JP5397675B2 - ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の側面に備えられるヒンジドアの開扉動作を制御するドア開閉装置に関する。

従来、側面にヒンジドアを備える車両において、自動で開扉動作をさせる場合に車両の後方から接近する物体がヒンジドアに接触することを未然に防止するために利用可能な技術がある（例えば特許文献１及び特許文献２）。また、誤操作により不意に開扉動作が行われないようにする技術もある（例えば特許文献３）。

特許文献１に記載のドア制御装置は、車両の後方に位置する物体を検出するためにドアミラーに超音波センサが備えられている。このドアミラーは、ドアの開閉に伴って指向方向が変化するように構成されている。また、特許文献２に記載の車両用視界補助装置は、フェンダー補助ミラーの内部にＣＣＤカメラが備えられている。このＣＣＤカメラにより撮像された車両後方の画像は、車室内に備えるモニタに表示される。また、特許文献３に記載の車両用ドア開閉装置は、ワイヤレスリモコンにより運転席のドアを開閉可能に構成されている。このドアは、ワイヤレスリモコンから出力されるドア開放信号が、所定時間以内に２回出力された場合に開扉される。

特開２００７−１７６２９３号公報 特開平９−７１１８０号公報 特許第４１４９８５８号明細書

特許文献１に記載されるドア制御装置が備える超音波センサや、特許文献２に記載される車両用視界補助装置が備えるＣＣＤカメラは、いずれも搭載される位置がドアミラーであるため、ドアがある程度開いた場合には当該ドアが車両後方の視界を遮るため車両後方の物体を検出することができない。また、特許文献３に記載の車両用ドア開閉装置は誤操作を防止する技術であるので、車両後方に物体があるか否かの検出は行われていない。このため、ドアを開扉した場合に車両後方から車両に接近してくる物体があれば、当該ドアに物体が接触（衝突）する可能性がある。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の側面に備えられるヒンジドアを開扉する場合に、車両の後方から接近する物体が当該ヒンジドアに接触することを防止することが可能なドア開閉装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係るドア開閉装置の特徴構成は、車両の側面に備えられるヒンジドアの開放端部及び車室内方向側面部の少なくともいずれか一方に配設され、前記ヒンジドアの開扉に伴って前記車両の後方の物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部の検出結果に基づいて前記物体の移動速度を演算する移動速度演算部と、前記検出された物体の移動速度に基づいて前記ヒンジドアの開扉動作を制御するドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記物体の移動速度がゼロより大きく第１閾値以下である場合、前記ヒンジドアを第１開扉速度で第１開度まで開扉させ、前記物体の移動速度が第１閾値より速い場合、開扉動作を停止し、前記物体の移動速度がゼロである場合、前記ヒンジドアを前記第１開扉速度よりも速い第２開扉速度で前記第１開度よりも大きな開口となる第２開度まで開扉させる点にある。

このような特徴構成とすれば、車両の後方から接近してくる物体が車両に衝突することを防止できる。また、物体検出部は、ヒンジドアの開角度のみを検出すればよいので、検出範囲が狭くても良い。また、物体の移動速度のみを検出すれば良いので、複雑な演算処理は不要となる。更に、物体検出部は、ヒンジドアの開放端部及び車室内方向側面部の少なくともいずれか一方に配設されるので、防水構造を不要とすることができるので、低コストで実現可能となる。

また、前記物体検出部は、前記ヒンジドアの開扉中、継続して前記車両の後方の物体を検出すると好適である。

このような構成とすれば、ヒンジドアの開扉動作中に車両に接近してくる物体を検出した場合には、物体が車両に衝突しないようにヒンジドアの開扉動作を中断したり、閉扉動作を行ったりさせることが可能となる。

