JP5335445B2 - レンズ制御装置、光学機器およびレンズ制御方法 - Google Patents

Description

本発明はカメラ等の撮像装置におけるレンズ制御技術に関するものである。

ズームレンズユニットの光軸後方にフォーカスレンズユニットがある、いわゆるインナーフォーカスタイプのレンズシステムにおいては、図５に示した複数の軌跡（電子カム軌跡）情報又はこれに対応する情報を記憶しておき、この選択した軌跡上をたどりながらズーミングを行うのが一般的である。図５に示した複数の軌跡（電子カム軌跡）情報又はこれに対応する情報は、軌跡そのものを示す情報でもレンズ位置を変数とした関数でもよい。

ただし、ズームレンズがテレからワイド方向に移動する場合には、図５から明らかなように複数の軌跡がある程度の間隔を持った状態から収束する方向であるので、上述した軌跡追従方法でも合焦は維持できる。しかしながら、ワイドからテレ方向では、収束点にいたフォーカスレンズがどの軌跡をたどるべきかが判らないので、同様な軌跡追従方法では合焦を維持できない。

そこで、特許文献１には、コントラスト方式で映像信号の高周波成分から得られるＡＦ評価値信号（鮮鋭度信号）を用いて、ズームレンズの移動（変倍）の際に、フォーカスレンズを合焦位置よりピントをずらすように強制的に移動させる。さらにフォーカスレンズを合焦方向に向かうように切換え移動させる（軌跡に対する追従速度を変化させる）制御を繰り返し行う制御方法（ジグザグ動作）が開示されている。これにより、追従軌跡が補正される。

また、特許文献１には、被写体や焦点距離、被写界深度に応じて追従速度の変化量を変化させることにより、鮮鋭度信号の増減周期を変化させ、追従軌跡の選択（特定）精度向上を図った手法も開示されている。

特許文献２に開示される装置は外部測距ユニット１２６を備える。
特許第２７９５４３９（図３，図４およびその説明） 特開２００５−２３４３２５号公報

しかしながら、被写体までの距離に対応するする情報に誤差を含んでいる場合がある。この誤差を含んだ情報は、図５で示した軌跡の情報との整合がとれなくなる可能性が生じるという課題がある。

上記の目的を達成するために、本願発明では、撮影画像のコントラストに応じた第１の情報を検出する第１の検出手段と、被写体距離に対応する第２の情報を検出する第２の検出手段と、角速度に対応して動き情報として第３の情報を検出する第３の検出手段と、第１のレンズユニットの位置と当該第１のレンズユニットより光軸後方にある第２のレンズユニットの位置とを被写体距離ごとに示すデータを記憶した記憶手段と、前記第１のレンズユニットを移動させて撮影画像を変倍する際、当該第１のレンズユニットの移動による像面移動を補正するように前記第２のレンズユニットの移動を制御するとともに、前記第１の情報に基づく当該第２のレンズユニットの移動は、前記データから前記第２の情報および前記第３の情報に基づいて選択された範囲で行われるように制御する制御手段とを有する。

以上説明したように、本発明によれば、被写体距離に対応する情報の算出に誤差ががあるような場合でもズーム中のぼけの発生を抑えることができる。

以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。

（前提技術）
まず本発明の実施例の説明に先立って、本発明の前提となる技術について説明する。

例えば、特開２００５−１２８１０７号公報の図５、及びソノ説明において、インナーフォーカスタイプのレンズシステムにおけるフォーカスレンズの軌跡追従方法ついて開示がある。また、特開２００５−１２８１０７号公報の図１０、およびその説明において、ズームレンズの移動方向の内挿方法を開示する。

このとき、マイクロコンピュータ内に予め記憶されている合焦軌跡情報のテーブルデータの例についても特開２００５−１２８１０７号公報の図１１、及びその説明に開示されている。

特開２００５−１２８１０７号公報の図１２（Ａ），（Ｂ）において、開示があるようにズーミング制御は、撮像素子からの撮像信号を用いて焦点検出を行う関係から、映像の垂直同期信号に同期して処理が行われるのが一般的である。

次に、本願技術思想を特開２００５−１２８１０７号公報に開示の技術内容に適用した場合を用いて説明する。

図１には、実施例１であるレンズ制御装置を搭載した撮像装置（光学機器）としてのビデオカメラの構成を示す。なお、本実施例は、撮影レンズ一体型の撮像装置に本発明を適用した例を説明する。この点、交換レンズとこれが装着されるカメラ本体とを有する撮像システムの交換レンズ（光学機器）にも適用できる。この場合、カメラ本体側から送信された信号に応答してレンズ内のマイクロコンピュータが以下に説明するズーミング動作を行う。また、本発明は、ビデオカメラに限らず、デジタルスチルカメラ等、各種の撮像装置に適用できる。

図１において、物体側から順に、１０１は固定されている前玉レンズユニット１０１、１０２は光軸方向に移動して変倍を行うズームレンズユニット（第１のレンズユニット）、１０３は絞り、１０４は固定されている固定レンズユニットである。１０５は焦点調節機能と変倍による像面移動を補正するコンペセータ機能とを兼ね備え、ズームレンズユニットの光軸後方にあって光軸方向に移動するフォーカスレンズユニット（第２のレンズユニット）である。これらレンズユニットにより構成される撮影光学系は、物体側（図の左側）から順に、正、負、正、正の光学パワーを有する４つのレンズユニットで構成されたリアフォーカス光学系である。なお、図中には、各レンズユニットが１枚のレンズにより構成されているように記載されているが、実際には、１枚のレンズにより構成されていてもよいし、複数枚のレンズにより構成されていてもよい。

１０６はＣＣＤやＣＭＯＳセンサにより構成される撮像素子である。撮影光学系を通ってきた物体からの光束はこの撮像素子１０６上に結像する。撮像素子１０６は、結像した物体像を光電変換して撮像信号を出力する。撮像信号は、増幅器（ＡＧＣ）１０７で最適なレベルに増幅されてカメラ信号処理回路１０８へと入力される。カメラ信号処理回路１０８は、入力された撮像信号を標準テレビ信号に変換した後、増幅器１１０に出力する。増幅器１１０で最適レベルに増幅されたテレビ信号は、磁気記録再生装置１１１に出力され、ここで磁気テープ等の磁気記録媒体に記録される。記録媒体としては、半導体メモリや光ディスク等、他のものを用いてもよい。

