JP5353662B2 - 制振装置及びこれを備えた車両 - Google Patents
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Description
Asin(θ+φ)×sinθ=(−A/2)(cos(2θ+φ)−cosφ)
と変形できる。この式に2を乗算すると、
2Asin(θ+φ)×sinθ=Acosφ−Acos(2θ+φ)
となる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Acos(2θ+φ)の積分は(μA/2ω)sin(2θ+φ)となり、μをAに比べて非常に小さな値に設定すると振幅が小さく且つ周期関数の積分であるため(μA/2ω)sin(2θ+φ)を無視でき、右辺全体が真値Aに近い値A’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するA’cosφ’に収束する。
Asin(θ+φ)×cosθ=(A/2)(sin(2θ+φ)+sinφ)
と変形できる。この式に2を乗算すると、
2Asin(θ+φ)×cosθ=Asinφ+Asin(2θ+φ)
となる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Asin(2θ+φ)の積分も上記と同様に周期関数の積分であるため無視でき、右辺全体が真値Aに近い値A’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するA’sinφ’に収束する。
sinθ×A’cosφ’+cosθ×A’sinφ’=A’sinθ×cosφ’+A’cosθ×sinφ’=A’sin(θ+φ’)
となる。したがって、振動信号に対して上記の演算を実施することにより振動信号Asin(θ+φ)を模擬した疑似振動A’sin(θ+φ’)を算出できる。これらA’cosφ’及びA’sinφ’は、いわゆる適応制御における適応フィルタであり、振動信号の入力により疑似振動の振幅A’及び位相φ’を真値である振幅A及び位相φに収束させるべく自己適応する。また、適応フィルタは、適応フィルタに対して基準波を乗算して足し合わせることにより疑似振動に変形するので、疑似振動と基準波との振幅差及び位相差を表すものといえる。
正弦成分α=A’sin(φ−φ’)=A’(sinφcosφ’−cosφsinφ’)=sinφ(A’cosφ’)−cosφ(A’sinφ’)
余弦成分β=A’cos(φ−φ’)=A’(cosφcosφ’+sinφsinφ’)=cosφ(A’cosφ’)+sinφ(A’sinφ’)
2…………加振手段(リニアアクチュエータ)
3…………制御手段
31………周波数認識手段
34………位相差特定手段
35………周波数補正手段
φ、φ’…位相
Δφ………位相差
gn………振動発生源
pos……制振すべき位置
Vi1……振動発生源で生ずる振動
Vi2……加振手段で発生する振動
Vi3……制振すべき位置での振動
Vi3’…制振すべき位置での振動を模擬した疑似振動
Vi4……相殺振動
Claims (5)
- 振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応制御アルゴリズムを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出し、算出した疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記加振手段を通じて制振すべき位置に発生させ、発生した相殺振動と前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動との相殺誤差として残る振動を検出し、検出した相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応制御アルゴリズムを学習適応する制振装置であって、
前記疑似振動の周波数の基礎とするため前記制振すべき位置での振動の周波数を前記振動発生源で生ずる振動に関連する信号に基づいて認識する周波数認識手段と、
前記制振すべき位置での相殺誤差として残る振動を検出して当該相殺誤差として残る振動の位相を特定し特定された相殺誤差として残る振動の位相と前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動の位相との位相差を特定する位相差特定手段と、
前記位相差特定手段により特定された位相差に基づいて前記周波数認識手段により認識された周波数を当該位相差が無くなる方向へ補正する周波数補正手段とを具備してなることを特徴とする制振装置。 - 前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差があるときに予め設定された補正一回当たりの上限補正量を超えない補正量を用いて前記周波数認識手段により認識された周波数を補正する請求項1に記載の制振装置。
- 前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量に応じた大きさの補正量を用いて前記周波数認識手段により認識された周波数を補正する請求項1又は2に記載の制振装置。
- 前記周波数補正手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差のズレ量が予め設定された閾値よりも大きいときに前記周波数認識手段により認識された周波数の補正を実施し、前記位相差のズレ量が前記閾値以下であるときに前記認識された周波数の補正を実施しない請求項1〜3のいずれかに記載の制振装置。
- 請求項1〜4のいずれかに記載の制振装置を備えた車両。
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