JP5509028B2 - プリンタ、制御装置、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

本発明はプリンタ、制御装置、プログラムおよび記録媒体に関し、詳細には、記録ヘッドを備えているインクジェット方式のプリンタ、プリンタの記録ヘッドを制御する制御装置、プログラムおよび記録媒体に関する。

従来のインクジェットプリンタにおいて、印刷の途中で印刷を一旦停止させた後に印刷を再開する際に、停止したところから印刷を再開させる技術が知られている（特許文献１および２参照）。

例えば、特許文献１には、印刷途中においてインクカートリッジの交換が必要となったときに、印刷を一時的に中止して、新しいインクカートリッジを装着した後に、印刷を中止したところから後続の印刷を始める技術が開示されている。また、特許文献２には、印刷途中で駆動ローラーを停止したときに生じ得る包装シートのたるみが印刷部分で発生するのを防ぎ、再起動時に、印刷途中で中断した位置から印刷を再開始する技術が開示されている。

特開２００１−３４７６５０号公報（２００１年１２月１８日公開） 特開平７−３２９９３７号公報（１９９５年１２月１９日公開）

上述の印刷の一時的な中止は、印刷を中止した点から後続の印刷を再開することを前提としているものであるため、印刷を再開した際に印刷物の境目などが目立たないように、一時停止ボタンを押すなどして一時停止を命じた後、印刷物の区切りのよい位置まで印刷を行い、その後で停止するようになっている。また、印刷を適切に再開できるよう、印刷ヘッドやノズルヘッドの位置が継続的に管理されている。このために、印刷を一旦中止したときに、印刷ヘッドやノズルヘッドが別の位置に移動したとしても、再度、印刷ヘッドやノズルヘッドを、その移動位置から印刷の中止点まで戻すことができる。

ところで、インクジェットプリンタ、とりわけ大判プリンタなどの大型のインクジェットプリンタには、ユーザおよび装置の安全性を考慮して、印刷を緊急的に停止させるシステムが備わっている。例えば、インクジェットプリンタのカバーが開かれたことを検知したとき、または、ユーザにより緊急停止ボタンが押下げされたときには、駆動モータへの励磁電流の供給を停止させて印刷を緊急的に停止する。

従来のプリンタでは、印刷の緊急的な停止においては、一時的な停止とは異なり、停止した位置から印刷を再開することを前提として設計されていない。そのため、一時停止ボタンを押したときのように、印刷物の区切りのよい位置まで印刷を行うようにはなっていない。すなわち、緊急停止ボタンを押すなどして緊急停止を命じると直ぐに、駆動モータへの励磁電流の供給を停止させて印刷を緊急的に停止するようになっている。それ故に、あるワークにおいて印刷の緊急的な停止がなされたときは、最初からそのワークの印刷をやり直す必要がある。したがって、途中まで印刷していたワークが無駄になるとともに、ワークセットの再設定に時間がとられてしまうという問題がある。

従来のプリンタでは、緊急停止した後、停止した位置から印刷を再開させる構成ではないが、たとえ、緊急停止した後、停止した位置から印刷を再開させるように構成したとしても、一時停止ボタンを押しての一時的な停止と異なり印刷物の区切りのよい位置まで印刷を行うことができない緊急停止では、印刷物に停止位置から再開するとそこにはっきりと境目が生じてしまい印刷物の品質が悪化するという問題がある。

そこで、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、印刷を緊急的に停止した場合であっても、所望の位置から印刷を再開できるとともに印刷を再開したときの印刷物の品質が良好になるプリンタを提供することにある。

本発明に係るインクジェット記録装置は、上記課題を解決するために、記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、上記記録媒体における記録位置を変更するために上記記録ヘッドおよび上記記録媒体の少なくとも何れか一方を移動させる駆動モータと、上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する位置特定手段と、上記記録の途中で上記駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも上記位置特定手段による上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する上記相対位置の特定を継続するように上記位置特定手段を制御する制御手段と、を備えている構成である。

上記構成によれば、駆動モータが記録ヘッドおよび記録媒体の少なくとも何れか一方を移動させることによって、記録媒体における記録位置を変更しながら記録を行うことができる。記録ヘッドが記録を行っている位置は、記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置を位置特定手段が特定することにより管理することができる。ここで、記録ヘッドが記録媒体に対して記録を行っている最中に、インクジェット記録装置に対して駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた場合であっても、記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置の特定を位置特定手段が継続するように、位置特定手段は制御される。そのため、駆動モータの励磁が停止しても、位置特定手段は記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置を特定し続けることができる。したがって、駆動モータの励磁が停止した後に、それまでの慣性によって記録ヘッドが移動したり、あるいはユーザが記録ヘッドに、直接、物理的な力を加えて記録ヘッドの位置を移動させたりした場合であっても、位置特定手段は記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置を特定し続ける。したがって、その後に、記録を再開させる指示があったときに、再開指示が与えられたときの記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置を把握できるため、その後、記録ヘッドを、記録を再開しようとする所望の位置に移動させることが可能となる。故に、駆動モータの励磁を停止して記録を緊急停止させた場合に、それまでの記録を利用して、記録を当該記録媒体において続行することができるようになる。

従来の記録装置においては、記録中に、記録ヘッドや記録媒体を移動させる駆動モータの励磁が停止させられた場合には、駆動モータに備え付けられているエンコーダなどの検出器に対する電力供給も停止させられる。そのため、駆動モータの励磁が停止した後では、記録ヘッドが移動していたとしてもエンコーダ等が機能していないため、駆動モータのロータ位置は検出されず、そのためロータ位置から記録ヘッドの位置を特定するということは不可能である。仮に、エンコーダが機能していたとしても、その信号をカウントするカウンタの機能が停止しているため、結果としてロータ位置を特定することができない。そのため、所望の位置から記録を再開するために、その位置に記録ヘッドを移動させようとしても、起点が定まらないため、記録ヘッドを特定の位置に移動させることができない。したがって、記録を再開しようとする場合には、記録ヘッドを初期位置に戻さざるを得ず、記録を最初からやり直す必要がある。その結果、途中まで記録を行ったワークが無駄になるとともに、ワークセットなどの再設定に時間がかかっていた。