また、増幅器１１０で増幅されたテレビ信号は、ＬＣＤ表示回路１１４にも送られ、ＬＣＤ１１５に撮影画像として表示される。なお、ＬＣＤ１１５には、撮影モードや撮影状態、警告等を撮影者に知らせる画像も表示される。このような画像は、カメラマイクロコンピュータ１１６がキャラクタジェネレータ１１３を制御して、ここからの出力信号をＬＣＤ表示回路１１４でテレビ信号にミックスすることで、撮影画像に重畳して表示される。

一方、カメラ信号処理回路１０８に入力された撮像信号を、同時に内部メモリを使って圧縮処理した後、カードメディア等の静止画記録媒体１１２に記録することもできる。

また、カメラ信号処理回路１０８に入力された撮像信号は、ＡＦ信号処理回路１０９へも入力される。第１の検出手段としてのＡＦ信号処理回路１０９では、撮影画像のコントラストに応じた第１の情報を検出する。ＡＦ信号処理回路１０９で生成されたＡＦ評価値信号（焦点信号）は、カメラマイクロコンピュータ１１６との通信によりデータとして読み出される。

また、カメラマイクロコンピュータ１１６は、ズームスイッチ１３０およびＡＦスイッチ１３１の状態を読み込み、さらにフォトスイッチ１３４の状態も検出する。

フォトスイッチ１３４が半押しの状態では、ＡＦによる合焦動作が開始され、合焦状態にてフォーカスロックされる。さらに、全押し（深押し）状態では、合焦非合焦に関わらずフォーカスロックして、カメラ信号処理回路１０８内のメモリ（不図示）に画像を取り込み、磁気テープや静止画記録媒体１１２に静止画記録を行う。

なお、カメラマイクロコンピュータ１１６は、モードスイッチ１３３の状態に応じて動画撮影モードか静止画撮影モードかを判別し、カメラ信号処理回路１０８を介して磁気記録再生装置１１１や静止画記録媒体１１２を制御する。これにより記録媒体に適したテレビ信号をこれに供給したり、モードスイッチ１３３が再生モードにセットされている場合には磁気記録再生装置１１１や静止画記録媒体１１２からこれらに記録されたテレビ信号の再生制御を行う。

カメラマイクロコンピュータ１１６内のコンピュータズームユニット（制御手段）１１９は、ズームレンズユニット１０２をズームスイッチ１３０の操作されている方向に対応したテレまたはワイド方向に駆動するための信号を出力する。当該信号の出力は、ＡＦスイッチ１３１がオフで、ズームスイッチ１３０が操作されているときに行われる。また、当該信号の出力は、コンピュータズームユニット１１９内のプログラムによってズームモータドライバ１２２に対し行われる。ズームモータドライバ１２２はこの信号を受けて、ズームモータ１２１を介してズームレンズユニット１０２を該方向に駆動する。またこのとき、コンピュータズームユニット１１９は、フォーカスモータドライバ１２６を介してフォーカスモータ１２５を駆動し、変倍に伴う像面移動を補正するようフォーカスレンズユニット１０６を駆動する。当該コンピュータズームユニット１１９からの信号は、カムデータメモリ１２０に予め記憶されたレンズカムデータ（図１１に示したような複数の被写体距離に応じた代表軌跡のデータや軌跡パラメタのデータ）に基づく。

また、カメラマイクロコンピュータ１１６内のＡＦ制御ユニット１１７は、ＡＦスイッチ１３１がオンで、ズームスイッチ１３０が操作されているときは、合焦状態を保ち続けつつ変倍動作を行う必要がある。したがって、コンピュータズームユニット１１９は、内部プログラムにより、カムデータユニット１２０に記憶されたレンズカムデータ、ＡＦ信号処理回路１０９からの第１の情報、被写体距離検出回路１２７からの第２の情報に基づいて、ズームレンズユニット１０２およびフォーカスレンズユニット１０５を駆動する。さらに、温度情報処理部１２８Ａからの温度誤差幅、そして、動き情報処理部１２８Ｂからのレンズ制御装置の動作状態に関する情報などに基づいて、ズームレンズユニット１０２およびフォーカスレンズユニット１０５を駆動する。

第２の検出手段としての被写体距離検出回路１２７は、被写体距離に対応する第２の情報を出力する。この被写体距離検出回路１２７からの出力信号は、カメラマイクロコンピュータ１１６内の距離情報処理部１２８で演算処理される。また、ある一定時間、被写体距離検出回路１２７の出力信号を蓄積する。これは、後述する距離のばらつき範囲の算出と、その結果に基づいた信頼性を表す情報の算出を行うためである。

そして、被写体距離情報、信頼性を表す情報、距離ばらつき範囲としてコンピュータズームユニット１１９に出力される。

また、第３の検出手段としての温度検出回路１２７Ａは、温度を計測し計測結果を出力する回路である。温度検出回路１２７Ａからの出力は、カメラマイクロコンピュータ１１６内の温度情報処理部１２８Ａで演算処理される。温度情報処理部１２８Ａは、フォーカスレンズユニット１０５と被写体距離検出回路１２７における合焦位置が一致する基準温度に対して、レンズユニット１０５と被写体距離検出回路１２７からの温度出力（現在温度）との温度差を算出する。そして、この温度差から温度誤差幅ＷｌｅｎｓとＷｄｉｓｔを求める。

温度検出回路１２７Ａからの出力は温度誤差幅ＷｌｅｎｓとＷｄｉｓｔとして、コンピュータズームユニット１１９に出力される。

また、動き検出回路１２７Ｂからの出力は、カメラマイクロコンピュータ１１６内の動き検出情報処理部１２８Ｂで演算処理される。そして、動き情報としてコンピュータズームユニット１１９に出力される。この動き検出回路１２８Ｂは、角速度センサや、加速度センサ、画像処理による動きベクトル抽出による方法も用いることができる。

角速度センサの場合、動き検出情報処理部１２８Ｂにおいて、角速度センサから得られる角速度ωを算出する。そして、該角速度ωは動き情報としてコンピュータズームユニット１１９に出力される。

