CN107554422B - 汽车安全警示装置和汽车安全警示的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车安全警示装置和汽车安全警示的方法。汽车安全警示装置包括：识别模块，用于从第一图像获取模块接收第一图像，第一图像获取模块用于获取汽车安全警示装置所属的第一车辆前方或后方的图像；识别模块还用于识别第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及第一车灯在第一图像中的第一尺寸和位置；处理模块，用于根据识别模块识别的第一车灯的工作状态、第一尺寸和位置，生成第一安全警示信息，第一安全警示信息用于指示第一车辆会与第二车辆发生碰撞；输出模块，用于向第一车辆的提示模块或控制***输出第一安全警示信息。本发明提供的汽车安全警示装置和汽车安全警示的方法，能够提高车辆行驶的安全性。

Description

汽车安全警示装置和汽车安全警示的方法

技术领域

本领域涉及车载电子领域，尤其涉及一种汽车安全警示装置和汽车安全警示的方法。

背景技术

现代车辆间的信息交换，可以通过鸣笛和车灯来实现。当通过车灯来交换车辆的行为信息时，目前主要是通过人眼识别车灯的颜色变换、车辆的位置及车辆的相对距离等信息来预测车辆间的碰撞行为，以便于驾驶员做出相应反应。

发明内容

本发明提供一种汽车安全警示装置、车辆和汽车安全警示的方法，能够提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明提供了一种汽车安全警示装置，包括：识别模块，用于从第一图像获取模块接收第一图像，所述第一图像获取模块用于获取所述汽车安全警示装置所属的第一车辆前方或后方的图像；所述识别模块还用于识别所述第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及所述第一车灯在所述第一图像中的第一尺寸和位置；处理模块，用于根据所述识别模块识别的所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，所述第一安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第二车辆发生碰撞；输出模块，用于向所述第一车辆的提示模块或控制***输出所述第一安全警示信息。

本发明实施例的汽车安全警示装置，可以自动识别包含了第一车辆前方或后方环境信息的图像中的第二车辆的车灯的工作状态，以及该在图像中的尺寸和位置，然后根据该车灯的工作状态、在图像中的尺寸和位置判断第一车辆是否会与第二车辆发生碰撞，如果会发生碰撞，则生成警示信息，并提示车辆驾驶员做出合理反应，或向第一车辆的控制***输出该提示信息，以便于控制***控制第一车辆安全行驶，从而避免碰撞，进而使得第一车辆可以更安全地驾驶。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于在所述第一车灯的工作状态为第一工作状态、所述第一尺寸大于或等于第一阈值以及所述位置为第一位置时，生成所述第一安全警示信息。

在一种可能的实现方式中，所述处理模块具体用于在所述第一车灯的工作状态为第二工作状态、所述第一尺寸与所述第一图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值、以及所述位置为第二位置时，生成所述第一安全警示信息。

上述实施例中，第二车辆的车灯在图像中的尺寸大于或等于预先设置的阈值时，表示第二车辆与第一车辆的距离已小于或等于预先设备的安全距离；第二车灯在图像中的位置可以表示第二车辆与第一车辆的相对方位。这样，汽车安全警示装置可以在第二车辆与第一车辆的距离小于或等于预设的安全距离时，根据第二车辆的车灯模块、第二车辆与第一车辆的相对位置判断第二车辆可能会与第一车辆发生碰撞，从而输出警示信息，这样可以避免输出不必要的警示信息。

在一种可能的实现方式中，当所述第一图像获取模块用于获取所述第一车辆前方的图像时，所述识别模块还用于识别所述第一图像中的交通信号灯的工作状态和所述交通信号灯在所述第一图像中的第二尺寸；所述处理模块还用于根据所述交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，所述第二安全警示信息用于指示所述交通信号灯的工作状态；所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第二安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别交通信号灯在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与交通信号灯的距离。汽车安全警示装置可以在交通信号灯在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与交通信号灯的距离小于或等于预设的安全距离时，根据交通信号灯指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，当所述第一图像获取模块用于获取所述第一车辆前方的图像时，所述识别模块还用于识别所述第一图像中道路上的导向标线和所述导向标线在所述第一图像中的第三尺寸；所述处理模块还用于根据所述识别模块识别的所述导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，所述第三安全警示信息用于指示所述导向标线；所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第三安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别导向标线在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与导向标线的距离。这样，汽车安全警示装置可以在如导向标线在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与导线的距离小于或等于预设的安全距离时，根据导向标线指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述识别模块还用于接收第二图像获取模块获取的第二图像，所述第二图像获取模块用于获取所述第一车辆左侧或右侧的图像；所述识别模块还用于识别所述第二图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和所述第二车灯在所述第二图像中的第四尺寸；所述处理模块还用于根据所述识别模块识别的所述第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，所述第四安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第三车辆发生碰撞；所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第四安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别第一车辆两侧的图像中的第三车辆的车灯在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与第三车辆的距离。这样，汽车安全警示装置可以在车灯在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与第三车辆的距离小于或等于预设的安全距离时，根据第三车辆的车灯的工作状态向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述识别模块还用于识别所述第二图像中的道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸；所述处理模块还用于根据所述识别模块识别的所述道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，所述第五安全警示信息用于指示所述第一车辆会越过所述道路边线；所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第五安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别第一车辆两侧的图像中的道路边线在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与道路边线的距离。这样，汽车安全警示装置可以在道路边线的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与道路边线的距离小于或等于预设的安全距离时，向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述提示模块为LCD、HUD、OLED、投影显示器或扩音器。

