JP5430152B2 - 印刷機のレジスタ調節システム - Google Patents

Description

本発明は、印刷機のレジスタ調節システムもしくは対応する方法に関する。印刷機は、例えば輪転印刷機、フレキソ印刷機等である。この種の印刷機は１つ以上の印刷ユニットを有する。

輪転印刷機においては、例えばウェブの一面に印刷する印刷胴の見当合わせ（レジスタの調整）がレジスタ調節器により行なわれる。レジスタ調節器の一方の入力にウェブ面に付設されているセンサによって検出されるレジスタ誤差が供給される。他方の入力を介してレジスタ調節器は上位の制御装置のバスに接続されている。上位の制御装置は制御ステーション、セクションコンピュータおよびサービスインターフェースを含んでいる。電動機の駆動装置調節のための目標値は上位の制御装置により与えられる。独国特許出願公開第１９７２３０５９号明細書には、カラーレジスタが許容誤差範囲から外れないことが重要であることが指摘されている。カラーレジスタ調節の高速性は特に重要である。レジスタ調節が高速に行なわれるほど、このことは有利である。誤り動作時間を最小化する趣旨で各印刷部直後にセンサを配置することが提案されている。

レジスタ調節のために、例えば印刷胴によってウェブ上に見当マークが一緒に印刷され、見当マークが最終印刷ユニットの後に配置されているセンサ対により検出される。ウェブ上に印刷された見当マークはセンサによって検出され、センサの測定ヘッドにおいて評価される。センサの出力から求められた印刷胴のレジスタ誤差が上位の制御／調節装置に転送される。

本発明の課題は、レジスタ調節の安価なもしくは改善された高速の信号処理を達成することにある。更に改善された誤り補正を達成することにある。

この課題は請求項１に記載された構成によって解決される。

印刷ユニットのレジスタ調整操作は、ウェブ張力を介して、ウェブ走行における後続の印刷ユニットのレジスタ合致精度に直接的な影響を与える。したがって、印刷ユニットにおけるレジスタ調整操作は、他の印刷ユニットのレジスタ調整操作と独立して行えない。その影響は速度、間隔および材料特性を介して既知である。

本発明によれば、１つの印刷ユニットにおいてレジスタの調節が行われると、後続の印刷ユニットのレジスタ合致精度が、補償動作を同期化する目的のための駆動装置通信を利用することによって、改善される。レジスタ誤差は、例えば、継ぎ目および巻き斑に起因した引き入れ装置および繰り出し装置における張力変動および伸張変動によって、機械内を搬送される材料において発生する。機械において、例えば、加速および制動過程のときに、駆動されていないローラによって張力変動および伸張変動が生じる。これは、駆動されていないローラがウェブによって加速または制動されるからである。それに起因するレジスタ誤差が、例えばモデルの助けにより評価され、レジスタ調節器にフィードフォワード制御量として供給される。

従来においては、中央において構成されていて、各レジスタを個別に調節し、＋／−調整操作指令を介して緩慢にしかレジスタ誤差に反応できない上位のレジスタ調節器のみが公知である。

本発明の実施形態では、印刷機の個別駆動装置もしくはレジスタローラ駆動装置において直接的にレジスタデカップリング（減結合）アルゴリズムを実行することが実現されている。

例えば、全体的なレジスタデカップリングネットワークを構築するために、駆動装置通信を利用するのが有利である。

デカップリングアルゴリズムおよびリレーアルゴリズムが、例えば、紙ウェブと相互作用する各個別駆動装置において分散的方式で実行され、そして、同期式個別駆動機構のために既にある同期化駆動装置通信を、印刷機全体におけるレジスタ調整操作を互いに同期させる目的で、もしくはデカップリングに対して影響を与えるために、利用することができる。レジスタ調整操作のための縦軸およびレジスタローラを有する印刷機において、レジスタローラの調整動作を後続の印刷点のレジスタ合致精度からデカップリングするために、類似のアルゴリズムが利用される。このために、例えば、互いに同期化される駆動装置がレジスタローラに装備され、これらのレジスタローラ駆動装置およびその駆動装置通信の助けによりデカップリングネットワークが実現される。

印刷機の個別駆動装置にジスタ誤差推定要素を導入することが好ましい。関連する材料変動量が個別駆動装置の助けにより求められる。このために、材料張力、材料速度、駆動装置自体の回転数およびトルクが測定され、分析される。これらの測定量は、例えば、フィードフォワード制御量をレジスタ調節器に供給するためのモデルのための入力値として使用される。レジスタ誤差推定量の発生のために設けられるモデルは、特に印刷機のロールの駆動のために設けられた電動機のフィードバック制御のための調節装置内に組み込まれ得る。