しかしながら、本発明に係るインクジェット記録装置によれば、上記構成を有することにより、記録ヘッドを移動させる際の起点が特定できるため、記録を再開しようとする所望の位置に記録ヘッドを移動させることができ、その位置から記録を再開できるようになる。したがって、記録および記録媒体の無駄を省くことができ、再設定操作にかかる時間も省略できるため、コスト削減やトータルの作業時間の削減をもたらすことができる。

なお、本発明に係るインクジェット記録装置において、上記位置特定手段は、上記駆動モータのロータ位置を検出するロータリエンコーダおよび該ロータリエンコーダから出力される信号をカウントするエンコーダカウンタであることが好ましい。

駆動モータには記録ヘッドの位置を把握するため一般的にロータリエンコーダが用いられている。したがって、当該ロータリエンコーダを利用することにより、別途、検出器を付設することなく、記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置の特定が容易となる。

また、本発明に係るインクジェット記録装置において、上記制御手段は、上記緊急停止指示が与えられた後でも上記ロータリエンコーダに電力を供給し、上記エンコーダカウンタに上記信号のカウントを継続させることにより、上記位置特定手段による上記相対位置の特定を継続させる態様であり得る。

上記構成によれば、緊急停止指示が与えられて駆動モータの励磁が停止しても、ロータリエンコーダは駆動モータのロータ位置の検出を続け、エンコーダカウンタはロータリエンコーダから引き続き出力される信号をカウントし続けることができる。したがって、緊急停止指示が与えられて駆動モータの励磁が停止した後でも、記録媒体に対する記録ヘッドの位置を把握することができるようになる。

また、本発明に係るインクジェット記録装置において、上記緊急停止指示が与えられた後で記録を再開させる再開指示が与えられたときに、該再開指示が与えられたときの上記相対位置の情報を上記位置特定手段から抽出する位置抽出手段を、さらに備えていることが好ましい。

上記構成によれば、インクジェット記録装置において、再開指示が与えられたときの相対位置を自動で認識することができる。

また、本発明に係るインクジェット記録装置は、上記位置抽出手段により抽出された相対位置から記録を再開する位置まで上記記録ヘッドが移動するように上記駆動モータの駆動制御を行うモータ駆動制御手段を、さらに備えていることが好ましい。

上記構成によれば、インクジェット記録装置において、停止位置から記録再開位置まで自動で記録ヘッドを移動させることができる。

また、本発明に係るインクジェット記録装置において、上記位置抽出手段は、さらに、上記緊急停止指示が与えられたときの上記相対位置の情報を上記位置特定手段から抽出することが好ましい。

上記構成によれば、緊急停止指示が与えられて駆動モータの励磁が停止したときの記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置を特定できるため、そのときの相対位置に基づいた記録再開位置を設定することができる。

本発明に係るインクジェット記録装置は、上記課題を解決するために、記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、上記記録ヘッドを走査方向に沿って移動させる第１の駆動モータと、記録面と平行な方向であって上記走査方向と直交する副走査方向に沿って、上記記録媒体を移動させる、または上記記録ヘッドを間接的に移動させる第２の駆動モータと、上記走査方向における上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する第１の位置特定手段と、上記副走査方向における上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する第２の位置特定手段と、上記記録の途中で上記第１の駆動モータおよび上記第２の駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも上記第１の位置特定手段および上記第２の位置特定手段による上記記録ヘッドの上記記録媒体に対するそれぞれの上記相対位置の特定を継続するように上記第１の位置特定手段および上記第２の位置特定手段を制御する制御手段と、を備えている構成であってもよい。

上記構成によれば、記録媒体における直交する二つの方向に対して記録が行われるインクジェット記録装置においても、上述の本発明に係るプリンタと同様の効果を奏することができる。

また、本発明に係るインクジェット記録装置において、上記第２の駆動モータは、上記記録ヘッドを間接的に移動させる駆動モータであることが好ましい。

上記構成によれば、記録媒体を固定して、記録ヘッドを直交する二つの方向に移動させることによって、記録媒体における直交する二つの方向に対して記録を行うインクジェット記録装置においても、上述の本発明に係るインクジェット記録装置と同様の効果を奏する。

また、本発明に係るインクジェット記録装置は、上記記録ヘッドの移動部分を保護する開閉可能な保護手段と、上記保護手段の開閉を検知する開閉検知手段とをさらに備えており、上記開閉検知手段は、上記記録の途中で上記保護手段が開けられたことを検知したときに、上記緊急停止指示を供給する構成であり得る。

上記構成によれば、保護手段を開けることによって記録が緊急的に停止した場合であっても、その後に、記録を途中から再開することが可能となる。

また、本発明に係るインクジェット記録装置は、上述のインクジェット記録装置であって、上記インクジェット記録装置は、ＵＶインクを用いて上記記録媒体への記録を行うインクジェット記録装置であり、上記記録ヘッドから上記記録媒体に対して吐出されたＵＶインクを硬化させるインク硬化手段をさらに備えていることが好ましい。

上記構成によれば、ＵＶインクを吐出した直後に、ＵＶインクの硬化を行うことができる。そのため、緊急停止によりインクジェット記録装置の運転が停止してもＵＶインクは硬化され、その結果、滲みの発生を防ぐことができる。これにより、停止位置から記録を再開したときの、再開部分の境界を目立たなくすることができ、品質の良好な記録を実現できる。

本発明に係る制御装置は、上記課題を解決するために、記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、上記記録媒体における記録位置を変更するために上記記録ヘッドおよび上記記録媒体の少なくとも何れか一方を移動させる駆動モータと、上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する位置特定手段とを備えているインクジェット記録装置における、上記位置特定手段を制御する制御装置であって、上記記録の途中で上記駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも上記位置特定手段が上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する上記相対位置を特定し続けるように上記位置特定手段を制御する制御手段、を備えている構成である。