第二方面，本发明提供了一种汽车安全警示的方法，所述方法由第一车辆上的汽车安全警示装置执行，所述方法包括：识别第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及所述第一车灯在所述第一图像中的第一尺寸和位置，所述第一图像为所述第一车辆上的图像获取模块获取的所述第一车辆前方或后方的图像；根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，所述第一安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第二车辆发生碰撞；向所述第一车辆的提示模块或控制***输出所述第一安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置自动识别包含了第一车辆前方或后方环境信息的图像中的第二车辆的车灯的工作状态，以及该在图像中的尺寸和位置，然后根据该车灯的工作状态、在图像中的尺寸和位置判断第一车辆是否会与第二车辆发生碰撞，如果会发生碰撞，则生成警示信息，并提示车辆驾驶员做出合理反应，或向第一车辆的控制***输出该形式信息，以便于控制***控制第一车辆安全行驶，从而避免碰撞，进而使得第一车辆可以更安全地驾驶。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，包括：在所述第一车灯的工作状态为第一工作状态、所述第一尺寸大于或等于第一阈值以及所述位置为第一位置时，生成所述第一安全警示信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，包括：在所述第一车灯的工作状态为第二工作状态、所述第一尺寸与所述第一图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值、以及所述位置为第二位置时，生成所述第一安全警示信息。

上述实施例中，第二车辆的车灯在图像中的尺寸大于或等于预先设置的阈值时，表示第二车辆与第一车辆的距离已小于或等于预先设备的安全距离；第二车灯在图像中的位置可以表示第二车辆与第一车辆的相对方位。这样，汽车安全警示装置可以在第二车辆与第一车辆的距离小于或等于预设的安全距离时，根据第二车辆的车灯模块、第二车辆与第一车辆的相对位置判断第二车辆可能会与第一车辆发生碰撞，从而输出警示信息，这样可以避免输出不必要的警示信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆前方的图像；所述方法还包括：识别所述第一图像中的交通信号灯的工作状态和所述交通信号灯在所述第一图像中的第二尺寸；根据所述交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，所述第二安全警示信息用于指示所述交通信号灯的工作状态；向所述提示模块或所述控制***输出所述第二安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别交通信号灯在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与交通信号灯的距离。汽车安全警示装置可以在交通信号灯在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与交通信号灯的距离小于或等于预设的安全距离时，根据交通信号灯指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆前方的图像；所述方法还包括：识别所述第一图像中道路上的导向标线和所述导向标线在所述第一图像中的第三尺寸；根据所述导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，所述第三安全警示信息用于指示所述导向标线；向所述提示模块或所述控制***输出所述第三安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别导向标线在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与导向标线的距离。这样，汽车安全警示装置可以在如导向标线在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与导线的距离小于或等于预设的安全距离时，根据导向标线指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆左侧或右侧的图像；所述方法还包括：识别所述第一图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和所述第二车灯在所述图像中的第四尺寸；根据所述第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，所述第四安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第三车辆发生碰撞；向所述提示模块或所述控制***输出所述第四安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别第一车辆两侧的图像中的第三车辆的车灯在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与第三车辆的距离。这样，汽车安全警示装置可以在车灯在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与第三车辆的距离小于或等于预设的安全距离时，根据第三车辆的车灯的工作状态向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆左侧或右侧的图像；所述方法还包括：识别所述第一图像中的道路边线和所述道路边线在所述第一图像中的位置和尺寸；根据所述道路边线和所述道路边线在所述第一图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，所述第五安全警示信息用于指示所述第一车辆会越过所述道路边线；向所述提示模块或所述控制***输出所述第五安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别第一车辆两侧的图像中的道路边线在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与道路边线的距离。这样，汽车安全警示装置可以在道路边线的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与道路边线的距离小于或等于预设的安全距离时，向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，所述提示模块为LCD、HUD、OLED、投影显示器或扩音器。

第三方面，本发明提供了一种车辆，包括第一方面或其任意一种可能的实现方式中的汽车安全警示装置。

第四方面，本发明提供了一种汽车安全警示装置，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储代码，所述处理器用于执行所述存储器中的代码。当所述代码被执行时，所述处理器实现第二方面的方法。

第五方面，本发明提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于汽车安全警示装置执行的程序代码，所述程序代码包括用于执行第二方面中的方法的指令。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的汽车安全警示装置的示意性结构图。

图2是本发明实施例的汽车安全警示的示意图。

图3是本发明实施例的汽车安全警示的示意图。

图4是本发明实施例的汽车安全警示的示意图。

图5是本发明实施例的汽车安全警示装置的示意性结构图。

图6是本发明实施例的汽车安全警示的方法的示意性流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例的车辆上车辆安全警示装置100的示意性结构图。应理解，图1示出的装置仅是示例，本发明实施例的装置还可包括其他模块或单元，或者包括与图1中的各个模块的功能相似的模块，或者并非要包括图1中的所有模块。

图1中的汽车安全警示装置100包括识别模块110、处理模块120和输出模块130。汽车安全警示装置100的各个模块可以是物理分离的模块，也可以是逻辑分离的模块，本发明对此不作限制。

识别模块110，用于从第一图像获取模块(如一个或多个摄像头)接收第一图像(一个或多个图像)，或者也可以称为从摄像头获取图像。

当摄像头为一个时，通常情况下该摄像头位于第一车辆的头部，用于获取第一车辆前方的图像。当摄像头为多个时，通常情况下，多个摄像头中至少有一个位于第一车辆的头部，其余的摄像头可以位于第一车辆的其他部分，以获取第一车辆其他方位的环境的图像。

