JP5397675B2 - Door opener - Google Patents

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Description

本発明は、車両の側面に備えられるヒンジドアの開扉動作を制御するドア開閉装置に関する。   The present invention relates to a door opening and closing device that controls a door opening operation of a hinge door provided on a side surface of a vehicle.

従来、側面にヒンジドアを備える車両において、自動で開扉動作をさせる場合に車両の後方から接近する物体がヒンジドアに接触することを未然に防止するために利用可能な技術がある（例えば特許文献１及び特許文献２）。また、誤操作により不意に開扉動作が行われないようにする技術もある（例えば特許文献３）。   2. Description of the Related Art Conventionally, in a vehicle having a hinge door on a side surface, there is a technique that can be used to prevent an object approaching from the rear of the vehicle from coming into contact with the hinge door when the door is automatically opened (for example, Patent Document 1). And Patent Document 2). There is also a technique for preventing the door opening operation from being unexpectedly performed due to an erroneous operation (for example, Patent Document 3).

特許文献１に記載のドア制御装置は、車両の後方に位置する物体を検出するためにドアミラーに超音波センサが備えられている。このドアミラーは、ドアの開閉に伴って指向方向が変化するように構成されている。また、特許文献２に記載の車両用視界補助装置は、フェンダー補助ミラーの内部にＣＣＤカメラが備えられている。このＣＣＤカメラにより撮像された車両後方の画像は、車室内に備えるモニタに表示される。また、特許文献３に記載の車両用ドア開閉装置は、ワイヤレスリモコンにより運転席のドアを開閉可能に構成されている。このドアは、ワイヤレスリモコンから出力されるドア開放信号が、所定時間以内に２回出力された場合に開扉される。   In the door control device described in Patent Document 1, an ultrasonic sensor is provided on the door mirror in order to detect an object located behind the vehicle. The door mirror is configured such that the directivity direction changes as the door is opened and closed. Further, the vehicular visual field assist device described in Patent Document 2 includes a CCD camera inside a fender auxiliary mirror. An image behind the vehicle imaged by the CCD camera is displayed on a monitor provided in the passenger compartment. Further, the vehicle door opening and closing device described in Patent Document 3 is configured to be able to open and close the door of the driver's seat with a wireless remote controller. This door is opened when a door opening signal output from the wireless remote controller is output twice within a predetermined time.

特開２００７−１７６２９３号公報JP 2007-176293 A 特開平９−７１１８０号公報JP-A-9-71180 特許第４１４９８５８号明細書Japanese Patent No. 4149858

特許文献１に記載されるドア制御装置が備える超音波センサや、特許文献２に記載される車両用視界補助装置が備えるＣＣＤカメラは、いずれも搭載される位置がドアミラーであるため、ドアがある程度開いた場合には当該ドアが車両後方の視界を遮るため車両後方の物体を検出することができない。また、特許文献３に記載の車両用ドア開閉装置は誤操作を防止する技術であるので、車両後方に物体があるか否かの検出は行われていない。このため、ドアを開扉した場合に車両後方から車両に接近してくる物体があれば、当該ドアに物体が接触（衝突）する可能性がある。   Since the ultrasonic sensor provided in the door control device described in Patent Document 1 and the CCD camera provided in the vehicle vision assistance device described in Patent Document 2 are both mounted on a door mirror, the door is somewhat When the door is opened, an object behind the vehicle cannot be detected because the door blocks the view behind the vehicle. Moreover, since the vehicle door opening / closing device described in Patent Document 3 is a technique for preventing an erroneous operation, it is not detected whether there is an object behind the vehicle. For this reason, if there is an object approaching the vehicle from the rear of the vehicle when the door is opened, the object may contact (collision) with the door.

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の側面に備えられるヒンジドアを開扉する場合に、車両の後方から接近する物体が当該ヒンジドアに接触することを防止することが可能なドア開閉装置を提供することにある。   In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a door opening / closing device capable of preventing an object approaching from the rear of a vehicle from coming into contact with the hinge door when the hinge door provided on the side surface of the vehicle is opened. It is to provide.

上記目的を達成するための本発明に係るドア開閉装置の特徴構成は、車両の側面に備えられるヒンジドアの開放端部及び車室内方向側面部の少なくともいずれか一方に配設され、前記ヒンジドアの開扉に伴って前記車両の後方の物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部の検出結果に基づいて前記物体の移動速度を演算する移動速度演算部と、前記検出された物体の移動速度に基づいて前記ヒンジドアの開扉動作を制御するドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記物体の移動速度がゼロより大きく第１閾値以下である場合、前記ヒンジドアを第１開扉速度で第１開度まで開扉させ、前記物体の移動速度が第１閾値より速い場合、開扉動作を停止し、前記物体の移動速度がゼロである場合、前記ヒンジドアを前記第１開扉速度よりも速い第２開扉速度で前記第１開度よりも大きな開口となる第２開度まで開扉させる点にある。 In order to achieve the above object, the door opening / closing apparatus according to the present invention is characterized in that the door opening / closing device is disposed on at least one of an open end of a hinge door and a side surface in the vehicle interior provided on the side of the vehicle. An object detection unit that detects an object behind the vehicle along with the door; a movement speed calculation unit that calculates a movement speed of the object based on a detection result of the object detection unit; and a movement speed of the detected object A door control unit that controls an opening operation of the hinge door based on the first door, and the door control unit opens the hinge door when the moving speed of the object is greater than zero and equal to or less than a first threshold value. If the moving speed of the object is faster than the first threshold, the opening operation is stopped, and if the moving speed of the object is zero, the hinge door is moved to the first opening. Than speed To a second opening degree which is a larger opening than the first opening at a faster second door opening speed lies in Ru is door opening.

