CN108350716B - 用于打开和关闭车门的***和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于打开和关闭车门的方法，该方法可以包括：接收指示打开或关闭车门的信号，基于所述信号确定打开或关闭将由操作者还是经由动力致动器执行，以及如果所述打开或关闭将由所述动力致动器执行，则生成指示所述门要移动到的第一位置的第一控制信号。该方法还可以包括控制动力致动器以使门从初始位置移动到该第一位置。

Description

用于打开和关闭车门的***和方法
相关申请的交叉引用
本申请基于2015年9月3日提交的美国临时专利申请No.62/214,078、2015年9月24日提交的美国临时专利申请No.62/232,418以及2015年9月30日提交的美国临时专利申请No 62/235,371的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及一种用于打开和关闭车门的***和方法。
背景技术
车门通常配备有把手。这样的把手通常位于门的外部腰线的下方，并且允许人手动打开门。例如，车辆的打开把手用于操作者从车辆外部打开车门。尽管这种常规方法可能容易实施，但存在一些缺点。例如，操作者可能不得不小心地移动门以避免门与车辆附近的物体(例如，路边或挨着车辆的另一辆车)之间的接触，所述接触可能导致对门和/或物体的损坏。另外，门的手动操作对于一些人，例如儿童、老人和残疾人来说可能是不方便的。此外，出于美学原因可能期望有“无把手”设计。进一步的，操作者在打开门时可能不会预料到正朝车辆移动的物体(例如骑自行车的人)，并且该物体可能与门碰撞，这也可能损坏物体和门。本公开旨在解决这些考虑中的至少一些考虑。
发明内容
本公开的一方面涉及一种用于打开和关闭(打开和/或关闭也被称为操作)车门的***。该***可以包括操作者界面，该操作者界面被配置为基于操作者的输入来生成指示打开或关闭门的信号。该***还可以包括传感器，该传感器被配置成检测当门从初始位置移动到门要移动到的第一位置时是否有物体在门的预计路径(projected path)中。该***可以进一步包括动力致动器，该动力致动器被配置成进行以下中的至少一者：打开和关闭门。该***还可以包括控制器，该控制器与操作者界面通信，并且被配置为接收指示打开或关闭车门的信号，并且基于信号来确定是将由操作者还是经由动力致动器来执行打开或闭合。控制器还被配置成如果将由动力致动器执行该打开或关闭，则生成指示门要移动到的第一位置的第一控制信号，并且控制动力致动器来使门移动到该第一位置。控制器可以进一步被配置为如果检测到物体在门的预计路径中，则控制动力致动器不根据预计路径来移动门，以及如果在预计路径中没有检测到物体，则控制动力致动器根据预计路径将门移动到所述第一位置。
本公开的另一方面涉及一种用于打开和关闭车门的方法。该方法可以包括经由操作者界面接收指示打开或关闭门的信号，并且经由控制器基于所述信号确定将由操作者还是经由动力致动器执行该打开或关闭。该方法还可以包括如果将由动力致动器执行打开或关闭，则经由控制器生成指示门要移动到的第一位置的第一控制信号。该方法可以进一步包括基于该第一控制信号控制动力致动器以使门从初始位置移动到该第一位置。该方法可以进一步包括经由传感器检测当门从初始位置移动到该第一位置时是否有物体在门的预计路径中，并且如果检测到物体在该门的预计路径中，则经由控制器控制动力致动器不根据预计路径移动门，以及如果在该预计路径中没有检测到物体，则根据该预计路径将门移动到该第一位置。
本公开的又一方面涉及一种存储指令的非临时性计算机可读介质，该指令在被执行时使一个或多个处理器执行用于打开和关闭车门的方法。该方法可以包括经由操作者界面接收指示打开或关闭门的信号，并且经由控制器基于所述信号确定将由操作者还是经由动力致动器执行该打开或关闭。该方法还可以包括如果将由动力致动器执行该打开或关闭，则经由控制器生成指示门要移动到的第一位置的第一控制信号。该方法可以进一步包括基于第一控制信号控制动力致动器以使门从初始位置移动到该第一位置。该方法可以进一步包括当门从初始位置移动到第一位置时，经由传感器检测是否有物体在门的预计路径中，并且如果检测到物体在门的预计路径中，则经由控制器控制动力致动器不根据预计路径移动门，以及如果在该预计路径中没有检测到物体，则根据预计路径将门移动到该第一位置。