识别模块110还用于识别第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及第一车灯在第一图像中的第一尺寸和位置。

识别模块110从第一图像获取模块处接收图像后，可以识别出图像中的第二车辆，然后再识别第二车辆上的车灯。一种可能的实施方式为：识别模块110识别图像中车辆的轮廓，以识别出图像中的第二车辆。然后识别模块110对图像中已经识别的第二车辆轮廓线内部与车灯颜色(如红色、白色或琥珀色)相似的区域进行识别。当然，识别模块110也可以不用先识别车辆的轮廓，而是直接对图像中与车灯颜色相似的区域进行识别。若识别模块110在图像中识别出与车灯颜色相同的区域，则说明第二车辆上有车灯处于亮灯状态；若识别模块110在图像中没有识别到与车灯颜色相同的区域，则说明第二车辆上的车灯处于熄灭状态。从图像中识别某个特定区域中的数据，以识别出车辆或车灯、以及车灯颜色可以通过多种方法实现，具体实现方式可以参考现有技术，如中国专利申请公开文本CN105555606。

本发明实施例中，车灯的工作状态可以包括第二车辆的左转向灯亮、右转向灯亮、刹车灯亮、双闪灯亮等状态。

识别模块110可以对第一图像获取模块获得的多个图像中的每个图像进行车灯识别，以获得连续图像中车灯区域的变化模式。例如：如果从多个连续的图像中均识别出了车灯处于亮灯状态，则表示各个图像中的对应区域的车灯为持续亮灯状态；若这多个连续图像中，识别出部分图像中的车灯处于亮灯状态，而在另外部分图像中，该车灯处于熄灭状态，则说明车辆上的该车灯处于闪烁状态。

目前，我国通用的车灯颜色包括白色、红色或者琥珀色。

识别模块110还用于识别车灯在所述车辆上的位置。具体而言，识别模块110从图像中识别车灯位于车辆的左部还是右部，或者是既在左部又在右部。然后识别模块110根据车灯颜色的变化模式和位置确定车辆上的车灯的工作状态。

如，当识别模块110识别出车灯位于第二车辆的左部，且为闪烁状态的琥珀色，则可以确定第二车辆的车灯工作状态为左转向灯；当识别模块110识别出车灯为红色且同时位于第二车辆的左部和右部，则可以确定第二车辆的车灯工作状态为制动灯(也称为刹车灯)；当识别模块110识别出车灯为琥珀色且同时位于第二车辆的左部和右部，则可以确定第二车辆的车灯工作状态为危险报警闪光灯(即左转向灯和右转向灯，也可以称为双闪灯)；当识别模块110识别出车灯为长亮红色，可判定前方有车辆进行急刹车。

识别模块110还用于识别出第二车辆处于工作状态的车灯在第一图像中的位置，即识别该车灯位于第一图像中的左部还是右部，从而识别模块可以进一步确定第二车辆与第一车辆的相对位置，即第二车辆位于第一车辆的左侧还是右侧，或是正前方。

如第一图像获取模块位于第一车辆的正前方，即第一图像是第一车辆的正前方的图像，则当识别模块识别出第二车辆的车灯位于第一图像的左部时，说明第二车辆位于第一车辆的左前方。如第一图像获取模块位于第一车辆的正后方，即第一图像是第一图像获取模块获取的第一车辆的正后方的图像，则当识别模块识别出第二车辆的车灯位于第一图像的左部时，说明第二车辆位于第一车辆的右部。当然，第一图像获取模块可以位于第一车辆的斜前方或斜后方，此时，识别模块需要结合第一图像获取模块获取的第一图像与第一车辆的正前方的角度，根据第二车辆的车灯在第一图像中的位置来确定第二车辆与第一车辆的相对位置。

识别模块110还用于识别第二车辆处于工作状态的车灯在第一图像中的尺寸，以便于根据该尺寸确定第二车辆与第一车辆的距离。当该车灯在第一图像中的尺寸越大，则说明第二车辆离第一车辆的距离越近，或者当该车灯在第一图像中的尺寸与第一图像的尺寸的比值越大，则说明第二车辆离第一车辆的距离越近。例如，当识别模块识别出第一图像中的第一车灯的尺寸等于第一阈值，如当第一车灯在第一图像中的宽度为100个像素、长度为50个像素时，可以表示第二车辆与第一车辆相距100米。

处理模块120用于根据识别模块110识别的第一车灯的工作状态、第一车灯在第一图像中的第一尺寸和第一车灯在第一图像中的位置，生成第一安全警示信息，第一安全警示信息用于指示第一车辆会与第二车辆发生碰撞。

具体而言，处理模块120用于在识别模块110识别的第一车灯的工作状态、第一车灯在第一图像中的位置和第一车灯在第一图像中的第一尺寸大于或等于预定的第一阈值时，生成第一安全警示信息。如，识别模块110识别出第一车灯在第一图像中的宽度为120个像素、长度为60个像素时，处理模块120根据第一车灯在第一图像中的尺寸大于第一阈值(宽带为100个像素、长度为50个像素)判断第一车辆与第二车辆的距离已小于安全距离(100米)，此时，处理模块120可以进一步根据第一车灯的工作状态(如左转向)和第一车灯在第一图像中的位置(如在右侧)，生成位于第一车辆右侧的第二车辆将会与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息。

处理模块120中预设的第一阈值可以根据车辆间的安全距离需要进行调整。具体而言，当车辆间的安全距离较大时，可以设置较小的第一阈值；当车辆间的安全距离较小时，可以设置较大的第一阈值。