前述の両方法および軸のためのレジスタ調節器を印刷機の個別駆動装置に直接的に導入することも有利である。

レジスタデカップリングおよびレジスタ誤差フィードフォワード制御によって印刷点ごとの非常に高速のレジスタ調節を実現することができる。更に、レジスタ誤差推定のためのこの方法により、例えば各２番目，３番目，４番目等、または最後の印刷ユニット後のみにおいてレジスタ誤差（レジスタ誤差実際値）が測定され、測定値がその都度のレジスタ調節器に供給されることによって、各印刷ユニット後の測定が省略可能であり、したがって測定点が削減可能である。

本発明の利点は、例えば機械調整時に必要であるレジスタ調整操作の際における刷り損じの低減（運転開始時刷り損じの低減）であり、あるいはロール交換または材料交換に起因する外乱時に存在するレジスタ調整操作の際における刷り損じの低減である。レジスタデカップリングは、高速の分散構成されたレジスタ調節に有効である。

他の実施形態では、調節システムにおいて、フィードフォワード制御量および／またはレジスタ誤差推定量がレジスタ調整操作に影響を及ぼすために用意されていて、異なる印刷ユニット間におけるこれらの量の伝送のために駆動バスが使用される。レジスタ調節は、駆動装置調節を行なうための異なる調節装置に分散配置されていることが好ましい。

印刷機は、例えば少なくとも１つの印刷ユニットと、印刷ユニットに付設された駆動ユニットと、少なくとも駆動ユニットのフィードバック制御のための調節ユニットと、印刷マーク測定装置および／またはレジスタ測定装置とを有する。印刷マーク測定装置もしくはレジスタ測定装置は、信号伝送のための手段によって、少なくとも駆動ユニットのフィードバック制御のために設けられた調節ユニットに直接的に接続されている。直接的な接続によって、短い信号経路、すなわち信号走行時間の短縮がもたらされる。このようにして印刷画像における誤差に高速かつ良好に応答することができる。調節ユニットのレジスタ調節器の第１の入力信号がレジスタ測定装置の測定信号に依存し、レジスタ調節器の第２の入力信号がフィードフォワード制御量に依存し、このような調節ユニットを、特に、縦レジスタおよび／または横レジスタのためのレジスタ測定装置だけを有する印刷機のために設けることができる。１つの印刷パラメータの変更時または多数の印刷パラメータの変更時に少なくとも１つのフィードフォワード制御量および／またはレジスタ誤差推定量がレジスタ調整操作に影響を及ぼすために使用される。レジスタ調整操作のためのフィードバック制御が、電機のフィードバック制御のための調節装置において行われ得る。フィードフォワード制御量および／またはレジスタ誤差推定量を伝送するためにデータバスが使用され、該データバスが電機の回転数調節および／または位置調節のための回転数量および／または位置量の伝送のためにも使用される。フィードフォワード制御量および／またはレジスタ誤差推定量が第１のレジスタ調節器から、データバスを介して第２のレジスタ調節器に伝送され、レジスタ調節器がデータバスを介して同期化される。

レジスタ測定装置は、例えばＣＣＤカメラまたは走査装置を有する。レジスタ測定装置によって取得された光学信号から印刷機のレジスタ合致精度が求められる。カラー印刷の場合には、パッセン（Ｐａｓｓｅｎ）とも呼ばれるカラーレジスタないしカラーレジスタ測定装置が重要である。カラーレジスタ測定装置は、印刷マークのためにも、印刷自体を用いた印刷マークなしの印刷のためにも使用可能である。

