JP5462609B2 - 停止線認識装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の他の態様による停止線認識装置は、自車走行路を含む前方の車外環境を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像した画像に基づいて自車走行路上に存在する停止線を認識する停止線認識手段と、自車走行路前方の信号機を認識する信号機認識手段と、前記信号機認識手段によって自車走行路上の直前の信号機が赤信号であることを認識したとき、前記停止線認識手段に対して停止線の認識処理の実行を許可する許可判定手段と、を備え、前記許可判定手段は、前記停止線認識手段に対する停止線の認識処理の実行を許可した後に、自車走行路上の直前の信号機が青信号に変化したとき、前記実行許可を解除するものである。
2 … 車両用運転支援装置
3 … 撮像光学系
3a … カメラ(撮像手段)
4 … 画像処理ユニット(停止線認識手段、信号機認識手段、許可判定手段)
5 … 走行制御ユニット
7 … 無線機
11 … 車速センサ
12 … ヨーレートセンサ
18 … 警報ランプ
19 … 警報ブザー
Claims (11)
- 自車走行路を含む前方の車外環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像した画像に基づいて自車走行路上に存在する停止線を認識する停止線認識手段と、
自車走行路前方の信号機を認識する信号機認識手段と、
前記信号機認識手段によって自車走行路上の直前の信号機が赤信号であることを認識したとき、前記停止線認識手段に対して停止線の認識処理の実行を許可する許可判定手段と、を備え、
前記撮像手段はカラー画像を撮像する撮像手段であって、
前記信号機認識手段は、前記撮像手段で撮像したカラー画像に基づいて自車走行路上の直前の信号機を認識し、
前記停止線認識手段は、自車前方で車幅方向に延在し且つ前記信号機認識手段で認識した信号機の画像上における車幅方向の位置に応じて車幅方向の位置が可変な停止線認識枠を画像上に設定し、前記停止線認識枠内の輝度の時系列的な変化に基づいて停止線を認識することを特徴とする停止線認識装置。 - 前記停止線認識手段は、前記停止線認識枠内の輝度が判定時間内において時系列的に、設定輝度以下の状態から設定輝度以上へと変化し、再び設定輝度以下の状態に変化したとき、前記停止線認識枠内の輝度を設定輝度以上へと変化させた画像上の領域に停止線が存在することを判定することを特徴とする請求項1記載の停止線認識装置。
- 前記判定時間は、自車両の車速が速くなるほど短くなるよう可変設定されることを特徴とする請求項2記載の停止線認識装置。
- 前記許可判定手段は、前記停止線認識手段に対する停止線の認識処理の実行を許可した後に、自車走行路上の直前の信号機が青信号に変化したとき、前記実行許可を解除することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の停止線認識装置。
- 前記許可判定手段は、前記停止線認識手段に対する停止線の認識処理の実行を許可した後に、設定時間が経過したとき、前記実行許可を解除することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の停止線認識装置。
- 自車走行路を含む前方の車外環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像した画像に基づいて自車走行路上に存在する停止線を認識する停止線認識手段と、
自車走行路前方の信号機を認識する信号機認識手段と、
前記信号機認識手段によって自車走行路上の直前の信号機が赤信号であることを認識したとき、前記停止線認識手段に対して停止線の認識処理の実行を許可する許可判定手段と、を備え、
前記許可判定手段は、前記停止線認識手段に対する停止線の認識処理の実行を許可した後に、自車走行路上の直前の信号機が青信号に変化したとき、前記実行許可を解除することを特徴とする停止線認識装置。 - 前記停止線認識手段は、自車前方で車幅方向に延在する停止線認識枠を画像上に設定し、前記停止線認識枠内の輝度の時系列的な変化に基づいて停止線を認識することを特徴とする請求項6記載の停止線認識装置。
- 前記撮像手段はカラー画像を撮像する撮像手段であって、
前記信号機認識手段は、前記撮像手段で撮像したカラー画像に基づいて自車走行路上の直前の信号機を認識し、
前記停止線認識手段は、自車前方で車幅方向に延在し且つ前記信号機認識手段で認識した信号機の画像上における車幅方向の位置に応じて車幅方向の位置が可変な停止線認識枠を画像上に設定し、前記停止線認識枠内の輝度の時系列的な変化に基づいて停止線を認識することを特徴とする請求項6記載の停止線認識装置。 - 前記停止線認識手段は、前記停止線認識枠内の輝度が判定時間内において時系列的に、設定輝度以下の状態から設定輝度以上へと変化し、再び設定輝度以下の状態に変化したとき、前記停止線認識枠内の輝度を設定輝度以上へと変化させた画像上の領域に停止線が存在することを判定することを特徴とする請求項6または請求項8に記載の停止線認識装置。
- 前記判定時間は、自車両の車速が速くなるほど短くなるよう可変設定されることを特徴とする請求項9記載の停止線認識装置。
- 前記許可判定手段は、前記停止線認識手段に対する停止線の認識処理の実行を許可した後に、設定時間が経過したとき、前記実行許可を解除することを特徴とする請求項6乃至請求項10の何れか1項に記載の停止線認識装置。
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