附图说明
图1是用于打开和关闭车门的***的示例性实施方式的框图；
图2是被配置为实现图1的示例性***的车辆的示例性实施方式；
图3是可由图1的***执行的过程的第一示例性实施方式的流程图；
图4是可由图1的***执行的过程的第二示例性实施方式的流程图；
图5是可由图1的***执行的过程的第三示例性实施方式的流程图；以及
图6是可由图1的***执行的过程的第四示例性实施方式的流程图。
具体实施方式
本公开涉及一种用于打开和关闭车门的***和方法。可以设想，车辆可以是电动车辆、燃料电池车辆、混合动力车辆、传统的内燃机车辆或其组合。车辆可以具有任何车身风格，例如跑车、轿跑车、轿车、皮卡车、旅行车、运动型多功能车(SUV)、小型货车或厢型客货两用车(conversion van)。车辆可以被配置为由占用该车辆的操作者以远程控制和/或自动的方式操作。
在一些实施方式中，***可以被配置为基于操作者的输入以不同模式打开或关闭车门。例如，该***可以在动力模式下操作，其中至少一部分打开或关闭由控制器控制的一个或多个动力致动器执行。该***还可以包括传感器以检测位于门位置附近内的物体。该***可以进一步包括保护机构，该保护机构被配置成防止门与这样的物体接触。
在一些实施方式中，***基于从操作者界面接收到的信号来确定是以手动还是动力模式执行门的打开或关闭。在手动模式下，由操作者(例如，驾驶员、乘客或可以访问车辆或操作车门的授权人员)执行打开或关闭中的至少一部分。另一方面，在动力模式中，由耦合到控制器的一个或多个致动器来执行该打开或关闭，所述控制器被配置为控制一个或多个致动器的操作。
在一些实施方式中，***可以检测车辆附近内的一个或多个物体，并且当门从其关闭位置移动打开位置时确定检测到的物体是否位于(或将可能位于)车门的预计路径内。
图1是用于打开或关闭车门的示例性***10的框图。如图1所示，***10可以包括控制器100、操作者界面110、控制界面120以及一个或多个传感器130。***10还可以包括被配置成在某些情况下生成音频、视频或显示的警报的警报器121。***10还可以包括一个或多个被配置为打开或关闭车门的动力致动器122。***10还可以包括被配置成在某些情况下阻止门的移动的保护机构123。***10还可以包括被配置为显示由传感器130捕捉的数据的一个或多个显示设备124。
除其他之外，控制器100可以具有处理器101、存储器102、存储装置103、I/O接口104和/或通信接口105。控制器100的这些组件中的至少一些可以被配置为在彼此之间或彼此中传输数据并发送或接收指令。
处理器101可以被配置为从***10的组件接收信号并且处理所述信号以确定***10的操作的一个或多个条件。处理器101还可以被配置为例如经由I/O接口104生成和传送控制信号，从而启动***10的一个或多个组件。例如，响应于操作者的输入，处理器101可以从操作者界面110接收指示打开或关闭车门的信号。处理器101还可以基于接收到的信号来指导一个或多个动力致动器122打开或关闭门。
在操作中，根据一些实施方式，处理器101可以执行存储在存储器102和/或存储装置103中的计算机指令(程序代码)，并且根据本公开中描述的示例性技术来执行示例性功能。处理器101可以包括或者是一个或多个处理设备(例如微处理器)的一部分。处理器101可以包括任何类型的单核或多核处理器、移动设备、微控制器、中央处理单元等。
存储器102和/或存储装置103可以包括被提供来存储处理器101可能需要操作的任何类型的信息的任何适当类型的存储装置。存储器102和存储装置103可以是临时性或非临时性、磁性、半导体、带、光学、可移动、不可移动或其他类型的存储装置，或有形(即，非临时性)计算机可读介质，包括但不限于ROM、闪存、动态RAM和静态RAM。存储装置103可以包括一个或多个硬盘设备、光盘设备或其他存储设备以提供存储空间。存储器102和/或存储装置103也可以被看作更通常被称为“计算机程序产品”的东西，所述“计算机程序产品”具有如本文所描述的可执行计算机指令(程序代码)。存储器102和/或存储装置103可以被配置为存储可以由处理器101实行以执行本申请中公开的示例性功能的一个或多个计算机程序。存储器102和/或存储装置103可以被进一步配置为存储由处理器101使用的数据。例如，存储器102和/或存储装置103可以被配置为存储用于控制一个或多个动力致动器122的参数，包括例如，门在关闭或打开时可能行进的距离。存储器102和/或存储装置103还可以被配置为存储在本文所描述的确定过程中由处理器101使用的阈值。例如，存储器102和/或存储装置103可以存储处理器101使用的阈值距离，如本文所解释的，以确定物体是否太靠近门。
