JP5450554B2

JP5450554B2 - 機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラム

Info

Publication number: JP5450554B2
Application number: JP2011223129A
Authority: JP
Inventors: 整一野田; 善武池田; 貴眞波多野; 和也原
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Parking Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2011-10-07
Filing date: 2011-10-07
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2031-10-07
Also published as: JP2013083080A

Description

本発明は、機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムに関するものである。

従来から、車両を上下方向に移動させて入出庫させる機械式駐車装置（所謂、立体駐車装置）が開発されている。そして、乗入階と格納階との間において車両を昇降させる昇降装置を構成する昇降モータが発生させる回生電力を、力行運転時に用いる機械式駐車装置がある。

例えば、特許文献１には、外部電源から与えられる電力をコンデンサに蓄積すると共に、コンデンサに蓄積された電力を外部電源に回生する交流・直流コンバータと、コンデンサに蓄積された電力を用いて負荷を駆動すると共に、負荷から得られる回生電力をコンデンサに蓄積するインバータとを具備する負荷駆動装置が記載されている。そして、該負荷駆動装置は、交流・直流コンバータの作動を制御する制御器が、負荷の状態量に応じて該負荷の力行駆動電力量又は負荷からの回生電力量を予測してコンデンサの充電量を制御する設定電圧を決定する。そしてコンデンサの電圧が設定電圧よりも小さいときには外部電源からの電力供給運転を行わせると共に、上記電圧が設定電圧よりも大きいときには外部電源への電力回生運転を行わせる。

特許第４６３４８１７号公報

しかしながら、昇降装置を複数備える機械式駐車装置は、複数の昇降装置が同じタイミングで力行運転すると、電力系統から供給される電力の消費量のピークが上昇する場合がある。また、複数の昇降装置が同じタイミングで回生運転すると、回生電力を効率良く利用できない場合がある。なお、昇降装置が複数ある機械式駐車装置とは、例えば車両の乗入口が一つで前後に立体駐車装置が連なっている機械式駐車装置や、各立体駐車装置が横方向に連なっている機械式駐車装置等である。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる複数の昇降装置を備えた機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムは以下の手段を採用する。

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置は、力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置であって、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、を備え、前記運転タイミング導出手段によって導出される一の前記昇降装置を運転させる前記タイミングは、一の前記昇降装置の運転の即時実行、他の前記昇降装置の前記パレットの上昇又は下降完了後に一の前記昇降装置の運転の実行、及び他の前記昇降装置の作業と同期させた一の前記昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである。

本構成によれば、機械式駐車装置は、力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを車両を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えている。

複数の昇降装置が同じタイミングで力行運転すると、電力系統から供給される電力の消費量のピークが上昇する場合がある。また、複数の昇降装置が同じタイミングで回生運転すると、回生電力を効率良く利用できない場合がある。

そこで、一の昇降装置を運転させる場合に、判定手段によって、他の昇降装置の運転状態が判定される。そして、運転タイミング導出手段によって、判定手段で判定された他の昇降装置の運転状態に応じて、一の昇降装置を運転させるタイミングが導出される。
その後、制御手段によって、運転タイミング導出手段で導出されたタイミングで一の昇降装置が運転される。運転タイミング導出手段によって導出される一の昇降装置を運転させるタイミングは、一の昇降装置の運転の即時実行、他の昇降装置のパレットの上昇又は下降完了後に一の昇降装置の運転の実行、及び他の昇降装置の作業と同期させた一の昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである。

このように、本構成は、複数の昇降装置を運転させるタイミングを調整するので、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる。

上記第一態様では、前記運転タイミング導出手段が、消費電力が相対的に大きい力行運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならず、かつ回生電力が相対的に大きい回生運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならないように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出することが好ましい。

本構成によれば、消費電力が相対的に大きい力行運転のタイミングを一の昇降装置と他の昇降装置とで同じタイミングとしないので、消費電力のピークの上昇を抑制することができる。また、回生電力が相対的に大きい回生運転のタイミングを一の昇降装置と他の昇降装置とで同じタイミングとしないので、回生運転のピークの上昇を抑制することができる。
上記第一態様では、前記消費電力が相対的に大きい力行運転が、車両が載置されていない前記パレットの前記乗入階への下降及び車両が載置された前記パレットの前記格納階への上昇であり、前記回生電力が相対的に大きい回生運転が、車両が載置された前記パレットの前記乗入階への下降及び車両が載置されていないことが好ましい。

上記第一態様では、前記運転タイミング導出手段が、他の前記昇降装置が力行運転するタイミングで一の前記昇降装置が回生運転するように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出することが好ましい。

本構成によれば、他の昇降装置が力行運転するタイミングで一の昇降装置が回生運転するように、一の昇降装置を運転させるタイミングが導出されるので、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。

上記第一態様では、前記運転タイミング導出手段が、一又は他の前記昇降装置の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出することが好ましい。

本構成によれば、一又は他の昇降装置の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の昇降装置を運転させるタイミングが導出されるので、より効率良く回生電力を消費できる。
上記第一態様では、前記和が小さくなるように一又は他の前記昇降装置を運転させるタイミングが、車両が載置されていない前記パレットの前記格納階への上昇を一の前記昇降装置で実行させるタイミングで、車両が載置されていない前記パレットの前記乗入階への下降を他の前記昇降装置で実行させること、車両が載置されている前記パレットの前記格納階への上昇を一の前記昇降装置で実行させるタイミングで、車両が載置されている前記パレットの前記乗入階への下降を他の前記昇降装置で実行させることが好ましい。