例如，第一车辆在高速路段上行驶时、第一车辆与第二车辆间的安全距离比第一车辆在拥堵路段上行驶时、第一车辆与第二车辆间的安全距离大。在拥堵路段，假设第一车辆与第二车辆之间的安全距离是10米，相应地，第二车辆的第一车灯在图像中的宽度为300个像素、长度为150个像素。而在高速路段，假设第一车辆与第二车辆的安全距离为100米，相应地，第二车辆的第一车灯在图像中的宽度为100个像素、宽度为50个像素。

本发明实施例中，识别模块110可以识别第二车辆在第一图像中的尺寸，然后处理模块120可以根据第二车辆在第一图像中的尺寸大于或等于第一阈值生成安全警示信息；或处理模块120可以根据第二车辆在第一图像中的尺寸与第二图像的尺寸的比值大于或等于第一阈值生成安全警示信息。此时，识别模块110和处理模块120的具体功能和执行步骤与识别模块110识别第一图像中第二车辆的第一车灯的尺寸时的相同，为了简洁，此处不再赘述。

图2是本发明一个实施例的汽车安全警示的示意图。如图2所示，第一图像获取模块211位于第一车辆210的正前方，获取到第一车辆210前方的第一图像212。第一车辆210上的识别模块110从第一图像212中识别出第二车辆220(对应第一图像212中的虚线部分)的第一车灯(对应第一图像212中的黑色方块)的工作状态为左转向灯亮，且确定第一车灯在第一图像212中的尺寸，且第一车灯位于第一图像212的右侧。因此第一车辆210上的处理模块120根据第一车灯在第一图像212中的尺寸大于某个预设阈值，确定第二车辆220与第一车辆210的距离小于安全距离(如100米)，且第二车辆220将会左变道、并位于第一车辆210的右侧，则说明第二车辆220可能会与第一车辆210发生碰撞。此时，处理模块120生成指示第二车辆将会与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息。

第一图像获取模块213位于第一车辆210的正后方，获取到第一车辆210后方的第一图像214。第一车辆210上的识别模块110从第一图像214中识别出第二车辆230(对应第一图像214中的虚线部分)的第一车灯的工作状态为左转向灯亮，且确定第一车灯(对应第一图像214中的黑色方块)在第一图像214中的尺寸，且第一车灯位于第一图像212的左侧。因此第一车辆210上的处理模块120根据第一车灯在第一图像214中的尺寸大于某个预设阈值，确定第二车辆230与第一车辆210的距离小于安全距离(如100米)，且第二车辆230将会左变道、并位于第一车辆230的右侧，则说明第二车辆230可能会与第一车辆210发生碰撞。此时，处理模块120生成指示第二车辆230将会与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息。

若识别模块识别出第一车辆的第一车灯的工作状态为左转向灯亮，且第一车灯位于第一图像的左侧时，即使确定第一车灯在第一图像中的尺寸大于第一阈值，处理模块也可以不生成第一安全警示信息。因为第一车辆左侧的车向左变道对第一车辆的安全性影响不大。

又如，当识别模块110确定第一车辆的第一车灯的工作状态为刹车灯亮，且确定第一车灯在第一图像中的尺寸大于第一阈值，且第一车灯位于第一图像的前方时，表示第一车辆前方、第一车辆100米以内的第二车辆将会减速，则第二车辆可能会与第一车辆发生碰撞。此时，处理模块130生成指示第二车辆将会与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息。

输出模块130用于向第二车辆的提示模块或控制***输出第一安全警示信息。输出模块130向第二车辆的提示模块输出第一安全警示信息，提示模块就会向驾驶员发出警示，以便于驾驶员注意第二车辆的行驶行为，并可以做出合理的驾驶行为，从而提高车辆驾驶的安全性。输出模块130向第二车辆的控制***输出第一安全警示信息时，可以使得控制***可以控制第一车辆上的测速装置或检测其他车辆的位置的装置来进一步确定第二车辆的行驶信息，或使得控制***可以进一步获取第一车辆的车速、行驶方向等信息，并根据这些信息控制第一车辆行驶，从而避免第一车辆与第二车辆碰撞，最终提高车辆的安全驾驶。

本发明实施例中，可选地，识别模块110可以从第一图像中获取车灯的位置、尺寸和工作状态满足预设条件的多个第二车辆。此时，处理模块120可以生成多个第一安全警示信息，经由输出模块130输出这多个第一安全警示信息。或者，处理模块可以生成用于指示多个第二车辆与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息，然后经由输出模块130输出。

或者处理模块120可以只生成用于提示这多个满足条件的第二车辆中距离第一车辆最近的第二车辆将会与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息。

或者处理模块120可以生成用于提示这多个满足条件的第二车辆中一定数量的第二车辆将会与第一车辆发生碰撞的第一安全警示信息。

如图3所示，第一车辆310位于正前方的第一图像获取模块311获取到第一车辆310前方的第一图像312。第一图像312中包括了三个车辆，第一车辆310上的识别模块110可以从第一图像312中识别出第二车辆320的第一车灯的工作状态为左转向、位于图像右部、以及识别该车灯的尺寸；识别第二车辆330的第一车灯的工作状态为刹车、位于图像中间，以及识别该车灯的尺寸；识别第二车辆340的第一车灯的工作状态为右转向、位于图像左部，以及识别该车灯的尺寸。第一车辆310的处理模块120根据第二车辆320、第二车辆330和第二车辆340的车灯在第一图像312中的尺寸均大于第一阈值，生成三个第一安全警示信息，一个第一安全警示信息用于提示第二车辆310将会与第一车辆310发生碰撞，另一个第一安全警示信息用于提示第二车辆330将会与第一车辆310发生碰撞，再一个第一安全警示信息用于提示第二车辆340将会与第一车辆310发生碰撞。输出模块130输出这三个安全警示信息。