印刷機は、例えば非常に多数の印刷ユニットを有し、これらの印刷ユニットは良好な印刷画像のために互いに非常に正確に同期してかつ位置正しく回転しなければならない。これを制御するために、例えば、印刷すべき用紙に印刷マークが形成される。これらの印刷マークの評価のために、少なくとも１つの測定プローブとも呼ばれる印刷マーク測定装置が設けられている。印刷マーク測定装置の助けにより個々の印刷ユニットの差またはカラーの差が測定される。この種の差は、（カラー）レジスタ測定装置および適切な評価ユニットの助けによる印刷画像の評価によっても求めることできる。印刷マークとは、ここまたは以下において、代替としてもしくは組み合わせにて、見当マークであると理解することもできる。その際に印刷マーク測定装置は見当マーク測定装置であると理解すべきであり、この見当マーク測定装置は印刷マーク測定装置との代替としてもしくは組み合わせにて使用される。見当マーク測定装置は見当マークの認識のために設けられている。改善された印刷マーク測定装置もしくは見当マーク測定装置を使用する場合には、特に高分解能の画像解析装置が有利である。差の測定は、許容誤差範囲外にある印刷ユニットまたはカラーの、例えば周辺調節器のための少なくとも１つの補正値を求めるのに役立つ。これらの補正値はスピードが重視され、この補正値の正確な調整が印刷画像品質にとって非常に重要である。印刷マーク測定装置もしくはレジスタ測定装置は直接的に印刷機の駆動装置の駆動装置調節のため調節ユニットに結合されている。結合のために、例えばケーブル伝送もしくは無線通信伝送のような信号伝送のための手段が使用可能である。この種の直接結合によって例えば調節ユニットにおいて算定される補正値の高速処理がもたらされ、それにより印刷画像の品質改善ももたらされる。

これとは違って、独国特許出願公開第１９７２３０５９号明細書においては、センサの信号が付設のレジスタ調節器に伝送される。この場合に、レジスタ調節器はバスにより上位の制御装置に接続されていて、見当合わせ精度の改善のための補正値が制御ステーションを介して駆動調節器に誤差を修正するように上位の制御装置の目標値として引き渡され得る。

通信相手へのこの長い転送が、本発明によれば、印刷マーク測定装置が信号伝送手段により少なくとも駆動装置ユニットのフィードバック制御のために設けられている調節ユニットに直接的に接続されていることによって短縮されている。

印刷マーク測定装置が、本発明の有利な形態では、印刷マーク測定装置もしくはレジスタ測定装置の測定信号を評価ユニットにおいて評価する。印刷マーク測定装置の評価ユニットは、例えば直列結合を介して調節ユニットに、つまり印刷ユニットの駆動装置調節器に直接にデータ技術的に結合されている。調節ユニットにおいてはソフトウェアが作動可能であり、ソフトウェアは印刷マーク測定装置の測定値を評価し、補正値を算定し、もしくは補正を実行に移す。

直接的な結合およびそれにともなう補正値の高速処理によって印刷画像の質的な改善がもたらされる。更に、従来必要であった個別の補正コンピュータの省略によってコスト最適化がもたらされる。補正信号もしくは複数の補正信号は、例えば印刷機内の既存の通信接続を介して制御ステーションにおける調節ユニットに送られる。

評価ユニットを有し、評価ユニットが印刷マーク測定装置によって発生させられる信号を、例えばディジタル信号に変化するようした印刷マーク装置は、これらのディジタル信号を、例えばバスシステムを介して調節ユニットに送信する。信号伝送のための手段としては、有利なやり方では、既に印刷機において使用されているバスシステムが使用可能である。レジスタ測定装置の場合にも同様の方法をとることができる。

他の有利な形態においては、調節ユニットが、印刷マーク測定装置もしくはレジスタ測定装置によって発生させられる信号、例えばアナログ信号を調節ユニットが処理可能なディジタル信号に変換する内蔵の評価ユニットを有する。

他の有利な形態では、少なくとも駆動ユニットのフィードバック制御のために設けられていてかつ印刷マーク測定装置もしくはレジスタ測定装置に直接的に接続されている調節ユニットが、他の駆動ユニットもしくは他の調節ユニットに対するマスタ機能を有する。この場合に、駆動装置は少なくとも１つの電動機および電力変換器を有する。

実施形態においては、印刷機の駆動ユニットのフィードバック制御のための調節ユニットが、印刷マーク測定装置もしくはレジスタ測定装置の信号の入力ための信号インターフェースを有する。

印刷機の動作のための方法において、印刷マーク測定装置から印刷マーク信号が、もしくはレジスタ測定装置によってレジスタ測定信号が調節ユニットに伝送される。調節ユニットによって少なくとも１つの駆動装置ユニットの移動フィードバック制御のための補正値が算定される。

本発明の実施例を図面に示し、以下において更に詳細に説明する。図１は分散化されたレジスタ調節システムを示し、図２はレジスタ調節システムにおける測定量を示し、図３はレジスタ調節システムにおける他の測定量を示し、図４はレジスタのデカップリングのための方法に対するブロック図を示し、図５は印刷機を示す。