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御方法であって、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する第１工程と、前記第１工程によって判定した他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する第２工程と、前記第２工程によって導出したタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する第３工程と、を含み、前記第２工程で導出される一の前記昇降装置を運転させる前記タイミングは、一の前記昇降装置の運転の即時実行、他の前記昇降装置の前記パレットの上昇又は下降完了後に一の前記昇降装置の運転の実行、及び他の前記昇降装置の作業と同期させた一の前記昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである。

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の制御プログラムは、力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御プログラムであって、コンピュータを、一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、して機能させ、前記運転タイミング導出手段によって導出される一の前記昇降装置を運転させる前記タイミングは、一の前記昇降装置の運転の即時実行、他の前記昇降装置の前記パレットの上昇又は下降完了後に一の前記昇降装置の運転の実行、及び他の前記昇降装置の作業と同期させた一の前記昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである。

本発明によれば、電力系統から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる、という優れた効果を有する。

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の電気的構成を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る制御装置における昇降モータの制御に係る機能を示す機能ブロック図である。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置における車両を入庫させるためのフロー及び車両を出庫させるためのフローを行った場合の消費電力の変化を示す模式図である。従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して入庫が連続して要求され、入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して入庫が連続して要求され、前側機の入庫格納と後側機の入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して出庫が連続して要求され、出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。従来の機械式駐車装置において、前側機と後側機とに対して出庫が連続して要求され、前側機の出庫格納と後側機の出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。従来の機械式駐車装置において、前側機に対して入庫呼出が要求され、後側機に対して出庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。従来の機械式駐車装置において、前側機に対して出庫呼出が要求され、後側機に対して入庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して入庫呼出が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る前側機に対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る前側機に対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して出庫呼出が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る前側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る前側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して入庫格納が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る前側機に対して入庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、前側機に対して出庫格納が要求された場合における、前側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る前側機に対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、後側機に対して出庫格納が要求された場合における、後側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置で実行される、後側機に対して出庫呼出が要求された場合における、後側機に備えられる昇降装置の運転タイミングを決定する制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の実施形態に係る後側機に対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。本発明の他の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。本発明の他の実施形態に係る連基式の機械式駐車装置の構成図である。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御方法、及び機械式駐車装置の制御プログラムの一実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施形態に係る機械式駐車装置は、複数の昇降装置を備えている。昇降装置は、車両が載置されるパレットを乗入階と格納階との間で昇降させるリフト、並びに力行運転及び回生運転を行うことでリフトを動作させる昇降モータを備える。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。
図１に示されるように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、乗入階の上階に格納階が設けられている立体駐車装置が前後に２つ並んでおり、かつ車両１２の乗入口１４が１つとされている縦列式駐車装置である。すなわち、機械式駐車装置１０は、乗入口１４を有する前側の立体駐車装置（以下、「前側機１６Ａ」という。）及び後側の立体駐車装置（以下、「後側機１６Ｂ」という。）で構成される。

前側機１６Ａ及び後側機１６Ｂには、リフトが昇降する昇降路１８に沿って複数の階に配設された格納棚２０、及びリフトにより把持され、入出庫させる車両１２を載置するパレット２２が備えられる。
これにより、乗入口１４から機械式駐車装置１０へ入庫した車両１２は、前側機１６Ａ又は後側機１６Ｂの何れかに格納される。

図２は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の電気的構成を示すブロック図である。
機械式駐車装置１０は、変圧器４０を介して電力系統４２へ接続され、電力系統４２から交流電力が供給されている。また、以下の説明において、交流電力の送電線をＡＣライン４４（図２の二重線）といい、直流電力の送電線をＤＣライン４６（図２の一重線）という。

機械式駐車装置１０は、ＡＣライン４４に各々接続されている、前側制御盤４８Ａ及び後側制御盤４８Ｂを備えている。

前側制御盤４８Ａは、電力系統４２から供給される交流電力を直流電力に変換する動力電源ユニット５０Ａ、及び前側機１６Ａの全体の制御を司る制御装置５２Ａを備えている。動力電源ユニット５０Ａで変換された直流電力は、直流電力を用いる電力負荷へ供給される。
後側制御盤４８Ｂは、電力系統４２から供給される交流電力を直流電力に変換する動力電源ユニット５０Ｂ、及び後側機１６Ｂの全体の制御を司る制御装置５２Ｂを備えている。動力電源ユニット５０Ｂで変換された直流電力は、直流電力を用いる電力負荷へ供給される。

直流電力を用いる電力負荷とは、パレット２２を乗入階と格納階との間を昇降させるリフト６０を駆動させるための昇降モータ５４や、乗入階においてパレット２２を旋回させる旋回モータ５６等である。昇降モータ５４や旋回モータ５６は、所謂インバータの機能を有する動力ユニット５８によって直流電力が例えば３相交流電力に変換されて用いられる。昇降モータ５４や旋回モータ５６は、回生運転が可能とされ、回生運転時には回生電力を生じさせる。回生電力は、動力電源ユニット５０Ａ，５０Ｂによって直流電力から交流電力に変換され、電力系統４２へ回生されることが可能とされている。
なお、上述したように、昇降モータ５４及びリフト６０によって、昇降装置６２が構成される。