また、前記ドア制御部は、前記物体の移動速度と前記車両から前記物体までの距離とにより定められる判定閾値に基づいて、前記ヒンジドアの開扉動作を制御すると好適である。

このような構成とすれば、物体が車両からある程度離れた位置に存在する場合には、物体の移動速度に拘らずヒンジドアの開扉動作を行うことができる。即ち、継続して開扉動作を継続させることができる。また、物体が車両から所定距離に達した場合には、ヒンジドアが物体に接触する可能性が高いことから、ヒンジドアの開扉動作を停止することができる。

ドア開閉装置の概略構成を示すブロック図である。 物体検出センサの配設箇所の一例を示す図である。 物体検出センサの検出範囲の概略を示す図である。 ヒンジドアを第１開度まで開扉した場合の一例を示す図である。 ヒンジドアを第２開度まで開扉した場合の一例を示す図である。 ドア開閉装置の処理を示すフローチャートである。 その他の実施形態に係る開扉動作の制御に係る判定閾値について示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図１−図６に基づいて詳細に説明する。図１及び図２に示すように、本ドア開閉装置１００は、車両５０の側面に備えられるヒンジドア５１を開扉する場合に、車両５０の後方から接近する物体が当該ヒンジドア５１に接触することを防止する機能を備えている。図１は、このような機能を備えるドア開閉装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。本ドア開閉装置１００は、ドア制御部１、ドア開閉ユニット２、物体検出部３、移動速度演算部４、移動速度判定部５の各機能部を備えて構成される。このように構成される本ドア開閉装置１００は、ＣＰＵを中核部材としてヒンジドア５１の開閉制御を行う種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

ここで、本実施形態では、ヒンジドア５１は利用者４０のリモート操作により自動で開扉される場合の例として説明する。リモート操作とは、例えばドア開閉リモコンやスマートキー等の操作であり、該当する操作スイッチを押下するだけでヒンジドア５１を開扉させることが可能である。また、ヒンジドア５１は、車両５０には複数備えられるが、利用者４０は特定のヒンジドア５１を指定して開扉させることが可能である。以下の説明においては、説明の理解を容易にするために、車両５０の前列右側側面に備えられるヒンジドア５１をリモート操作により開扉させる場合の例として説明する。

まず、利用者４０が車両５０の前列右側側面に備えられるヒンジドア５１を開扉させるよう操作スイッチを押下すると、ドア制御部１が所定の速度で開扉対象とされるヒンジドア５１の開動作を開始するようにドア開閉ユニット２に指示する。所定の速度とは比較的遅い速度であり、仮にヒンジドア５１が開扉した場合に当該ヒンジドア５１が近傍にいる人に接触しても怪我をしない程度の速度である。例えば、ヒンジドア５１が開扉して当該ヒンジドア５１と車両５０との間に１０ｃｍ程度の開口ができるまでに要する時間が１秒程度要する速度であれば好適である。もちろん、これは一例であり、速く設定することも遅く設定することも可能である。このようなヒンジドア５１が開動作を開始する際の速度を、本実施形態では第１開扉速度であるとして説明する。

ドア開閉ユニット２は、ドア制御部１からの指示に応じて開扉対象とされるヒンジドア５１を開扉させる。本実施形態では、開扉対象のヒンジドア５１は、車両５０の前列右側側面に備えられるヒンジドア５１である。また、この開扉は、上述の第１開扉速度で行われる。

ここで、ドア制御部１は上述のドア開閉ユニット２にヒンジドア５１の開扉指示を行った場合に、物体検出部３に物体の検出を開始するように指示する。物体検出部３は、車両５０の側面に備えられるヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設され、ヒンジドア５１の開扉に伴って車両５０の後方の物体を検出する。すなわち、物体検出部３は物体を検出する物体検出センサで構成される。このため、以下の説明では物体検出部３は物体検出センサ３であるとして説明する。