当然，处理模块120也可以根据识别模块110识别到的三个第二车辆的第一车灯在第一图像312中的尺寸，只生成第一车灯的尺寸最大的第二车辆(第二车辆320)的第一安全警示信息。

本发明实施例中，可选地，识别模块110从第一图像中识别出第二车辆的第一车灯的工作状态、第一车灯在第一图像中的位置和/或尺寸后，处理模块120还可以获取其所属的第一车辆的行驶信息(如可以通过处理模块120所属的汽车安全警示装置自带的传感器获取，或从其所属的第一车辆的总线获取)，然后处理模块120结合识别模块110识别出的信息和处理模块120获取的信息，判断第二车辆与第一车辆是否可能碰撞。若判断第二车辆与第一车辆可能碰撞，则输出模块130向第一车辆的驾驶员输出安全警示信息，或向第一车辆的控制***输出安全警示信息，以便于控制***进行处理。

例如，当识别模块110从第一图像中识别出位于第一车辆右边的车辆的左转向灯亮，处理模块120获取第一车辆的车速大于60千米/每小时，且第一车辆正在直行时，输出模块130可以通过提示模块提示驾驶员注意右边车辆。

本发明实施例中，可选地，第一车辆的控制***获取到输出模块输出的安全警示信息后，可以进行相应的处理。控制***可以通过车载总线获得第一车辆的行驶信息，以决定是否需要进一步处理。例如，当输出模块130向控制***输出的是右侧车辆将可能会与第一车辆发生碰撞的安全警示信息时，若第一车辆当前车速为0千米/每小时，则不需要进行处理；若第一车辆当前车速为90千米/每小时，且方向为直行，则可以控制第一车辆进行减速处理。

控制***控制第一车辆进行减速处理的具体实现方式可以为：控制***对第一车辆发出减速命令，以使得第一车辆开始减速；然后控制***判断第一车辆与右侧车辆的相对距离是否继续减小；若相对距离继续减小，则控制***命令第一车辆继续减速，直到相对距离不再减小，从而防止第一车辆与右侧车辆碰撞。

控制***判断第一车辆与右侧车辆的相对距离是否继续减小的一种可能的实现方式为：控制***命令第一车辆上的摄像头继续获取第一车辆右侧的图像，然后判断该图像中的该车辆的车灯在该图像中的尺寸的变化。若该车辆的车灯在该图像中的尺寸变大，则说明该车辆与第一车辆的相对距离减小。

本发明实施例中，可选地，汽车安全警示装置还用于获取第一车辆后方的图像时，当有车辆突然出现左转向灯闪光，可判定后方车辆准备进行超车，则应输出提示信息提醒驾驶员注意或通知车辆控制***保持匀速及当前方向行驶。

本发明实施例中，可选地，当第一图像获取模块用于获取第一车辆前方的图像时，识别模块110还用于识别第一图像中的交通信号灯的工作状态和交通信号灯在第一图像中的第二尺寸；处理模块120还用于根据交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，第二安全警示信息用于指示交通信号灯的工作状态；输出模块130还用于向提示模块或控制***输出第二安全警示信息。可选的，识别模块110还用于识别第一图像中的交通指示标志，如减速指示图案等。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别交通信号灯在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与交通信号灯的距离。汽车安全警示装置可以在交通信号灯在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与交通信号灯的距离小于或等于预设的安全距离时，根据交通信号灯指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出安全警示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。控制***接收到上述安全警示信息后，可以进行档位变更或保持、或者速度变更或保持、或者行驶模式切换等处理。

如，当识别模块110从第一图像中识别出交通信号灯的工作状态为红灯、且交通信号灯在第一图像中的尺寸大于第一阈值或交通信号灯在第一图像中的尺寸与第一图像的尺寸大于或等于第一阈值时，处理模块120生成第二安全警示信息，用于指示交通信号灯不可以通过，然后输出模块130输出第二安全警示信息。

交通信号灯的工作状态可以包括红灯、绿灯或黄灯。

本发明实施例中，可选地，当第一图像获取模块用于获取第一车辆前方的图像时，识别模块110还用于识别第一图像中道路上的导向标线和导向标线在第一图像中的第三尺寸；处理模块120还用于根据识别模块110识别的导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，第三安全警示信息用于指示导向标线；输出模块130还用于向提示模块或控制***输出第三安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别导向标线在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与导向标线的距离。这样，汽车安全警示装置可以在如导向标线在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与导线的距离小于或等于预设的安全距离时，根据导向标线指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出安全警示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。控制***接收到上述安全警示信息后，可以进行档位变更或保持、或者速度变更或保持、或者行驶模式切换等处理。

如，当识别模块110从第一图像中识别出导向标线为可以右转向、且导向标线在第一图像中的尺寸大于第一阈值或导向标线在第一图像中的尺寸与第一图像的尺寸的比值大于或等于第一阈值时，处理模块120生成第三安全警示信息，用于指示导向标线。这样，驾驶员可以根据输出模块130输出的第三安全警示信息右转向。

导向标线可以包括左转标线、右转标线、直行标线、禁止掉头标线、禁止转弯标线等等。

本发明实施例中，可选地，第一车辆上可以包括第二图像获取模块，第二图像获取模块用于获取第一车辆左侧或右侧的第二图像。此时，识别模块110可以从第二图像中识别出第二图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和第二车灯在第二图像中的第四尺寸；处理模块120还用于根据识别模块110识别的第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，第四安全警示信息用于指示第一车辆会与第三车辆发生碰撞；输出模块130还用于向提示模块或控制***输出第四安全警示信息。