制御装置５２Ａは、前側機１６Ａが備える昇降モータ５４及び旋回モータ５６を制御する。一方、制御装置５２Ｂは、後側機１６Ｂが備える昇降モータ５４及び旋回モータ５６を制御する。
また、制御装置５２Ａ，５２Ｂは、運転状態情報の送受信を行う。なお、運転状態情報は、制御装置５２Ａ，５２Ｂ各々が制御対象とする昇降モータ５４の運転状態（後述する作業フローや作業フローに含まれる各モード）を示している。

ＡＣライン４４には、動力電源ユニット５０Ａ，５０Ｂの他に、制御装置５２Ａ，５２Ｂが接続され、交流電力を供給しているが、ＡＣライン４４には、その他交流電力を用いる電力負荷が接続されてもよい。
交流電力を用いる電力負荷は、例えば、電気自動車が備える二次電池を充電するための電気自動車用充電装置、及び停電時に使用可能とされている非常用電源等である。非常用電源は、情報処理装置や通信装置等に電気的に接続され、これらの機器に電力を供給する。

図３は、本実施形態に係る制御装置５２Ａ，５２Ｂにおける昇降モータ５４の制御に係る機能を示す機能ブロック図である。

制御装置５２Ａ，５２Ｂの構成は、同様であり、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４を備える。なお、以下の説明において、各制御装置５２を区別する場合は、符号の末尾にＡ〜Ｂの何れかを付し、各制御装置５２を区別しない場合は、末尾のＡ〜Ｂを省略する。

運転状態判定部７０は、自身が制御対象とする昇降装置６２を運転させる場合に、他の制御装置５２から送信されてくる運転状態情報に基づいて、他の制御装置５２によって制御される他の昇降装置６２の運転状態を判定する。

運転タイミング導出部７２は、運転状態判定部７０によって判定された他の昇降装置６２の運転状態に応じて、自身が制御対象とする昇降装置６２を運転させるタイミングを導出する。

昇降モータ制御部７４は、運転タイミング導出部７２によって導出されたタイミングで、自身が制御対象とする昇降装置６２を構成する昇降モータ５４が運転するように制御する。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。

図４は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０における車両１２を入庫させるための作業フロー（以下、「入庫呼出フロー」という。）及び車両１２を出庫させるための作業フロー（以下、「出庫呼出フロー」という。）を行った場合の消費電力の変化を示す模式図である。

図４に示されるように、入庫呼出フローは、入庫呼出モード、乗り入れモード、及び入庫格納モードで構成される。
入庫呼出モードは、車両１２が載置されていないパレット２２（以下、「空パレット」という。）を格納棚２０から取出すためのリフト６０の昇降（図４のリフト昇降）、空パレット２２の格納棚２０からの取出し（図４の空Ｐ取出）、リフト６０による空パレット２２の乗入階への下降（図４の空Ｐ下降）、及び車両１２を載置させるための乗入階における空パレット２２の旋回（図４のＰ旋回）の順で実行される。
乗り入れモードは、乗入階の扉の開放（図４の扉開）、車両１２の空パレット２２への移動（図４の入庫）、及び乗入階の扉の閉鎖（図４の扉閉）の順で実行される。
入庫格納モードは、車両１２が載置されたパレット２２（以下、「実パレット」という。）をリフト６０で把持させるための実パレット２２の旋回（図４のＰ旋回）、リフト６０による実パレット２２の格納階への上昇（図４の実Ｐ上昇）、及び実パレット２２の格納棚２０への格納（図４の実Ｐ格納）の順で実行される。

そして、入庫呼出モード及び入庫格納モードでは、昇降モータ５４及び旋回モータ５６による消費電力が発生する。

一方、出庫呼出フローは、出庫呼出モード、乗り入れモード、及び出庫格納モードで構成される。
出庫呼出モードは、実パレット２２を格納棚２０から取出すためのリフト６０の昇降（図４のリフト昇降）、実パレット２２の格納棚２０からの取出し（図４の実Ｐ取出）、リフト６０による実パレット２２の乗入階への下降（図４の実Ｐ下降）、及びパレット２２に載置されている車両１２を取出すための乗入階における実パレット２２の旋回（図４のＰ旋回）の順で実行される。
乗り入れモードは、乗入階の扉の開放（図４の扉開）、車両１２のパレットからの移動（図４の出庫）、及び乗入階の扉の閉鎖（図４の扉閉）の順で実行される。
出庫格納モードは、空パレット２２をリフト６０で把持させるための空パレット２２の旋回（図４のＰ旋回）、リフト６０による空パレット２２の格納階への上昇（図４の空Ｐ上昇）、及び空パレット２２の格納棚２０への格納（図４の空Ｐ格納）の順で実行される。

そして、出庫呼出モードでは、リフト昇降時及び実Ｐ取出時に昇降モータ５４及び横送りモータ（図２では省略）による消費電力、並びにＰ旋回時に旋回モータ５６による消費電力が発生する。一方、実Ｐ下降時には、昇降モータ５４が回生電力を発生させる。また、出庫格納モードでは、Ｐ旋回時及び空Ｐ格納時に旋回モータ５６及び横送りモータ（図２では省略）による消費電力が発生する。一方、空Ｐ上昇時には、昇降モータ５４が回生電力を発生させる。

ここで、図５から図１０を参照して、従来の機械式駐車装置における作業フローの消費電力の変化の例を説明する。なお、図５から図１０における機械式駐車装置１０の消費電力は、前側機１６Ａの消費電力と後側機１６Ｂの消費電力又は回生電力の和である。