このような特徴構成とすれば、車両の後方から接近してくる物体が車両に衝突することを防止できる。また、物体検出部は、ヒンジドアの開角度のみを検出すればよいので、検出範囲が狭くても良い。また、物体の移動速度のみを検出すれば良いので、複雑な演算処理は不要となる。更に、物体検出部は、ヒンジドアの開放端部及び車室内方向側面部の少なくともいずれか一方に配設されるので、防水構造を不要とすることができるので、低コストで実現可能となる。   With such a characteristic configuration, an object approaching from the rear of the vehicle can be prevented from colliding with the vehicle. Further, since the object detection unit only needs to detect the opening angle of the hinge door, the detection range may be narrow. Further, since only the moving speed of the object needs to be detected, complicated calculation processing is not necessary. Furthermore, since the object detection unit is disposed on at least one of the open end portion of the hinge door and the side surface portion in the vehicle interior direction, a waterproof structure can be dispensed with, and can be realized at low cost.

また、前記物体検出部は、前記ヒンジドアの開扉中、継続して前記車両の後方の物体を検出すると好適である。   Further, it is preferable that the object detection unit continuously detects an object behind the vehicle while the hinge door is opened.

このような構成とすれば、ヒンジドアの開扉動作中に車両に接近してくる物体を検出した場合には、物体が車両に衝突しないようにヒンジドアの開扉動作を中断したり、閉扉動作を行ったりさせることが可能となる。   With such a configuration, when an object approaching the vehicle is detected during the opening operation of the hinge door, the opening operation of the hinge door is interrupted or the closing operation is performed so that the object does not collide with the vehicle. It is possible to go.

また、前記ドア制御部は、前記物体の移動速度と前記車両から前記物体までの距離とにより定められる判定閾値に基づいて、前記ヒンジドアの開扉動作を制御すると好適である。   Further, it is preferable that the door control unit controls the opening operation of the hinge door based on a determination threshold value determined by a moving speed of the object and a distance from the vehicle to the object.

このような構成とすれば、物体が車両からある程度離れた位置に存在する場合には、物体の移動速度に拘らずヒンジドアの開扉動作を行うことができる。即ち、継続して開扉動作を継続させることができる。また、物体が車両から所定距離に達した場合には、ヒンジドアが物体に接触する可能性が高いことから、ヒンジドアの開扉動作を停止することができる。   With such a configuration, when the object is located at a certain distance from the vehicle, the hinge door can be opened regardless of the moving speed of the object. That is, the door opening operation can be continued. Further, when the object reaches a predetermined distance from the vehicle, the hinge door is likely to come into contact with the object, so that the opening operation of the hinge door can be stopped.

ドア開閉装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of a door opening / closing apparatus. 物体検出センサの配設箇所の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the arrangement | positioning location of an object detection sensor. 物体検出センサの検出範囲の概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the detection range of an object detection sensor. ヒンジドアを第１開度まで開扉した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of opening a hinge door to 1st opening degree. ヒンジドアを第２開度まで開扉した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of opening a hinge door to 2nd opening degree. ドア開閉装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of a door opening / closing apparatus. その他の実施形態に係る開扉動作の制御に係る判定閾値について示す図である。It is a figure shown about the determination threshold value which concerns on control of the door opening operation | movement which concerns on other embodiment.

以下、本発明の実施の形態について、図１−図６に基づいて詳細に説明する。図１及び図２に示すように、本ドア開閉装置１００は、車両５０の側面に備えられるヒンジドア５１を開扉する場合に、車両５０の後方から接近する物体が当該ヒンジドア５１に接触することを防止する機能を備えている。図１は、このような機能を備えるドア開閉装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。本ドア開閉装置１００は、ドア制御部１、ドア開閉ユニット２、物体検出部３、移動速度演算部４、移動速度判定部５の各機能部を備えて構成される。このように構成される本ドア開閉装置１００は、ＣＰＵを中核部材としてヒンジドア５１の開閉制御を行う種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 2, the door opening and closing apparatus 100 detects that an object approaching from the rear of the vehicle 50 comes into contact with the hinge door 51 when the hinge door 51 provided on the side surface of the vehicle 50 is opened. It has a function to prevent. FIG. 1 is a block diagram schematically showing a configuration of a door opening / closing device 100 having such a function. The door opening and closing apparatus 100 includes functional units such as a door control unit 1, a door opening and closing unit 2, an object detection unit 3, a movement speed calculation unit 4, and a movement speed determination unit 5. In the door opening / closing apparatus 100 configured as described above, the above-described functional unit for performing various processes for performing opening / closing control of the hinge door 51 using the CPU as a core member is constructed by hardware and / or software.

ここで、本実施形態では、ヒンジドア５１は利用者４０のリモート操作により自動で開扉される場合の例として説明する。リモート操作とは、例えばドア開閉リモコンやスマートキー等の操作であり、該当する操作スイッチを押下するだけでヒンジドア５１を開扉させることが可能である。また、ヒンジドア５１は、車両５０には複数備えられるが、利用者４０は特定のヒンジドア５１を指定して開扉させることが可能である。以下の説明においては、説明の理解を容易にするために、車両５０の前列右側側面に備えられるヒンジドア５１をリモート操作により開扉させる場合の例として説明する。   Here, in this embodiment, the hinge door 51 is demonstrated as an example in case the door is automatically opened by the user's 40 remote operation. The remote operation is, for example, an operation of a door opening / closing remote controller, a smart key, or the like, and the hinge door 51 can be opened simply by pressing a corresponding operation switch. Further, although a plurality of hinge doors 51 are provided in the vehicle 50, the user 40 can specify a specific hinge door 51 to be opened. In the following description, in order to facilitate understanding of the description, an example in which the hinge door 51 provided on the right side surface of the front row of the vehicle 50 is opened by remote operation will be described.