符号を参照して図を説明する。

図１による表示は、４つの印刷ユニットを有する印刷機におけるレジスタ誤差推定を用いたレジスタデカップリング装置を示す。４つの印刷ユニットにはそれぞれレジスタ調節器１０，１１，１２および１３が付設されている。レジスタ調節器１０はモデル２６を有する。この印刷モデルには入力量として印刷パラメータ３７が入力され、更に、駆動装置速度と、レジスタ誤差測定システムにより求められたレジスタエラー（レジスタ誤差実際値）とが入力される。これらの両入力信号は矢印によって特徴づけられている。モデル２６により、推定されたレジスタ誤差が求められる。これはモデル２６から出る矢印によって示されている。モデル２６のための他の入力量として印刷材料の材料伸張を表す値が用意されている。レジスタ調節器１０は他の入力量としてレジスタ制御システム９の補正信号も使用する。入力信号は図１における表示に応じて処理される。レジスタ調節器１０の出力信号はレジスタ誤差補償のための値である。このレジスタ誤差補償値はレジスタ２１に伝達される。印刷機は第１の印刷ユニットのほかに対応するレジスタ調節器が付設されている他の印刷ユニットも有する。第１の印刷ユニットはレジスタ調節器１０を有し、第２の印刷ユニットはレジスタ調節器１１を有し、第３の印刷ユニットはレジスタ調節器１２を有し、第４の印刷ユニットはレジスタ調節器１３を有する。レジスタ調節器１０〜１３間においてデータの引き渡しが行なわれる。これは、レジスタ誤差推定量１６ならびにフィードフォワード制御量１５に該当する。このフィードフォワード制御量１５はデカップリング信号に相当し、したがってデカップリングに役立つ。レジスタ調節器１１〜１３はレジスタ調節器１０に対応して構成されている。しかしながら、レジスタ調節器１１，１２および１３は次の点でレジスタ調節器１０とは異なる。すなわち、フィードフォワード制御量１５がレジスタ誤差補償値に追加され、この値が次にレジスタ２２，２３もしくは２４に伝達される点である。

図２による表示は、例えば機械加速の例におけるデカップリング（減結合）によるレジスタ調節の改善を示す。デカップリングの影響は印刷ユニットの個数およびウェブ長にともなって高まる。すなわち、非常に多数の印刷ユニットおよび長い印刷機の場合には、本発明の有利な影響が強まることが認識可能である。図２による表示は一番目のダイアグラムにおいてデカップリング有りおよび無しの速度を示し、二番目以降のダイアグラムにはそれぞれ異なる後続の印刷ユニットにおけるレジスタ誤差が示されている。表示から分かるように、誤差は印刷ユニットの個数の増加にともなって増大し、誤差は本発明によるデカップリングおよびレジスタ誤差推定要素によって著しく低減され得る。これは、特に印刷ユニットＧ４において明白に現れる。この場合に印刷ユニットＧ２およびＧ３は、印刷材料の移動方向に関して、印刷ユニットＧ４の手前に存在する。

図３による表示は印刷ユニットのレジスタの手動による調整操作を示す。この場合にダイアグラムにはやはり異なる印刷ユニット（Ｇ２，Ｇ３およびＧ４）についてのレジスタ誤差が示されている。更に、図３にはレジスタ誤差が印刷材料速度に依存することが示されていて、ウェブ速度１００ｍ／ｍｉｎおよび２００ｍ／ｍｉｎについての印刷ユニットが示されている。

図４による表示はレジスタデカップリング回路網を概略図にて示し、これは図１による表示に大体において対応し、かつ本発明の原理動作様式を再表示する。図４から明らかのように、本発明では、異なる調節器に先行する調節器のレジスタ誤差推定量が引き渡され、その際にレジスタ誤差推定量のほかにフィードフォワード制御量も引き渡されることが重要である。もちろん、関連する印刷機に適合させた別のフィードフォワード制御量が、種々の調節器において使用可能である。

図５による表示には、概観図の形で印刷機ＤＭ，３が示されている。印刷機３は印刷ユニット１７，１８および１９を有する。レジスタ調節器１０，１１，１２により、調節システム１が構成されている。更に、調節システム１はデータバス３５を有する。用紙巻出ロールＰ１〜Ｐ３から用紙ウェブＰＢ１〜ＰＢ３が印刷ユニットＤＥ，ＤＥ１およびＤＥ２を通って折り畳み装置Ｆへ向かって走っている。用紙ウェブＰＢ１は印刷ユニットＤＥ１およびＤＥ２の通過後に更に他の処理ユニットに達するが、しかし他の処理ユニットは図１による表示では示されていない。したがって、用紙ウェブＰＢ１は図５では破線にて走り出ている。