物体検出センサ３は、特に限定されるものではないが、ミリ波、赤外線、或いは超音波等を利用した物体検出センサ３を用いることができる。このような物体検出センサ３は、公知技術であるため詳細説明は省略するが、物体検出センサ３から例えばミリ波の送信後、物体からの反射波を受信するまでの時間に応じて物体検出センサ３から物体までの距離を演算することができる。物体検出センサ３は、このように演算された当該物体検出センサ３から物体までの距離を演算し、後述する移動速度演算部４に演算結果を伝達する。この物体検出センサ３は、他の形態で物体を検出する装置、例えばＣＣＤカメラや距離画像センサ等を用いることも可能であり、係る場合には、このような装置で取得された撮像画像を画像認識処理して物体検出センサ３から物体までの距離を演算することも可能である。

このような物体検出センサ３は、ヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設される。図２は、車両５０が備える前列右側のヒンジドア５１が開扉している状態の概略を示した図である。開放端部５２とは、ヒンジドア５１を開扉した場合にのみ現れる端面である。また、車室内方向側面部５３とは、車室内の側を向くヒンジドア５１の側面である。物体検出センサ３は、このような開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設される。本実施形態では、物体検出センサ３は開放端部５２に配設されているとして説明する。ヒンジドア５１が閉扉されている場合においては、車両１００の後方から接近してくる物体がヒンジドア５１に接触することはないので、物体検出センサ３は物体を検出する必要はない。すなわち、ヒンジドア５１の開扉状態への移行に伴って、車両５０の後方の物体を検出する。また、物体検出センサ３は、ヒンジドア５１の開放端部５２に配設されるので、車両５０の後方の物体を検出するにあたり、ヒンジドア５１が検出エリア３ａを遮ることがない。

図３は、ヒンジドア５１の開扉状態への移行に伴って物体を検出する物体検出センサ３の検出エリア３ａの概要を示す図である。図３は、ヒンジドア５１の遠端部５１ａと車両との間隔Ａが、１０ｃｍ程度開いた状態を示している。このように物体検出センサ３は、ヒンジドア５１が所定量開扉するだけで車両５０の後方の物体を検出可能に構成されている。なお、検出エリア３ａは、特に限定されるものではないが、車両５０の後方５０ｍ程度までの物体が検出可能な特性のものを利用すると好適である。また、図３においては、間隔Ａが１０ｃｍ程度の状態を示しているが、物体検出センサ３はヒンジドア５１が閉扉状態から開扉状態への移行に伴って車両５０の後方の物体を検出する。すなわち、物体検出センサ３は、ヒンジドア５１が開扉を開始直後から検出を始め、ヒンジドア５１の開扉中、継続して車両５０の後方の物体を検出する。係る場合、物体検出センサ３が自車両５０を後方に存在する物体として検出しないように構成されると好適である。

移動速度演算部４は、物体検出センサ３の検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する。物体検出センサ３の検出結果とは、上述のように、物体検出センサ３が物体を検出した場合における物体検出センサ３から物体までの距離を演算した結果である。移動速度演算部４は、物体検出センサ３から伝達される少なくとも２つの演算結果を用いて物体の移動速度を演算する。なお、係る場合には、後に取得された距離に関する演算結果が、先に取得された距離に関する演算結果よりも小さくなっていれば、物体が物体検出センサ３に近づいていると判定される。一方、後に取得された距離に関する演算結果が、先に取得された距離に関する演算結果よりも大きくなっていれば、物体が物体検出センサ３から遠ざかっていると判定される。このような移動速度は、夫々符号を用いて表わすと好適である。すなわち、例えば物体が近づいている場合には移動速度の符号を「＋」で示し、物体が遠ざかっている場合には移動速度の符号を「−」で示すようにすると好適である。

また、物体検出センサ３が物体を検出しない場合には、検出エリア３ａ内に物体が存在していないと判定する。また、後に取得された距離に関する演算結果が、先に取得された距離に関する演算結果と等しいものであれば、移動速度演算部４は移動速度が「０」であるとして演算すると好適である。このように、移動速度演算部４は、物体検出センサ３から伝達される演算結果に基づき、物体の移動速度を演算する。移動速度演算部４により演算された移動速度は、後述の移動速度判定部５に伝達される。