上記構成によれば、記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、記録媒体における記録位置を変更するために記録ヘッドおよび記録媒体の少なくとも何れか一方を移動させる駆動モータと、記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置を特定する位置特定手段とを備えているインクジェット記録装置に対して駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた場合に、上述の本発明に係るプリンタと同様の効果を奏するようにすることができる。

また、上述の制御装置を動作させるプログラムであって、コンピュータを上記制御手段として機能させるためのプログラム、およびこのプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明に係るプリンタは、上述のように、記録の途中で駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置の特定を継続するように位置特定手段を制御する制御手段を備えている。

そのため、駆動モータの励磁を緊急的に停止させる操作がなされた後であっても、記録ヘッドの位置を特定することができ、印刷の再開時に、所望の位置から印刷を再開することができる。

また、本発明に係る制御装置は、上述のように、記録の途中で駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも記録ヘッドの記録媒体に対する相対位置の特定を継続するように位置特定手段を制御する制御手段を備えている。

そのため、駆動モータの励磁を緊急的に停止させる操作がプリンタに対してなされた後であっても、記録ヘッドの位置を特定することができ、印刷の再開時に、プリンタに所望の位置から印刷を再開させることができる。

本実施の形態におけるプリンタの概略構成を示す図である。 図１とは別の方向から眺めた場合における、本実施の形態におけるプリンタの概略構成を示す図である。 本実施の形態におけるプリンタを用いているときに緊急停止がなされる場合の、プリンタにおける動作の流れの概略を示すシーケンス図である。 カバーの開閉によりモータの励磁の制御を行うスイッチおよびリレーならびにシステムおよびプリンタの構成を示す図である。 本実施の形態において印刷途中でカバーが開けられたときのスイッチ、リレー、プリンタの状態を表している図である。 図５に示す状態の後に、カバーが閉じられたときのスイッチ、リレー、プリンタの状態を表している図である。 本実施の形態における、緊急停止がされた場合のワークおよびヘッドの遷移を示した図であり、（ａ）は、緊急停止して、ヘッドが停止した状態を示しており、（ｂ）は、印刷を再開するためにヘッドを印刷再開位置まで移動させた状態を示しており、（ｃ）は、印刷再開後、印刷が完了した状態を示している。 別の実施の形態における、緊急停止がされた場合のワークおよびヘッドの遷移を示した図であり、（ａ）は、緊急停止して、ヘッドが停止した状態を示しており、（ｂ）は、印刷を再開するためにヘッドを印刷再開位置まで移動させた状態を示している。 本実施の形態における、サーボシステムおよび制御装置の概略構成を示すブロック図である。 従来のプリンタを用いているときに緊急停止がなされる場合の、プリンタにおける動作の流れの概略を示すシーケンス図である。

〔実施の形態１〕
本発明の一実施形態について、図１〜図７および図９に基づいて説明すれば以下の通りである。

（プリンタの構成）
まず、本実施の形態におけるプリンタ（インクジェット記録装置）の構成について、図１および図２を参照して説明する。図１および図２は、本実施の形態におけるプリンタの概略構成を示す図である。図１では、サーボシステム以外の構成については、プリンタを上面から見た状態を示している。一方、図２では、プリンタの概略構成を前面から見た状態を示している。

図１に示すように、プリンタ１は、ワーク（メディア、記録媒体）に対して印刷を行うヘッド１１（記録ヘッド）、ヘッド１１を走査方向（図１中の矢印Ｙ方向、以下、Ｙ方向という）に沿って移動させるためのＹモータ（駆動モータ、第１の駆動モータ）１２、Ｙモータ１２の動きをヘッド１１に伝える受動プーリ１６およびタイミングベルト１８、Ｙ方向に沿ったヘッド１１の移動をガイドするＹバー２０、Ｙバー２０を介して間接的にヘッド１１を走査方向と直交する副走査方向（図１中の矢印Ｘ方向、以下、Ｘ方向という）へ移動させるためのＸモータ（駆動モータ、第２の駆動モータ）１３、Ｘモータ１３に取り付けられているエンコーダ（位置特定手段、第２の位置特定手段）１５、Ｘモータ１３の動きをＹバー２０に伝える受動プーリ１７およびタイミングベルト１９、印刷テーブル２１、ならびにＹモータ１２およびＸモータ１３の駆動を制御するサーボシステム３を備えている構成である。

また、図２に示すように、プリンタ１は、Ｙモータ１２に取り付けられているエンコーダ（位置特定手段、第１の位置特定手段）１４、および印刷テーブル２１を囲むようにしてＹバー２０を支えているＹバー支え２２をさらに備えている。Ｙバー２０は、Ｙバー支え２２を介してＸモータ１３により移動させられる。Ｙモータ１２およびＸモータ１３の駆動によってヘッド１１のワーク４０に対する位置（相対位置）が変化し、印刷位置（記録位置）が変化する。さらに、Ｙバー２０には、ヘッド１１の位置を把握して、ヘッド１１に配設されたインクノズルからＵＶインクを吐出する吐出タイミングを把握するための光学式リニアエンコーダが配設されている。

本実施の形態におけるプリンタ１は、ＵＶインクを用いて印刷を行うＵＶインク用のインクジェットプリンタである。そのため、ＵＶインクを吐出した直後に、ＵＶを照射してＵＶインクを硬化させるためのＬＥＤ（インク硬化手段）が、ヘッド１１の走査方向に対して、ＵＶインクを吐出するノズルの後方に隣接して配設されている（不図示）。故に、ＵＶインクがメディアに着弾した直後に硬化することが可能になっている。なお、ＵＶインクを硬化させるための部材は、ＬＥＤに限らず、紫外線を発する光源であればよく、例えば、メタルハライド、およびキセノンランプなどを用いることができる。

図１および図２では、印刷対象物であるワーク４０を印刷テーブル２１に載せた状態を図示している。プリンタ１には、Ｙモータ１２、Ｙバー２０およびヘッド１１などを覆うようにして開閉可能なカバー（保護手段）２４が設けられているが、図１では、カバー２４を透明化して図示しており、図２では図示を省略している。