如图4中，第二图像获取模块411位于第一车辆410的右侧，用于获取第一车辆410右方的第二图像412；第二图像获取模块413位于第一车辆410的左侧，用于获取第一车辆410左方的第二图像414。

第一车辆410的识别模块110从第二图像412中识别第三车辆420的车灯的工作状态为左转向灯，并识别该车灯在第二图像412中的尺寸；识别模块110还从第二图像414中识别第三车辆430的车灯的工作状态为右转向灯，并识别该车灯在第二图像414中的尺寸。

第一车辆410的处理模块120根据第三车辆420的左转向灯，该车灯在第二图像412中的尺寸大于第二阈值，生成第四安全警示信息，用于提示第二车辆420会与第一车辆410发生碰撞。处理模块120根据第三车辆430的右转向灯，该车灯在第二图像414中的尺寸大于第二阈值，生成第四安全警示信息，用于提示第二车辆430会与第一车辆410发生碰撞。

本发明实施例中，识别模块110可以识别第三车辆在第二图像中的尺寸，然后处理模块120可以根据第三车辆在第二图像中的尺寸大于或等于第二阈值生成安全警示信息；或处理模块120可以根据第三车辆在第二图像中的尺寸与第二图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值生成安全警示信息。此时，识别模块110和处理模块120的具体功能和执行步骤与识别模块110识别第二图像中第三车辆的第一车灯的尺寸时的相同，为了简洁，此处不再赘述。

本发明实施例中，可选地，识别模块110还用于识别第二图像中的道路边线和道路边线在第二图像中的位置和尺寸；处理模块120还用于根据识别模块110识别的道路边线和道路边线在第二图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，第五安全警示信息用于指示第一车辆会越过道路边线；输出模块130还用于向提示模块或控制***输出第五安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别第一车辆两侧的图像中的道路边线在图像中的位置和尺寸，即可以确定第一车辆与道路边线的距离和道路标线与第一车辆的相对位置。这样，汽车安全警示装置可以在道路边线的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与道路边线的距离小于或等于预设的安全距离时，向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

可选地，控制***接收到第五安全警示信息后，可以进行档位变更或保持、或者速度变更或保持、或者行驶模式切换等处理。

道路边线可以包括白色实线、单黄实线、双黄实线、黄色禁止停车实线、黄色虚实线、导流线或禁停网格线等。

可选地，识别模块110还可以接收第三图像获取模块获取的第一车辆下方的第三图像。此时，识别模块110还可以用于从第三图像中识别路面状况。例如当识别模块110识别出车辆行驶的路为山路或路面湿滑或路面有积雪时，则提示驾驶员该路况信息，以便于驾驶员做出相应操作(如减速)，或通知控制***启动四驱***，以安全驾驶。

可选地，本发明实施例的车辆安全警示装置100可以包括用于获取第一图像的第一图像获取模块和/或用于获取第二图像的第二图像获取模块。此外，本发明实施例的车辆安全警示装置100还可以包括用于获取第一车辆下方的图像的第三图像获取模块。

当然，第一图像获取模和/或第二图像获取模块和/或第三图像获取模块可以不是车辆安全警示装置的组成部分，而是第一车辆上另外配置的图像获取模块。

本发明实施例中的第一图像获取模和/或第二图像获取模块和/或第三图像获取模块可以是摄像头，也可以是其他可以获取图形的装置或设备。

可选地，本发明实施例的车辆安全警示装置100可以包括用于向提示输出模块130输出的各种安全警示信息的提示模块。

当然，提示模块可以不是车辆安全警示装置的组成部分，而是第一车辆上另外配置的，并通过有线或无线方式连接。

可选地，提示模块可以是显示器，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)或平视显示器(Head Up Display，HUD)、有机电激光显示器(Organic Light-EmittingDiode，OLED)、投影显示器，也可以是文字或扩音器等。

由驾驶员通过眼睛识别车灯并预测其他车辆的行为时，但由于多方面因素的影响，很多情况下，驾驶员对车灯的识别会出现遗漏、错误等情况，从而可能会导致意外发生。本发明实施例的装置包括提示模块后，可以向驾驶员提示预测结果，以便于驾驶员做出相应反应，最终提高车辆行驶的安全性。

当然，本发明实施例中，可选地，当识别模块110识别出图像中的车辆的车灯的工作状态、车灯在图像中的位置，或识别出交通信号灯的工作状态，或识别出道标边界线或导向标线后，处理模块120可以不用判断图像中的车辆是否会与本车辆发生碰撞，或判断车辆是否会越过道路边界线，而是可以直接生成用于指示驾驶员识别模块识别出的信息的指示信息，然后由输出模块将该指示信息输出给提示模块。

图5是本发明实施例的车辆安全警示装置500的示意性结构图。汽车安全警示装置500包括存储器510和处理器520。

存储器510用于存储代码。

处理器520用于从第一图像获取模块接收第一图像，所述第一图像获取模块用于获取所述汽车安全警示装置所属的第一车辆前方或后方的图像。

处理器520还用于识别所述第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及所述第一车灯在所述第一图像中的第一尺寸和位置。

处理器520还用于根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，所述第一安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第二车辆发生碰撞。