まず、利用者４０が車両５０の前列右側側面に備えられるヒンジドア５１を開扉させるよう操作スイッチを押下すると、ドア制御部１が所定の速度で開扉対象とされるヒンジドア５１の開動作を開始するようにドア開閉ユニット２に指示する。所定の速度とは比較的遅い速度であり、仮にヒンジドア５１が開扉した場合に当該ヒンジドア５１が近傍にいる人に接触しても怪我をしない程度の速度である。例えば、ヒンジドア５１が開扉して当該ヒンジドア５１と車両５０との間に１０ｃｍ程度の開口ができるまでに要する時間が１秒程度要する速度であれば好適である。もちろん、これは一例であり、速く設定することも遅く設定することも可能である。このようなヒンジドア５１が開動作を開始する際の速度を、本実施形態では第１開扉速度であるとして説明する。   First, when the user 40 depresses the operation switch to open the hinge door 51 provided on the right side of the front row of the vehicle 50, the door control unit 1 starts the opening operation of the hinge door 51 to be opened at a predetermined speed. The door opening / closing unit 2 is instructed to do so. The predetermined speed is a relatively slow speed, and is a speed that does not cause injury even if the hinge door 51 contacts a person in the vicinity if the hinge door 51 is opened. For example, a speed that takes about 1 second until the hinge door 51 is opened and an opening of about 10 cm is formed between the hinge door 51 and the vehicle 50 is suitable. Of course, this is only an example, and it is possible to set the speed quickly or slowly. The speed at which the hinge door 51 starts opening operation will be described as the first door opening speed in the present embodiment.

ドア開閉ユニット２は、ドア制御部１からの指示に応じて開扉対象とされるヒンジドア５１を開扉させる。本実施形態では、開扉対象のヒンジドア５１は、車両５０の前列右側側面に備えられるヒンジドア５１である。また、この開扉は、上述の第１開扉速度で行われる。   The door opening / closing unit 2 opens the hinge door 51 to be opened in response to an instruction from the door control unit 1. In the present embodiment, the hinge door 51 to be opened is the hinge door 51 provided on the right side surface of the front row of the vehicle 50. Moreover, this door opening is performed at the above-mentioned first door opening speed.

ここで、ドア制御部１は上述のドア開閉ユニット２にヒンジドア５１の開扉指示を行った場合に、物体検出部３に物体の検出を開始するように指示する。物体検出部３は、車両５０の側面に備えられるヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設され、ヒンジドア５１の開扉に伴って車両５０の後方の物体を検出する。すなわち、物体検出部３は物体を検出する物体検出センサで構成される。このため、以下の説明では物体検出部３は物体検出センサ３であるとして説明する。   Here, when the door control unit 1 instructs the door opening / closing unit 2 to open the hinge door 51, the door control unit 1 instructs the object detection unit 3 to start detecting an object. The object detection unit 3 is disposed on at least one of the open end portion 52 of the hinge door 51 and the side surface portion 53 in the vehicle interior provided on the side surface of the vehicle 50. Detect an object. That is, the object detection unit 3 includes an object detection sensor that detects an object. For this reason, in the following description, the object detection unit 3 is described as being the object detection sensor 3.

物体検出センサ３は、特に限定されるものではないが、ミリ波、赤外線、或いは超音波等を利用した物体検出センサ３を用いることができる。このような物体検出センサ３は、公知技術であるため詳細説明は省略するが、物体検出センサ３から例えばミリ波の送信後、物体からの反射波を受信するまでの時間に応じて物体検出センサ３から物体までの距離を演算することができる。物体検出センサ３は、このように演算された当該物体検出センサ３から物体までの距離を演算し、後述する移動速度演算部４に演算結果を伝達する。この物体検出センサ３は、他の形態で物体を検出する装置、例えばＣＣＤカメラや距離画像センサ等を用いることも可能であり、係る場合には、このような装置で取得された撮像画像を画像認識処理して物体検出センサ３から物体までの距離を演算することも可能である。   The object detection sensor 3 is not particularly limited, but the object detection sensor 3 using millimeter waves, infrared rays, ultrasonic waves, or the like can be used. Since such an object detection sensor 3 is a well-known technique, a detailed description thereof will be omitted. For example, the object detection sensor 3 depends on the time until the reflected wave from the object is received after the millimeter wave is transmitted from the object detection sensor 3. The distance from 3 to the object can be calculated. The object detection sensor 3 calculates the distance from the object detection sensor 3 calculated in this way to the object, and transmits the calculation result to a moving speed calculation unit 4 described later. The object detection sensor 3 may be a device that detects an object in another form, such as a CCD camera or a distance image sensor. In such a case, the captured image acquired by such a device is displayed as an image. It is also possible to calculate the distance from the object detection sensor 3 to the object through recognition processing.

このような物体検出センサ３は、ヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設される。図２は、車両５０が備える前列右側のヒンジドア５１が開扉している状態の概略を示した図である。開放端部５２とは、ヒンジドア５１を開扉した場合にのみ現れる端面である。また、車室内方向側面部５３とは、車室内の側を向くヒンジドア５１の側面である。物体検出センサ３は、このような開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設される。本実施形態では、物体検出センサ３は開放端部５２に配設されているとして説明する。ヒンジドア５１が閉扉されている場合においては、車両１００の後方から接近してくる物体がヒンジドア５１に接触することはないので、物体検出センサ３は物体を検出する必要はない。すなわち、ヒンジドア５１の開扉状態への移行に伴って、車両５０の後方の物体を検出する。また、物体検出センサ３は、ヒンジドア５１の開放端部５２に配設されるので、車両５０の後方の物体を検出するにあたり、ヒンジドア５１が検出エリア３ａを遮ることがない。   Such an object detection sensor 3 is disposed on at least one of the open end portion 52 of the hinge door 51 and the side surface portion 53 in the vehicle interior direction. FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a state in which the hinge door 51 on the right side of the front row provided in the vehicle 50 is opened. The open end 52 is an end face that appears only when the hinge door 51 is opened. The vehicle interior direction side surface portion 53 is a side surface of the hinge door 51 facing the vehicle interior side. The object detection sensor 3 is disposed on at least one of the open end 52 and the vehicle interior side surface 53. In the present embodiment, the object detection sensor 3 is described as being disposed at the open end 52. When the hinge door 51 is closed, an object approaching from the rear of the vehicle 100 does not come into contact with the hinge door 51, so the object detection sensor 3 does not need to detect an object. That is, an object behind the vehicle 50 is detected with the transition of the hinge door 51 to the open state. Further, since the object detection sensor 3 is disposed at the open end 52 of the hinge door 51, the hinge door 51 does not block the detection area 3a when detecting an object behind the vehicle 50.