本実施の形態におけるプリンタ１は、印刷テーブル２１上に載置された平板上のワーク４０に対して印刷を行う、いわゆるフラットベッドプリンタである。また、印刷テーブル２１およびワーク４０は移動させずに、ヘッド１１をＹ方向およびＸ方向に移動させることによってワーク４０の全面について印刷を行っている。なお、本発明は本実施の形態に表した方式に限定されるものではなく、例えば、フラットベッドプリンタにおいて、ヘッド１１はＹ方向にのみ移動させ、印刷テーブルおよびワークをＸ方向に移動させる構成であってもよい。あるいは、ロール状に巻かれているワークから印刷部分を引き出して印刷を行う、いわゆるグリッドローリングプリンタにも適用可能である。また、Ｙ方向への１スキャンもしくはＸ方向への１スキャンにより画像を印刷する方式も可能であり、この場合には、いずれか１方向へのみヘッド１１が相対移動できる構成であればよい。

サーボシステム３は、Ｙモータ１２およびＸモータ１３を駆動させるためのモータ駆動回路（モータ駆動制御手段、制御手段）２７、モータ駆動回路２７を制御してＹモータ１２およびＸモータ１３の駆動を制御する制御装置５０、およびエンコーダ１４および１５から出力されるパルス信号を受信してカウントするエンコーダカウンタ（位置特定手段、第１の位置特定手段、第２の位置特定手段）２３を有している。

なお、本実施の形態では、Ｙモータ１２に取り付けられているエンコーダ１４により位置特定手段（第１の位置特定手段）を構成しているが、Ｙバー２０には、上述の通り、ヘッド１１の位置を把握して、ヘッド１１に配設されたインクノズルからＵＶインクを吐出する吐出タイミングを把握するための光学式リニアエンコーダが配設されているため、エンコーダ１４に替え、この光学式リニアエンコーダにより位置特定手段を構成してもよい。

Ｙモータ１２は、サーボシステム３によってその駆動が制御されている。Ｙモータ１２の動力が受動プーリ１６およびタイミングベルト１８を介してヘッド１１に伝えられる。Ｙモータ１２が回転することにより、ヘッド１１がＹ方向に沿って移動するようになる。ヘッド１１がＹ方向のいずれの向きにどの程度の速度で進むかは、Ｙモータ１２における回転方向および回転速度により決定される。Ｙモータ１２の回転の方向、回転数、および回転速度等は、Ｙモータ１２に供給される励磁電流によって制御される。

同様に、Ｘモータ１３は、サーボシステム３によってその駆動が制御されている。Ｘモータ１３の動力が受動プーリ１７およびタイミングベルト１９を介してＹバー支え２２に伝えられる。Ｙバー支え２２が移動することによって、Ｙバー２０を介して、ヘッド１１がＸ方向に沿って移動するようになる。ヘッド１１がＸ方向のいずれの向きにどの程度の速度で進むかは、Ｘモータ１３における回転方向および回転速度により決定される。Ｘモータ１３の回転の方向、回転数、および回転速度等は、Ｘモータ１３に供給される励磁電流によって制御される。

エンコーダ１４はロータリエンコーダであって、Ｙモータ１２のロータ位置を検出してパルス信号をエンコーダカウンタ２３に出力する。エンコーダ１５はロータリエンコーダであって、Ｘモータ１３のロータ位置を検出してパルス信号をエンコーダカウンタ２３に出力する。

エンコーダ１４および１５には、Ｙモータ１２およびＸモータ１３の励磁が停止してしまった後でも、サーボシステム３から電力が供給され続ける。そのため、印刷中にＹモータ１２およびＸモータ１３の励磁が停止してしまった後でも、エンコーダ１４および１５は、それぞれＹモータ１２およびＸモータ１３のロータ位置の検出を実行し続ける。エンコーダカウンタ２３もまた、それぞれのエンコーダから出力されるパルス信号を、励磁停止後もカウントし続けるように制御される。

図９は、サーボシステム３の概略構成を模式的に表したブロック図である。上述および図９に示すように、サーボシステム３は、エンコーダカウンタ２３、モータ駆動回路２７および制御装置５０を含んで構成されている。さらに制御装置５０は、モータ制御部（モータ駆動制御手段、制御手段）３１、印刷制御部（印刷制御手段）３２および位置特定部（位置特定手段、位置抽出手段）３３を有している。モータ制御部３１は、Ｙモータ１２およびＸモータ１３の駆動を制御するためにモータ駆動回路２７に対して各種指令を発行する。この指令に従い、モータ駆動回路２７は、Ｙモータ１２およびＸモータ１３ならびにエンコーダを駆動させるための電流および電力をそれぞれに対して供給する。印刷制御部３２は、ヘッド１１による印刷を管理・制御し、Ｙモータ１２の駆動とヘッド１１による印刷とを対応づけるモジュールである。位置特定部３３は、エンコーダカウンタ２３によってカウントされた各エンコーダ１４、１５のパルス信号のエンコーダカウント値を、エンコーダカウンタ２３から取得する。そして取得した情報に基づき、Ｙモータ１２およびＸモータ１３の各ロータ位置を検出して、ヘッド１１の位置を特定する。特定されたヘッド１１の位置情報は、モータ制御部３１に送信される。モータ制御部３１は、位置特定部から送信された位置情報を利用して、各モータの駆動条件を設定することができる。

（プリンタの動作）
次に、カバー２４の開閉による印刷の緊急停止および印刷の再開を含む、プリンタ１における動作について、図３〜６を参照して説明する。プリンタ１における動作の詳細を説明する前に、動作の流れの概略について、図３を参照して説明する。