また、ＡＦスイッチ１３１がオンで、ズームスイッチ１３０が操作されていないとき、ＡＦ制御ユニット１１７は次のように動作する。すなわちＡＦ制御ユニット１１７は、ＡＦ信号処理回路１０９から送られてきたＡＦ評価値信号が最大になるようにフォーカスレンズ１０５を駆動するようフォーカスモータドライバ１２６に信号を出力する。フォーカスモータドライバ１２６は、入力した信号に基づいてフォーカスモータ１２５を介してフォーカスレンズレンズユニット１０５を駆動する。これにより、自動焦点調節動作が行われる。

ここで、被写体距離検出回路１２７は、アクティブセンサを用いた三角測距方式で被写体までの距離に対応する情報を出力する。この場合のアクティブセンサとしては、コンパクトカメラによく使用される赤外線センサを用いることができる。

なお、本実施形態では三角測距方式で距離検出を行う場合を例として説明するが、これ以外のものを用いることができる。例えば、ＴＴＬ位相差検出方式によって、被写体距離に対応する情報を取得してもよい。ＴＴＬ位相差検出方式による場合、例えば、撮影レンズの射出瞳を通ってきた光を分割する素子（ハーフプリズム又はハーフミラー）を設ける。これにより射出瞳を分割した二像をそれぞれ２つのラインセンサへと導く。そして、これらラインセンサの出力の相関を取って、これら出力のずれ方向およびずれ量を検出し、これら検出結果から被写体までの距離に対応する情報を取得する。

また、距離情報処理部１２８は、信頼性を表す情報の算出を行う。例えば、位相差検出方式の場合、信頼性は２つの像の相関値から算出することができる。コントラストの低い像などは、位相差の算出結果に誤差が含まれる可能性が高いからである。そこで、２つの像の相関値を被写体距離の信頼性を表す情報として利用する。２つの像をずらした場合の相間値のピークが、所定よりも高い場合とき高い信頼性を持つ距離検出結果であるし、低いとき低い信頼性を持つとする。なお、位相差検出方式の場合、該信頼性があまりにも低い距離検出結果は利用しないこととする。

なお、距離検出手段として、超音波センサを用いてその伝搬速度を測定して被写体までの距離を検出する方法も採用することができる。この場合、信頼性を表す情報は、反射率や減衰率などを利用する。被写体表面の性質によっては、超音波の反射率が下がり、計測が困難になる。よって、反射率を求めることにより、検出結果の信頼性を把握することが可能となる。また、超音波信号の被写体距離に伴う減衰率も同様である。

被写体距離検出回路１２７からの距離情報は、距離情報処理部１２８に送られる。距離情報処理部１２８では、以下の３種類の処理を行なう。

１．現在のズームレンズユニット１０２およびフォーカスレンズユニット１０５の位置が、カム軌跡（例えば、特開２００５−１２８１０７号公報の図８参照）の何処に対応するかを特定する。カム軌跡は、例えば、特開２００５−１２８１０７号公報の図４の処理Ｓ４０１にあるように、現在のレンズユニット位置を基に、軌跡パラメタα、β、γから、仮想的なカム軌跡が被写体距離として、何ｍに相当するのかを出力する。軌跡パラメタα、β、γと、被写体距離とは、所定の相関テーブルデータで変換され、主被写体の実距離が出力できるようになっている。

２．被写体距離検出回路１２７からの被写体の実距離を、上記１の相関テーブルの逆変換を行うことで、軌跡パラメタα、β、γで表現されるカム軌跡を求める。このとき、相関テーブルの逆変換処理は、カム軌跡が収束しているワイド側のデータは使用せず、軌跡が分散している、出来るだけテレ側のデータを用いて行われ、最も分解能の高い軌跡パラメタが得られるようにしている。

３．上記１．２の実距離差と差分方向を算出する。

これら１，２，３の処理の内、上記２の処理により、被写体距離検出回路１２７で検出された検出距離に相当するカム軌跡データの特定が行える。

一方、カメラマイコン１１６は、露出制御も行う。カメラマイコン１１６は、カメラ信号処理回路１０８で生成されたテレビ信号の輝度レベルを参照し、輝度レベルが露出に適正となるようアイリスドライバ１２４を制御してＩＧメータ１２３を駆動し、絞り１０３の開口を制御する。絞り１０３の開口量は、アイリスエンコーダ１２９により検出され、絞り１０３のフィードバック制御が行われる。また、絞り１０３のみでは適正な露出制御ができない場合には、撮像素子１０６の露光時間をタイミングジェネレータ（ＴＧ）１３２により制御し、高速シャッターから所謂スローシャッターと呼ばれる長時間露光まで対応する。さらに、低照度下での撮影など露出が不足する際には、増幅器１０７を通じてテレビ信号のゲインを制御する。

撮影者は、メニュースイッチ１３５を操作することで、撮影条件に適した撮影モードやカメラの機能切換えをマニュアル操作できる。

次に、ズーミング動作時のアルゴリズムについて説明する。本実施例では、カメラマイクロコンピュータ１１６内のコンピュータズームユニット１１９が、前述した各動作フロー（プログラム）を含めて、以下に説明する動作フローの処理を実行する。

また、本実施例では、被写体距離検出回路１２７より得られる距離情報に応じて、追従すべきカム軌跡を特定（生成）し、ズーミング動作を行う。

図４は、マイクロコンピュータ内で行われるズーミング制御のフローチャートである。Ｓ７０１で処理が開始されると、Ｓ７０２で初期設定が行われる。Ｓ７０３では、カメラ本体の操作系の状態を検出する。マイクロコンピュータは、ここで撮影者が操作するズームスイッチユニットの情報を受け取り、撮影者にズーミング実行中を知らせるための、ズームレンズ位置などの変倍動作情報をディスプレイに表示する。Ｓ７０４では、ＡＦ処理を行う。すなわちＡＦ評価信号の変化に応じて自動焦点調節処理を行う。Ｓ７０５では、ズーミング処理を行う。Ｓ７０６では、ＡＦやズーミングに際して、Ｓ７０４からＳ７０５の処理ルーチンでの算出結果に基づき、ズームレンズやフォーカスレンズをそれぞれがメカ端に当たらないように駆動方向、速度を選択する。

Ｓ７０７では、Ｓ７０６で選択した情報にしたがって、モータドライバに制御信号を出力し、レンズの駆動／停止を制御する。Ｓ７０７の処理終了後はＳ７０３に戻る。なお、図４に示した一連の処理は、垂直同期信号に同期して実行される（Ｓ７０３の処理の中で次の垂直同期信号が入力されるまで待機する）。