I/O接口104可以被配置为便于控制器100和***10中的其他组件之间的通信。例如，如图1所示，I/O接口104可以从操作者界面110接收指示打开或关闭车门的信号，并且将该信号发送到处理器101以进行进一步处理。例如，信号可以包括希望经由开关或触摸板打开门的该车辆的占有者发出的一个或多个信号。I/O接口104还可以接收来自一个或多个传感器130的信号，用于当门从关闭位置移动到打开位置时检测是否有物体在门的预计路径内。根据一些实施方式，检测是否有物体在门的预计路径内包括检测该物体是否在移动，并且如果是，则测量移动物体的行进方向和/或速度，并且基于行进方向和/或速度确定移动物体是否将在门的预计路径内。I/O接口104也可以将信号发送到处理器101以进行进一步处理。I/O接口104还可以从处理器101接收一个或多个控制信号，并且将信号发送到控制接口120，所述控制接口120可以被配置为控制一个或多个动力致动器122(例如，线性致动器和/或电机)，保护机构123、显示装置124和/或警报器121。下面结合图2-6描述***10中的组件的更多示例性功能。
通信接口105可以被配置为通过网络140发送和接收数据至一个或多个移动设备150等其他设备。例如，通信接口105可以被配置为从移动设备150接收指示打开门的信号。通信接口105还可以将该信号传送到处理器101以进行进一步处理。
操作者界面110可以位于门或车辆的外部。图2是被配置为实现***10的车辆1的示例性实施方式。车辆1可以包括输入12和/或外腰14。操作者界面110可以是输入12、外腰14和/或车辆1的外部上的一个或多个其他组件(例如A柱、B柱、C柱和/或后挡板)中的一部分或者位于其上。可附加或可替换地，操作者界面110可以位于门内侧和/或车辆内部的其他部件上。例如，操作者界面110可以是方向盘、控制台和/或门的内侧(未示出)中的一部分或位于其上。在一些实施方式中，操作者界面110可位于连接车门和车辆锁定机构的部件之上或之内。
操作者界面110可以被配置成响应于操作者(例如，驾驶员、乘客或可以访问车辆或打开或关闭车门的授权人员)的动作生成用于打开或关闭门的信号。操作者界面110可以感测到由操作者施加在车辆内部或外部的推门的力，并且基于该力生成信号。例如，操作者界面110可以是拉手、按钮、触摸板、小键盘、成像传感器、声音传感器(例如麦克风)、力传感器、运动传感器或手指/手掌扫描仪等等，或其组合。操作者界面110可以被配置为从操作者接收输入。示例性输入可以包括触摸输入、手势输入(例如，挥手等)、击键、力量、声音、语音、面部识别、指纹、手印等或其组合。操作者界面110还可以基于接收到的输入生成信号并且经由例如I/O接口104将该信号发送到控制器100以供进一步处理。
控制接口120可以被配置为从控制器100接收控制信号，用于控制警报器121、动力致动器122、保护机构123和/或显示设备124等其他设备。控制接口120还可以被配置为基于控制信号来控制警报器121、动力致动器122、保护机构123和/或显示设备124。
一个或多个显示设备124被配置为显示由传感器130捕捉的数据(例如，由一个或多个照相机，即传感器130的一部分，捕捉的图像和/或视频)。显示设备124可以位于车门内侧和/或车辆内的其他组件上。例如，显示设备124可以是仪表板、控制台和/或门的内侧(未示出)的一部分或位于其上。
一个或多个警报器121被配置为当检测到物体靠近门(或车辆)时警告操作者。例如，当检测到物体将会位于从侧门的关闭位置移动到打开位置的侧门的预计路径内时，警报器121可以输出声音警报，并且显示设备124可以显示示出可被相机实时捕捉到的物体的图像和/或视频。
一个或多个传感器130可以被配置为检测车辆附近内的任何静止或移动的物体。传感器130可以位于门或车辆的外部、车门的内侧或车辆内部。例如，传感器130可以位于图2的门20上(例如，靠近门的底部)和/或图2的一个或多个侧视镜30上。在一些实施方式中，传感器130也可以位于在诸如后挡板(未示出)的门上并且被配置为检测车辆后方的物体(例如，车辆后方的汽车、行人或车库门)或车辆上方的物体(例如，车库天花板)。