移動速度判定部５は、物体の移動速度のレベルを判定する。物体の移動速度は、上述のように移動速度演算部４から伝達される。移動速度のレベルとは、車両５０の後方から物体が車両５０に近づいた場合の危険度に相当するものである。より具体的には、移動速度のレベルは移動速度が「０」であるか否か（すなわち、物体が検出されているか否か）、第１閾値（例えば１ｋｍ／ｈ）以下であるか否か、により定められる。このように判定された判定結果は、ドア制御部１にフィードバックされる。

ドア制御部１は、検出された物体の移動速度に基づいてヒンジドア５１の開扉動作を制御する。上述のように、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対してヒンジドア５１の開扉指示をする機能を備えている。ドア制御部１に、上述の移動速度判定部５から物体の移動速度の判定結果が伝達されると、その判定結果に応じて、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して開扉動作をするように指示する。この指示には、ヒンジドア５１が開扉する際の開扉速度及び開度の規定が含まれる。

例えば、物体が車両５０に１ｋｍ／ｈ以下の移動速度で接近している場合には、ドア制御部１は上述の第１開扉速度で第１開度まで開扉するようにドア開閉ユニット２に対して指示する。第１開度とは、図４に示されるような少なくとも利用者４０が車両５０に乗車できるだけの開口が形成される開度である。このように物体の移動速度が１ｋｍ／ｈ以下で接近している場合には、物体が検出エリア３ａ内で静止しているか、或いはゆっくりと接近している状態を示している。物体が検出エリア３内で静止している状況としては、利用者４０が車両５０に乗車するためにヒンジドア５１の近傍でヒンジドア５１が開扉されるのを待っている状態や、車両５０の後方で物体が置かれていたり、人が立ち止まっていたりする状態であると予測できる。また、物体が移動体であり車両５０の後方から１ｋｍ／ｈで近づいている場合であっても、物体の移動速度が低速であるため、ヒンジドア５１がある程度開扉された場合であっても移動体がヒンジドア５１を回避することが可能である。一方、仮に回避できなくても、第１開扉速度で開扉されるので移動体が人であっても怪我をすることはない。

一方、物体が車両５０に１ｋｍ／ｈより速い移動速度で接近している場合には、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対してヒンジドア５１の開扉を停止するように指示する。このように物体が比較的移動速度が速い移動体であった場合には開扉動作を停止するので、移動体がヒンジドア５１に接触（衝突）することを防止することができる。

更に、物体の移動速度が「０」である場合、すなわち、物体が静止している場合や物体が車両５０から遠ざかっている場合には、物体とヒンジドア５１とが接触することがないので、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して第２開扉速度で第２開度まで開扉するように指示する。第２開扉速度とは、少なくとも第１開扉速度よりも速い速度である。また、第２開度とは、少なくとも第１開度よりも大きな開口となる開度である。例えば、第２開度は、図５に示されるようにヒンジドア５１が全開となる位置であっても良い。ドア開閉ユニット２は、ドア制御部１から伝達される指示に応じてヒンジドア５１を開扉する。

このように本ドア開閉装置１００は、車両５０の後方の物体を検出し、当該物体の移動速度に応じてヒンジドア５１の開扉速度及び開度を設定し、ヒンジドア５１を開扉制御する。したがって、後方に位置する物体がヒンジドア５１に接触することを防止することが可能となる。

次に、本ドア開閉装置１００がヒンジドア５１を開扉する制御に関して図６に示すフローチャートを用いて説明する。利用者４０によりヒンジドア５１を開扉させる操作スイッチが押下されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対してヒンジドア５１を第１開扉速度で開扉するように指示する。この指示を受けて、ドア開閉ユニット２は、第１開扉速度でヒンジドア５１の開扉動作を開始する（ステップ＃０２）。

