JP5339918B2 - 自動車の後輪の回転角を制御する方法と装置及び自動車 - Google Patents
自動車の後輪の回転角を制御する方法と装置及び自動車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5339918B2 JP5339918B2 JP2008546530A JP2008546530A JP5339918B2 JP 5339918 B2 JP5339918 B2 JP 5339918B2 JP 2008546530 A JP2008546530 A JP 2008546530A JP 2008546530 A JP2008546530 A JP 2008546530A JP 5339918 B2 JP5339918 B2 JP 5339918B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- value
- control law
- error
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
制御法則のこれらの入力変数が誤った値を採る場合、制御法則を使用して決定される後輪の操舵角指令の値もエラーとなる。最悪の場合には、運転者が車両のコントロールを失う可能性があり、従って運転者及びその他乗員にとって危険な状況が発生する。よって、このような危険を排除できる手段を配備することが適切である。
本発明の別の目的は、上記のようなより安全な制御方法を、特に本方法で使用する制御法則の入力変数を表わす信号を分配する信号分配バスを備えるローカル通信ネットワークを装備する自動車のために提供することである。
このように、現在のエラー値を、問題の変数の実際の現在値を真に表わすことができる妥当且つ直前の値で置換することにより、制御法則は、検出されたエラーの影響を受けない後輪操舵角の正確な値を生成することができる。
−エラー値の生成が所定の期間より長い一定期間に亘って持続する場合、制御法則によって規定される後輪操舵角の計算方法を、もっと安全な該角計算方法で置換する。
−より安全な計算方法は、後輪操舵角を徐々にゼロに戻す。
−本方法は、少なくとも前記入力変数を、サンプリングされたデジタルデータの形式で分配するバスを備えるローカル通信ネットワーク搭載車両に採用される。デジタルデータの1つの現在のサンプルにエラー値を検出したら、このサンプルを、データの信頼性のある前のサンプルで置換し、制御法則を使用して後輪操舵角を計算する。
−前記バス上で使用可能なデータの現在のサンプルの値を、それが無効であること又はそれがバス上に存在しないことを示す値と比較し、その結果として前記無効性又は前記不在を示すフラグの値を設定する。
−サンプリング期間に亘って車両速度の勾配を測定し、この勾配を、同勾配の所定の制限値と比較し、その結果、この制限値を超えている場合にそのことを示すフラグの値を設定する。
−ステアリングホイールの回転角度の勾配を測定し、この勾配を、同勾配の所定の制限値と比較し、その結果、この制限値を超えている場合にそのことを示すフラグの値を設定する。
−勾配の測定時刻を定める。
−車両の進行方向からなる入力変数の1つを用いて、前記バスから読み取られるこの変数と、前進ギヤ、リバースギヤ又は停止状態に入っている車両の状態との一貫性をチェックし、その結果この変数の現在のサンプルにエラーがある場合にそれを示すフラグの値を設定する。
−上記フラグのいずれか1つが、所定の期間を超える期間に亘って関連する入力変数にエラーを示したままである場合、その間の後輪操舵角の計算により安全な計算方法を使用する。
−制御法則の実行手段は、後輪操舵角のより安全な計算方法の実行手段を含む。
−本装置はまた、信号のモニタリング手段によるエラーの検出、及び車両の速度及び進行方向に関してモニタリング手段により送達されるより安全な信号を受けて、停止状態、前進ギヤ又はリバースギヤに入っている車両の状態に関する信頼性のある情報を、制御法則実行手段に送達し、よって制御法則実行手段がこの法則を適切に選択することを可能にする、状態管理手段を備える。
−この情報はモニタリング手段にも送達され、このモニタリング手段は、車両の進行方向に関する変数の、前記情報との一貫性をチェックする手段を含む。
本発明の更なる特徴及び利点は、後述の説明及び添付図面により明らかとなる。
本発明による装置は、デジタルコンピュータ3の形態でこのようなシステムに組み込まれる。当該コンピュータは、専用のものとしてもよく、車両の他のアセンブリと共用してもよい。このコンピュータは、後輪の操舵角を制御する1以上の制御法則4を実行するように適切にプログラムされている。これに関し、前記特許文献1を参照し、本発明に使用できる制御法則の特徴に対する理解を深めることができる。当然のことながら、このような参照は、説明のみを目的としており、非限定的な例示にすぎない。
制御法則4の入力変数のサンプリングされた現在のデジタル値を表わすバス信号を捕捉するために、コンピュータ3はバス1に接続されている。上述のように、これらの変数は、少なくともステアリングホイールの回転角と車両速度とを含む。これらの変数は、従来技術に既知の測定又は計算手段によりバスに入力される。本発明では、有利には、これらの変数は車両の進行方向を含む。この変数は、車両が前進ギヤ、リバースギヤ、及び停止状態のいずれに入っているかに応じて3つの異なる値を採る。この情報は、車両が前進ギヤ、及びリバースギヤのいずれで走行しているか、或いは、場合によっては低速又は高速で前進しているかにも応じて、異なってパラメータ化される制御法則を起動させることができる。