次に、先に説明した図４のＳ７０５で行われる処理を図３にしめす。特にこの方法は、超高速ズームなどＡＦ評価値の検出周期が粗くなり、コントラストの参照信号（ＡＦ評価値信号）だけでは、ズームトラッキングカーブの特定に充分な精度が上げられない場合に有効である。

図３は、本実施例において、である。下記処理は、特に示さない限り、カメラマイコン１１８で行われる。

まず、Ｓ３００では、ズーム動作時のズーム速度を決定する。Ｓ３０１では、被写体距離検出回路１２７の出力信号に応じて、図５に示す代表軌跡のうちどのカム軌跡に対応する距離かを判別し、軌跡パラメタα、β、γを算出する。また、現在のズームレンズ位置、フォーカスレンズ位置に応じた軌跡パラメタαｎｏｗ、βｎｏｗ、γｎｏｗを算出する。

一方、被写体距離検出回路１２７により得られた被写体距離に対応する情報に基づく軌跡パラメタは、α、β、γとして、例えば以下の方法で算出される。

まず、出力される距離に対応する情報と図５に示した代表軌跡（カム軌跡）との相関を得るために、予め代表的な被写体距離のカム軌跡（カムカーブ）形状が均一な範囲で、距離の変化と軌跡パラメタとの相関をテーブルデータ化しておく。これにより、距離に対応する情報を入力として、軌跡パラメタの算出を行う。カム軌跡形状が変化する被写体距離では、別の相関関係を表すルックアップテーブルを設け、これらテーブルを複数持つことで、全ての被写体距離毎に軌跡パラメタが得られるようになっている。

焦点距離に関しては、メモリ内にデータとして有している図５の離散的なカム軌跡情報のうち、軌跡パラメタα、β、γの分解能が最も高い長焦点距離側での軌跡パラメタが出力できるようにする。したがって、ズームレンズ１０２がワイド側に位置している時点で、テレ側での軌跡パラメタを基に（内挿）演算することで、フォーカスレンズ１０５が辿るべきカム軌跡を１本、特定することが可能となる。

なお、Ｓ３００は所定周期（例えば、１垂直同期周期）ごとに実行される。このため、ズーミング中に被写体距離が変化したとしても、被写体距離検出回路１２７の出力に従い、最新の辿るべきカム軌跡が逐次更新されることになる。

次に、Ｓ３０１では、被写体距離検出回路１２７の出力（つまりはＳ３００で算出したα、β、γ）に基づき、カム軌跡の補正範囲を決定する。この補正範囲は、ズームの際の第２のレンズユニットの移動範囲を定義付けるものである。補正範囲は、コントラスト信号（ＡＦ評価値）を用いた追従カム軌跡の補正動作における補正範囲に相当し、例えば、図２に示した上限２０１と下限２０２（後述する上限２０３と下限２０４）とで挟まれた範囲となる。この補正範囲の算出は図６を用いて後述する。

Ｓ３０２では、「ＡＦ補正フラグ」がセット状態か否かを判別する。セット状態であれば、Ｓ３０３に進み、後述するＳ３１１において、軌跡パラメタαＡＦ、βＡＦ、γＡＦが、図２に示した補正範囲（上限２０３と下限２０４の間の範囲）内に含まれているか否軌跡パラメタαＡＦ、βＡＦ、γＡＦは、ＡＦ評価値が図７のようなピーク状態１３０１のレベルとなったこかを判別する。とが検出されるごとに更新される軌跡パラメタである。該補正範囲内にあれば、Ｓ３０４において、αＡＦ、βＡＦ、γＡＦのそれぞれをα、β、γに設定し、フォーカスレンズ１０５が該補正動作によって再特定されたカム軌跡をトレースするように制御する。

一方、Ｓ３０３で、軌跡パラメタαＡＦ、βＡＦ、γＡＦが補正範囲外である場合、若しくはＳ３０２で、「ＡＦ補正フラグ」がクリアであった場合は、軌跡パラメタα、β、γを保持する。この該軌跡パラメタα、β、γは、Ｓ３００で検出した被写体距離検出回路１２７による距離に対応する情報を基に特定された軌跡パラメタである。該軌跡パラメタα、β、γにより特定されるカム軌跡をトレースするようにフォーカスレンズ１０５を制御する。

ここで、「ＡＦ補正フラグ」は、後述するコントラスト信号によって追従カム軌跡が再特定されたか否かを表すフラグである。「ＡＦ補正フラグ」は、被写体距離検出回路１２７による距離に対応する情報に基づく特定しかなされていない場合は、Ｓ３０５で「ＡＦ補正フラグ」をクリアする。そして、次回以降、補正動作によるカム軌跡の再特定がなされるまで、距離に対応する情報に基づく特定結果を優先して軌跡トレース制御を行う。被写体距離検出回路１２７による距離に対応する情報に基づく特定しかなされていない場合とは、再特定がなされていない場合若しくは再特定されようとしているカム軌跡が図２の補正範囲外であり、誤特定の可能性が高い場合である。

Ｓ４０２では、１垂直同期時間後にズームレンズ１０２が到達している位置（現在位置からの移動先の位置）Ｚｘ’を算出する。Ｓ４００で決定されたズーム速度をＺｓｐ（ｐｐｓ）とすると、１垂直同期時間後のズームレンズ位置Ｚｘ’は（７）式で与えられる。ここで、ｐｐｓはズームモータ１２１であるステッピングモータの回転速度を表す単位で、１秒間当たりの回転ステップ量（１ステップ＝１パルス）を示している。（７）式の符号は、ズームレンズ１０２の移動方向によってそれぞれ、テレ方向なら＋、ワイド方向なら−としている。

Ｚｘ’＝Ｚｘ±Ｚｓｐ／垂直同期周波数 …（７）
次に、Ｓ４０３で、Ｚｘ’がどのズームエリアｖ’に存在するのかを判別する。

次に、Ｓ４０４で、１垂直同期時間（１Ｖ）後のズームレンズ位置Ｚｘ’がズームエリアの境界上に存在しているかどうかを判別し、境界フラグ＝０ならば境界上にいないとして、Ｓ４０５からの処理に進む。Ｓ４０５では、ＺｋにＺ（ｖ’）をセットし、Ｚｋ−１にＺ（ｖ’−１）をセットする。