印刷ユニットＤＥ，ＤＥ１およびＤＥ２は表示においてはほぼＨ形状の外形によって示されている。印刷ユニットＤＥ，ＤＥ１およびＤＥ２にはそれぞれ１０個のシリンダＺＹが存在し、１０個のシリンダはそれぞれ５個ずつのシリンダＺＹの２つのグループＧ１，Ｇ２に配置されている。ここでは、印刷ユニットＤＥ，ＤＥ１，ＤＥ２ならびに折り畳み装置Ｆの全てのシリンダまたは車輪状の機械要素がシリンダＺＹと呼ばれる。印刷ユニットＤＥにおいて印刷点と呼ばれるこれらのグループＧ１，Ｇ２を介して用紙ウェブＰＢ１〜ＰＢ３が走っている。

印刷点は、例えば主としてブランケット胴、版胴ならびにカラー機構および湿しユニットからなる。各印刷点によりカラーが一面に印刷される。折り畳み装置Ｆにおいて動作する全ての印刷点、すなわち印刷された用紙ウェブＰＢ１〜ＰＢ３が折り畳み装置Ｆへ案内される全ての印刷点が１つのローテーションに属する。この場合に印刷ユニットＤＥ，ＤＥ１，ＤＥ２は一般に印刷塔に収納されている。

個別駆動される各シリンダには駆動装置Ａ１〜Ａ２９が所属する。駆動装置Ａ１〜Ａ２９には電機３１が付設されている。図５にはスペース上の理由から１つのロール３３の駆動のための１つの電機３１しか示されていない。駆動装置Ａ１〜Ａ２９には調節ユニットＲＥ１〜ＲＥ２９が付設されている。駆動ユニットにおける集積度に依存して駆動ユニットは、例えばモータおよび電力変換器を有する。高い集積度において駆動ユニットは一体化された調節ユニットＲＥ１〜ＲＥ２９を有する。折り畳み装置Ｆに関しても駆動ユニットＡ３０〜Ａ３４もしくは付属の調節ユニットＲＥ３０〜ＲＥ３４が設けられている。印刷ユニットＤＥ，ＤＥ１，ＤＥ２もしくは折り畳み装置Ｆは、駆動ユニットを有する駆動グループごとにマスタ機能を有する調節装置ＲＥ１，ＲＥ２０，ＲＥ２１およびＲＥ３０を有する。１つの駆動グループの調節装置ＲＥ１〜ＲＥ１０はデータ技術的に互いに網状につながれている。先導機能もしくはマスタ機能を有する調節装置ＲＥ１，ＲＥ２０，ＲＥ２１およびＲＥ３０もしくは駆動ユニットＡ１，Ａ２０，Ａ２１およびＡ３０は、太線で描かれた縁取りによって特徴づけられている。

駆動ユニットもしくは調節ユニットのグループには付属のマスタコンピュータＬ１〜Ｌ４が割り当てられ、これにデータ技術的に接続されている。マスタコンピュータＬ１〜Ｌ４もマスタコンピュータ通信ＬＫ１〜ＬＫ３により互いに接続されている。これは図では破線によって示されている。この場合にもデータネットワークの他の実施形態が可能である。

マスタコンピュータＬ１〜Ｌ４は上位のプロセス組織を引き受ける。印刷ユニットＤＥおよびＤＥ２の終端には印刷マーク測定装置ＭＥ１，ＭＥ２およびＭＥ３が配置され、これらの印刷マーク測定装置は用紙ウェブＰＢ１，ＰＢ２およびＰＢ３上における印刷マークの位置検出に役立つ。印刷マーク測定装置ＭＥ１，ＭＥ２およびＭＥ３は、調節装置ＲＥ１もしくはＲＥ２１に接続されている。調節装置ＲＥ１もしくはＲＥ２１は、印刷画像を改善するために、駆動ユニットの駆動のための補正値を求める。したがって、補正値が特別な電子評価装置により算定され、例えばパルス幅変調された２値信号によって印刷ユニットのその都度の駆動ユニットに出力されるというこれまで必要であった方法が捨て去られる。印刷機のマスタコンピュータへの補正値の伝達に関してこれまで必要であった直列連結ごとの、プロフィバス（Ｐｒｏｆｉｂｕｓ）ごとのあるいはアークネットごとの長い経路はもはや必要でない。