一方、物体検出センサ３は、ヒンジドア５１の開扉動作の開始に伴って、車両５０の後方の物体の検出を開始する（ステップ＃０３）。物体検出センサ３により物体が検出されると（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、移動速度演算部４は物体検出センサ３から伝達される検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する（ステップ＃０５）。この演算された移動速度は、移動速度判定部５に伝達される。

移動速度判定部５により物体の移動速度が、第１閾値（例えば１ｋｍ／ｈ）以下であると判定されると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して第１開扉速度で開扉するように指示し、当該指示を受けてドア開閉ユニット２は第１開扉速度でヒンジドア５１を開扉させる（ステップ＃０７）。係る場合、元々ドア開閉ユニット２が第１開扉速度でヒンジドア５１を開扉させるように制御している場合には、引き続き第１開扉速度での開扉を継続する。一方、他の速度でヒンジドア５１を開扉させるように制御している場合には、第１開扉速度で開扉するように変更する。

ドア開扉ユニット２が第１開度までヒンジドア５１を開扉した場合には（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、ヒンジドア５１が第１開度まで達していない場合には（ステップ＃０８：Ｎｏ）、物体検出センサ３が継続して車両５０の後方の物体を検出しながら、ヒンジドア５１の開扉制御が行われる。

ステップ＃０６において、物体の移動速度が第１閾値より速い場合には（ステップ＃０６：Ｎｏ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して開扉動作を停止するように指示し、当該指示を受けてドア開閉ユニット２は開扉動作を停止する（ステップ＃０９）。そして、処理を終了する。

ステップ＃０４において、物体検出センサ３が物体を検出していない場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して第２開扉速度でヒンジドア５１を開扉するように指示する。当該指示を受けて、ドア開閉ユニット２はヒンジドア５１を第２開扉速度で開扉させる（ステップ＃１０）。ヒンジドア５１が第２開度まで開扉されると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、ヒンジドア５１が第２開度まで開扉していない場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、ステップ＃０４に戻り、物体検出センサ３が車両５０の後方の物体を検出しながら処理が継続される。このような処理により、本ドア開閉装置１００は、車両５０の後方からの物体が接触しないようにヒンジドア５１を適切に開扉させることが可能となる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、ドア制御部１はヒンジドア５１が開動作を開始する際の開扉速度を第１開扉速度で制御し、当該第１開扉速度はヒンジドア５１が開扉して当該ヒンジドア５１と車両５０との間に１０ｃｍ程度の開口ができるまでに要する時間が１秒程度要する速度であれば好適であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。ヒンジドア５１の開扉動作を開始する際、上記以外の開扉速度でヒンジドア５１を開扉させる構成とすることも当然に可能である。

また、上記実施形態では、物体を検出した場合に移動速度判定部５が物体の移動速度を判定する判定閾値が１kｍ／ｈであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の判定閾値を設定することも当然に可能である。

上記実施形態では、物体検出センサ３はヒンジドア５１の開放端部５２に配設されてあるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。物体検出センサ３が車室内方向側面部５３に配設することも当然に可能である。または、開放端部５２及び車室内方向側面部５３の双方に配設することも当然に可能である。いずれの構成であっても、ヒンジドア５１の開扉への移行に伴って、車両５０の後方の物体を適切に検出することが可能となる。

上記実施形態では、ヒンジドア５１が車両の前列右側側面に備えられるものであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。前列左側側面に備えられるヒンジドア５１であっても良いし、後列側面に備えられる左右いずれのヒンジドア５１であっても良い。

上記実施形態では、車両５０が備えるヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設され、ヒンジドア５１の開扉に伴って車両５０の後方の物体を検出する物体検出センサ３と、物体検出センサ３の検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する移動速度演算部４と、検出された物体の移動速度に基づいてヒンジドア５１の開扉動作を制御するドア制御部１と、備えるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。車両５０が備えるヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設され、ヒンジドア５１の開扉に伴って車両５０の後方の物体を検出する物体検出センサ３と、物体検出センサ３の検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する移動速度演算部４と、検出された物体の移動速度に基づいて利用者４０及び車両５０の接近してくる物体の少なくともいずれか一方に報知する報知手段を備えて構成することも可能である。