次に、Ｓ４０６では、被写体距離γが特定された４つのテーブルデータＡ（γ，ｖ’−１）、Ａ（γ，ｖ’）、Ａ（γ＋１，ｖ’−１）、Ａ（γ＋１，ｖ’）を読み出し、Ｓ４０７では、上述した（２），（３）式からａｘ’，ｂｘ’を算出する。

一方、Ｓ４０３でＹｅｓと判断された場合は、Ｓ４０８で被写体距離γでのズームエリアｖ’に対するフォーカスレンズ位置Ａ（γ，ｖ’）およびＡ（γ＋１，ｖ’）を呼び出し、それぞれａｘ’，ｂｘ’としてメモリする。そして、Ｓ４０９では、ズームレンズ位置がＺｘ’に達したときのフォーカスレンズ１０５の合焦位置（目標位置）ｐｘ’を算出する。（１）式を用いて１垂直同期時間後のフォーカスレンズ１０５の目標位置は（８）式の様に表せる。

ｐｘ’＝（ｂｘ’−ａｘ’）×α／β＋ａｘ’ …（８）
したがって、目標位置と現在のフォーカスレンズ位置との差は、
ΔＦ＝（ｂｘ’−ａｘ’）×α／β＋ａｘ’−ｐｘ
となる。

次に、Ｓ４１０では、フォーカス標準移動速度Ｖｆ０を算出する。Ｖｆ０はフォーカスレンズ位置差ΔＦを、この距離を移動するのに要するズームレンズ１０２の移動時間で除算して得られる。

そして本処理を終了して、図４のＳ７０６に進み、ズーミング動作中であれば、Ｓ４１０で決定したフォーカス速度で、該フォーカス速度の符号方向（至近方向を正、無限遠方向を負とする）に移動し、コンペンセータ動作が行われる。

Ｓ４１１では、各種パラメタの初期値化を行う。ここでは、以後の処理で用いる「反転フラグ」のクリアを行う。Ｓ４１２では、Ｓ４１０で得たフォーカス標準移動速度Ｖｆ０から、ジグザグ動作用の補正速度Ｖｆ＋，Ｖｆ−を算出する。

Ｓ４１３では、図４に示したＳ７０３で得られたズームスイッチ１３０の操作状態を示す情報に応じて、ズーミング中かどうかを判断する。ＹｅｓならばＳ４１６からの処理を行う。Ｎｏと判断したときは、Ｓ３０９で「ＡＦ補正フラグ」をクリアし、次回のワイドからテレ方向のズーミング動作の準備をする。そしてＳ４１４では、ＡＦ評価信号レベルの現在値から任意の定数μを減算した値をＴＨ１（図７（Ａ）に１３０２で示したレベル）とし、前述した補正方向のベクトルの切換基準（ジグザグ動作の切換基準）となるＡＦ評価信号レベルを決定する。

次に、Ｓ４１５では、「補正フラグ」をクリアし、本処理を抜ける。ここで「補正フラグ」とは、前述したように、カム軌跡の追従状態が正方向の補正がかかった状態（補正フラグ＝１）なのか、負方向の補正がかかった状態（補正フラグ＝０）であるのかを示すフラグである。

Ｓ４１３でズームミング中と判断すると、Ｓ４１４で、ズーミング方向がワイドからテレ方向であるか否かを判別する。ＮｏならばＳ３０９と同様に、「ＡＦ補正フラグ」をクリアして、次回のワイドからテレ方向のズーミング動作の準備を行う（Ｓ３０８）。そして、Ｓ４１９で、Ｖｆ＋＝０，Ｖｆ−＝０とし、Ｓ４２０からの処理を行ってジグザグ駆動を実質行わない。

Ｓ４１３でＹｅｓならば、Ｓ３０６で、現在のズームレンズ位置に対するフォーカスレンズ位置が、図２に示した補正範囲の上限２０３を越えているか否かを判別する。越えている場合には、補正範囲内へフォーカスレンズ位置を戻すようにＳ４２３へ進む。

Ｓ４２３では、算出されたフォーカス速度（標準移動速度）Ｖｆ０に負の補正速度Ｖｆ−が加算される（無限遠方向に補正される）。これにより、フォーカスレンズ１０５は、補正範囲の上限２０３よりも下限２０４方向に強制的に戻されることになる。

また、Ｓ３０６で上限２０３を越えていない場合には、Ｓ３０７で、現在のズームレンズ位置に対するフォーカスレンズ位置が、図２の補正範囲の下限２０４を越えているか否かを判別する。越えている場合には、補正範囲内へフォーカスレンズ位置を戻すために、Ｓ４２４へ進む。Ｓ４２４では、算出されたフォーカス速度（標準移動速度）Ｖｆ０に正の補正速度Ｖｆ＋が加算される（至近方向に補正される）。これにより、フォーカスレンズ１０５は、補正範囲の下限２０４よりも上限２０３方向に強制的に戻される。このようにして、フォーカスレンズ１０５の駆動範囲が、補正範囲内に制限され、この結果、ジグザグ動作によって再特定されるカム軌跡も、該補正範囲内に制限されることになる。

Ｓ３０６およびＳ３０７にてフォーカスレンズ位置が補正範囲を超えていない場合には、ジグザグ動作を実行するために、Ｓ４１７で、現在のＡＦ評価信号レベルがＴＨ１より小さいか否かを判別する。Ｙｅｓならば、現在のＡＦ評価信号レベルが図７（Ａ）のＴＨ１（１３０２）のレベルを下回ったので、補正方向の切り換えを行うためにＳ４１８で反転フラグをセットする。

Ｓ４２０では、反転フラグ＝１かどうかを判別し、ＹｅｓならばＳ４２１に進み、補正フラグが１か否かを判別する。Ｓ４２１でＮｏならば、Ｓ４２４に進み、補正フラグに１（正方向の補正状態）をセットし、
フォーカス速度Ｖｆ＝Ｖｆ０＋Ｖｆ＋（但し、Ｖｆ＋≧０）
とする。