図５は、従来の機械式駐車装置１０において、前側機１６Ａと後側機１６Ｂとに対して入庫が連続して要求され、入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図５に示されるように、前側機１６Ａ及び後側機１６Ｂが空Ｐ下降を行う場合に機械式駐車装置１０としての消費電力のピークが生じる。

図６は、従来の機械式駐車装置１０において、前側機１６Ａと後側機１６Ｂとに対して入庫が連続して要求され、前側機１６Ａの入庫格納と後側機１６Ｂの入庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図６に示されるように、前側機１６Ａの入庫呼出モードと後側機１６Ｂの入庫格納モードとが同じタイミングで実行されるため、前側機１６Ａが実Ｐ上昇を行うと共に後側機１６Ｂが空Ｐ下降を行う場合に、機械式駐車装置１０としての消費電力のピークが生じる。

図７は、従来の機械式駐車装置１０において、前側機１６Ａと後側機１６Ｂとに対して出庫が連続して要求され、出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図７に示されるように、前側機１６Ａ及び後側機１６Ｂが出庫呼出モードの実Ｐ下降を行う場合に昇降モータ５４は、回生電力を発生させるため、機械式駐車装置１０としての回生電力のピークが生じる。

図８は、従来の機械式駐車装置１０において、前側機１６Ａと後側機１６Ｂとに対して出庫が連続して要求され、前側機１６Ａの出庫格納と後側機１６Ｂの出庫呼出が重複した場合における消費電力の変化を示す模式図である。図８に示されるように、前側機１６Ａが出庫格納モードの空Ｐ上昇を行うと共に後側機１６Ｂが出庫呼出モードの実Ｐ下降を行う場合に、機械式駐車装置１０としての回生電力のピークが生じる。

図９は、従来の機械式駐車装置１０において、前側機１６Ａに対して入庫呼出が要求され、後側機１６Ｂに対して出庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。図９に示されるように、前側機１６Ａが入庫呼出モードの空Ｐ下降を行うと共に後側機１６Ｂが出庫呼出モードの実Ｐ取出を行う場合、及び前側機１６Ａが入庫格納モードの実Ｐ上昇を行う場合に、機械式駐車装置１０としての消費電力のピークが生じる。また、前側機１６Ａが入庫呼出モードのＰ旋回を行うと共に後側機１６Ｂが出庫呼出モードの実Ｐ下降を行う場合に、機械式駐車装置１０としての回生電力のピークが生じる。

図１０は、従来の機械式駐車装置１０において、前側機１６Ａに対して出庫呼出が要求され、後側機１６Ｂに対して入庫呼出が要求された場合における消費電力の変化を示す模式図である。図１０に示されるように、前側機１６Ａが出庫呼出モードのＰ旋回を行うと共に後側機１６Ｂが入庫呼出モードの空Ｐ下降を行う場合に、機械式駐車装置１０としての消費電力のピークが生じる。また、前側機１６Ａが出庫呼出モードの実Ｐ下降を行うと共に後側機１６Ｂが入庫呼出しの空Ｐ取出を行う場合に、機械式駐車装置１０としての回生電力のピークが生じる。

このように、従来の機械式駐車装置１０は、複数の昇降装置６２が同じタイミングで力行運転することによって、電力系統４２から供給される電力の消費量のピークが上昇する場合があった。また、複数の昇降装置６２が同じタイミングで回生運転することによって、回生電力を効率良く利用できない場合があった。
また、図５から図１０に示されるように、昇降モータ５４が力行運転する空Ｐ下降及び実Ｐ上昇における消費電力が、相対的に大きい。一方、昇降モータ５４が回生運転する実Ｐ下降及び空Ｐ上昇における回生電力が、相対的に大きい。

そこで、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、図３に示される制御装置５２によって、一の昇降装置６２を運転させる場合に、他の昇降装置６２の運転状態を判定し、判定した他の昇降装置６２の運転状態に応じて、一の昇降装置６２を運転させるタイミングを導出する。そして、制御装置５２は、導出したタイミングで一の昇降装置６２が運転するように制御する。
このように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、複数の昇降装置６２を運転させるタイミングを調整するので、電力系統４２から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できるようになる。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の具体的な動作を説明する。

下記表１は、前側機１６Ａに対して入庫呼出が要求された場合に、後側機１６Ｂの運転状態に応じて、前側機１６Ａの運転タイミング、すなわち昇降装置６２の運転タイミングを示した表である。なお、後側機１６Ｂの運転状態とは、すなわち後側機１６Ｂが備える昇降装置６２の運転状態を示し、前側機１６Ａの運転状態とは、すなわち前側機１６Ａが備える昇降装置６２の運転状態を示す。また、表１には、前側機１６Ａの運転タイミングで得られる効果も示される。

なお、機械式駐車装置１０は、後側機１６Ｂの乗り入れモードが完了後に、前側機１６Ａの入庫呼出モードを実行する。後側機１６Ｂは、前側機１６Ａに対して奥に位置しているため、乗り入れモードが完了する前に前側機１６Ａの入庫呼出モードが実行されると、車両１２の搭乗者が後側機１６Ｂに閉じ込められる可能性があるためである。

図１１は、前側機１６Ａに対して入庫呼出が要求された場合に、制御装置５２Ａで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４の機能を有しており、制御装置５２Ａが備える記憶媒体に予め記憶されている。

まず、ステップ１００では、後側機１６Ｂに備えられる制御装置５２Ｂから送信された運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ１０２へ移行する。

ステップ１０２では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ１０６へ移行する。

ステップ１０４では、即時に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ１０６では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１１４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１１４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ１１０へ移行する。