处理器520还用于向所述第一车辆的提示模块或控制***输出所述第一安全警示信息。

本发明实施例的汽车安全警示装置，可以自动识别包含了第一车辆前方或后方环境信息的图像中的第二车辆的车灯的工作状态，以及该在图像中的尺寸和位置，然后根据该车灯的工作状态、在图像中的尺寸和位置判断第一车辆是否会与第二车辆发生碰撞，如果会发生碰撞，则生成警示信息，并提示车辆驾驶员做出合理反应，或向第一车辆的控制***输出该形式信息，以便于控制***控制第一车辆安全行驶，从而避免碰撞，进而使得第一车辆可以更安全地驾驶。

可选地，作为一个实施例，所述处理器420具体用于在所述第一车灯的工作状态为第一工作状态、所述第一尺寸大于或等于第一阈值以及所述位置为第一位置时，生成所述第一安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述处理器420具体用于在所述第一车灯的工作状态为第二工作状态、所述第一尺寸与所述第一图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值、以及所述位置为第二位置时，生成所述第一安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，当所述第一图像获取模块用于获取所述第一车辆前方的图像时，所述处理器520还用于识别所述第一图像中的交通信号灯的工作状态和所述交通信号灯在所述第一图像中的第二尺寸；所述处理器520还用于根据所述交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，所述第二安全警示信息用于指示所述交通信号灯的工作状态；所述处理器520还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第二安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述处理器420还用于当所述第一图像获取模块用于获取所述第一车辆前方的图像时，识别所述第一图像中道路上的导向标线和所述导向标线在所述第一图像中的第三尺寸；所述处理器520还用于根据所述识别模块识别的所述导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，所述第三安全警示信息用于指示所述导向标线；所述处理器520还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第三安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，还用于接收第二图像获取模块获取的第二图像，所述第二图像获取模块用于获取所述第一车辆左侧或右侧的图像；所述处理器520还用于识别所述第二图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和所述第二车灯在所述第二图像中的第四尺寸；所述处理器520还用于根据所述识别模块识别的所述第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，所述第四安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第三车辆发生碰撞；所述处理器520还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第四安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述处理器520还用于识别所述第二图像中的道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸；所述处理器520还用于根据所述识别模块识别的所述道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，所述第五安全警示信息用于指示所述第一车辆会越过所述道路边线；所述处理器520还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第五安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述输出端口为LCD、HUD、OLED、投影显示器或扩音器。

上面结合图1至图5介绍了本发明实施例的车辆安全警示装置，下面结合图6介绍本发明实施例的汽车安全警示的方法。

应理解，图6示出了汽车安全警示的方法的步骤或操作，但这些步骤或操作仅是示例，本发明实施例还可以执行其他操作或者图6中的各个操作的变形。此外，图6中的各个步骤可以按照与图6呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行图6中的全部操作。图6所示的汽车安全警示的方法可以由配置在第一车辆上如图1或图5所示的汽车安全警示装置执行。

S610，第一车辆上的汽车安全警示装置识别第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及第一车灯在第一图像中的第一尺寸和位置，第一图像为第一车辆上的图像获取模块获取的第一车辆前方或后方的图像。

S620，根据第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，第一安全警示信息用于指示第一车辆会与第二车辆发生碰撞。

S630，向第一车辆的提示模块或控制***输出第一安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置自动识别包含了第一车辆前方或后方环境信息的图像中的第二车辆的车灯的工作状态，以及该在图像中的尺寸和位置，然后根据该车灯的工作状态、在图像中的尺寸和位置判断第一车辆是否会与第二车辆发生碰撞，如果会发生碰撞，则生成警示信息，并提示车辆驾驶员做出合理反应，或向第一车辆的控制***输出该形式信息，以便于控制***控制第一车辆安全行驶，从而避免碰撞，进而使得第一车辆可以更安全地驾驶。

可选地，作为一个实施例，所述根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，包括：在所述第一车灯的工作状态为第一工作状态、所述第一尺寸大于或等于第一阈值以及所述位置为第一位置时，生成所述第一安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，包括：在所述第一车灯的工作状态为第二工作状态、所述第一尺寸与所述第一图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值、以及所述位置为第二位置时，生成所述第一安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆前方的图像；所述方法还包括：识别所述第一图像中的交通信号灯的工作状态和所述交通信号灯在所述第一图像中的第二尺寸；根据所述交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，所述第二安全警示信息用于指示所述交通信号灯的工作状态；向所述提示模块或所述控制***输出所述第二安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆前方的图像；所述方法还包括：识别所述第一图像中道路上的导向标线和所述导向标线在所述第一图像中的第三尺寸；根据所述导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，所述第三安全警示信息用于指示所述导向标线；向所述提示模块或所述控制***输出所述第三安全警示信息。

本发明实施例中，汽车安全警示装置识别导向标线在图像中的尺寸，即可以确定第一车辆与导向标线的距离。这样，汽车安全警示装置可以在如导向标线在图像中的尺寸大于或等于某一阈值，即第一车辆与导线的距离小于或等于预设的安全距离时，根据导向标线指示的信息向第一车辆的驾驶员或控制***输出提示信息，可以使得驾驶员或控制***根据该提示做出合理驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

可选地，作为一个实施例，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆左侧或右侧的图像；所述方法还包括：识别所述第二图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和所述第二车灯在所述第二图像中的第四尺寸；根据所述第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，所述第四安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第三车辆发生碰撞；向所述提示模块或所述控制***输出所述第四安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆左侧或右侧的图像；所述方法还包括：识别所述第二图像中的道路边线和所述道路边线在所述第一图像中的位置和尺寸；根据所述道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，所述第五安全警示信息用于指示所述第一车辆会越过所述道路边线；向所述提示模块或所述控制***输出所述第五安全警示信息。