一方、Ｓ４２１でＹｅｓならば、Ｓ４２１３に進み、補正フラグに０（負方向の補正状態）をセットし、
フォーカス速度Ｖｆ＝Ｖｆ０＋Ｖｆ−（但し、Ｖｆ−≦０）
とする。

Ｓ４２０でＮｏと判断された場合は、Ｓ４２２で補正フラグが１であるか否かを判別し、ＹｅｓならＳ４２４へ、ＮｏならＳ４２３へ進む。

本処理の終了後、図４に示したＳ７０６で、動作モードに応じて、フォーカスレンズ１０５およびズームレンズ１０２の駆動方向と駆動速度が選択される。

ズーミング動作の場合、ここでは、Ｓ４２３又はＳ４２４で求めたフォーカス速度Ｖｆが正であるのか負であるのかによって、フォーカスレンズ１０５の駆動方向をそれぞれ、至近方向又は無限方向に設定する。このようにしてフォーカスレンズ１０５のジグザグ駆動を行いながらトレースすべきカム軌跡の再特定を行う。

ジグザグ駆動を行いながらＳ４１７からＳ４２４の処理で、コントラストにおけるＡＦ評価信号が、図７（Ａ）に示したピークレベル１３０１になったことが検出される。Ｓ４１７でＮｏのときは、Ｓ３１０でピークレベル１３０１が検出されたか否かを判別する。ピークレベルが検出された場合には、Ｓ３１１で、「ＡＦ補正フラグ＝１」および軌跡パラメタの現在値をコントラストによる再特定軌跡パラメタとして、次をセットする。

αＡＦ←αｎｏｗ、βＡＦ←βｎｏｗ、γＡＦ←γｎｏｗ
そして、次回のＳ３０２およびＳ３０３での条件が満たされた場合（両ステップの判別結果がともにＹｅｓである場合）は、Ｓ３０４で、特定カム軌跡が更新される。

今回、Ｓ３０４で更新され再特定された軌跡パラメタは、検出した距離に対応する情報の変化によってＳ３０１で補正範囲が変更されたり、ズーミング動作が停止したり、ズーミング方向が逆転したりする。このことにより、距離に対応する情報に基づいて特定されるカム軌跡に更新される。

次回のＳ３０２又はＳ３０３での条件が満たされない場合には、新たにピークレベルが検出されるごとに（Ｓ３１０）、Ｓ３１１でαＡＦ、βＡＦ、γＡＦの更新を繰り返しつつ、ズーミング動作中に最適なカム軌跡が随時更新される。

なお、Ｓ３１０でＡＦ評価値レベルがピークレベルになったことが検出されない場合には、そのままＳ４２０に進む。そして、ジグザグ動作による補正方向の切り換えを行わずに、前回決定済の補正方向に補正しながらフォーカスレンズ１０５を駆動する。

以上の処理を行うことにより、被写体までの距離に対応する情報に基づいて、コントラスト信号を用いた追従すべきカム軌跡の特定を行う際の特定範囲（補正範囲）を限定する。これにより、フォーカスレンズの移動範囲が制限され、コントラスト信号を用いたカム軌跡の特定精度を大幅に改善することができる。

そうすると、誤ったカム軌跡をトレースすべき軌跡と誤判断する問題や、ジグザグ動作の切り換えタイミングを間違うといった誤動作問題の発生を抑制することができる。したがって、像ぼけの発生を抑えつつ、ズームスピードを従来に比べて速くすることができる。

特に、距離に対応する情報で基準となるカム軌跡を特定しておき、補正範囲を限定しつつコントラスト信号を用いてカム軌跡を補正する（再特定する）本実施例の手法を用いる。このことで、コントラスト信号に基づく追従カム軌跡の補正精度を向上させることができる。このため、被写体距離検出回路１２７の検出精度をある程度粗くすることが可能となり、被写体距離検出回路１２７を小型で安価なタイプを選定することが可能となる。

（補正範囲の決定）
上述の補正範囲の算出について、図６を用いて説明する。

ここで、補正範囲は、次の２段階で決定される。コントラスト信号による補正動作（ジグザグ動作）によって精密な追従カム軌跡の再特定を行う際の再特定範囲を制限するために設定される。

例えば被写体距離検出回路１２７からの出力が、５ｍの被写体距離（図２の２０３）に対応するものであるときに、補正範囲をその被写体距離の±５０ｃｍの範囲として、フォーカスレンズの移動量制限する。この場合、上限２０１は４．５ｍの被写体距離に対応するカム軌跡に相当する。また、下限２０２は５．５ｍの被写体距離に対応するカム軌跡に相当する。しかし、被写体距離検出回路１２７からの出力が、カメラの動きなどの影響を受け、検出精度以上のばらつきを持つ場合がある。そこで、本実施例の特徴である、センサ情報等を用いた補正範囲の制限を行う。補正範囲の算出の流れを図６に示す。

（ばらつき範囲）
まず、Ｓ８０１において、検出精度に基づいた補正範囲Ｗを決定する。これは、上述したような被写体距離５ｍに対して、その±５０ｃｍの範囲といった予め決められた範囲である。

そして、Ｓ８０２において、距離情報処理部１２８の出力結果に基づいて、距離検出結果のばらつき範囲Ｗ’を取得する。例えば、ばらつき範囲Ｗ’は、予めきめられた所定時間における距離情報処理部１２８からの出力に基づく被写体距離に対応する情報に基づく。距離検出結果が４．２５〜５．７５ｍの間でばらついていた場合、ばらつき範囲Ｗ’は４．２５ｍ〜５．７５ｍとなる。

Ｓ８０３において、ばらつき範囲Ｗ’（４．２５ｍ〜５．７５ｍ）と補正範囲Ｗ（４．５〜５．５ｍ）と比較する。そして、ばらつき範囲Ｗ’の方が補正範囲Ｗよりも広い場合、Ｓ８０４において、補正範囲Ｗを新たにばらつき範囲Ｗ’で変更する。具体的には、補正範囲ＷをＷ’とする。

（信頼度）
次に、被写体距離検出回路１２７の出力の信頼度による補正範囲Ｗの制御について説明する。Ｓ８０５において、距離情報処理部１２８から得られる被写体距離検出回路１２７の出力の前述した信頼性を表す情報を取得する。取得した信頼性を表わす情報に基づいて補正範囲Ｗを調整するためである。

Ｓ８０６において、信頼性がある閾値Ｔｈ１よりも低い場合、Ｓ８０７に移行して、補正範囲Ｗ範囲を広げるような処理をする。その検出結果には誤差を含んでいると判断されるからである。補正範囲Ｗに対して信頼性を基にした１以上の値αをかけて範囲を広げるといった具合である。

例えば、Ｔｈ１（信頼性を表わす値が０％から１００％の値で表わされるとする）が９０％であるとする。信頼性が９５％であるとき、補正範囲Ｗは広げない。追従すべきカムが補正範囲内にある可能性が高いと判断されるからである。

