図５９】本発明の第１７の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図６０】本発明の第１８の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図６１】本発明の第１９の実施形態に係る障害物検出
装置の概略構成のフローチャート

【図６２】従来の技術の概略構成を示すブロック図

【図６３】従来の装置で撮影した画像

【符号の説明】

１ 画像入力手段 ２ 第1の画像保持手段 ３ 第２の画像保持手段 ５ 特徴抽出手段 ６ 動き検出手段 ７ 移動量計算手段 ８ 画像変換手段 ９ ぼかし画像生成手段 １０ 第１のぼかし画像保持手段 １１ 第２のぼかし画像保持手段 １２ 差分画像生成手段 １３ 障害物位置検出手段 １４ 平面領域指示手段 １５ 移動量保持手段 ３４ 枠 ３５ 動きベクトル ４０ 平面 ４１、４２ カメラ位置 ４３ 立体物 ４４、４５ 画像面 ４６、４７ 画像上の点 ４８、４９ 画像上の立体物 ５０ 特徴点 ６４ 平面上の特徴点 ７３ マーカー ８１ 回転方向測定手順 ９１ 回転方向測定手順 ９２ 移動方向測定手順 ９３ 移動量計算手順 １０１ 平面領域検出手順 １２１ 第３の画像保持手段 １２２ 第１の移動量保持手段 １２３ 第２の移動量保持手段 １２４ 第３のぼかし画像保持手段 １２５ 第１の差分画像保持手段 １２６ 第２の差分画像保持手段 １２７ 画像重畳手段 １３０ 立体物 １３０、１３１、１３２ カメラ位置 １５２ 立体物の位置 １６１ 第３の画像保持手段 １６２ 第４の画像保持手段 １６４ 第１の移動領域検出手段 １６５ 第２の移動領域検出手段 １６６ 第１の移動領域保持手段 １６７ 第２の移動領域保持手段 １６８ 投影面変更手段 １６９ 画像投影手段 １７０ 投影画像重畳手段 １８１、１８２ カメラ位置 １８３ 立体物 １８４ 画像面上の立体物 １８５ 平面 １８６、１８７ 画像面 １８８、１８９、１９０、１９１、１９２、１９３
投影像 １９４、１９５、１９６ 投影面 １９７ 立体物 １９８、１９９ 画像面上の立体物 ２００、２０１、２０２、２０３、２０４、２０５
投影像 ２０６ 第２の画像入力手段 ２１１ 車両 ２１２ 障害物 ２２１ 突起物 ２２２ 距離 ２３１ 高さ表示情報生成手段 ２３２ モニタ ２４１ 自動車のバンパー端 ２４２ モニタ ２４３ マーカー ２４４ メッセージ ２４５ 車両 ２５１ 位置保持手段 ２６１ 突起物 ２６２ マーカー ２７１ 形状保持手段 ２８１ 突起物 ２８２ バンパー ２８３ マーカー ３０１ 音声合成手段 ３０２ スピーカー ３１１ 画像切替手段 ３２１ 車両 ３２２ 第２の画像保持手段に保持された画像 ３２３ 障害物 ３３１ 画像取得位置入力手段 ３３２ 障害物配置決定手段 ３４１ 障害物 ３４２ 人工衛星 ３５１ 動き保持装置 ３６１ 表示画像切替手段 ３６２ モニタ ３７１ 障害物 ３７２ 障害物を路面に投影した像 ３７３ 障害物の位置を示すマーカー ３８１ 動き物体配置手段 ４０１ 車両 ４０２ 移動物体 ４１１ 障害物位置送信手段 ４１２ 障害物位置受信手段 ４２１、４２２ 車両 Ｓ４３１ 第１の画像と第２の画像の入力と保持のス
テップ Ｓ４３２ 移動量の保持のステップ Ｓ４３３ 画像の変換のステップ Ｓ４３４ 第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の生
成と保持のステップ Ｓ４３５ 差分画像の生成のステップ Ｓ４３６ 障害物位置の検出のステップ Ｓ４４１ 第１の画像と第２の画像の入力のステップ Ｓ４４２ 平面領域の指示のステップ Ｓ４４３ 第１の画像と第２の画像の保持のステップ Ｓ４４４ 特徴点の抽出のステップ Ｓ４４５ 動き検出のステップ Ｓ４４６ 移動量の計算のステップ Ｓ４４７ ぼかし画像の生成のステップ Ｓ４４８ 第１のぼかし画像と第２のぼかし画像の保
持のステップ Ｓ４５１ 回転方向の測定のステップ Ｓ４６１ 速度の測定のステップ Ｓ４８１ 第１の画像、第２の画像および第３の画像