传感器130可以被配置为检测朝向车辆移动的任何物体，例如骑自行车的人、汽车、行人等。传感器130还可以被配置为实时测量车辆外部的物体与门的至少一部分之间的距离，并且将所述信息传送到控制器100。在一些实施方式中，传感器130可以是配置为发射光以照射周围物体的表面并基于接收到的反射光测量该物体与门的距离的传感器。在一些实施方式中，传感器130可以是成像传感器，其被配置为基于捕捉的物体的图像来测量距离。在一些实施方式中，传感器130可以是被配置为发射超声信号并基于反射的超声信号检测物体的超声传感器。其他类型的传感器是可预期的。
根据一些实施方式，移动设备150可以被配置为响应于操作者的输入而生成指示打开或关闭门的信号。移动设备150可以通过网络140向***10传送信号。网络140可以是用于传送和接收数据的任何类型的有线或无线网络。例如，网络140可以是有线、本地无线网络(例如，蓝牙TM、WiFi、近场通信(NFC)等)、蜂窝网络等或其组合。其他网络类型是可预期的。
移动设备150可以是任何类型的通用计算设备。例如，移动设备150可以包括具有计算能力的智能电话、平板电脑、个人计算机、可穿戴设备(例如，谷歌眼镜TM(GoogleGlassTM)或智能手表和/或附属组件)等，或其组合。在一些实施方式中，多个移动设备150可以与选择的人相关联。例如，移动设备150可以与车辆的所有者和/或一个或多个授权人员(例如车辆的所有者的朋友或家庭成员)相关联。下面将结合图3-图6讨论移动设备150的更多示例性功能。
图3是用于打开车门的过程1000的第一示例性流程图。在1010，处理器101可以经由例如I/O接口104从例如操作者界面110接收用于打开车门的信号。例如，操作者可以向操作者界面110指示是否意图打开。
可附加或可替代地，控制器100可以经由通信接口105从移动设备150接收用于打开门的信号。例如，操作者可以与移动设备150交互，移动设备150然后可以生成信号并且经由网络140将信号发送到控制器100。
由操作者界面110和/或通信接口105生成的信号可以包括关于门的打开是否是以手动模式(即，由操作者或其他人执行至少一部分打开)还是以动力模式(即，由一个或多个致动器122执行打开，所述致动器122可以例如经由控制接口120由控制器100控制)的信息。
在1020，传感器130可以检测车辆外部的一个或多个物体。例如，传感器130可以包括被配置为发射用于照射周围物体的表面的光并且基于接收的反射光来检测所述物体的传感器。在一些实施方式中，传感器130可以包括被配置为发射超声信号并基于反射的超声信号检测物体的超声传感器。在一些实施方式中，传感器130可以包括被配置为检测周围物体的成像传感器(例如，摄像机)。在一些实施方式中，传感器130可以包括雷达传感器。在一些实施方式中，传感器130可以具有对一个或多个镜子中的相机的图像进行处理的能力。其他类型的传感器是可预期的。
进一步在1020，当检测到一个或多个物体时，控制器100还可以指导显示装置124显示图像和/或视频，所述图像和/或视频示出了由传感器130(例如，位于图2中侧视镜30上的摄像机)捕捉的检测到的物体，以便可以向操作者通知物体的位置。可附加或可替代地，控制器100可以经由I/O接口104或警报器121显示消息和/或启动警报器。
在1030，当门从其初始位置移动到打开位置时，控制器100和/或传感器130可以确定所检测到的物体是否位于(或将可能位于)门的预计路径内。可以基于例如门的尺寸和最大门打开角度来确定预计路径。如果当门从其关闭位置移动到打开位置时，所检测到的物体不位于(和/或将不太可能在)门的预计路径内，则***10可以激活一个或多个致动器122以将门从关闭位置移动到打开位置(在1050)。另一方面，如果当门从其关闭位置移动到打开位置时，所检测到的物***于(和/或很可能位于)门的预计路径内，则***10可以更改门的移动。例如，控制器100可以指导控制接口120控制致动器122中的一个或多个(在1040)来停止移动门。在一些实施方式中，控制器100可以指导阻挡机构(未示出)停止移动门。在一些实施方式中，控制器100还可以指导控制接口120控制一个或多个致动器122以将门移动回到(或朝向)其关闭位置(即关闭门)。在一些实施方式中，门根本不移动。在一些实施方式中，控制器100还可以经由I/O接口104和/或警报器121来启动警报器。可附加或可替换地，如在本文中所描述的，控制器100还可以指导显示设备124显示图像和/或视频，所述图像和/或视频示出了检测到的物体。在一些实施方式中，控制器100可以进一步通知操作者因为一个或多个物体在门的预计路径内所以门不可以移动，并且等待来自操作者的进一步指令。该通知可以通过例如在显示设备124上显示消息、经由I/O接口104和/或警报器121启动警报来提供。然后，操作者可以手动地将门拉到期望的位置，以避免门与物体的接触。