プリンタ１では、印刷が行われる前に、モータの初期化が実行される（ステップＳ１）。モータが初期化された後、印刷開始の指令があるまで印刷待ちの待機状態となり（ステップＳ２）、印刷開始の指令があると印刷を開始する（ステップＳ３）。印刷中（ステップＳ４）にカバー２４が開けられると、カバーオープンを検知して、モータの励磁を停止させる（緊急停止指示）（ステップＳ５）。カバー２４が閉じられるまで、そのまま待機状態となる（ステップＳ６）。モータの励磁が停止している間も、エンコーダの電源供給は維持されており、エンコーダはモータのロータ位置の検出を続行している。カバー２４が閉じられて、カバークローズを検知すると、モータの励磁を再開させる（再開指示）（ステップＳ７）。モータの励磁が再開されると、エンコーダのカウント値を読み出し、ヘッド１１が停止している位置を特定する。そして、印刷を再開する位置を特定し、そのロータ位置を設定する（ステップＳ８）。印刷を再開するためのロータ位置が設定されると、ヘッド１１が現在の位置から再設定された位置に移動するようにモータを駆動させて、ヘッド１１を印刷再開位置に移動させる（ステップＳ９）。ヘッド１１が印刷再開位置に到達すると、印刷が再開され（ステップＳ１０）、その後、印刷完了となる（ステップＳ１１）。

なお、従来のプリンタでは、図１０に示すように、モータの初期化（ステップＳ１０１）、印刷待ちの待機状態（ステップＳ１０２）、および印刷開始の指令による印刷の開始（ステップＳ１０３）の後、印刷中（ステップＳ１０４）にカバーが開けられると、モータの励磁を停止させる（ステップＳ１０５）。カバーが閉じられるまで、そのまま待機状態となり（ステップＳ１０６）、カバーが閉じられて、カバークローズを検知すると、モータの励磁を再開する（ステップＳ１０７）。モータの励磁が再開されると、モータの初期化が実行される（ステップＳ１０８）。このように励磁再開後にモータが初期化されてしまうため、モータの励磁が一旦停止された場合には、印刷を一からやり直す必要がある。

次に図４〜図６を参照して、カバー２４の開閉による緊急停止時のプリンタ１の動作について説明する。なお、図３〜図５では、Ｙモータ１２の駆動制御、エンコーダ１４によるロータ位置の検出およびヘッド１１のＹ方向に沿った移動について説明するが、Ｘモータ１３の駆動制御、エンコーダ１５によるロータ位置の検出およびヘッド１１のＸ方向に沿った移動（Ｙバー２０の移動）についても同様であるため、これらについてはその説明を省略する。

図４は、説明のためにプリンタ１の一部の構成のみを示した図である。図４に示すように、プリンタ１には、上記した構成のほかにも、カバー２４の開閉を検知してその結果に基づきオン・オフ制御されるスイッチ（開閉検知手段）２５、およびスイッチ２５から入力されるスイッチ制御信号に基づきＹモータ１２に対する励磁電流の供給を制御するリレー２６を備えている。

図４では、スイッチ２５は、カバー２４が閉状態である場合を示しており、また、その結果、リレー２６を介して、励磁電流がモータ駆動回路２７からＹモータに対して供給されている状態となっている。

図５は、プリンタ１が印刷を行っている最中に、カバー２４を開くことによって、モータの励磁が緊急停止して、ヘッド１１の動きが停止する場合を示している。一方、図６は、モータの励磁を緊急停止させた後に、カバー２４を再び閉じて、モータの励磁を再開し、印刷を途中から再開する場合を示している。

図５（ａ）は、プリンタ１のカバー２４が閉じられており励磁電流がリレー２６を介してＹモータ１２に供給されている状態において、Ｙモータ１２の回転を指示する電流がＹモータ１２に供給されている状態を示している。このとき、ヘッド１１を図中の矢印Ａの方向に移動させるようにＹモータ１２を駆動する電流が、モータ駆動回路２７から供給されている。エンコーダ１４に対してもモータ駆動回路２７から電源が供給されており、エンコーダ１４は、この間、Ｙモータ１２のロータ位置を検出し続け、検出したパルス信号をエンコーダカウンタ２３に出力している。

図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態において、プリンタ１のカバー２４が開けられたときの状態を示している。印刷中にカバー２４が開けられると、カバー２４が開けられたことを検知してスイッチ２５がオフとなる。オフとなった信号がリレー２６に入力され、これに基づき、リレー２６がオフとなり、モータ駆動回路２７からＹモータ１２に対して供給される励磁電流が遮断される。その際に、制御装置５０のモータ制御部３１からモータ駆動回路２７に対して励磁電流を停止させる指令も発行される。Ｙモータ１２の励磁が停止した後も、慣性によって、しばらくの間Ｙモータ１２は回転を続け、その結果、ヘッド１１も矢印Ａの方向に移動を続ける。なお、この状態でも、エンコーダ１４には電力が供給され続けている。そのため、エンコーダ１４はこの間も、Ｙモータ１２のロータ位置を検出し続け、検出したパルス信号をエンコーダカウンタ２３に出力している。

図５（ｃ）は、カバー２４が開けられてＹモータ１２に対する励磁が停止させられた後、ヘッド１１の移動が停止した状態を示している。図５（ｃ）に示すように、カバー２４を開けてＹモータ１２の励磁が停止したときのヘッド１１の位置（図５（ｃ）中の、ヘッド１１ａの位置）と、その後実際にヘッド１１が停止した位置（図５（ｃ）中の、ヘッド１１の位置）とは、差ｄだけ離れている。すなわち、励磁が停止したときのヘッド１１の位置と、ヘッド１１の停止位置とは異なったものとなる。差ｄは定まった値ではなく、カバー２４を開けたときの状況によって異なり得る。なお、Ｙモータ１２の回転が停止して、ヘッド１１の移動が停止した状態においても、エンコーダ１４には電力が供給され続けている。そのため、さらにユーザが、ヘッド１１を物理的に矢印Ａの方向またはその逆方向に動かしたとしても、それに伴い生じるロータ位置の変化をエンコーダ１４は検出し続け、検出したパルス信号をエンコーダカウンタ２３に出力している。

図６（ａ）は、カバー２４を開けてＹモータ１２の励磁を停止させて、印刷を緊急停止した後に、再びカバー２４を閉じたときの状態を示している。

カバー２４が閉じられると、カバー２４が閉じられたことを検知してスイッチ２５が再びオンになる。またその際に、制御装置５０のモータ制御部３１からモータ駆動回路２７に対して励磁電流を供給させる指令も発行される。スイッチ２５がオンになった信号がリレー２６に入力され、これに基づき、リレー２６がオンとなり、リレー２６において遮断されていたＹモータ１２への励磁電流が、モータ駆動回路２７から再び供給されるようになる。