の入力と保持のステップ Ｓ４８２ 第１の移動量の保持と第２の移動量の保持
のステップ Ｓ４８３ 第１のぼかし画像、第２のぼかし画像およ
び第３のぼかし画像の保持のステップ Ｓ４８４ 第１の差分画像と第２の差分画像の保持の
ステップ Ｓ４８５ 画像の重畳のステップ Ｓ４９１ 色の設定のステップ Ｓ４９２ 画像の合成のステップ Ｓ４９３ 表示のステップ Ｓ５０１ 第１の画像、第２の画像、第３の画像およ
び第４の画像の入力と保持のステップ Ｓ５０２ 第１の移動領域と第２の移動領域の検出と
保持のステップ Ｓ５０３ 投影面の変更のステップ Ｓ５０４ 画像の投影のステップ Ｓ５０５ 投影画像の重畳のステップ Ｓ５１１ 第３の画像と第４の画像の入力と保持のス
テップ Ｓ５２１ 高さ表示情報の生成のステップ Ｓ５３１ 位置の保持のステップ Ｓ５４１ 形状の保持のステップ Ｓ５５１ 音声の合成と音声の出力のステップ Ｓ５６１ 画面の切り替えのステップ Ｓ５７１ 画像取得位置入力のステップ Ｓ５７２ 障害物の配置決定のステップ Ｓ５８１ 動き保持のステップ Ｓ５９１ 表示画像の切り替えのステップ Ｓ６０１ 動き物体の配置のステップ Ｓ６１１ 障害物位置の送信のステップ Ｓ６１２ 障害物位置の受信のステップ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｃ ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｂ ６２８Ｃ ６２８Ｄ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ 7/20 １００ 7/20 １００ 7/60 １５０ 7/60 １５０Ｂ Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｈ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC01 CE04 CE08 DA07 DB02 DB09 DC05 5C054 AA01 CA04 CE15 CG06 CH01 EA01 EA07 ED07 ED14 EF06 EG06 FC01 FC15 FE09 GA04 GB12 GB15 HA30 5H180 AA01 BB04 CC04 EE11 FF05 FF22 FF27 FF32 LL01 5L096 AA06 BA04 CA05 DA01 DA03 EA06 FA09 GA08 HA02

Claims (23)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に搭載され、所定の時間間隔で車
   両周辺の画像を撮影し、前記撮影した画像を画像処理可
   能な画像データとして入力する画像入力手段と、所定の
   時点で撮影した前記画像データを保持する第1の画像保
   持手段と、前記所定の時間間隔をおいて撮影した前記画
   像データを保持する第２の画像保持手段と、前記第１の
   画像保持手段の保持する画像データを撮影した時点か
   ら、前記第２の画像保持手段の保持する画像データを撮
   影した時点まで、車両が移動した移動量を保持する移動
   量保持手段と、前記第１の画像保持手段の保持する画像
   データに、前記移動量保持手段の保持する前記移動量に
   応じた画像処理を加える画像変換手段と、この画像変換
   手段によって画像処理された前記第１の画像保持手段の
   保持する前記画像データと前記第２の画像保持手段の保
   持する画像データとにぼかし画像処理を加えるぼかし画
   像生成手段と、このぼかし画像生成手段によってぼかし
   画像処理された画像データを保持する第１のぼかし画像
   保持手段および第２のぼかし画像保持手段と、前記第１
   のぼかし画像保持手段の保持する画像データと前記第２
   のぼかし画像保持手段の保持する画像データの差分画像
   データを生成する差分画像生成手段と、この差分画像生