一方、信頼性を表わす値が９０％以下の場合は、Ｔｈ１よりも小さいので、補正範囲Ｗを広げるために、αを乗じる。このαは信頼性に応じて設定される。信頼度が低い場合には高い場合に比べてαを大きな値とする。追従すべきカムが補正範囲外にある可能性が高いと判断されるからである。

このように、被写体距離に対応した情報の検出精度に応じた予め決められた駆動範囲だけに頼るだけでなく、出力の信頼性に応じて補正範囲を制限することにより、さまざまな被写体や動作環境においてもロバストな対応が可能となる。

（温度変化）
次に、温度変化による補正範囲Ｗの制御について説明する。

ズームレンズユニット１０２およびフォーカスレンズユニット１０５は温度により特性が変化し、フォーカスレンズ１０５の合焦位置がずれる。また、被写体距離検出回路１２７も温度により特性が変化する。したがって、こうした温度による特性の変化を考慮して補正範囲Ｗを制御することが有効となる。

ここでは、Ｓ８０８において、温度情報処理部１２８Ａにおいて算出される温度誤差幅ＷｌｅｎｓとＷｄｉｓｔを取得し、補正範囲Ｗの調整を行う。Ｓ８０９にて、両者の値を加算した温度補正幅ＷＴを用い、Ｓ８１０にて補正範囲Ｗの下限値Ｗｍｉｎ、上限値Ｗｍａｘを温度補正幅ＷＴ分だけ広げる演算を行う。温度により補正範囲Ｗを制限することにより、追従すべきカム軌跡を補正範囲内に含むことができる。

（手ブレ・パンニング）
さらに、手ブレ状態・パンニング状態の検出による補正範囲Ｗの制御について説明する。

ここでは、レンズユニットの動き検出回路１２７Ｂの検出結果から、手ブレ状態・パンニング動作の判断を行う。本実施例では角速度センサを用いた場合について説明する。

Ｓ８１１〜Ｓ８１９において、動き検出情報処理部１２８Ｂから得られる角速度ωに基づき、測距が手ブレ状態・パンニング動作時などの判断を行う。まず、Ｓ８１２において、角速度ωが０以上、かつある閾値Ｔｈ２以下の値を取る状態を静止状態での測距と判断する。この場合、手ブレ等に伴う誤差は無いと考えられるので、補正範囲は変更無く維持する。次に、Ｓ８１３において、角速度ωが、Ｔｈ２以上Ｔｈ３以下の場合は、Ｓ８１６において、手ブレ状態での測距と判断する。手ブレ状態と判断された場合、その影響により被写体距離検出回路１２７で取得される信号は変化する。例えば、距離検出回路１２７が位相差方式であるとき、手ブレの影響は、輝度信号取得時の画像信号のコントラストの低下という形で表れる。その信号を基にした相関量の算出結果は、相間値が高くとも、信頼できる値ではなくなる。よって、手ブレ状態時は信頼度が高くとも、補正範囲が広範囲になるようにＳ８１８において、補正範囲Ｗに対して角速度ωに基づいた１以上の値βをかけて制限を広げる。

そして、Ｓ８１４において、角速度ωがある閾値Ｔｈ３以上だった場合は、Ｓ８１７においてパンニング動作時の測距と判断する。パンニング動作前後においての被写体変化の可能性があるため、動作前の補正範囲を動作後の被写体に適用してしまうと、被写体距離に対応しない補正範囲を適用してしまう場合がある。よって、Ｓ８１９において、追従すべきカム軌跡を含む補正範囲になるように、補正範囲Ｗに対して十分大きい値γをかけて補正範囲の制限を広げる。

上記の処理を行い、最終的に補正範囲Ｗは、図２に示した上限２０３と下限２０４とで挟まれた範囲となる。

上記のように、本実施例では補正範囲の制限は被写体距離検出回路１２７からの出力だけでなく、温度検出回路１２７Ａや動き検出回路１２８Ｂから得られる情報に基づき行うことを特徴とする。

上記の検出回路より得られた情報を考慮することにより、さまざまな被写体や被写体の変化に対応することができる。また、動作環境の変化においてもロバストな対応が可能となる。よって、常に追従すべきカム軌跡が補正範囲内に存在するように制限を行うことができ、ズーム中の像ボケの発生を抑制できる。

また、補正範囲内で、コントラスト信号による補正動作（ジグザグ動作）によって精密な追従カム軌跡の再特定を行うことにより、被写体距離検出回路１２７の検出分解能（検出精度）をそれほど高くしなくても済む。この結果、安価で小型の撮像装置を提供することができるという効果も得られる。そして、ジグザグ動作の方向切替回数を増加させることもできる。また同一の補正方向に補正し続ける頻度を減らすこともできる。したがって、ジグザグ動作の動きどおりにジャスピンと若干の像ぼけを周期的に繰り返す様なぼけの発生を防止することが可能となる。更に、追従カム軌跡を間違えた時の像ぼけや正しいカム軌跡にリカバーする際の像ぼけの発生も抑制することが可能となる。

上述したように、コントラスト信号を用いた追従カム軌跡の補正動作（ジグザグ駆動）を、上限２０３と下限２０４を基にした補正範囲内で行い、この範囲を超えようとした場合には該補正範囲内に戻るようにフォーカスレンズ１０５の駆動方向を反転させる。この結果、補正範囲外でのカム軌跡の再特定が禁止されることになる。

本実施例では、被写体距離検出回路１２７の検出分解能と温度検出回路１２７Ａや動き検出回路１２８Ｂ等からの情報に応じて補正範囲を設定し、その範囲内でのみコントラスト信号による精密な追従カム軌跡の特定を許可する。このことにより、コントラスト信号の併用による誤動作および像ぼけの誘発を抑制している。つまり、被写体距離検出回路１２７からの出力に基づくカム軌跡の特定方法とコントラスト信号という合焦状態の検出信号に基づくカム軌跡の特定方法の２種類のカム軌跡特定方法による特定結果が一致する場合にのみ追従カム軌跡の再特定を許可する。このことで、それぞれの特定方法の長所のみを組み合わせた極めて精度の高いカム軌跡追従方式が実現可能となる。