Ｙモータ１２への励磁電流の供給が再開されると、制御装置５０の位置特定部３３は、現在のヘッド１１の停止位置に対応するエンコーダ１４のカウント値をエンコーダカウンタ２３から読み出して取得する。位置特定部３３は、取得したカウント値から、現在のヘッド１１の位置を特定する。そして、位置特定部３３は、印刷を再開する位置と、特定した現在のヘッド１１の位置との差を算出する。印刷を再開する位置は、ユーザがその都度指定してもよいし、予め指定しておいてもよい。本実施の形態では、印刷の再開位置は、Ｘ方向に関しては、Ｙモータ１２の励磁が停止されたときのＹ方向における走査ラインからＸ方向に１走査ライン分進めた走査ライン上とし、Ｙ方向に関しては、Ｙ方向における原点位置として予め指定している。そのため、位置特定部３３は、カバー２４が開けられてＹモータ１２の励磁が停止したときのエンコーダ１４のカウント値およびエンコーダ１５のカウント値をエンコーダカウンタ２３から読み出して取得して、取得したカウント値から、励磁が停止したときのヘッド１１の位置を特定する。次いでこの位置情報および予め指定していた再開位置の条件に基づき、印刷を再開すべき位置を決定する。位置特定部３３は、現在のヘッド１１の位置（図６（ｂ）中、ヘッド１１の位置）と印刷を再開させるヘッド１１の位置（図６（ｂ）中、ヘッド１１ａの位置）との差を算出する。

図６（ｃ）は、印刷再開位置までヘッド１１を動かしている状態を示している。モータ制御部３１は、位置特定部３３が算出した差に基づいて、現在のヘッド１１の停止位置（図６（ｃ）中、ヘッド１１ｂの位置）から、印刷再開位置（図６（ｃ）中、ヘッド１１の位置）までヘッド１１を移動させるようにＹモータ１２およびＸモータ１３を回転させるよう、モータ駆動回路２７に対してモータ回転指令を発行する。モータ駆動回路２７はこの指令に基づきＹモータ１２およびＸモータ１３を回転させる。これにより、ヘッド１１が印刷再開位置まで移動する。

ヘッド１１が印刷再開位置まで移動すると、印刷を再開するためのモータ回転指令が制御装置５０のモータ制御部３１からモータ駆動回路２７に発行される。モータ駆動回路２７では、この指令に基づいてＹモータ１２の駆動を制御して、ヘッド１１を印刷方向Ｃに沿って移動させ、印刷を再開する（図６（ｄ））。

以上のように、プリンタ１では、Ｙモータ１２およびＸモータ１３の励磁が停止した後も、エンコーダ１４および１５がロータ位置の検出を行っているため、Ｙモータ１２およびＸモータ１３の励磁が停止した後でもヘッド１１の位置を把握することができる。これにより、印刷を再開しようとしたときのヘッド１１の位置を特定することができるため、印刷を再開させるためにヘッド１１を所定の位置に移動させる際の起点が定まり、印刷の再開位置を所望の位置に設定することができる。起点が定まっていないと、ヘッド１１を所定の位置まで移動させるためにどのような駆動モータの動きが必要かを特定できず、その結果、ヘッド１１を所定の位置に移動させることができない。

さらに、プリンタ１は、ＵＶインクを用いて印刷を行うＵＶインク用のインクジェットプリンタであるため、ＵＶインクを吐出した直後に、ＵＶインクの硬化を行うことができ、緊急停止によりプリンタ１の運転が停止してもＵＶインクは硬化される。その結果、印刷停止位置における滲みの発生を防ぐことができる。これにより、停止位置から記録を再開したときの、再開部分の境界を目立たなくすることができる。

水性インクは、乾燥時間、および乾燥温度などによって滲みの程度に大きな差が生じる。故に、印刷を停止した部分と印刷を開始した部分との境目では、乾燥条件が不連続になるため、滲みの程度も不連続になる。したがって、その後、停止位置から印刷を再開すると、そこに滲みの程度の差によって形成されるはっきりとした境目が生じてしまい印刷物の品質が低下する。また、このような問題が発生し得るために、従来のプリンタでは、緊急停止後に停止位置から印刷を再開させる構成とはなっていない。

（ワーク例）
プリンタ１の上述の動作は、例えば、１つのワーク中に複数の同一画像をグリッド状に印刷する場合に好適である。

図７は、１つのワーク４０中に同一の画像４１を４行×４列のグリッド状に印刷する場合において、途中で緊急停止がなされて上述の動作が行われる場合について説明するための、ワーク４０を示す図である（説明の便宜上、（ａ）および（ｂ）においては、ワーク４０とともにヘッド１１を図示）。図７（ａ）〜（ｃ）中、画像４１において実線で表されている部分は、印刷が完了している部分であり、破線で表されている部分は、印刷が完了していない部分である。

図７（ａ）は、上から１行目の画像４１の印刷が完了し、上から２行目の画像４１の印刷をおこなっている途中（ヘッド１１が位置４３にあるとき）に、カバー２４が開けられてモータの励磁および印刷が緊急停止した状態を示している。モータの励磁が停止しても、ヘッド１１は慣性により暫く移動を続けるため、ヘッド１１は、緊急停止が行われたときにあった位置４３とは異なる位置に停止している。

図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す状態の後に、上記した動作によって、印刷再開位置までヘッド１１が移動した状態を示している。本実施の形態におけるプリンタ１の上記した動作によれば、カバー２４が閉じられてロータの励磁が再開した後の印刷再開位置は、Ｘ方向の位置に関しては、位置４３からＸ方向に１走査ライン分進んだ走査ライン上である。また、Ｙ方向に関しては、その原点位置となる。この後、ヘッド１１が矢印Ｄの方向に移動しながら印刷を再開する。この結果、図７（ｃ）に示すように、ワーク４０における２行目の３列目および４列目の画像４１の印刷は未完成であるものの、印刷を予定していた残りの全ての画像４１の印刷を完了することができる。

このように印刷が行われない部分がワーク上に生じるとしても、以下のような場合には、印刷再開位置を上述のように設定することは有効である：（ｉ）必ずしも印刷を予定していた全てのデータが正しく印刷されていなければならないという訳ではない場合。例えば、図７に示した画像パターンのように、複数の同一画像を印刷しており、幾つかの印刷が完了していなくても、他の箇所（図７における１行目、２行目の途中まで、３行目以降）が正しく印刷されていればよいといった場合。（ｉｉ）Ｙ方向におけるある走査ラインでの印刷が終わり、この走査ラインにおける原点位置にヘッド１１を戻している途中で緊急停止が行われた場合。この場合には、印刷再開位置は、ヘッド１１の停止位置とは異なるものの、印刷が行われない部分はワークには生じない、（ｉｉｉ）ユーザにより許容され得る程度に、印刷されなかった領域が僅かである場合。

〔実施の形態２〕
本発明に係る他の実施形態について、図８に基づいて説明すれば以下の通りである。なお、説明の便宜上、前述の実施の形態で用いたものと同じ機能を有する部材には同じ参照符号を付して、その説明を省略する。

上述の実施の形態では、印刷再開位置を、Ｘ方向の位置に関しては、モータの励磁が停止したときのヘッド１１の位置からＸ方向に１走査ライン分進めた走査ライン上とし、Ｙ方向に関しては、その原点位置としていた。

本実施の形態では、モータの励磁が停止した後、ヘッド１１による印刷が停止した時点でのヘッド１１の位置を、印刷再開位置と設定している。

なお、本実施の形態におけるプリンタ１には、ヘッド１１による印刷およびその印刷が行われる位置を管理するリニアエンコーダがさらに備わっていることが好ましい。

本実施の形態におけるプリンタ１では、エンコーダ１４によって検出されたＹモータ１２のロータ位置と、リニアエンコーダによって制御された印刷が行われた位置とを対応付けて管理している。これにより、プリンタ１のカバー２４が開けられてＹモータ１２の励磁が停止させられた後、ヘッド１１による印刷を停止した時点の各モータのロータ位置をエンコーダ１４、１５は検出できる。

カバー２４が閉じられて、Ｙモータ１２の励磁が再開されると、制御装置５０の位置特定部３３は、現在のヘッド１１の停止位置に対応するエンコーダ１４のカウント値をエンコーダカウンタ２３から取得し、取得したカウント値から、現在のヘッド１１の位置を特定する。

また、位置特定部３３は、印刷制御部３２から、ヘッド１１による印刷の停止位置に関する情報を取得し、印刷が停止した時点でのエンコーダ１４のカウント値をエンコーダカウンタ２３から読み出して取得する。位置特定部３３は、取得したカウント値から、ヘッド１１による印刷が停止した時点でのヘッド１１の位置を特定する。そして、位置特定部３３は、特定した印刷を再開する位置と、特定した現在のヘッド１１の位置との差を算出する。制御装置５０のモータ制御部３１は、位置特定部３３が算出した差に基づいて、現在のヘッド１１の停止位置から、印刷再開位置までヘッド１１を移動させるようにＹモータ１２およびＸモータ１３を回転させるよう、モータ駆動回路２７に対してモータ回転指令を発行する。モータ駆動回路２７はこの指令に基づきＹモータ１２およびＸモータ１３を回転させる。これにより、ヘッド１１が印刷再開位置まで移動する。

ヘッド１１が印刷再開位置まで移動すると、印刷を再開するためのモータ回転指令が制御装置５０のモータ制御部３１からモータ駆動回路２７に発行される。モータ駆動回路２７では、この指令に基づいてＹモータ１２の駆動を制御して、ヘッド１１を印刷方向（図中矢印Ｄで示す方向）に沿って移動させ、印刷を再開する。

以上のように、プリンタ１では、ヘッド１１による印刷が行われた位置も制御しており、その位置と対応づけて、エンコーダ１４が検出したＹモータ１２のロータ位置を管理している。これにより、プリンタ１が緊急停止させられてＹモータ１２の励磁が停止して、印刷が停止したときに、印刷が停止したときのヘッド１１の位置を特定することができる。したがって、印刷を再開するときに、印刷が途中で中断した位置までヘッド１１を移動させて、そこから印刷を再開できる。これにより、良好な印刷を提供することができる。

本実施の形態におけるプリンタ１の上記動作は、例えば、１つのワークの全面に印刷する場合に好適である。

図８は、１つのワーク４０のほぼ全面に画像４１を印刷する場合において、途中で緊急停止がなされて上述の動作が行われる場合について説明するための、ワーク４０を示す図である（説明の便宜上、（ａ）においては、ワーク４０とともにヘッド１１を図示）。図８（ａ）および（ｂ）中、画像４１において実線で表されている部分は、印刷が完了している部分であり、破線で表されている部分は、印刷が完了していない部分である。

図８（ａ）は、画像４１の印刷を行っている途中に、カバー２４が開けられてモータの励磁およびヘッド１１による印刷が緊急停止した状態を示しており、ヘッド１１が位置４３にきたときまで印刷を行っていた場合を示す図である。モータの励磁が停止しても、ヘッド１１は慣性により暫く移動を続けるため、ヘッド１１は、緊急停止が行われて、印刷が停止したときにあった位置４３とは異なる位置に停止している。

図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す状態の後に、上記した動作によって、印刷再開位置までヘッド１１が移動した状態を示している。本実施の形態におけるプリンタ１の上記した動作によれば、カバー２４が閉じられてロータの励磁が再開した後の印刷再開位置は、緊急停止により印刷が停止した位置となる。ヘッド１１が印刷再開位置すなわち印刷が中断した位置まで移動した後、ヘッド１１が矢印Ｄの方向に移動しながら印刷を再開する。この結果、印刷を予定していた残りの全てのデータについて印刷を完了することができる。