また、図1に示すように、信号処理モジュール6は、本発明による装置を搭載した車両のシステムの「状態管理モジュール」として知られるモジュール7に対し、進行方向及び車両速度に関する情報を送達し、また同モジュールに対し、このモジュールで処理された信号に検出された全てのエラーを示す。図2のブロック図は、モジュール7の機能を詳細に示している。モジュール7は、車両の現在の動作状態、すなわち、車両がリバースギヤに入っているか(状態=−1)、停止状態に入っているか(状態=1)、低速の前進ギヤに入っているか(状態=2)又は高速の前進ギヤに入っているか(状態=3)を特定する。供給された信号を使用して、これら様々な状態間の移行を検出する。このような移行は、図2に、検出される移行を識別する矢印、Stationary_detected, Forward gear_detected, Reverse gear_detected, High speed, Low speedで示される。
図5に詳細に示すように、モジュール7によって送達される状態情報は信号モニタリングモジュール6によっても利用され、モジュール6は、バス1によって送達される車両の進行方向に関する信号の変化の一貫性をチェックする。このようなチェックで、この情報に含まれるエラーを検出することにより情報の信頼性を高めることができ、このエラーは、変化がシステムの状態と一致しない場合に検出される。
ステアリングホイールの角度に関する変数Av_CANの現在の各サンプルSWA_nがCANネットワークのバス1に現れる度に(ステップa)、モジュール6はこのサンプルを、この変数に関してバス上で利用可能な情報の不在又は無効性を示す値と比較する(ステップb)。この試験の結果がポジティブであれば、次いで「フラグ」SWACANDefault_Detectedを1に設定し、現在のサンプルSWA_nを、ランク(n−1)の直前のサンプル、即ちSWA_nm1で置き換える(ステップc)。結果がネガティブである場合、サンプルSWA_nは、バスで読み取られた通りにステアリングホイール角Av_CANを表わすのに妥当であり、前記フラグが0に設定又は確認される(ステップd)。
このように直前のサンプルを使用することは、ステアリングホイール角が、ステアリングホイール角センサによって送達される信号のサンプリング周波数の周期(通常10m秒のオーダー)に亘ってゆっくりと変化するので、正常な車両走行状態の下で完全に合理的である。
この制限値を超えていた場合、フラグSWAGradientDefaultDetectedを1に設定し、ステアリングホイール角のランクnm1の前のサンプルSWA_Sensor_degを次のブロックで使用する(ステップg)。制限値を超えていない場合、このフラグを0に維持し、バスで使用可能な現在のサンプルSWA_nを次の計算に使用する(ステップh)。ステップiでは、SWA_Sensor_degの値が保存され、その後、制御法則を実行する実行手段4により値SWA_nと共に使用される。
車両速度の現在値VehicleSpeed_CANのサンプルVS_nがCANネットワークのバス1に現れる度に(ステップa)、モジュール6は、このサンプルを、このサンプルの不在又は無効性を表わす値と比較する(ステップb)。この試験の結果がポジティブであれば、「フラグ」VSCANDefault_Detectedを1に設定して、現在のサンプルVS_nを直前のサンプルVS_nm1で置換する(ステップc)。ネガティブである場合、サンプルVS_nは、バスで読み取られた通りに車両速度VehicleSpeed_CANを表わすのに妥当であり、前記フラグが0に設定又は確認される(ステップd)。
このような置換は、サンプリング期間(この場合20m秒に設定)の間は通常、車両速度に殆ど変化がないので、ステアリングホイール角に関して上述したものと同様の観察により合理的である。
この制限値を超えていた場合、フラグVSGradientDefaultDetectedを1に設定し、速度のランクnm1の前のサンプルVS_kmh_nm1をコンピュータの他のブロックで使用する(ステップg)。制限値を超えていない場合、このフラグを0に維持し、バス上で使用可能な現在のサンプルVS_nを次の計算に使用する(ステップh)。ステップiでは、次に、制御法則を実行する実行手段4により、VS_nとともにVS_kmhの値が使用される。
この態様においては、信頼性のある情報を有することが必須である。これは、車両が前進しているか、後進しているかによって後輪の操舵角の制御方針が大きく異なるためである。車両速度が非ゼロであるとき、「進行方向」に関する情報が、前進ギヤに対応する値からリバースギヤに対応する値へと、突然且つ誤って切り換わると、後輪操舵角の値を計算するために2つの異なる制御法則が交代で呼び出されるため、後輪の操舵角指令も現在の値から明らかに異なる値へと急激に変化する。続いて発生する後輪操舵角の急激な変化により、車両の運転者が困難な状況に陥いる危険がある。
図2に示す状態の線図では、実際に、低速又は高速での前進ギヤでの動作モードから、リバースギヤでの動作モードに切換えるために、システムは「停止」状態を通過しなくてはならないことが分かる。モジュール6が受信する「進行方向」情報は、モジュール7によって確立されるシステムの状態と、変化も含めて常に一貫性を有しなければならない。