図３は、ヒンジドア５１の開扉状態への移行に伴って物体を検出する物体検出センサ３の検出エリア３ａの概要を示す図である。図３は、ヒンジドア５１の遠端部５１ａと車両との間隔Ａが、１０ｃｍ程度開いた状態を示している。このように物体検出センサ３は、ヒンジドア５１が所定量開扉するだけで車両５０の後方の物体を検出可能に構成されている。なお、検出エリア３ａは、特に限定されるものではないが、車両５０の後方５０ｍ程度までの物体が検出可能な特性のものを利用すると好適である。また、図３においては、間隔Ａが１０ｃｍ程度の状態を示しているが、物体検出センサ３はヒンジドア５１が閉扉状態から開扉状態への移行に伴って車両５０の後方の物体を検出する。すなわち、物体検出センサ３は、ヒンジドア５１が開扉を開始直後から検出を始め、ヒンジドア５１の開扉中、継続して車両５０の後方の物体を検出する。係る場合、物体検出センサ３が自車両５０を後方に存在する物体として検出しないように構成されると好適である。   FIG. 3 is a diagram showing an outline of the detection area 3a of the object detection sensor 3 that detects an object as the hinge door 51 shifts to the open state. FIG. 3 shows a state where the distance A between the far end 51a of the hinge door 51 and the vehicle is about 10 cm open. Thus, the object detection sensor 3 is configured to detect an object behind the vehicle 50 only by opening the hinge door 51 by a predetermined amount. The detection area 3a is not particularly limited, but it is preferable to use a detection area having a characteristic capable of detecting an object up to about 50 m behind the vehicle 50. 3 shows a state in which the distance A is about 10 cm, the object detection sensor 3 detects an object behind the vehicle 50 as the hinge door 51 shifts from the closed state to the open state. That is, the object detection sensor 3 starts detection immediately after the hinge door 51 starts opening, and continuously detects an object behind the vehicle 50 while the hinge door 51 is opened. In this case, it is preferable that the object detection sensor 3 is configured not to detect the host vehicle 50 as an object existing behind.

移動速度演算部４は、物体検出センサ３の検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する。物体検出センサ３の検出結果とは、上述のように、物体検出センサ３が物体を検出した場合における物体検出センサ３から物体までの距離を演算した結果である。移動速度演算部４は、物体検出センサ３から伝達される少なくとも２つの演算結果を用いて物体の移動速度を演算する。なお、係る場合には、後に取得された距離に関する演算結果が、先に取得された距離に関する演算結果よりも小さくなっていれば、物体が物体検出センサ３に近づいていると判定される。一方、後に取得された距離に関する演算結果が、先に取得された距離に関する演算結果よりも大きくなっていれば、物体が物体検出センサ３から遠ざかっていると判定される。このような移動速度は、夫々符号を用いて表わすと好適である。すなわち、例えば物体が近づいている場合には移動速度の符号を「＋」で示し、物体が遠ざかっている場合には移動速度の符号を「−」で示すようにすると好適である。   The moving speed calculation unit 4 calculates the moving speed of the object based on the detection result of the object detection sensor 3. The detection result of the object detection sensor 3 is a result of calculating the distance from the object detection sensor 3 to the object when the object detection sensor 3 detects the object as described above. The moving speed calculation unit 4 calculates the moving speed of the object using at least two calculation results transmitted from the object detection sensor 3. In this case, if the calculation result related to the distance acquired later is smaller than the calculation result related to the distance acquired earlier, it is determined that the object is approaching the object detection sensor 3. On the other hand, if the calculation result regarding the distance acquired later is larger than the calculation result regarding the distance acquired earlier, it is determined that the object is moving away from the object detection sensor 3. Such moving speeds are preferably represented using symbols. That is, for example, the sign of the moving speed is indicated by “+” when the object is approaching, and the sign of the moving speed is indicated by “−” when the object is moving away.

また、物体検出センサ３が物体を検出しない場合には、検出エリア３ａ内に物体が存在していないと判定する。また、後に取得された距離に関する演算結果が、先に取得された距離に関する演算結果と等しいものであれば、移動速度演算部４は移動速度が「０」であるとして演算すると好適である。このように、移動速度演算部４は、物体検出センサ３から伝達される演算結果に基づき、物体の移動速度を演算する。移動速度演算部４により演算された移動速度は、後述の移動速度判定部５に伝達される。   When the object detection sensor 3 does not detect an object, it is determined that no object exists in the detection area 3a. Moreover, if the calculation result regarding the distance acquired later is the same as the calculation result regarding the distance acquired previously, it is preferable that the movement speed calculation unit 4 calculate that the movement speed is “0”. As described above, the moving speed calculation unit 4 calculates the moving speed of the object based on the calculation result transmitted from the object detection sensor 3. The movement speed calculated by the movement speed calculation unit 4 is transmitted to a movement speed determination unit 5 described later.

移動速度判定部５は、物体の移動速度のレベルを判定する。物体の移動速度は、上述のように移動速度演算部４から伝達される。移動速度のレベルとは、車両５０の後方から物体が車両５０に近づいた場合の危険度に相当するものである。より具体的には、移動速度のレベルは移動速度が「０」であるか否か（すなわち、物体が検出されているか否か）、第１閾値（例えば１ｋｍ／ｈ）以下であるか否か、により定められる。このように判定された判定結果は、ドア制御部１にフィードバックされる。 The moving speed determination unit 5 determines the level of moving speed of the object. The moving speed of the object is transmitted from the moving speed calculation unit 4 as described above. The moving speed level corresponds to the degree of danger when an object approaches the vehicle 50 from behind the vehicle 50. Whether More specifically, the level of the moving speed whether the moving speed is "0" (i.e., whether or not the object has been detected), is equal to or less than the first threshold value (e.g., 1k m / h) Or is determined by. The determination result thus determined is fed back to the door control unit 1.

ドア制御部１は、検出された物体の移動速度に基づいてヒンジドア５１の開扉動作を制御する。上述のように、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対してヒンジドア５１の開扉指示をする機能を備えている。ドア制御部１に、上述の移動速度判定部５から物体の移動速度の判定結果が伝達されると、その判定結果に応じて、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して開扉動作をするように指示する。この指示には、ヒンジドア５１が開扉する際の開扉速度及び開度の規定が含まれる。   The door control unit 1 controls the opening operation of the hinge door 51 based on the detected moving speed of the object. As described above, the door control unit 1 has a function of instructing the door opening / closing unit 2 to open the hinge door 51. When the determination result of the moving speed of the object is transmitted from the above-described moving speed determination section 5 to the door control section 1, the door control section 1 performs the door opening operation on the door opening / closing unit 2 according to the determination result. To instruct. This instruction includes the opening speed and opening degree when the hinge door 51 is opened.

例えば、物体が車両５０に１ｋｍ／ｈ以下の移動速度で接近している場合には、ドア制御部１は上述の第１開扉速度で第１開度まで開扉するようにドア開閉ユニット２に対して指示する。第１開度とは、図４に示されるような少なくとも利用者４０が車両５０に乗車できるだけの開口が形成される開度である。このように物体の移動速度が１ｋｍ／ｈ以下で接近している場合には、物体が検出エリア３ａ内で静止しているか、或いはゆっくりと接近している状態を示している。物体が検出エリア３内で静止している状況としては、利用者４０が車両５０に乗車するためにヒンジドア５１の近傍でヒンジドア５１が開扉されるのを待っている状態や、車両５０の後方で物体が置かれていたり、人が立ち止まっていたりする状態であると予測できる。また、物体が移動体であり車両５０の後方から１ｋｍ／ｈで近づいている場合であっても、物体の移動速度が低速であるため、ヒンジドア５１がある程度開扉された場合であっても移動体がヒンジドア５１を回避することが可能である。一方、仮に回避できなくても、第１開扉速度で開扉されるので移動体が人であっても怪我をすることはない。 For example, when an object is approaching the following moving speed 1k m / h in the vehicle 50, the door opening and closing unit as door control unit 1 is door opening to the first opening in the first door opening speed of the above 2 is instructed. The first opening is an opening at which an opening that allows at least the user 40 to get on the vehicle 50 is formed as shown in FIG. If the moving speed of the thus object is approaching below 1k m / h shows a state in which the object is either stationary in the detection area 3a, or are close slowly. The situation in which the object is stationary in the detection area 3 includes a state in which the user 40 is waiting for the hinge door 51 to be opened in the vicinity of the hinge door 51 in order to get on the vehicle 50, or the rear of the vehicle 50. It can be predicted that the object is placed or the person is stopped. Further, even when the object is approaching from the rear of and vehicle 50 is mobile with 1k m / h, for the moving speed of the object is low, even when the hinged door 51 is to some extent door opening The moving body can avoid the hinge door 51. On the other hand, even if it cannot be avoided, since the door is opened at the first door opening speed, there is no injury even if the moving body is a person.

一方、物体が車両５０に１ｋｍ／ｈより速い移動速度で接近している場合には、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対してヒンジドア５１の開扉を停止するように指示する。このように物体が比較的移動速度が速い移動体であった場合には開扉動作を停止するので、移動体がヒンジドア５１に接触（衝突）することを防止することができる。 On the other hand, when the object is approaching at a faster moving speed than 1k m / h in the vehicle 50, the door control unit 1 instructs to stop the door opening of the hinged door 51 to the door opening and closing unit 2. As described above, when the object is a moving body having a relatively high moving speed, the door opening operation is stopped, so that the moving body can be prevented from contacting (collising) with the hinge door 51.

更に、物体の移動速度が「０」である場合、すなわち、物体が静止している場合や物体が車両５０から遠ざかっている場合には、物体とヒンジドア５１とが接触することがないので、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して第２開扉速度で第２開度まで開扉するように指示する。第２開扉速度とは、少なくとも第１開扉速度よりも速い速度である。また、第２開度とは、少なくとも第１開度よりも大きな開口となる開度である。例えば、第２開度は、図５に示されるようにヒンジドア５１が全開となる位置であっても良い。ドア開閉ユニット２は、ドア制御部１から伝達される指示に応じてヒンジドア５１を開扉する。   Furthermore, when the moving speed of the object is “0”, that is, when the object is stationary or the object is moving away from the vehicle 50, the object and the hinge door 51 do not come into contact with each other. The control unit 1 instructs the door opening / closing unit 2 to open the door to the second opening at the second door opening speed. The second door opening speed is a speed that is at least faster than the first door opening speed. The second opening is an opening that is at least an opening larger than the first opening. For example, the second opening may be a position where the hinge door 51 is fully opened as shown in FIG. The door opening / closing unit 2 opens the hinge door 51 in response to an instruction transmitted from the door control unit 1.

このように本ドア開閉装置１００は、車両５０の後方の物体を検出し、当該物体の移動速度に応じてヒンジドア５１の開扉速度及び開度を設定し、ヒンジドア５１を開扉制御する。したがって、後方に位置する物体がヒンジドア５１に接触することを防止することが可能となる。   As described above, the door opening / closing device 100 detects an object behind the vehicle 50, sets the opening speed and opening degree of the hinge door 51 according to the moving speed of the object, and controls the opening of the hinge door 51. Therefore, it is possible to prevent an object located behind from coming into contact with the hinge door 51.

次に、本ドア開閉装置１００がヒンジドア５１を開扉する制御に関して図６に示すフローチャートを用いて説明する。利用者４０によりヒンジドア５１を開扉させる操作スイッチが押下されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対してヒンジドア５１を第１開扉速度で開扉するように指示する。この指示を受けて、ドア開閉ユニット２は、第１開扉速度でヒンジドア５１の開扉動作を開始する（ステップ＃０２）。   Next, control for opening the hinge door 51 by the door opening and closing apparatus 100 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When the operation switch for opening the hinge door 51 is pressed by the user 40 (step # 01: Yes), the door control unit 1 opens the hinge door 51 at the first opening speed with respect to the door opening / closing unit 2. To instruct. In response to this instruction, the door opening / closing unit 2 starts the opening operation of the hinge door 51 at the first door opening speed (step # 02).

一方、物体検出センサ３は、ヒンジドア５１の開扉動作の開始に伴って、車両５０の後方の物体の検出を開始する（ステップ＃０３）。物体検出センサ３により物体が検出されると（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、移動速度演算部４は物体検出センサ３から伝達される検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する（ステップ＃０５）。この演算された移動速度は、移動速度判定部５に伝達される。   On the other hand, the object detection sensor 3 starts detection of an object behind the vehicle 50 as the hinge door 51 opens (step # 03). When the object is detected by the object detection sensor 3 (step # 04: Yes), the movement speed calculation unit 4 calculates the movement speed of the object based on the detection result transmitted from the object detection sensor 3 (step # 05). . The calculated movement speed is transmitted to the movement speed determination unit 5.

移動速度判定部５により物体の移動速度が、第１閾値（例えば１ｋｍ／ｈ）以下であると判定されると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して第１開扉速度で開扉するように指示し、当該指示を受けてドア開閉ユニット２は第１開扉速度でヒンジドア５１を開扉させる（ステップ＃０７）。係る場合、元々ドア開閉ユニット２が第１開扉速度でヒンジドア５１を開扉させるように制御している場合には、引き続き第１開扉速度での開扉を継続する。一方、他の速度でヒンジドア５１を開扉させるように制御している場合には、第１開扉速度で開扉するように変更する。 When the moving speed of the object by the moving speed determining unit 5 is determined to be equal to or less than the first threshold value (e.g., 1k m / h) (step # 06: Yes), the door control unit 1 to the door opening and closing unit 2 The door opening / closing unit 2 is instructed to open at the first door opening speed, and upon receipt of the instruction, the door opening / closing unit 2 opens the hinge door 51 at the first door opening speed (step # 07). In such a case, when the door opening / closing unit 2 originally controls to open the hinge door 51 at the first opening speed, the door opening at the first opening speed is continued. On the other hand, when controlling to open the hinge door 51 at another speed, the door is changed to open at the first door opening speed.

ドア開扉ユニット２が第１開度までヒンジドア５１を開扉した場合には（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、ヒンジドア５１が第１開度まで達していない場合には（ステップ＃０８：Ｎｏ）、物体検出センサ３が継続して車両５０の後方の物体を検出しながら、ヒンジドア５１の開扉制御が行われる。   When the door opening unit 2 opens the hinge door 51 to the first opening (step # 08: Yes), the process is terminated. On the other hand, when the hinge door 51 has not reached the first opening (step # 08: No), the object detection sensor 3 continues to detect the object behind the vehicle 50 and the opening control of the hinge door 51 is performed. Done.

ステップ＃０６において、物体の移動速度が第１閾値より速い場合には（ステップ＃０６：Ｎｏ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して開扉動作を停止するように指示し、当該指示を受けてドア開閉ユニット２は開扉動作を停止する（ステップ＃０９）。そして、処理を終了する。   In step # 06, when the moving speed of the object is faster than the first threshold (step # 06: No), the door control unit 1 instructs the door opening / closing unit 2 to stop the door opening operation, and In response to the instruction, the door opening / closing unit 2 stops the door opening operation (step # 09). Then, the process ends.

ステップ＃０４において、物体検出センサ３が物体を検出していない場合には（ステップ＃０４：Ｎｏ）、ドア制御部１はドア開閉ユニット２に対して第２開扉速度でヒンジドア５１を開扉するように指示する。当該指示を受けて、ドア開閉ユニット２はヒンジドア５１を第２開扉速度で開扉させる（ステップ＃１０）。ヒンジドア５１が第２開度まで開扉されると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、ヒンジドア５１が第２開度まで開扉していない場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、ステップ＃０４に戻り、物体検出センサ３が車両５０の後方の物体を検出しながら処理が継続される。このような処理により、本ドア開閉装置１００は、車両５０の後方からの物体が接触しないようにヒンジドア５１を適切に開扉させることが可能となる。 In step # 04, when the object detection sensor 3 does not detect an object (step # 04: No), the door control unit 1 opens the hinge door 51 with respect to the door opening / closing unit 2 at the second door opening speed. To instruct. In response to the instruction, the door opening / closing unit 2 opens the hinge door 51 at the second door opening speed (step # 10). When the hinge door 51 is opened to the second opening (step # 11: Yes), the process is terminated. On the other hand, when the hinge door 51 is not opened to the second opening (step # 11: No), the process returns to step # 04, and the object detection sensor 3 continues the process while detecting the object behind the vehicle 50. Is done. By such processing, the door opening and closing apparatus 100 can appropriately open the hinge door 51 so that an object from the rear of the vehicle 50 does not contact.

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、ドア制御部１はヒンジドア５１が開動作を開始する際の開扉速度を第１開扉速度で制御し、当該第１開扉速度はヒンジドア５１が開扉して当該ヒンジドア５１と車両５０との間に１０ｃｍ程度の開口ができるまでに要する時間が１秒程度要する速度であれば好適であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。ヒンジドア５１の開扉動作を開始する際、上記以外の開扉速度でヒンジドア５１を開扉させる構成とすることも当然に可能である。 [Other Embodiments]
In the said embodiment, the door control part 1 controls the door opening speed at the time of the hinge door 51 starting opening operation | movement by the 1st door opening speed, and the said hinge door 51 opens the said 1st door opening speed. It has been described that it is preferable that the time required for the opening of about 10 cm between the vehicle 50 and the vehicle 50 is about 1 second. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. Of course, when the opening operation of the hinge door 51 is started, the hinge door 51 can be opened at a door opening speed other than the above.

また、上記実施形態では、物体を検出した場合に移動速度判定部５が物体の移動速度を判定する判定閾値が１kｍ／ｈであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の判定閾値を設定することも当然に可能である。 In the above embodiment, the moving speed determining unit 5 when detecting objects determining threshold the movement speed of the object is described as a 1k m / h. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. It is naturally possible to set other determination threshold values.

上記実施形態では、物体検出センサ３はヒンジドア５１の開放端部５２に配設されてあるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。物体検出センサ３が車室内方向側面部５３に配設することも当然に可能である。または、開放端部５２及び車室内方向側面部５３の双方に配設することも当然に可能である。いずれの構成であっても、ヒンジドア５１の開扉への移行に伴って、車両５０の後方の物体を適切に検出することが可能となる。   In the above embodiment, the object detection sensor 3 has been described as being disposed at the open end 52 of the hinge door 51. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. Naturally, the object detection sensor 3 can be disposed on the side surface portion 53 in the vehicle interior direction. Alternatively, it is naturally possible to dispose both the open end portion 52 and the vehicle interior direction side surface portion 53. In any configuration, the object behind the vehicle 50 can be appropriately detected as the hinge door 51 shifts to opening.

上記実施形態では、ヒンジドア５１が車両の前列右側側面に備えられるものであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。前列左側側面に備えられるヒンジドア５１であっても良いし、後列側面に備えられる左右いずれのヒンジドア５１であっても良い。   In the embodiment described above, the hinge door 51 is described as being provided on the right side surface of the front row of the vehicle. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. The hinge door 51 may be provided on the left side surface of the front row, or may be either the left or right hinge door 51 provided on the side surface of the rear row.

上記実施形態では、車両５０が備えるヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設され、ヒンジドア５１の開扉に伴って車両５０の後方の物体を検出する物体検出センサ３と、物体検出センサ３の検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する移動速度演算部４と、検出された物体の移動速度に基づいてヒンジドア５１の開扉動作を制御するドア制御部１と、備えるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。車両５０が備えるヒンジドア５１の開放端部５２及び車室内方向側面部５３の少なくともいずれか一方に配設され、ヒンジドア５１の開扉に伴って車両５０の後方の物体を検出する物体検出センサ３と、物体検出センサ３の検出結果に基づいて物体の移動速度を演算する移動速度演算部４と、検出された物体の移動速度に基づいて利用者４０及び車両５０の接近してくる物体の少なくともいずれか一方に報知する報知手段を備えて構成することも可能である。   In the above-described embodiment, the vehicle 50 is disposed on at least one of the opening end portion 52 of the hinge door 51 and the vehicle interior direction side surface portion 53 and detects an object behind the vehicle 50 when the hinge door 51 is opened. The object detection sensor 3, the movement speed calculation unit 4 that calculates the movement speed of the object based on the detection result of the object detection sensor 3, and the door that controls the opening operation of the hinge door 51 based on the detected movement speed of the object It demonstrated as providing with the control part 1. FIG. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. An object detection sensor 3 disposed on at least one of the open end 52 of the hinge door 51 and the vehicle interior side surface 53 provided on the vehicle 50 and detecting an object behind the vehicle 50 when the hinge door 51 is opened; The moving speed calculation unit 4 that calculates the moving speed of the object based on the detection result of the object detection sensor 3 and at least one of the objects that the user 40 and the vehicle 50 approach based on the detected moving speed of the object It is also possible to provide a notification means for notifying one of them.

上記実施形態では、ドア制御部１は、検出された物体の移動速度に基づいてヒンジドア５１の開扉動作を制御するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、ドア制御部１は、物体の移動速度と車両５０から物体までの距離とにより定められる判定閾値に基づいて、ヒンジドア５１の開扉動作を制御するように構成することも可能である。このような判定閾値の一例を図７に示す。   In the above-described embodiment, the door control unit 1 has been described as controlling the opening operation of the hinge door 51 based on the detected moving speed of the object. However, the scope of application of the present invention is not limited to this. For example, the door control unit 1 can be configured to control the opening operation of the hinge door 51 based on a determination threshold value determined by the moving speed of the object and the distance from the vehicle 50 to the object. An example of such a determination threshold is shown in FIG.

図７は、横軸を物体の移動速度とし、縦軸を車両５０から物体までの距離とした場合の開扉動作の制御に係る判定閾値の例を示した図である。物体が車両５０から所定距離（例えばＬ１：５０ｍ）以上離れている場合には、ドア制御部１は、物体の移動速度に拘らずヒンジドア５１の開扉動作を行う。また、物体の移動速度が第１閾値（例えば１ｋｍ）以下あれば、ドア制御部１は、上記実施形態と同様に物体と車両５０との間の距離に拘らず開扉動作を行う。更に、ドア制御部１は、物体の移動速度が第１閾値以上所定速度（例えばＶ１：５０ｋｍ／ｈ）未満である場合には、車両５０から物体までの距離に応じてヒンジドア５１を継続して開扉するか、或いは開扉動作を停止するかを判定し、当該判定結果に基づいて制御するような構成とすることが可能である。なお、上述の所定距離Ｌ１は、上記実施形態における物体検出センサ３の検出可能な範囲と等しくする必要はなく、それ以下に設定することも当然に可能である。 FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a determination threshold for controlling the opening operation when the horizontal axis is the moving speed of the object and the vertical axis is the distance from the vehicle 50 to the object. When the object is separated from the vehicle 50 by a predetermined distance (for example, L1: 50 m) or more, the door control unit 1 performs the opening operation of the hinge door 51 regardless of the moving speed of the object. Also, if the moving speed of the object is the first threshold value (e.g., 1k m) or less, the door control unit 1 performs regardless door opening operation of the distance between the object and the vehicle 50 as in the above embodiment. Further, the door control unit 1 continues the hinge door 51 according to the distance from the vehicle 50 to the object when the moving speed of the object is equal to or higher than the first threshold and lower than a predetermined speed (for example, V1: 50 km / h). It is possible to determine whether to open the door or to stop the opening operation, and to control based on the determination result. The predetermined distance L1 does not need to be equal to the detectable range of the object detection sensor 3 in the above embodiment, and can naturally be set to be less than that.

また、第１閾値に拘らず、物体の移動速度と車両５０から物体までの距離との関係のみでヒンジドア５１の開扉動作を継続するか開扉動作を停止するかを判定し制御を行っても良い。係る場合には、図６のフローチャートにおけるステップ＃０６に代えて「車両５０から物体までの距離が、物体の移動速度と車両５０から物体までの距離とにより定まる判定閾値以上であるか否かを判定」すると好適である。その結果、判定閾値以上であればドア制御部１はヒンジドア５１の開扉動作を行い、判定閾値未満であればドア制御部１はヒンジドア５１の開扉動作を停止するように構成すると好適である。このような構成であっても、本ドア開閉装置１００によれば、好適にヒンジドア５１の開扉動作を行うことが可能である。   Regardless of the first threshold value, it is determined whether to continue the opening operation of the hinge door 51 or stop the opening operation only by the relationship between the moving speed of the object and the distance from the vehicle 50 to the object. Also good. In such a case, instead of step # 06 in the flowchart of FIG. 6, “whether or not the distance from the vehicle 50 to the object is equal to or greater than a determination threshold determined by the moving speed of the object and the distance from the vehicle 50 to the object. It is preferable to “determine”. As a result, it is preferable that the door control unit 1 performs the opening operation of the hinge door 51 if it is equal to or greater than the determination threshold, and the door control unit 1 stops the opening operation of the hinge door 51 if it is less than the determination threshold. . Even with such a configuration, according to the door opening and closing apparatus 100, the hinge door 51 can be preferably opened.

本発明は、車両の側面に備えられるヒンジドアを開扉する場合に、車両の後方から接近する物体が当該ヒンジドアに接触することを防止することが可能なドア開閉装置に利用可能である。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to a door opening / closing device that can prevent an object approaching from the rear of a vehicle from coming into contact with the hinge door when the hinge door provided on the side surface of the vehicle is opened.

３：物体検出センサ（物体検出部）
５１：ヒンジドア
５２：開放端部
５３：車室内方向側面部
５０：車両
１００：ドア開閉装置
3: Object detection sensor (object detection unit)
51: Hinge door 52: Open end 53: Side surface in the vehicle interior direction 50: Vehicle 100: Door opening / closing device

Claims (3)

車両の側面に備えられるヒンジドアの開放端部及び車室内方向側面部の少なくともいずれか一方に配設され、前記ヒンジドアの開扉に伴って前記車両の後方の物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部の検出結果に基づいて前記物体の移動速度を演算する移動速度演算部と、
前記検出された物体の移動速度に基づいて前記ヒンジドアの開扉動作を制御するドア制御部と、
を備え、
前記ドア制御部は、前記物体の移動速度がゼロより大きく第１閾値以下である場合、前記ヒンジドアを第１開扉速度で第１開度まで開扉させ、前記物体の移動速度が第１閾値より速い場合、開扉動作を停止し、前記物体の移動速度がゼロである場合、前記ヒンジドアを前記第１開扉速度よりも速い第２開扉速度で前記第１開度よりも大きな開口となる第２開度まで開扉させることを特徴とするドア開閉装置。 An object detection unit that is disposed on at least one of an open end of a hinge door and a side surface in a vehicle interior provided on a side surface of the vehicle, and detects an object behind the vehicle when the hinge door is opened;
A moving speed calculator that calculates the moving speed of the object based on the detection result of the object detector;
A door control unit that controls the opening operation of the hinge door based on the detected moving speed of the object;
Equipped with a,
When the moving speed of the object is greater than zero and equal to or less than a first threshold, the door control unit opens the hinge door to the first opening at the first opening speed, and the moving speed of the object is the first threshold. When it is faster, the door opening operation is stopped, and when the moving speed of the object is zero, the hinge door has an opening larger than the first opening at a second door opening speed higher than the first door opening speed. comprising a door opening and closing device you characterized thereby door opening to the second opening. 前記物体検出部は、前記ヒンジドアの開扉中、継続して前記車両の後方の物体を検出する請求項１に記載のドア開閉装置。   The door opening and closing device according to claim 1, wherein the object detection unit continuously detects an object behind the vehicle while the hinge door is opened. 前記ドア制御部は、前記物体の移動速度と前記車両から前記物体までの距離とにより定められる判定閾値に基づいて、前記ヒンジドアの開扉動作を制御する請求項１又は２に記載のドア開閉装置。   The door opening and closing device according to claim 1 or 2, wherein the door control unit controls the opening operation of the hinge door based on a determination threshold value determined by a moving speed of the object and a distance from the vehicle to the object. .
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