（プログラムおよび記録媒体）
制御装置５０におけるモータ制御部３１、印刷制御部３２および位置特定部３３は、例えばコンピュータを用いて実現することができる。そのために、制御装置５０には、コンピュータをモータ制御部３１、印刷制御部３２および位置特定部３３として動作させるための各種プログラムを格納するメモリなどの記憶装置を保持し得る。

多くのプリンタでは、ヘッド位置を特定するために、ロータリエンコーダが標準装備されている。したがって、汎用機種に上記プログラムを組み込むことによって、プリンタ１を実現することができる。

本発明の目的は、上記プログラムのプログラムコードをコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を制御装置５０に供給し、制御装置５０がその記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても達成可能である。

上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。

また、ネットワーク通信装置と接続される制御装置５０を介して、上記プログラムコードを制御装置５０に供給するようにしてもよい。この通信ネットワークとしては、とくに限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、とくに限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

本発明は、インクジェット方式のプリンタに利用することができる。

１ プリンタ（インクジェット記録装置）
３ サーボシステム
１１ ヘッド（記録ヘッド）
１２ Ｙモータ（駆動モータ、第１の駆動モータ）
１３ Ｘモータ（駆動モータ、第２の駆動モータ）
１４ エンコーダ（位置特定手段、第１の位置特定手段）
１５ エンコーダ（位置特定手段、第２の位置特定手段）
１６，１７ 受動プーリ
１８，１９ タイミングベルト
２０ Ｙバー
２１ 印刷テーブル
２２ Ｙバー支え
２３ エンコーダカウンタ（位置特定手段、第１の位置特定手段、第２の位置特定手段）
２４ カバー（保護手段）
２５ スイッチ（開閉検知手段）
２６ リレー
２７ モータ駆動回路（モータ駆動制御手段、制御手段）
３１ モータ制御部（モータ駆動制御手段、制御手段）
３２ 印刷制御部
３３ 位置特定部（位置特定手段、位置抽出手段）
４０ ワーク（記録媒体）
５０ 制御装置

Claims (13)

1. 記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、
   上記記録媒体における記録位置を変更するために上記記録ヘッドおよび上記記録媒体の少なくとも何れか一方を移動させる駆動モータと、
   上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する位置特定手段と、
   上記記録の途中で上記駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも上記位置特定手段による上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する上記相対位置の特定を継続するように上記位置特定手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とするインクジェット記録装置。
2. 上記位置特定手段は、上記駆動モータのロータ位置を検出するロータリエンコーダおよび該ロータリエンコーダから出力される信号をカウントするエンコーダカウンタであることを特徴とする請求項１に記載のインクジェット記録装置。
3. 上記制御手段は、上記緊急停止指示が与えられた後でも上記ロータリエンコーダに電力を供給し、上記エンコーダカウンタに上記信号のカウントを継続させることにより、上記位置特定手段による上記相対位置の特定を継続させることを特徴とする請求項２に記載のインクジェット記録装置。
4. 上記緊急停止指示が与えられた後で記録を再開させる再開指示が与えられたときに、該再開指示が与えられたときの上記相対位置の情報を上記位置特定手段から抽出する位置抽出手段を、さらに備えていることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のインクジェット記録装置。
5. 上記位置抽出手段により抽出された相対位置から記録を再開する位置まで上記記録ヘッドが移動するように上記駆動モータの駆動制御を行うモータ駆動制御手段を、さらに備えていることを特徴とする請求項４の何れか１項に記載のインクジェット記録装置。
6. 上記位置抽出手段は、さらに、上記緊急停止指示が与えられたときの上記相対位置の情報を上記位置特定手段から抽出することを特徴とする請求項４または５に記載のインクジェット記録装置。
7. 記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、
   上記記録ヘッドを走査方向に沿って移動させる第１の駆動モータと、
   記録面と平行な方向であって上記走査方向と直交する副走査方向に沿って、上記記録媒体を移動させる、または上記記録ヘッドを間接的に移動させる第２の駆動モータと、
   上記走査方向における上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する第１の位置特定手段と、
   上記副走査方向における上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する第２の位置特定手段と、
   上記記録の途中で上記第１の駆動モータおよび上記第２の駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも上記第１の位置特定手段および上記第２の位置特定手段による上記記録ヘッドの上記記録媒体に対するそれぞれの上記相対位置の特定を継続するように上記第１の位置特定手段および上記第２の位置特定手段を制御する制御手段と、を備えていることを特徴とするインクジェット記録装置。
8. 上記第２の駆動モータは、上記記録ヘッドを間接的に移動させる駆動モータであることを特徴とする請求項７に記載のインクジェット記録装置。
9. 上記記録ヘッドの移動部分を保護する開閉可能な保護手段と、上記保護手段の開閉を検知する開閉検知手段とをさらに備えており、
   上記開閉検知手段は、上記記録の途中で上記保護手段が開けられたことを検知したときに、上記緊急停止指示を供給することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載のインクジェット記録装置。
10. 請求項１〜９の何れか１項に記載のインクジェット記録装置であって、
    上記インクジェット記録装置は、ＵＶインクを用いて上記記録媒体への記録を行うインクジェット記録装置であり、
    上記記録ヘッドから上記記録媒体に対して吐出されたＵＶインクを硬化させるインク硬化手段をさらに備えていることを特徴とするインクジェット記録装置。
11. 記録媒体への記録を行う記録ヘッドと、上記記録媒体における記録位置を変更するために上記記録ヘッドおよび上記記録媒体の少なくとも何れか一方を移動させる駆動モータと、上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する相対位置を特定する位置特定手段とを備えているインクジェット記録装置における、上記位置特定手段を制御する制御装置であって、
    上記記録の途中で上記駆動モータの励磁を停止させる緊急停止指示が与えられた後でも上記位置特定手段が上記記録ヘッドの上記記録媒体に対する上記相対位置を特定し続けるように上記位置特定手段を制御する制御手段、を備えていることを特徴とする制御装置。
12. 請求項１１に記載の制御装置を動作させるプログラムであって、コンピュータを上記制御手段として機能させるためのプログラム。
13. 請求項１２に記載のプログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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