ステップ１１０では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ１１２へ移行する。

ステップ１１２では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ１１４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ１１６へ移行する。

ステップ１１４では、後側機１６Ｂの入庫格納モードの実Ｐ上昇完了後に入庫呼出モードの空Ｐ下降を実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ１１６では、後側機１６Ｂの出庫格納モードの空Ｐ上昇に、前側機１６Ａの入庫呼出モードの空Ｐ下降を同期させて実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ１１６へ移行する場合とは、後側機１６Ｂの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードの場合である。

図１２及び図１３は、前側機１６Ａに対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

図１２に示されるケースＡは、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＡは、図１１に示されるフローチャートにおいて、ステップ１００からステップ１０４へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

図１２に示されるケースＢは、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＢは、図１１に示されるフローチャートにおいて、ステップ１０６からステップ１１４へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とは、共に後側機１６Ｂの乗り入れモードが完了した後に、前側機１６Ａの入庫呼出モードが開始されるが、本実施形態では、後側機１６Ｂの実Ｐ上昇完了後に前側機１６Ａの空Ｐ下降が行われる。このため、昇降モータ５４の消費電力の大きい実Ｐ上昇と空Ｐ下降とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の消費電力のピークの上昇が抑制される。

図１３に示されるケースＣは、後側機１６Ｂの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＣは、図１１に示されるフローチャートにおいて、ステップ１１０からステップ１１６へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機１６Ｂの空Ｐ上昇と前側機１６Ａの空Ｐ下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ５４の回生電力の大きい空Ｐ上昇と消費電力の大きい空Ｐ下降とが、同じタイミングで行われる。このため、後側機１６Ｂの昇降モータ５４が空Ｐ上昇を行うことで生成した回生電力を、前側機１６Ａの昇降モータ５４が空Ｐ下降を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、空Ｐ上昇による回生電力と空Ｐ下降による消費電力とは、略同程度である。そのため、前側機１６Ａの昇降装置６２と後側機１６Ｂの昇降装置６２との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、より効率良く回生電力を消費できる。

なお、図１３に示されるケースＣでは、一例として、後側機１６Ｂの出庫格納モードにおける空Ｐ上昇を行うタイミングを遅らせることによって、後側機１６Ｂで行われる空Ｐ下降と同期させている。

下記表２は、前側機１６Ａに対して出庫呼出が要求された場合に、後側機１６Ｂの運転状態に応じて、前側機１６Ａの運転タイミング、すなわち昇降装置６２の運転タイミングを示した表である。

図１４は、前側機１６Ａに対して出庫呼出が要求された場合に、制御装置５２Ａで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４の機能を有しており、制御装置５２Ａが備える記憶媒体に予め記憶されている。

まず、ステップ２００では、後側機１６Ｂに備えられる制御装置５２Ｂから送信された運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２０２へ移行する。

ステップ２０２では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２０６へ移行する。

ステップ２０４では、即時に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ２０６では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２１４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２０８へ移行する。

ステップ２０８では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２１４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２１０へ移行する。

ステップ２１０では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２１２へ移行する。

ステップ２１２では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ２１４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ２１６へ移行する。

ステップ２１４では、後側機１６Ｂの出庫格納モードの空Ｐ上昇完了後に出庫呼出モードの実Ｐ下降を実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ２１６では、後側機１６Ｂの入庫格納モードの実Ｐ上昇に、前側機１６Ａの出庫呼出モードの実Ｐ下降を同期させて実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ２１６へ移行する場合とは、後側機１６Ｂの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードの場合である。

図１５及び図１６は、前側機１６Ａに対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

図１５に示されるケースＡは、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＡは、図１４に示されるフローチャートにおいて、ステップ２００からステップ２０４へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

図１５に示されるケースＢは、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＢは、図１４に示されるフローチャートにおいて、ステップ２１２からステップ２１６へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機１６Ｂの実Ｐ上昇と前側機１６Ａの実Ｐ下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ５４の消費電力の大きい実Ｐ上昇と回生電力の大きい実Ｐ下降とが、同じタイミングで行われる。このため、前側機１６Ａの昇降モータ５４が実Ｐ下降を行うことで生成した回生電力を、後側機１６Ｂの昇降モータ５４が実Ｐ上昇を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、実Ｐ上昇による消費電力と実Ｐ下降による回生電力とは、略同程度である。そのため、前側機１６Ａの昇降装置６２と後側機１６Ｂの昇降装置６２との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、より効率良く回生電力を消費できる。

なお、図１５に示されるケースＢでは、一例として、後側機１６Ｂの入庫格納モードにおける実Ｐ上昇を行うタイミングを遅らせることによって、後側機１６Ｂで行われる実Ｐ下降と同期させている。

図１６に示されるケースＣは、後側機１６Ｂの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＣは、図１４に示されるフローチャートにおいて、ステップ２０６からステップ２１４へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機１６Ｂの空Ｐ上昇完了後に前側機１６Ａの実Ｐ下降が行われる。このため、昇降モータ５４の回生電力の大きい空Ｐ上昇と実Ｐ下降とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の回生電力のピークの上昇が抑制される。

下記表３は、前側機１６Ａに対して入庫格納が要求された場合に、後側機１６Ｂの運転状態に応じて、前側機１６Ａの運転タイミング、すなわち昇降装置６２の運転タイミングを示した表である。

図１７は、前側機１６Ａに対して入庫格納が要求された場合に、制御装置５２Ａで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４の機能を有しており、制御装置５２Ａが備える記憶媒体に予め記憶されている。