在一些实施方式中，可以根据图4所示的第二示例性过程来执行步骤1030。在1031，当检测到一个或多个物体时，传感器130可以测量物体与门(和/或车辆)之间的距离。仅作为示例，可以确定物体上的若干点与车门和/或车辆外部上的若干点之间的距离。如本文更详细解释的，可以比较所确定的距离，并且可以在进一步的过程中使用最小的距离，包括例如确定该距离是否等于或小于阈值距离。在一些实施方式中，传感器130可以基于接收的反射信号(雷达、光和/或超声信号)和/或由传感器130捕捉的图像来测量距离。
在1032，传感器130和/或控制器100可确定距离是否等于或小于阈值距离。如本文所描述的，如果该距离等于或小于阈值距离，则在1040处，***10可以更改门的移动。另一方面，如本文所描述的，如果距离大于阈值距离，则***10可以不更改门的移动并且启动门的打开(在1050)。
可附加或可替换地，在1034，当检测到一个或多个物体时，传感器130和/或控制器100可以确定所检测到的物体是否正在移动。如本文所描述的，如果物体不移动，则传感器130可以测量物体与门(和/或车辆)之间的距离(在1031)，并且传感器130和/或控制器100可以确定距离是否是等于或小于阈值距离(在1032)。另一方面，如果物体正在移动，则传感器130和/或控制器100可以确定物体的移动方向(例如，朝向或远离车辆移动)和/或物体正在移动的速度。如本文所描述的，传感器130和/或控制器100可进一步确定物体与门(和/或车辆)之间的距离，和/或确定距离是否等于或小于阈值距离。
在1036，传感器130和/或控制器100可以至少部分地基于物体与门(和/或车辆)之间的距离、物体的移动方向、和/或物体正在移动的速度，来确定当门从关闭位置移动到打开位置时物体是否可能位于门的预计路径内。如果确定物体不太可能位于门的预计路径内，则***10可以不更改门的移动(在1050)并启动门的打开。另一方面，如本文所描述的，如果物体可能位于预计路径内，则***10可更改门的移动(在1040处)以避免与物体接触。
图5是用于打开/关闭车门的过程2000的第三示例性流程图。在2010，处理器101可以经由例如I/O接口104从例如操作者界面110接收用于打开或关闭车门的信号。
在2020，控制器100可基于从操作者界面110传送的信号来确定门是打开还是关闭，以及是以手动模式还是动力模式执行门的移动。如果移动是以手动模式，在2030，控制器100可以被配置成生成第一控制信号并将其传送到控制接口120以用于控制致动器122中的一个或多个。例如，如果控制器100确定请求将门从关闭的位置打开并且打开是以手动模式时，控制器100可生成控制信号并将其传送到控制接口120。该控制信号可被用于指导控制接口120控制一个或多个致动器122以将门从关闭或锁定位置“弹出”(例如，将门从关闭位置释放并沿第一预计路径移动门一小段距离)，并且一个或多个致动器122可以相应地执行，以使得操作者可以手动地将门移动到期望的位置。
如果控制器100确定移动/操作门(打开或关闭门)是以动力模式，则控制器100可以生成指示门要移动到的目标位置的第二控制(在2050)信号，并且将该信号传送到控制接口120以用于控制一个或多个致动器122中以使得门沿着第二预计路径移动到该位置(在2060)。可以预先确定门要移动到的目标位置。例如，如果门处于打开状态并且操作者指示要关闭门，那么目标位置可以是门的关闭位置(例如，门完全关闭)。如果门处于关闭位置，则门的目标位置可以是允许操作者(或另一个人)进入或离开车辆的位置。目标位置可以根据不同的条件进行调整。在一些实施方式中，控制器100可以基于车辆的周围环境来确定目标位置。例如，可以位于门或车辆外部的传感器130可以被配置为检测车辆外部的物体与门的至少一部分之间的距离，并且将该信息传送到控制器100。控制器100然后可以基于所接收的信息来确定门可被移动到的适当的目标位置，以避免门与物体之间的接触。仅作为示例，确定物体与车门外部上若干点之间的距离。如在本文更详细地解释的，可以比较所确定的距离，并且可以在进一步的过程中使用最小的距离，包括例如确定距离是否等于或小于阈值距离。可附加或可替换地，控制器100可以从多个预定的可能位置中选择目标位置。
在2070，传感器130可以实时确定当门从初始位置移动到目标位置时，是否有任何物体在车门的第二预计路径内。在一些实施方式中，传感器130可以被配置为确定车辆外部的物体与车门的至少一部分之间的距离。可附加或可替换地，控制器100可以基于从传感器130所传送的信息(例如，物体的距离信息)来确定是否有任何物体在门的预计路径内。
在2080，如果确定没有物体在第二预计路径内，则控制器100可以指导控制接口120控制一个或多个致动器122以将门移动到目标位置。另一方面，在2090，如果确定至少一个物体在第二预计路径内，则控制器100可以指导控制接口120控制一个或多个致动器122以停止移动门。可替换地，控制器100可以指示阻挡机构(未示出)停止移动门。在一些实施方式中，门根本不移动。在一些实施方式中，当检测到物体在第二预计路径内时，门被移动但是在其到达目标位置之前停止。如果确定至少一个物体在预计路径内，则控制器100也可以启动警报器。
在一些实施方式中，如果确定至少一个物体在预计路径内，则控制器100可以将门移动切换到手动模式并且生成不同的控制信号(2030)，从而使得操作者可以将门手动移动到期望的位置(2040)。可替换地，控制器100可以基于由传感器130传送的信息生成指示经更改的目标位置的不同的控制信号，并且一个或多个致动器122可以相应地沿着例如经更改的预计路径将门移动到该经更改的目标位置。传感器130可以继续检测是否有任何物体在经更改的预计路径内(回到2070)，并且控制器100可以基于来自传感器130的更新的信息进一步更改目标位置。
在一些实施方式中，传感器130可确定一个或多个物体与门的至少一部分之间的距离。传感器130和/或控制器100可以进一步确定距离是否等于或小于阈值距离。如果确定距离等于或小于阈值距离，则控制器100可以指导控制接口120控制122的一个或多个致动器以停止移动门。
在2100，传感器130或控制器100可以进一步确定物体是否已经从门的预计路径被清除。如果确定物体已经从该预计路径被清除，则控制器100可以指导控制接口120控制一个或多个致动器122以将门移动到例如初始目标位置(2080)。另一方面，如果确定物体保持在预计路径内(或者在预计路径内检测到新的物体)，则控制器100可以指导控制接口120控制一个或多个致动器122以停止移动门(2090)。可替换地，如在本文所解释的，控制器100可以执行步骤2030和2040。
在一些实施方式中，如果确定物体保持在预计路径内(或者在预计路径内检测到新的物体)，则控制器100可以生成覆盖信号(在2120)，并且将该信号传送到控制接口120以根据例如预计路径控制一个或多个致动器122将门移动到初始目标位置(2080)。可替换地，控制器100可以通知操作者因为一个或多个物体在门到达目标位置的预计路径内，所以门不可以被移动，并且等待来自操作者的进一步指令(2130)。可以通过例如显示消息和/或经由I/O接口104启动警报器来提供该通知。操作者然后可以手动地将门推(或拉)到期望的位置，以避免门与物体的接触。
参考图6，图6是用于打开和关闭车辆的车门的过程3000的第四示例性流程图。与图5中的过程2000的第三示例性流程图相比，过程3000的主要特征是激活保护机构123。换而言之，如果确定至少一个物体在预计路径内，则控制器100可以生成用于激活保护机构123的控制信号(在3090)。在3100，控制接口120可以基于从控制器100传送的控制信号来激活保护机构123。在一些实施方式中，保护机构123可以被配置为提供抵抗门的移动的电磁力。过程3000的其他步骤与过程2000的相应步骤相同或相似，因此在此便不赘述。
根据一些实施方式，手动模式可以由一个或多个动力致动器122来辅助。动力致动器122可以是被配置成使门移动到由控制器100所确定的目标位置的线性致动器或马达之一。例如，动力致动器122可以是电动的、液压的和/或气动的。
在一些实施方式中，当检测到物体在预计路径内时，门移动但在其到达目标位置之前停止。如果确定至少一个物体在预计路径内，则控制器100还可以启动警报器121以提供视觉或声音警报。