上記実施形態では、ドア制御部１は、検出された物体の移動速度に基づいてヒンジドア５１の開扉動作を制御するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、ドア制御部１は、物体の移動速度と車両５０から物体までの距離とにより定められる判定閾値に基づいて、ヒンジドア５１の開扉動作を制御するように構成することも可能である。このような判定閾値の一例を図７に示す。

図７は、横軸を物体の移動速度とし、縦軸を車両５０から物体までの距離とした場合の開扉動作の制御に係る判定閾値の例を示した図である。物体が車両５０から所定距離（例えばＬ１：５０ｍ）以上離れている場合には、ドア制御部１は、物体の移動速度に拘らずヒンジドア５１の開扉動作を行う。また、物体の移動速度が第１閾値（例えば１ｋｍ）以下あれば、ドア制御部１は、上記実施形態と同様に物体と車両５０との間の距離に拘らず開扉動作を行う。更に、ドア制御部１は、物体の移動速度が第１閾値以上所定速度（例えばＶ１：５０ｋｍ／ｈ）未満である場合には、車両５０から物体までの距離に応じてヒンジドア５１を継続して開扉するか、或いは開扉動作を停止するかを判定し、当該判定結果に基づいて制御するような構成とすることが可能である。なお、上述の所定距離Ｌ１は、上記実施形態における物体検出センサ３の検出可能な範囲と等しくする必要はなく、それ以下に設定することも当然に可能である。

また、第１閾値に拘らず、物体の移動速度と車両５０から物体までの距離との関係のみでヒンジドア５１の開扉動作を継続するか開扉動作を停止するかを判定し制御を行っても良い。係る場合には、図６のフローチャートにおけるステップ＃０６に代えて「車両５０から物体までの距離が、物体の移動速度と車両５０から物体までの距離とにより定まる判定閾値以上であるか否かを判定」すると好適である。その結果、判定閾値以上であればドア制御部１はヒンジドア５１の開扉動作を行い、判定閾値未満であればドア制御部１はヒンジドア５１の開扉動作を停止するように構成すると好適である。このような構成であっても、本ドア開閉装置１００によれば、好適にヒンジドア５１の開扉動作を行うことが可能である。

本発明は、車両の側面に備えられるヒンジドアを開扉する場合に、車両の後方から接近する物体が当該ヒンジドアに接触することを防止することが可能なドア開閉装置に利用可能である。

３：物体検出センサ（物体検出部）
５１：ヒンジドア
５２：開放端部
５３：車室内方向側面部
５０：車両
１００：ドア開閉装置

Claims (3)

1. 車両の側面に備えられるヒンジドアの開放端部及び車室内方向側面部の少なくともいずれか一方に配設され、前記ヒンジドアの開扉に伴って前記車両の後方の物体を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部の検出結果に基づいて前記物体の移動速度を演算する移動速度演算部と、
   前記検出された物体の移動速度に基づいて前記ヒンジドアの開扉動作を制御するドア制御部と、
   を備え、
   前記ドア制御部は、前記物体の移動速度がゼロより大きく第１閾値以下である場合、前記ヒンジドアを第１開扉速度で第１開度まで開扉させ、前記物体の移動速度が第１閾値より速い場合、開扉動作を停止し、前記物体の移動速度がゼロである場合、前記ヒンジドアを前記第１開扉速度よりも速い第２開扉速度で前記第１開度よりも大きな開口となる第２開度まで開扉させることを特徴とするドア開閉装置。
2. 前記物体検出部は、前記ヒンジドアの開扉中、継続して前記車両の後方の物体を検出する請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記ドア制御部は、前記物体の移動速度と前記車両から前記物体までの距離とにより定められる判定閾値に基づいて、前記ヒンジドアの開扉動作を制御する請求項１又は２に記載のドア開閉装置。

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