可选地，作为一个实施例，所述提示模块为LCD、HUD、OLED、投影显示器或扩音器。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种汽车安全警示装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于从第一图像获取模块接收第一图像，所述第一图像获取模块用于获取所述汽车安全警示装置所属的第一车辆前方或后方的图像；

所述识别模块还用于识别所述第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及所述第一车灯在所述第一图像中的第一尺寸和位置；

处理模块，用于根据所述识别模块识别的所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，所述第一安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第二车辆发生碰撞；

输出模块，用于向所述第一车辆的提示模块或控制***输出所述第一安全警示信息；

所述识别模块还用于接收第二图像获取模块获取的第二图像，所述第二图像获取模块用于获取所述第一车辆左侧或右侧的图像；

所述识别模块还用于识别所述第二图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和所述第二车灯在所述第二图像中的第四尺寸；

所述处理模块还用于根据所述识别模块识别的所述第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，所述第四安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第三车辆发生碰撞；

所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第四安全警示信息。

2.根据权利要求1所述的汽车安全警示装置，其特征在于，所述处理模块具体用于在所述第一车灯的工作状态为第一工作状态、所述第一尺寸大于或等于第一阈值以及所述位置为第一位置时，生成所述第一安全警示信息。

3.根据权利要求1所述的汽车安全警示装置，其特征在于，所述处理模块具体用于在所述第一车灯的工作状态为第二工作状态、所述第一尺寸与所述第一图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值、以及所述位置为第二位置时，生成所述第一安全警示信息。

4.根据权利要求1所述的汽车安全警示装置，其特征在于，当所述第一图像获取模块用于获取所述第一车辆前方的图像时，所述识别模块还用于识别所述第一图像中的交通信号灯的工作状态和所述交通信号灯在所述第一图像中的第二尺寸；

所述处理模块还用于根据所述交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，所述第二安全警示信息用于指示所述交通信号灯的工作状态；

所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第二安全警示信息。

5.根据权利要求1所述的汽车安全警示装置，其特征在于，当所述第一图像获取模块用于获取所述第一车辆前方的图像时，所述识别模块还用于识别所述第一图像中道路上的导向标线和所述导向标线在所述第一图像中的第三尺寸；

所述处理模块还用于根据所述识别模块识别的所述导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，所述第三安全警示信息用于指示所述导向标线；

所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第三安全警示信息。

6.根据权利要求1所述的汽车安全警示装置，其特征在于，所述识别模块还用于识别所述第二图像中的道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸；

所述处理模块还用于根据所述识别模块识别的所述道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，所述第五安全警示信息用于指示所述第一车辆会越过所述道路边线；

所述输出模块还用于向所述提示模块或所述控制***输出所述第五安全警示信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的汽车安全警示装置，其特征在于，所述提示模块为液晶显示器LCD、平面显示器HUD、有机电激光显示器OLED、投影显示器或扩音器。

8.一种汽车安全警示的方法，其特征在于，所述方法由第一车辆上的汽车安全警示装置执行，所述方法包括：

识别第一图像中的第二车辆的第一车灯的工作状态，以及所述第一车灯在所述第一图像中的第一尺寸和位置，所述第一图像为所述第一车辆上的图像获取模块获取的所述第一车辆前方或后方的图像；

根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，所述第一安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第二车辆发生碰撞；

向所述第一车辆的提示模块或控制***输出所述第一安全警示信息；

所述方法还包括：

识别第二图像中的第三车辆的第二车灯的工作状态和所述第二车灯在所述第二图像中的第四尺寸，所述第二图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆左侧或右侧的图像；

根据所述第二车灯的工作状态和所述第四尺寸，生成第四安全警示信息，所述第四安全警示信息用于指示所述第一车辆会与所述第三车辆发生碰撞；

向所述提示模块或所述控制***输出所述第四安全警示信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，包括：

在所述第一车灯的工作状态为第一工作状态、所述第一尺寸大于或等于第一阈值以及所述位置为第一位置时，生成所述第一安全警示信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车灯的工作状态、所述第一尺寸和所述位置，生成第一安全警示信息，包括：

在所述第一车灯的工作状态为第二工作状态、所述第一尺寸与所述第一图像的尺寸的比值大于或等于第二阈值、以及所述位置为第二位置时，生成所述第一安全警示信息。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆前方的图像；

所述方法还包括：

识别所述第一图像中的交通信号灯的工作状态和所述交通信号灯在所述第一图像中的第二尺寸；

根据所述交通信号灯的工作状态和所述第二尺寸，生成第二安全警示信息，所述第二安全警示信息用于指示所述交通信号灯的工作状态；

向所述提示模块或所述控制***输出所述第二安全警示信息。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一图像为所述图像获取模块获取的所述第一车辆前方的图像；

所述方法还包括：

识别所述第一图像中道路上的导向标线和所述导向标线在所述第一图像中的第三尺寸；

根据所述导向标线和所述第三尺寸，生成第三安全警示信息，所述第三安全警示信息用于指示所述导向标线；

向所述提示模块或所述控制***输出所述第三安全警示信息。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别所述第二图像中的道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸；

根据所述道路边线和所述道路边线在所述第二图像中的位置和尺寸，生成第五安全警示信息，所述第五安全警示信息用于指示所述第一车辆会越过所述道路边线；

向所述提示模块或所述控制***输出所述第五安全警示信息。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述提示模块为液晶显示器LCD、平面显示器HUD、有机电激光显示器OLED、投影显示器或扩音器。

15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的汽车安全警示装置。

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