特に、前提技術で説明したコントラスト信号による追従軌跡の特定時には、ジグザグ動作のためのフォーカスレンズの駆動速度（補正速度）を、無限側のカム軌跡から至近側のカム軌跡までカバー可能な速度に設定する必要があった。これに対し、本実施例では、カム軌跡の補正範囲を限定することにより、例えばフォーカスレンズの補正速度が前提技術と同一であっても、その駆動範囲が狭くなる。このことから、単位時間当たりのジグザグ動作回数を第１の回数まで増やすことが可能となる。したがって、高速ズームであっても、コントラスト信号によるカム軌跡特定精度を向上させることが可能となる。

一方、ジグザグ動作回数を第１の回数まで増やさない場合には、そのぶん補正速度の設定値を下げることが可能となる。したがって、高周波被写体を撮影する際の補正動作でのジャスピンと若干の像ぼけを周期的に繰り返す様なぼけの発生も抑制することが可能となる（詳細は実施例２で説明する）。従って、同じ手法であっても、ズーム速度優先、見え優先と、提供する撮像装置の製品仕様に応じて最適な制御方法でズーム性能を実現する高い自由度を有するズーミングシステムが提供可能となる。ここに、本実施例および本発明のもう１つの利点がある。

実施例１では、コントラスト信号によるフォーカスレンズ１０５の補正動作における補正速度が、図４で説明した前提技術と同じ速度が算出される場合について説明した。このため、実施例１では、補正範囲の限定によりフォーカスレンズ１０５の移動距離（駆動範囲）が減少し、その結果、補正範囲内のジグザグ動作の周波数が高くなる。したがって、高速ズーム等でも追従カム軌跡の特定能力が高いシステムとなっている。

これに対し、実施例２では、補正速度を、実施例１の場合よりも遅く設定することにより、ジグザグ動作に伴って像がぼけたりピントがあったりの周期的な像ぼけの低減を図っている。

例えば、補正速度を実施例１の１／２の大きさに設定すると、図７（Ｂ）に示したフォーカスレンズ１０５の駆動方向反転タイミングでのオーバーシュート量が減少する。フォーカスレンズ１０５の駆動方向反転タイミングとは、ＡＦ評価値信号がレベル１３０２以下となるタイミングである。オーバーシュート量が減少するので、見た目において像がぼけたりピントがあったりの周期的な変化を軽減することが可能となる。

補正速度を１／２にするためには、例えば、図３に示したＳ４１２で算出される補正速度Ｖｆ＋、Ｖｆ−を１／２とする処理を追加すればよい。また、（４），（５）式に係数を設け、
フォーカス速度Ｖｆ＝Ｖｆ０＋Ｖｆ＋／２（但し、Ｖｆ＋≧０）…（４）’
フォーカス速度Ｖｆ＝Ｖｆ０＋Ｖｆ−／２（但し、Ｖｆ−≦０）…（５）’
として演算すればよい。

なお、上記各実施例では、被写体までの距離に対応する情報に基づいて追従すべきカム軌跡（α，β，γ）を特定（生成）する際のその範囲を制限する場合について説明した。この点、上記説明した技術思想は、フォーカスレンズの目標位置を算出（生成）する際に、その範囲を被写体までの距離に対応する情報に基づいて制限する場合にも適用することができる。

本発明の実施例１であるビデオカメラの構成を示すブロック図。 実施例１におけるカム軌跡の補正動作における補正範囲を示す概念図。 実施例１のビデオカメラにおける動作を示すフローチャート。 本発明の前提技術を示すフローチャート。 被写体距離に応じた合焦軌跡を示す概念図。 補正範囲決定の流れを示すフローチャート。 （Ａ），（Ｂ）とも本発明の前提技術を示す概念図。

１０２ ズームレンズユニット
１０５ フォーカスレンズユニット
１０６ 撮像素子
１１６ カメラマイクロコンピュータ
１１７ ＡＦ制御ユニット
１２０ カムデータメモリ
１２７ 被写体距離検出回路
１２７Ａ 温度検出回路
１２７Ｂ 動き検出回路

Claims (6)

1. 撮影画像のコントラストに応じた第１の情報を検出する第１の検出手段と、
   被写体距離に対応する第２の情報を検出する第２の検出手段と、
   角速度に対応して動き情報として第３の情報を検出する第３の検出手段と、
   第１のレンズユニットの位置と当該第１のレンズユニットより光軸後方にある第２のレンズユニットの位置とを被写体距離ごとに示すデータを記憶した記憶手段と、
   前記第１のレンズユニットを移動させて撮影画像を変倍する際、当該第１のレンズユニットの移動による像面移動を補正するように前記第２のレンズユニットの移動を制御するとともに、前記第１の情報に基づく当該第２のレンズユニットの移動は、前記データから前記第２の情報および前記第３の情報に基づいて選択された範囲で行われるように制御する制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
2. 前記第２のレンズユニットの移動範囲は、手ブレ状態またはパンニング状態の少なくともいずれか一方に応じて変わることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記第２の検出手段の検出結果から信頼性を表す情報を算出する手段を有し、該信頼性を表わす情報に応じて前記第２のレンズユニットの移動範囲が変わることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
4. 温度を計測する第４の検出手段を有し、該第４の検出手段の計測結果に応じて前記第２のレンズユニットの移動範囲が変わることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記制御手段は、前記前記第１のレンズユニットを移動させて撮影画像を変倍する際、前記第１の情報に基づく当該第２のレンズユニットの移動は、角速度が大きい場合は小さい場合よりも前記第３の情報に基づいて大きな範囲で行われるように制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 撮影画像のコントラストに応じた第１の情報を検出する第１の検出手段と、
   像ずれ量に基づいて被写体距離に対応する第２の情報を検出する第２の検出手段と、
   角速度に対応して動き情報として第３の情報を検出する第３の検出手段と、
   第１のレンズユニットの位置と当該第１のレンズユニットより光軸後方にある第２のレンズユニットの位置とを被写体距離ごとに示すデータを記憶した記憶手段とを有する撮像装置の制御方法であって、
   前記第１のレンズユニットを移動させて撮影画像を変倍する際、当該第１のレンズユニットの移動による像面移動を補正するように前記第２のレンズユニットの移動を制御するとともに、前記第１の情報に基づく当該第２のレンズユニットの移動は、前記データから前記第２の情報および前記第３の情報に基づいて選択された範囲で行われるように制御する制御ステップを有することを特徴とする制御方法。

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