第一に、ステアリングホイール角及び車両速度の場合と同じように、バス上で読み取られた進行方向に関する情報VSS_nが不在であるか、又は無効であることを表わす値を採る場合、VSSCANDefaultDetectedフラグを1に設定する。そうでない場合、当該フラグを0に設定する(ステップa〜dを参照)。状況に応じて、サンプルVSS_nm1又はVSS_nをDirectionOfTravel__CAN情報として採用し、その後バス上で読み取ることができる車両の進行方向を表わす情報として使用する。
このように、ステップeでは、状態管理モジュール7により観察したところ、システムがリバースギヤに関連する状態−1にあるのに対し、DirectionOfTravel_CAN情報が前進ギヤを示す状況の出現を探す。そのような状況が検出されたら、VehicleSpeedSignFaultDetectedフラグを1に設定する(ステップf)。このような状況が無ければ、このフラグを0に維持し、処理はステップgに進んで、モジュール7によってコード化された車両の状態(図2参照)が2以上(車両が低速又は高速で前進している)であるのに対し、DirectionOfTravel_CAN情報がリバースギヤを示唆する状況を探す。このような状況が出現したら、VehicleSpeedSignFaultDetectedフラグを1に設定する(ステップh)。このような状況が無ければ、このフラグを0に維持し、処理は、車両の現在の速度に関する情報VS_kmhが、この速度が比較的低い閾値である例えば20km/時以上であることから非ゼロの値を示すのに対し、DirectionOfTravel_CANによって車両が停止していることが示唆される状況へと進む(ステップi)。このような状況が出現したら、前記フラグを1に切換え(ステップj)、このような状況が無ければゼロに維持する(ステップk)。
このように、モジュール6によって有効化された後輪操舵角を制御するための制御法則のこれら3つの入力変数は、これらの法則を実行する手段4によって使用され、よって第1に適用される法則が選択され、第2にこの法則が実際に実行される。
Claims (9)
- 操舵角がステアリングホイールによって設定される、操舵される前輪のフロントアクスルと、操舵される後輪のリアアクスルとを備えた車両の、後輪の操舵角を制御する方法であって、
前記後輪操舵角が、少なくとも前記ステアリングホイールの回転角(SWA_Sensor_deg)及び前記車両の速度(VS_kmh)を含む入力変数の関数である制御法則から取得され、前記入力変数の少なくとも1つのエラー値の出現を検出し、
前記方法は、サンプリングされたデジタルデータの形式(SWA_n、VS_n、VSS_n)で少なくとも前記入力変数を分配するバス(1)を備えたローカル通信ネットワークを装備する車両に使用され、前記デジタルデータの1つの現在のサンプルにエラー値が検出されると、前記制御法則を用いて前記後輪操舵角を計算するために、前記デジタルデータの前の信頼性のあるサンプル(SWA_nm1、VS_nm1、VSS_nm1)によって前記現在のサンプルを置換すること、を特徴とする方法。 - サンプリング期間に亘って前記車両速度の勾配を測定し、前記勾配を、前記勾配の所定の限界値と比較し、その結果前記限界値を超過している場合にエラーと判断し、そのことを示すフラグの値を2値の内の一方の値に設定することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- サンプリング期間に亘って前記ステアリングホイールの回転角度の勾配を測定し、前記勾配を、前記勾配の所定の限界値と比較し、その結果前記限界値を超過している場合にエラーと判断し、そのことを示すフラグの値を2値の内の一方の値に設定することを特徴とする、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記サンプリング期間を前記エラーの誤検出を避けるように設定することを特徴とする、請求項2又は3に記載の方法。
- 前記入力変数の1つが前記車両の進行方向であり、前記バス(1)で読み出される前記車両の進行方向を示す前記入力変数(DirectionOfTravel_CAN)と、前進ギヤ、リバースギヤ、又は停止状態に入っている車両の状態との一貫性をチェックし、その結果、前記車両の進行方向を示す前記入力変数の現在のサンプルに一貫性がない場合、エラーを示すフラグを2値の内の一方の値に設定することを特徴とする、請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の方法を実行するための装置であって、
前記制御法則の実行手段(4)と
自動車の後輪の操舵角を前記制御法則の実行手段(4)から得られた後輪操舵角の値に変更する手段(5)を備え、
前記制御法則の実行手段(4)の入力変数をモニタする手段(6)であって、前記入力変数のいずれか1つのエラー値の発生を検出することができ、前記現在値を、前記変数の信頼性のある前の値で置換することができる手段(6)を備えることを特徴とする、装置。 - 複数の前進ギヤとリバースギヤごとに前記制御法則が準備され、