在一些实施方式中，如果门的操作处于手动模式，则控制器100可以防止操作者将门移动到全摆幅位置，以避免门和周围物体之间的接触。例如，控制器100可以确定在从门的初始位置到全摆幅位置的预计路径内是否存在任何物体。如果是，则控制器100可以确定门可以手动移动到的第二位置，以使得门不会与物体接触。例如，传感器130可以测量物体离门的一部分的距离，并且控制器100可以确定门可以手动移动到的第二位置，从而使得该距离大于阈值距离并且门将不会与物体接触。
可附加或可替换地，保护机构123可以被配置为如果物体太靠近门则停止门的手动移动。例如，当操作者手动移动门时，传感器130可实时测量物体与门的一部分的距离。控制器100和/或传感器130可以确定该距离是否等于或小于阈值距离。如果是，则控制器100可以指导保护机构123阻止门移动。
在一些实施方式中，除了在某些情况下停止门(例如，检测门的预计路径中的物体)之外，门可以在动力模式和/或手动模式下减速(例如，逐渐减速直至达到阈值距离，此时门完全停止)。
对于本领域技术人员显而易见的是，可以对所公开的***和方法进行各种修改和变化。考虑到对本文***和方法的说明和实践，其他实施方式对于本领域技术人员将是显而易见的。说明书和示例仅被认为是示例性的，真正的范围由所附权利要求及其等同方式来指示。

Claims (17)

1.一种用于打开和关闭车门的方法，该方法包括：
基于操作者施加在门上的力产生指示打开门或关闭门的信号；
经由操作者界面接收所述指示打开或关闭门的信号；
经由控制器基于所述信号确定将由操作者还是将经由动力致动器执行所述打开或关闭；
如果将由所述动力致动器执行所述打开或关闭，则经由所述控制器生成指示所述门要移动到的第一位置的第一控制信号；
基于所述第一控制信号，控制所述动力致动器以使所述门从初始位置移动到所述第一位置；
经由传感器检测当门从所述初始位置移动到所述第一位置时，是否有物体在所述门的预计路径中；以及
如果检测到物体在所述门的所述预计路径中，则经由所述控制器控制所述动力致动器不根据所述预计路径移动所述门，以及如果在所述预计路径中没有检测到物体，则根据所述预计路径将所述门移动到所述第一位置；
如果将由所述操作者执行所述打开或关闭，则经由所述控制器生成指示所述门将要移动到的第二位置的第二控制信号；
经由所述控制器，基于所述第二控制信号控制所述动力致动器以使所述门从所述初始位置移动到所述第二位置；以及
允许所述操作者将所述门手动移动到期望位置。
2.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：
经由所述传感器检测所述物体是否已经从所述预计路径被移除；以及
经由所述控制器控制所述动力致动器以使所述门根据所述预计路径移动。
3.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括当检测到所述物体在所述预计路径中时经由所述控制器启动警报器。
4.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：
如果所述门没有根据所述预计路径移动，则从所述操作者界面接收覆盖信号；
经由所述控制器控制所述动力致动器以使所述门根据所述预计路径移动到所述第一位置。
5.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：
经由所述传感器测量所述物体离所述门的一部分的距离；
经由所述控制器确定所述距离是否等于或小于阈值距离；以及
如果所述距离等于或小于所述阈值距离，则停止所述门移动。
6.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括：
如果检测到所述物体在所述预计路径中，则经由所述控制器生成用于激活保护机构的第三控制信号；以及
基于所述第三控制信号控制所述保护机构，从而使得所述动力致动器不根据所述预计路径移动所述门。
7.一种用于打开和关闭车门的***，该***包括：
操作者界面，被配置为基于操作者施加在门上的力来生成指示打开或关闭门的信号；
传感器，被配置成检测当所述门从初始位置移动到所述门要移动到的第一位置时是否有物体在所述门的预计路径中；
动力致动器，被配置成进行以下中的至少一者：打开和关闭所述门；
控制器，该控制器与所述操作者界面通信，并且被配置为：
接收指示打开或关闭所述门的信号，
基于所述信号来确定是将由所述操作者还是经由所述动力致动器来执行所述打开或闭合，
如果所述打开或关闭将由所述动力致动器执行，则生成指示所述门要移动到的第一位置的第一控制信号，以及
控制所述动力致动器来使所述门从所述初始位置移动到所述第一位置，
其中所述控制器还被配置为如果检测到所述物体在所述门的所述预计路径中，则控制所述动力致动器不根据所述预计路径移动所述门，以及如果在所述预计路径中没有检测到物体，则控制所述动力致动器根据所述预计路径将所述门移动到所述第一位置；
如果将由所述操作者执行所述打开或关闭，则生成指示所述门将要移动到的第二位置的第二控制信号；
基于所述第二控制信号，控制所述动力致动器以使得所述门从所述初始位置移动到所述第二位置；以及
允许所述操作者将所述门手动移动到期望位置。
8.根据权利要求7所述的***，其中所述传感器还被配置为检测所述物体是否已经从所述预计路径被移除，以及所述控制器还被配置为控制所述动力致动器使得所述门根据所述预计路径移动。
9.根据权利要求7所述的***，其中所述控制器还被配置为当检测到所述物体在所述预计路径中时启动警报器。
10.根据权利要求7所述的***，其中所述控制器还被配置为：
如果所述门没有根据所述预计路径移动则从所述操作者界面接收覆盖信号；
控制所述动力致动器以使得所述门根据所述预计路径移动到所述第一位置。
11.根据权利要求7所述的***，其中：
所述传感器还被配置成生成指示所述物体离所述门的一部分的距离的信号；
所述控制器还被配置成：
基于指示所述距离的信号确定所述距离是否等于或小于阈值距离，以及
如果所述距离等于或小于所述阈值距离则停止所述门移动。
12.根据权利要求7所述的***，该***还包括保护机构，其中所述控制器还被配置为：
如果检测到所述物体在所述预计路径中，则生成用于激活所述保护机构的第三控制信号；以及
基于所述第三控制信号，控制所述保护机构从而使得所述动力致动器不根据所述预计路径移动所述门。
13.一种存储指令的非临时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使一个或多个处理器执行用于打开和关闭车门的方法，该方法包括：
基于操作者施加在门上的力产生指示打开门或关闭门的信号；
经由操作者界面接收所述指示打开或关闭所述门的信号，
经由控制器基于所述信号确定将所述由操作者还是将经由动力致动器执行所述打开或关闭；
如果将由所述动力致动器执行所述打开或关闭，则经由所述控制器生成指示所述门要移动到的第一位置的第一控制信号；
基于所述第一控制信号控制所述动力致动器以使所述门从初始位置移动到第一位置；
经由传感器检测当所述门从所述初始位置移动到所述第一位置时是否有物体在所述门的预计路径中；以及
如果检测到所述物体在所述门的所述预计路径中，则经由所述控制器控制所述动力致动器不根据所述预计路径移动所述门，以及如果在所述预计路径中没有检测到物体，则根据所述预计路径将所述门移动到所述第一位置；
如果将由所述操作者执行所述打开或关闭，则经由所述控制器生成指示所述门将要移动到的第二位置的第二控制信号；
经由所述控制器，基于所述第二控制信号控制所述动力致动器，以使得所述门从所述初始位置移动到所述第二位置；以及
允许所述操作者将所述门手动移动到期望位置。
14.根据权利要求13所述的非临时性计算机可读介质，所述方法还包括：
经由所述传感器检测所述物体是否已经从所述预计路径被移除；以及
经由所述控制器控制所述动力致动器以使所述门根据所述预计路径移动。
15.根据权利要求13所述的非临时性计算机可读介质，所述方法还包括当检测到所述物体在所述预计路径中时经由所述控制器启动警报器。
16.根据权利要求13所述的非临时性计算机可读介质，所述方法还包括：
如果所述门没有根据所述预计路径移动，则从所述操作者界面接收覆盖信号；
经由所述控制器控制所述动力致动器以使得所述门根据所述预计路径移动到所述第一位置。
17.根据权利要求13所述的非临时性计算机可读介质，所述方法还包括：
经由所述传感器测量所述物体离所述门的一部分的距离；
经由所述控制器确定所述距离是否等于或小于阈值距离；以及
如果所述距离等于或小于所述阈值距离，则停止所述门移动。
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