印刷ユニットの調節ユニットＲＥ１，ＲＥ２１もしくは駆動調節器に直接的に印刷マーク測定装置ＭＥ１，ＭＥ２およびＭＥ３を接続することによって、信号経路が著しく短縮され、このことが信号もしくは補正の高速評価に良い結果をもたらす。この直接的な接続およびそれにともなうこの補正値の高速処理によって、印刷画像の品質改善がもたらされる。個別の補正コンピュータの廃止によって、更にコストの最適化がもたらされる。補正信号は、既存の通信接続を介して調節装置からマスタコンピュータもしくは制御ステーションに伝達可能である。

用紙ウェブＰＢ１については、代替としてもしくは印刷マーク測定装置ＭＥ１との組み合わせで、データ技術的に調節ユニットＲＥ１に接続されているレジスタ測定装置ＲＭＥが設けられている。図１に矢印で示されているレジスタ測定信号ＲＭＳは、印刷の補正に役立つ。

分散化されたレジスタ調節システムを示すブロック図 レジスタ調節システムにおける測定量を示すダイアグラム レジスタ調節システムにおける他の測定量を示すダイアグラム レジスタのデカップリング（減結合）のための方法を示すブロック図 印刷機を示す概略図

１ 調節システム
３ 印刷機
９ レジスタ制御システム
１０〜１３ レジスタ調節器
１５ フィードフォワード制御量
１６ レジスタ誤差推定量
１７〜１９ 印刷ユニット
２１〜２４ レジスタ
２６ モデル
３１ 電動機
３３ ロール
３５ データバス
３７ 印刷パラメータ
Ａ１〜Ａ２９ 駆動装置
Ａ３０〜Ａ３４ 駆動ユニット
ＤＥ，ＤＥ１，ＤＥ２ 印刷ユニット
ＤＭ 印刷機
ＤＳ 直列結合
Ｆ 折り畳み装置
Ｇ１，Ｇ２ グループ
Ｌ１〜Ｌ４ マスターコンピュータ
ＬＫ１〜ＬＫ３ 先導コンピュータ通信
ＭＥ１〜ＭＥ３ 印刷マーク測定装置
Ｐ１〜Ｐ３ 用紙ロール
ＰＢ１〜ＰＢ３ 用紙ウェブ
ＲＥ１〜ＲＥ２９ 調節ユニット
ＲＥ３０〜ＲＥ３４ 調節ユニット
ＲＭＥ レジスタ測定装置
ＲＭＳ レジスタ測定信号
ＺＹ シリンダ

Claims (2)

1. それぞれがレジスタ調節器を備えた複数の印刷ユニットを使用してウェブ材料へ印刷を行う印刷機における、レジスタ調整操作のための調節システムにおいて、
   各前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器は、少なくとも印刷パラメータ、レジスタの駆動装置速度、レジスタ誤差測定システムにより特定の前記印刷ユニットの後にて測定されるレジスタ誤差実際値、及び印刷材料の材料伸長を表す値を印刷モデルに入力してレジスタ誤差を推定し、この推定値に基づいて、レジスタへ渡すレジスタ誤差補償値を算出し、
   前段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器において前記印刷モデルにより推定された前記レジスタ誤差のデータをレジスタ誤差推定量として、後段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器へデータバスを介して直接的に伝送し、該後段のレジスタ調節器における前記印刷モデルの入力の１つとすると共に、前段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器による前記レジスタ誤差補償値のデータをフィードフォワード制御量として、後段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器へ前記データバスを介して直接的に伝送し、該後段のレジスタ調節器の前記レジスタ誤差補償値に追加することにより、上位の制御装置を介さずにレジスタ調整操作に影響を及ぼす、
   ことを特徴とする調節システム。
2. 後段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器において前記印刷モデルにより推定された前記レジスタ誤差のデータは、レジスタ誤差推定量として、さらに後段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器へ前記データバスを介して直接的に伝送され、該さらに後段のレジスタ調節器における前記印刷モデルの入力の１つとなり、
   後段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器において前記フィードフォワード制御量を追加した後の前記レジスタ誤差補償値のデータは、フィードフォワード制御量として、さらに後段の前記印刷ユニットの前記レジスタ調節器へ前記データバスを介して直接的に伝送され、該さらに後段のレジスタ調節器の前記レジスタ誤差補償値に追加される、
   ことを特徴とする請求項１記載の調節システム。

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