前記モニタリング手段(6)によるエラーの検出、及び前記車両の速度及び進行方向に関して前記モニタリング手段(6)により送達されるより安全な前記入力変数を受けて、停止状態、前進ギヤ又はリバースギヤに入っている車両の状態に関する信頼性のある情報を、前記制御法則実行手段(4)に送達し、よって前記制御法則実行手段(4)が前記制御法則を適切に選択することを可能にする、状態管理手段(7)を備えることを特徴とする、請求項6に記載の装置。 - 前記車両の状態に関する情報が前記モニタリング手段(6)にも送達され、モニタリング手段が、車両の進行方向に関する変数(DirectionOfTravel_CAN)の、前記車両の状態に関する情報との一貫性をチェックする手段を含むことを特徴とする、請求項7に記載の装置。
- 請求項6ないし8のいずれか1項に記載の装置を装備する自動車。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR0513228A FR2895347B1 (fr) | 2005-12-23 | 2005-12-23 | Procede et dispositif de commande de l'angle de braquage de roue arriere d'un vehicule automobile |
FR0513228 | 2005-12-23 | ||
PCT/FR2006/051035 WO2007071852A1 (fr) | 2005-12-23 | 2006-10-16 | Procede et dispositif de commande de l'angle de braquage de roue arriere d'un vehicule automobile |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009520633A JP2009520633A (ja) | 2009-05-28 |
JP5339918B2 true JP5339918B2 (ja) | 2013-11-13 |
Family
ID=36975223
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008546530A Expired - Fee Related JP5339918B2 (ja) | 2005-12-23 | 2006-10-16 | 自動車の後輪の回転角を制御する方法と装置及び自動車 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090048735A1 (ja) |
EP (1) | EP1963164B1 (ja) |
JP (1) | JP5339918B2 (ja) |
CN (1) | CN101346270B (ja) |
AT (1) | ATE455692T1 (ja) |
DE (1) | DE602006011951D1 (ja) |
ES (1) | ES2335925T3 (ja) |
FR (1) | FR2895347B1 (ja) |
WO (1) | WO2007071852A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2912983B1 (fr) * | 2007-02-28 | 2009-09-04 | Renault Sas | Dispositif et procede de limitation de la vitesse de braquage d'un vehicule. |
WO2009130866A1 (ja) * | 2008-04-25 | 2009-10-29 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のステアリング制御装置及びステアリング制御方法 |
US8494719B2 (en) * | 2009-02-12 | 2013-07-23 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for controlling active rear steering |
JP6740647B2 (ja) * | 2016-03-10 | 2020-08-19 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
FR3133042A1 (fr) * | 2022-02-25 | 2023-09-01 | Psa Automobiles Sa | Calculateur de superviseur de groupe motopropulseur securise, procede programme et vehicule sur la base d’un tel calculateur |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61146676A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用舵角制御装置 |
JP2731847B2 (ja) * | 1988-06-17 | 1998-03-25 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
JPH02124375A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両の後輪操舵装置 |
JPH02293262A (ja) * | 1989-05-02 | 1990-12-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用補助操舵装置のフェールセーフ装置 |