まず、ステップ３００では、後側機１６Ｂに備えられる制御装置５２Ｂから送信された運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ３０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ３０２へ移行する。

ステップ３０２では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ３０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ３０６へ移行する。

ステップ３０４では、即時に入庫格納モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ３０６では、後側機１６Ｂの入庫呼出モードの空Ｐ下降完了後に入庫格納モードの実Ｐ上昇を実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ３０６へ移行する場合とは、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出モードの場合である。

図１８は、前側機１６Ａに対して入庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

図１８に示されるケースＡは、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＡは、図１７に示されるフローチャートにおいて、ステップ３００からステップ３０４へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

図１８に示されるケースＢは、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＢは、図１７に示されるフローチャートにおいて、ステップ３０２からステップ３０６へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機１６Ｂの空Ｐ下降完了後に前側機１６Ａの実Ｐ上昇が行われる。このため、昇降モータ５４の消費電力の大きい空Ｐ下降と実Ｐ上昇とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の消費電力のピークの上昇が抑制される。

下記表４は、前側機１６Ａに対して出庫格納が要求された場合に、後側機１６Ｂの運転状態に応じて、前側機１６Ａの運転タイミング、すなわち昇降装置６２の運転タイミングを示した表である。

図１９は、前側機１６Ａに対して入庫格納が要求された場合に、制御装置５２Ａで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４の機能を有しており、制御装置５２Ａが備える記憶媒体に予め記憶されている。

まず、ステップ４００では、後側機１６Ｂに備えられる制御装置５２Ｂから送信された運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ４０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ４０２へ移行する。

ステップ４０２では、上記運転状態情報に基づいて、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ４０４へ移行し、否定判定の場合は、ステップ４０６へ移行する。

ステップ４０４では、即時に出庫格納モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ４０６では、後側機１６Ｂの出庫呼出モードの実Ｐ下降完了後に出庫格納モードの空Ｐ上昇を実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ４０６へ移行する場合とは、後側機１６Ｂの運転状態が出庫呼出モードの場合である。

図２０は、前側機１６Ａに対して出庫格納が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

図２０に示されるケースＡは、後側機１６Ｂの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＡは、図１９に示されるフローチャートにおいて、ステップ４００からステップ４０４へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

図２０に示されるケースＢは、後側機１６Ｂの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＢは、図１９に示されるフローチャートにおいて、ステップ４０２からステップ４０６へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、後側機１６Ｂの実Ｐ下降完了後に前側機１６Ａの空Ｐ上昇が行われる。このため、昇降モータ５４の回生電力の大きい実Ｐ下降と空Ｐ上昇とが、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の回生電力のピークの上昇が抑制される。

下記表５は、後側機１６Ｂに対して入庫呼出が要求された場合に、前側機１６Ａの運転状態に応じて、後側機１６Ｂの運転タイミング、すなわち昇降装置６２の運転タイミングを示した表である。

図２１は、後側機１６Ｂに対して入庫呼出が要求された場合に、制御装置５２Ｂで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４の機能を有しており、制御装置５２Ｂが備える記憶媒体に予め記憶されている。

まず、ステップ５００では、前側機１６Ａに備えられる制御装置５２Ａから送信された運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ５０６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ５０２へ移行する。

ステップ５０２では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ５０６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ５０４へ移行する。

ステップ５０４では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ５０６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ５０８へ移行する。

ステップ５０６では、即時に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ５０８では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ５１０へ移行し、否定判定の場合は、ステップ５１２へ移行する。

ステップ５１０では、前側機１６Ａの入庫呼出モードの空Ｐ下降完了後に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ５１２では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ５１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ５１４へ移行する。

ステップ５１４では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ５１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ５１８へ移行する。

ステップ５１６では、前側機１６Ａの出庫格納モードの空Ｐ上昇に入庫呼出モードの空Ｐ下降を同期させて実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ５１８では、前側機１６Ａの入庫格納モードの実Ｐ上昇完了後に入庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ５１８へ移行する場合とは、前側機１６Ａの運転状態が入庫格納モードの場合である。

図２２及び図２３は、後側機１６Ｂに対して入庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

図２２に示されるケースＡは、前側機１６Ａの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＡは、図２１に示されるフローチャートにおいて、ステップ５００からステップ５０６へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

図２２に示されるケースＢは、前側機１６Ａの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＢは、図２１に示されるフローチャートにおいて、ステップ５０８からステップ５１０へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機１６Ａの空Ｐ下降完了後に後側機１６Ｂの空Ｐ下降が行われる。このため、昇降モータ５４の消費電力の大きい空Ｐ下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の消費電力のピークの上昇が抑制される。

図２３に示されるケースＣは、前側機１６Ａの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＣは、図２１に示されるフローチャートにおいて、ステップ５１２からステップ５１６へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機１６Ａの空Ｐ上昇と後側機１６Ｂの空Ｐ下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ５４の回生電力の大きい空Ｐ上昇と消費電力の大きい空Ｐ下降とが、同じタイミングで行われる。このため、前側機１６Ａの昇降モータ５４が空Ｐ上昇を行うことで生成した回生電力を、後側機１６Ｂの昇降モータ５４が空Ｐ下降を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、空Ｐ上昇による回生電力と空Ｐ下降による消費電力とは、略同程度である。そのため、前側機１６Ａの昇降装置６２と後側機１６Ｂの昇降装置６２との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、より効率良く回生電力を消費できる。

さらに、図２３に示されるケースＤは、前側機１６Ａの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＤは、図２１に示されるフローチャートにおいて、ステップ５１８へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機１６Ａの実Ｐ上昇完了後に後側機１６Ｂの空Ｐ下降が行われる。このため、昇降モータ５４の消費電力の大きい実Ｐ上昇と空Ｐ下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の消費電力のピークの上昇が抑制される。

下記表６は、後側機１６Ｂに対して出庫呼出が要求された場合に、前側機１６Ａの運転状態に応じて、後側機１６Ｂの運転タイミング、すなわち昇降装置６２の運転タイミングを示した表である。

図２４は、後側機１６Ｂに対して出庫呼出が要求された場合に、制御装置５２Ｂで実行される制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。なお、該制御プログラムは、運転状態判定部７０、運転タイミング導出部７２、及び昇降モータ制御部７４の機能を有しており、制御装置５２Ｂが備える記憶媒体に予め記憶されている。

まず、ステップ６００では、前側機１６Ａに備えられる制御装置５２Ａから送信された運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態がアイドルであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ６０６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ６０２へ移行する。

ステップ６０２では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが出庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ６０６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ６０４へ移行する。

ステップ６０４では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ６０６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ６０８へ移行する。

ステップ６０６では、即時に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ６０８では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が出庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ６１０へ移行し、否定判定の場合は、ステップ６１２へ移行する。

ステップ６１０では、前側機１６Ａの出庫呼出モード完了後に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ６１２では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が入庫呼出モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ６１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ６１４へ移行する。

ステップ６１４では、上記運転状態情報に基づいて、前側機１６Ａの運転状態が乗り入れモードであり、かつ次の作業モードが入庫格納モードであるか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ６１６へ移行し、否定判定の場合は、ステップ６１８へ移行する。

ステップ６１６では、前側機１６Ａの入庫格納モードの実Ｐ上昇に出庫呼出モードの実Ｐ下降を同期させて実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。

ステップ６１８では、前側機１６Ａの出庫格納モードの空Ｐ上昇完了後に出庫呼出モードを実行するように、昇降装置６２に備えられる昇降モータ５４を制御し、本制御プログラムを終了する。なお、ステップ６１８へ移行する場合とは、前側機１６Ａの運転状態が出庫格納モードの場合である。

図２５及び図２６は、後側機１６Ｂに対して出庫呼出が要求された場合における、各作業モードのタイミングを示したタイミングチャートである。

図２５に示されるケースＡは、前側機１６Ａの運転状態がアイドルの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＡは、図２４に示されるフローチャートにおいて、ステップ６００からステップ６０６へ移行した場合の例である。
この場合は、従来と本実施形態とでは、違いはない。

図２５に示されるケースＢは、前側機１６Ａの運転状態が入庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＢは、図２４に示されるフローチャートにおいて、ステップ６１２からステップ６１６へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機１６Ａの実Ｐ上昇と後側機１６Ｂの実Ｐ下降が同じタイミングで行われる。すなわち、昇降モータ５４の消費電力の大きい実Ｐ上昇と回生電力の大きい実Ｐ下降とが、同じタイミングで行われる。このため、後側機１６Ｂの昇降モータ５４が実Ｐ下降を行うことで生成した回生電力を、前側機１６Ａの昇降モータ５４が実Ｐ上昇を行うために消費することができ、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。また、実Ｐ下降による回生電力と実Ｐ上昇による消費電力とは、略同程度である。そのため、前側機１６Ａの昇降装置６２と後側機１６Ｂの昇降装置６２との回生電力と消費電力との和が最も小さくなるので、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、より効率良く回生電力を消費できる。

図２６に示されるケースＣは、前側機１６Ａの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＣは、図２４に示されるフローチャートにおいて、ステップ６０８からステップ６１０へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機１６Ａの出庫呼出モード完了後に後側機１６Ｂの出庫呼出モードが行われる。このため、昇降モータ５４の回生電力の大きい実Ｐ下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の回生電力のピークの上昇が抑制される。

さらに、図２６に示されるケースＤは、前側機１６Ａの運転状態が出庫呼出フローの場合におけるタイミングチャートである。すなわち、ケースＤは、図２４に示されるフローチャートにおいて、ステップ６１８へ移行した場合の例である。
この場合は、本実施形態では、前側機１６Ａの空Ｐ上昇完了後に後側機１６Ｂの実Ｐ下降が行われる。このため、昇降モータ５４の回生電力の大きい空Ｐ上昇と実Ｐ下降が、同じタイミングで行われないので、機械式駐車装置１０の回生電力のピークの上昇が抑制される。

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、力行運転及び回生運転が行われることで車両１２を乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置６２を複数備える。そして。本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、一の昇降装置６２を運転させる場合に、他の昇降装置６２の運転状態を判定し、判定した他の昇降装置６２の運転状態に応じて、一の昇降装置６２を運転させるタイミングを導出し、導出したタイミングで一の昇降装置６２が運転するように制御する。
このように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、複数の昇降装置６２を運転させるタイミングを調整するので、電力系統４２から供給される電力の消費量を抑制すると共に、回生電力を効率良く消費できる。

また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、消費電力が相対的に大きい力行運転が一の昇降装置６２と他の昇降装置６２とで同じタイミングとならず、かつ回生電力が相対的に大きい回生運転が一の昇降装置６２と他の昇降装置６２とで同じタイミングとならないように、一の昇降装置６２を運転させるタイミングを導出する。
従って、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、消費電力のピークの上昇を抑制することができ、回生電力のピークの上昇を抑制することができる。

