JP5494814B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
Y≧(1/T)・X
が成立する領域、すなわち「直線Y=(1/T)・X」の上側(高変化速度側)であるいわゆる「違和感無し領域」(図9でハッチングを施した部分)の範囲内において最大となる変化量が求められる。そして、その値がこの制駆動力制御での補正における変化量Fctrlの修正値Fctrl*として設定される。ここで、上記の条件式におけるTは、上記の変化量Fctrlを出力する際の許容時間Tである。すなわち、許容時間Tは、この制駆動力制御での補正を実行する際に運転者が違和感を感じない領域での最長の時間であり、予め実験的もしくは経験的に求めて設定された値である。
Gy=[V2/{(1+kh・V2)・L}]・(δ/n)
Gy'=[V2/{(1+kh・V2)・L}]・(δ'/n)
として求めることができる。前述の具体例のように横加速度をセンサー値によって求めた場合は不可避的な遅れが生じる可能性があるが、このように車両Veの横加速度Gyおよび横ジャークGyを計算によって求めることにより、遅れを回避してより精度良く制御を実行することができる。
ΔGx'=a/(ΔGx−p)+q
として表すことができる。なお、上記のaは、双曲線が実測値と近似するように設定される所定の定数である。
p=Ep・Gy・Gy'+Fp0・Gy'+Cp0・Gy+Ap
q=Eq・Gy・Gy'+Fq0・Gy'+Cq0・Gy+Aq
として求められる。
p<Cgard
が成立するか否かが判断される。
ΔGx1samp=Dt・Ts
として求めることができる。
Claims (8)
- 駆動力もしくは制動力を補正して変化させることにより旋回走行中の車両挙動を安定させる車両の制御装置において、
前記車両の車軸方向に作用する横加速度および横ジャークの少なくともいずれかを検出する検出手段と、
予め定められている目標旋回状態と実際の旋回状態との偏差に基づいて、駆動力もしくは制動力を補正するための変化量を求める手段と、
前記横加速度および前記横ジャークの少なくともいずれかに基づいて前記補正を実行する際に運転者が違和感を感じないと判断される前記駆動力もしくは前記制動力の変化量および変化速度の予め定められた領域と、前記変化量が前記領域内に入っている場合にはその変化量に基づいて、もしくは前記変化量が前記領域から外れている場合には前記領域の値に低下させた変化量とに基づいて、前記変化速度を前記領域内の変化量に対応する、前記領域内で可及的に大きな前記変化速度に設定する制駆動力補正手段と
を備えていることを特徴とする車両の制御装置。
- 前記車両の車軸方向に作用する横ジャークを検出する横ジャーク検出手段を更に備え、
前記制駆動力補正手段は、前記横ジャークに基づいて前記変化量および前記変化速度をそれぞれ設定する手段を含む
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記制駆動力補正手段は、前記横加速度もしくは前記横ジャークの値が大きいほど、前記変化量および前記変化速度の上限値をそれぞれ大きくする手段を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の車両の制御装置。
- 前記制駆動力補正手段は、前記補正を実行する際の制御応答性を考慮して予め設定した目標範囲内に入るように、前記変化量および前記変化速度をそれぞれ修正して設定する手段を含むことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記制駆動力補正手段は、前記変化量が少なくなりかつ前記変化速度が速くなるように、前記変化量および前記変化速度をそれぞれ修正して設定する手段を含むことを特徴とする請求項4に記載の車両の制御装置。
- 前記補正を実行する際に運転者が違和感を感じるか否かを判断するための弁別閾値を、前記補正を実行することにより前記車両の前後方向に作用する前後加速度が変化する際の前記前後加速度の変化量と前記前後加速度の変化速度とを座標軸とする座標系における連続した曲線に近似させて設定する弁別閾値設定手段を更に備え、
前記制駆動力補正手段は、前記弁別閾値により前記運転者が違和感を感じないと判断される領域に入るように前記前後加速度の変化量および前記前後加速度の変化速度をそれぞれ設定する手段を含む
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記曲線は、前記座標系における所定の前記変化量を表す直線と所定の前記変化速度を表す直線とを漸近線とする双曲線を含むことを特徴とする請求項6に記載の車両の制御装置。
- 前記弁別閾値設定手段は、前記漸近線とされる前記所定の変化量および前記所定の変化速度を、前記横加速度および/または前記横ジャークに基づいて算出する手段を含むことを特徴とする請求項7に記載の車両の制御装置。
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