JP2600386B2 (ja) * | 1989-09-01 | 1997-04-16 | 日産自動車株式会社 | 後輪操舵制御装置 |
JPH0697467B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1994-11-30 | 富士通テン株式会社 | データ記憶装置 |
JP3119037B2 (ja) * | 1993-05-27 | 2000-12-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用故障検出装置 |
JP3116669B2 (ja) * | 1993-07-20 | 2000-12-11 | 松下電器産業株式会社 | 微分値演算装置 |
JP3586337B2 (ja) * | 1996-05-20 | 2004-11-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両運動性制御装置の故障診断方法 |
KR0184435B1 (ko) * | 1996-07-11 | 1999-04-01 | 김영귀 | 자동차 4륜 조향 시스템의 후륜각 제어방법 |
JP4000932B2 (ja) * | 2002-07-15 | 2007-10-31 | 株式会社ジェイテクト | データ制御装置 |
DE112004002070D2 (de) * | 2003-10-28 | 2006-10-12 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und System zur Verbesserung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs |
WO2005054039A1 (de) * | 2003-12-04 | 2005-06-16 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Verfahren und vorrichtung zum unterstützen eines fahrzeugbedieners beim stabilisieren eines fahrzeugs |
FR2864001B1 (fr) | 2003-12-18 | 2007-11-23 | Renault Sas | Procede et systeme de commande du braquage de roue arriere directrice et vehicule correspondant |
DE102004009815A1 (de) * | 2004-02-28 | 2005-09-15 | Zf Lenksysteme Gmbh | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb des Lenksystems |
-
2005
- 2005-12-23 FR FR0513228A patent/FR2895347B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-10-16 CN CN2006800486988A patent/CN101346270B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-10-16 EP EP06820296A patent/EP1963164B1/fr not_active Not-in-force
- 2006-10-16 WO PCT/FR2006/051035 patent/WO2007071852A1/fr active Application Filing
- 2006-10-16 DE DE602006011951T patent/DE602006011951D1/de active Active
- 2006-10-16 AT AT06820296T patent/ATE455692T1/de not_active IP Right Cessation
- 2006-10-16 JP JP2008546530A patent/JP5339918B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-10-16 US US12/097,272 patent/US20090048735A1/en not_active Abandoned
- 2006-10-16 ES ES06820296T patent/ES2335925T3/es active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1963164A1 (fr) | 2008-09-03 |
WO2007071852A1 (fr) | 2007-06-28 |
FR2895347B1 (fr) | 2008-02-15 |
ES2335925T3 (es) | 2010-04-06 |
FR2895347A1 (fr) | 2007-06-29 |
DE602006011951D1 (de) | 2010-03-11 |
EP1963164B1 (fr) | 2010-01-20 |
JP2009520633A (ja) | 2009-05-28 |
CN101346270B (zh) | 2011-09-14 |
CN101346270A (zh) | 2009-01-14 |