また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、他の昇降装置６２を力行運転させるタイミングで一の昇降装置６２を回生運転させるように、一の昇降装置６２を運転させるタイミングを導出する。
従って、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、回生電力を効率良く力行運転に用いることができる。

また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、一又は他の昇降装置６２の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の昇降装置６２を運転させるタイミングを導出する。
従って、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、より効率良く回生電力を消費できる。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

例えば、上記実施形態では、前側制御盤４８Ａ及び後側制御盤４８Ａ各々が動力電源ユニット５０Ａ，５０Ｂを備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、図２７に示されるように、前側制御盤４８Ａのみに動力電源ユニット５０を備え、該動力電源ユニット５０が後側機１６Ｂへ直流電力を供給する形態、又は後側制御盤４８Ｂのみに動力電源ユニット５０を備え、該動力電源ユニット５０が前側機１６Ａへ直流電力を供給する形態としてもよい。上記実施形態に係る機械式駐車装置１０は、力行運転時の消費電力のピークを抑制できるため、従来のように前側制御盤４８Ａ及び後側制御盤４８Ａ各々に動力電源ユニット５０を設けなくても、直流電力の出力を従来に比べて大きくすることなく、一の動力電源ユニット５０で機械式駐車装置１０の直流電力を賄うことができる。

さらに、上記実施形態では、機械式駐車装置１０を、車両１２の乗入口１４が一つで前後に立体駐車装置が連なっている縦列式立体駐車装置とする形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、図２８に示されるように、機械式駐車装置１０を、複数の立体駐車装置８０が横方向に連なっている連基式立体駐車装置とする形態としてもよい。なお、図２８に示されるように立体駐車装置８０が３以上連なっている場合は、運転中の立体駐車装置８０とこれから運転させる立体駐車装置８０を一組として、上述した制御プログラムが実行される。

また、上記実施形態で説明した制御プログラムの処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０機械式駐車装置
１２車両
６２昇降装置
７０運転状態判定部
７２運転タイミング導出部
７４昇降モータ制御部

Claims

力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置であって、
一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、
前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、
を備え、
前記運転タイミング導出手段によって導出される一の前記昇降装置を運転させる前記タイミングは、一の前記昇降装置の運転の即時実行、他の前記昇降装置の前記パレットの上昇又は下降完了後に一の前記昇降装置の運転の実行、及び他の前記昇降装置の作業と同期させた一の前記昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである機械式駐車装置。
前記運転タイミング導出手段は、消費電力が相対的に大きい力行運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならず、かつ回生電力が相対的に大きい回生運転が一の前記昇降装置と他の前記昇降装置とで同じタイミングとならないように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する請求項１記載の機械式駐車装置。
前記消費電力が相対的に大きい力行運転は、車両が載置されていない前記パレットの前記乗入階への下降及び車両が載置された前記パレットの前記格納階への上昇であり、前記回生電力が相対的に大きい回生運転は、車両が載置された前記パレットの前記乗入階への下降及び車両が載置されていない前記パレットの前記格納階への上昇である請求項２記載の機械式駐車装置。
前記運転タイミング導出手段は、他の前記昇降装置が力行運転するタイミングで一の前記昇降装置が回生運転するように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する請求項１から請求項３の何れか１項記載の機械式駐車装置。
前記運転タイミング導出手段は、一又は他の前記昇降装置の消費電力と回生電力との和が小さくなるように、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する請求項１から請求項４の何れか１項記載の機械式駐車装置。
前記和が小さくなるように一又は他の前記昇降装置を運転させるタイミングは、
車両が載置されていない前記パレットの前記格納階への上昇を一の前記昇降装置で実行させるタイミングで、車両が載置されていない前記パレットの前記乗入階への下降を他の前記昇降装置で実行させること、
車両が載置されている前記パレットの前記格納階への上昇を一の前記昇降装置で実行させるタイミングで、車両が載置されている前記パレットの前記乗入階への下降を他の前記昇降装置で実行させること、
である請求項５記載の機械式駐車装置。
力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御方法であって、
一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する第１工程と、
前記第１工程によって判定した他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する第２工程と、
前記第２工程によって導出したタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する第３工程と、
を含み、
前記第２工程で導出される一の前記昇降装置を運転させる前記タイミングは、一の前記昇降装置の運転の即時実行、他の前記昇降装置の前記パレットの上昇又は下降完了後に一の前記昇降装置の運転の実行、及び他の前記昇降装置の作業と同期させた一の前記昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである機械式駐車装置の制御方法。
力行運転及び回生運転が行われることで、車両を載置するパレットを乗入階と格納階との間で昇降させる昇降装置を複数備えた機械式駐車装置の制御プログラムであって、
コンピュータを、
一の前記昇降装置を運転させる場合に、他の前記昇降装置の運転状態を判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された他の前記昇降装置の前記運転状態に応じて、一の前記昇降装置を運転させるタイミングを導出する運転タイミング導出手段と、
前記運転タイミング導出手段によって導出されたタイミングで一の前記昇降装置が運転するように制御する制御手段と、
して機能させ、
前記運転タイミング導出手段によって導出される一の前記昇降装置を運転させる前記タイミングは、一の前記昇降装置の運転の即時実行、他の前記昇降装置の前記パレットの上昇又は下降完了後に一の前記昇降装置の運転の実行、及び他の前記昇降装置の作業と同期させた一の前記昇降装置の運転の実行のうちから選択される何れかである機械式駐車装置の制御プログラム。