   成手段によって得られた差分画像データから障害物の位
   置を検出する障害物位置検出手段を備えたことを特徴と
   する障害物検出装置。
2. 【請求項２】 前記ぼかし画像生成手段は、ガウス関数
   を用いた画像処理をすることを特徴とする請求項１に記
   載の障害物検出装置。
3. 【請求項３】 前記第１の画像保持手段および前記第２
   の画像保持手段に保持された画像の中から、路面上の平
   面が撮影された領域を指示する平面領域指示手段を備え
   たことを特徴とする請求項１乃至請求項２に記載の障害
   物検出装置。
4. 【請求項４】 前記移動量保持手段として、前記第１の
   画像保持手段および前記第２の画像保持手段に保持され
   た前記画像の中から、前記平面領域指示手段により指示
   された平面領域内の特徴点を抽出する特徴点抽出手段
   と、この特徴点抽出手段によって抽出された前記特徴点
   の動きを検出する動き検出手段と、この動き検出手段に
   よって検出された動きから前記画像入力手段の移動量を
   計算する移動量計算手段とを備えたことを特徴とする請
   求項１乃至請求項３に記載の障害物検出装置。
5. 【請求項５】 前記画像入力手段を搭載した前記車両の
   回転方向の移動量を、回転方向測定手段によって取得す
   ることを特徴とする請求項1乃至請求項４に記載の障害
   物検出装置。
6. 【請求項６】 前記画像入力手段を搭載した前記車両の
   回転方向の移動量を回転方向測定手段によって取得し、
   並進方向の移動量を並進方向測定手段によって取得する
   ことを特徴とする請求項1および請求項２に記載の障害
   物検出装置。
7. 【請求項７】 前記動き検出手段で検出した前記車両の
   動きを動き情報として記録する動き保持手段と、前記移
   動量計算手段によって前記移動量の計算をする際、前記
   動き保持手段に記録された動き情報をもとに、前記移動
   量の計算を安定化させることを特徴とする請求項４に記
   載の障害物検出装置。
8. 【請求項８】 前記第１の画像保持手段および前記第２
   の画像保持手段に保持された画像内から平面領域を検出
   する平面領域検出手段を備えたことを特徴とする請求項
   1乃至請求項２に記載の障害物検出装置。
9. 【請求項９】 前記車両上に搭載され、前記所定の時間
   間隔で車両周辺の画像を撮影し、前記撮影した画像を前
   記画像処理可能な画像データとして入力する前記画像入
   力手段と、前記所定の時点で撮影した第１の画像を前記
   画像データとして保持する前記第1の画像保持手段と、
   前記所定の時間間隔をおいて撮影した第２の画像を前記
   画像データとして保持する前記第２の画像保持手段と、
   さらに前記所定の時間間隔をおいて撮影した第３の画像
   を前記画像データとして保持する前記第３の画像保持手
   段と、前記第１の画像保持手段と前記第２の画像保持手
   段に保持された画像をもとに、請求項１に記載の移動量
   計算手段によって計算された前記第１の移動量を保持す
   る前記第１の移動量保持手段と、前記第２の画像保持手
   段と前記第３の画像保持手段に保持された画像をもと
   に、請求項１に記載の移動量計算手段によって計算され
   た前記第２の移動量を保持する前記第２の移動量保持手
   段と、請求項１に記載のぼかし画像生成手段によって前
   記第３の画像保持手段に保持された画像を変換し、ぼか
   した画像を保持する第３のぼかし画像保持手段と、請求
   項１に記載の第１のぼかし画像保持手段に保持された画
   像と請求項１に記載の第２のぼかし画像保持手段に保持
   された画像の差分画像を保持する第１の差分画像保持手
   段と、請求項１に記載の第２のぼかし画像保持手段に保
   持された画像と前記第３のぼかし画像保持手段に保持さ
   れた画像の差分画像を保持する第２の差分画像保持手段
   と、前記第１の差分画像保持手段に保持された画像と前
   記第２の差分画像保持手段に保持された画像を重畳する
   画像重畳手段と、この画像重畳手段によって重畳された
   画像から障害物の位置と検出することを特徴とする障害
   物検出装置。
10. 【請求項１０】 色を設定する色設定手段と、前記第２
    の画像保持手段に保持された画像上で、前記障害物検出
    手段によって検出された領域に、前記色設定手段によっ
    て設定された色をつける画像合成手段と、この画像合成
    手段によって合成された画像を表示する画像表示手段と
    を備えたことを特徴とする請求項９に記載の障害物検出
    装置。
11. 【請求項１１】 前記車両上に搭載され、前記所定の時
    間間隔で車両周辺の画像を撮影し、前記撮影した画像を
    前記画像処理可能な画像データとして入力する前記画像
    入力手段と、前記所定の時点で撮影した第１の画像を前
    記画像データとして保持する前記第1の画像保持手段
    と、前記所定の時間間隔をおいて撮影した第２の画像を
    前記画像データとして保持する前記第２の画像保持手段
    と、さらに前記所定の時間間隔をおいて撮影した第３の
    画像を前記画像データとして保持する前記第３の画像保
    持手段と、さらに前記所定の時間間隔をおいて撮影した
    第４の画像を前記画像データとして保持する第４の画像
    保持手段と、前記第１の画像保持手段によって保持され
    た画像と前記第２の画像保持手段によって保持された画
    像から移動領域を検出する第１の移動領域検出手段と、
    前記第３の画像保持手段によって保持された画像と前記
    第４の画像保持手段によって保持された画像から移動領
    域を検出する第２の移動領域検出手段と、前記第１の移
    動領域検出手段によって検出された移動領域を保持する
    第１の移動領域保持手段と、前記第２の移動領域検出手
    段によって検出された移動領域を保持する第２の移動領
    域保持手段と、投影面の高さを変更する投影面変更手段
    と、前記第１の移動領域保持手段によって保持された移
    動領域と第２の移動領域保持手段によって保持された移
    動領域を、前記投影面変更手段によって変更された投影
    面に投影する画像投影手段と、この画像投影手段によっ
    て投影された画像を重畳する投影画像重畳手段と、この
    投影画像重畳手段によって重畳された画像から障害物の
    位置を検出する前記障害物位置検出手段とを備えたこと
    を特徴とする障害物検出装置。
12. 【請求項１２】 前記第１の移動領域検出手段および前
    記第２の移動領域検出手段として、前記平面領域検出手
    段と、前記特徴点抽出手段と、前記動き検出手段と、前
    記移動量計算手段と、前記画像変換手段と、前記ぼかし
    画像生成手段と、前記第１のぼかし画像保持手段と、前
    記第２のぼかし画像保持手段と、前記差分画像生成手段
    とを備えたことを特徴とする請求項１１に記載の障害物
    検出装置。
13. 【請求項１３】 画像の取得位置を入力する画像取得位
    置入力手段と、前記障害物位置検出手段で検出した障害
    物を、前記画像取得位置入力手段で入力した位置に配置
    する障害物配置決定手段を備えたことを特徴とする請求
    項１１に記載の障害物検出装置。
14. 【請求項１４】 前記障害物配置決定手段の決定した障
    害物の位置情報を送信する障害物位置送信手段と、障害
    物の位置情報を受信する障害物位置受信手段とを備えた
    ことを特徴とする請求項１３に記載の障害物検出装置。
15. 【請求項１５】 前記車両上に搭載され、前記所定の時
    間間隔で車両周辺の画像を撮影し、前記撮影した画像を
    前記画像処理可能な画像データとして入力する前記画像
    入力手段および第２の画像入力手段と、前記所定の時点
    で前記画像入力手段によって撮影した画像を前記画像デ
    ータとして保持する前記第1の画像保持手段と、前記第
    ２の画像入力手段によって撮影した画像を前記画像デー
    タとして保持する前記第３の画像保持手段と、前記所定
    の時間間隔をおいて前記画像入力手段によって撮影した
    画像を前記画像データとして保持する前記第２の画像保
    持手段と、前記第２の画像入力手段によって撮影した画
    像を前記画像データとして保持する前記第４の画像保持
    手段と、前記第１の画像保持手段によって保持された画
    像データと前記第２の画像保持手段によって保持された
    画像データから、移動領域を検出する第１の移動領域検
    出手段と、前記第３の画像保持手段によって保持された
    画像と前記第４の画像保持手段によって保持された画像
    から移動領域を検出する第２の移動領域検出手段と、前
    記第１の移動領域検出手段によって検出された移動領域
    を保持する第１の移動領域保持手段と、前記第２の移動
    領域検出手段によって検出された移動領域を保持する第
    ２の移動領域保持手段と、投影面の高さを変更する投影
    面変更手段と、前記第１の移動領域保持手段によって保
    持された移動領域と第２の移動領域保持手段によって保
    持された移動領域を、前記投影面変更手段によって変更
    された投影面に投影する画像投影手段と、この画像投影
    手段によって投影された画像を重畳する投影画像重畳手
    段と、この投影画像重畳手段によって重畳された画像か
    ら障害物の位置を検出する前記障害物位置検出手段とを
    備えたことを特徴とする障害物検出装置。
16. 【請求項１６】 前記障害物位置検出手段によって検出
    された前記障害物の高さ情報を生成する高さ表示情報生
    成手段と、前記高さ表示情報生成手段によって生成され
    た高さ情報を表示するモニタとを備えたことを特徴とす
    る請求項１５に記載の障害物検出装置。
17. 【請求項１７】 前記障害物の位置を保持する位置保持
    手段と、前記障害物と前記位置保持手段の保持する位置
    との距離が最も近い部分の表示情報を作成する前記高さ
    情報生成手段とを備えたことを特徴とする請求項１５乃
    至請求項１６に記載の障害物検出装置。
18. 【請求項１８】 前記第２の画像保持手段の保持する画
    像と、前記障害物位置検出手段の検出した障害物の位置
    を示す画像とを切り替えて表示する画面切替手段を備え
    たことを特徴とする請求項１５乃至請求項１７に記載の
    障害物検出装置。
19. 【請求項１９】前記車両の形状を保持する形状保持手段
    と、前記障害物と前記形状保持手段の衝突する部分の距
    離が最も近い部分の表示情報を作成する前記高さ情報生
    成手段とを備えたことを特徴とする請求項１５乃至請求
    項１８に記載の障害物検出装置。
20. 【請求項２０】 前記モニタの画面を分割して、前記障
    害物と前記形状保持手段との位置関係を異なった視点で
    表示することを特徴とする請求項１７乃至請求項１８に
    記載の障害物検出装置。
21. 【請求項２１】 前記高さ表示情報生成手段の生成した
    情報を音声に変換する音声合成装置を備えたことを特徴
    とする請求項１４乃至請求項１９に記載の障害物検出装
    置。
22. 【請求項２２】 前記第２の移動領域検出手段から出力
    された動き情報に基づいて、前記第２の画像保持手段に
    保持された画像と前記第４の画像保持手段に保持された
    画像を交互に表示するか、前記障害物位置検出手段の検
    出した障害物情報を表示するかを、切り替えて表示する
    表示画像切替手段を備えたことを特徴とする請求項１０
    に記載の障害物検出装置
23. 【請求項２３】 前記障害物位置検出手段の検出した前
    記障害物の位置情報を、動き物体として表示する動き物
    体配置手段を備えたことを特徴とする請求項１０に記載
    の障害物検出装置。