US20090048735A1 (en) | 2009-02-19 |
ATE455692T1 (de) | 2010-02-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107031707B (zh) | 用于控制电机驱动动力转向***的装置以及方法 | |
US6427102B1 (en) | Method and device for sensor monitoring, especially for ESP system for motor vehicles | |
US6625527B1 (en) | Sensor system with monitoring device | |
US8935037B2 (en) | Good checking for vehicle steering angle sensor | |
EP2289744B1 (en) | Good checking for vehicle yaw rate sensor | |
JP5339918B2 (ja) | 自動車の後輪の回転角を制御する方法と装置及び自動車 | |
US20150183458A1 (en) | Method of detecting deviation of travel path of vehicle | |
CN106256653B (zh) | 电机驱动动力***的故障检测装置及其方法 | |
US8170750B2 (en) | Parametric remedial action strategy for an active front steer system | |
KR101655678B1 (ko) | 자동차용 전동식 조향 장치의 기능 안전을 위한 제어 시스템 및 방법 | |
US11312354B2 (en) | Torque vectoring having automatic yaw torque equalization | |
KR101514132B1 (ko) | 사륜 구동 차량의 조향각 추정 방법 | |
US8515621B2 (en) | Steering angle detection by means of ESC and EPAS | |
US6701237B2 (en) | Vehicle speed diagnostic algorithm for four-wheel steering systems | |
KR20190041425A (ko) | 자동차의 스티어링 시스템을 위한 스티어링 제어 시스템 및 스티어링 제어 시스템을 작동하기 위한 방법 | |
Zhang et al. | Reduction of steering effort in the event of EPAS failure using differential braking assisted steering | |
JP5067305B2 (ja) | 動作量特定装置,レベリング制御装置およびプログラム | |
EP2072373B1 (en) | Friction plausibility detection for a steering system | |
JP4781360B2 (ja) | 車輪の個々のブレーキング制御装置の支援による、4輪操舵装置を有する自動車の制御方法 | |
GB2553121A (en) | Watchdog controller | |
CN118119547A (zh) | 转向***退化时的动力提升 | |
CN117465542A (zh) | 车辆控制装置、方法及非暂时性机器可读存储介质 | |
KR20240070247A (ko) | 차량의 조향장치 및 이의 제어방법 | |
May et al. | Adaptive Input Reduction for Chassis Control Functions using Model Predictive Control | |
CN114104096A (zh) | 一种用于线控转向***的转向管柱转角传感器故障判断方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110906 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20111202 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20111209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120904 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121129 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121219 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130529 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130806 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5339918 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |