JP5293076B2 - 車両の灯体制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体（灯体の光軸）を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御する車両の灯体制御装置に関する技術分野に属する。

従来より、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される前照灯（ヘッドライト）等の灯体を、例えば該車両のステアリングの操舵角や、ナビゲーションシステムの地図データベースに記憶されている道路地図情報（カーブ情報）等に基づいて、水平方向において左右方向へスイブルさせることで、灯体が車両の進行路に向けて照射するようにして、運転手の視野を車両の進行方向に応じて良好に確保して安全性を向上させるようにしたものはよく知られている（例えば、特許文献１参照）。このものでは、通常、車両がカーブに差し掛かる時点で、左右両側の灯体が同時に、車両が進行する側（曲がる側）へスイブルされる。
特開２００８−１００６８２号公報

しかし、左右両側の灯体を同時にスイブルさせたのでは、その灯体がスイブルした側（車両が曲がる側）とは反対側の視認性が急激に悪化する可能性があり、安全性をより一層向上させる観点からは、改良の余地がある。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるようにした車両の灯体制御装置に対して、その構成を改良することによって、安全性の更なる向上化を図ろうとすることにある。

上記の目的を達成するために、この発明では、車両の現在地点から先の走行軌跡を推定し、その推定された走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定して、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化すると判定した場合には、左右両灯体のうち上記車両が左右方向において上記推定による走行軌跡に沿って進行する側の灯体である進行側灯体を該車両進行側へスイブルさせかつその反対側の灯体である反進行側灯体を該進行側灯体よりも遅延して該車両進行側へスイブルさせるとともに、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化するか否かの判定時点又は該判定時点から予め設定した設定時間が経過したときに、上記進行側灯体及び反進行側灯体のスイブルを開始させるようにした。

具体的には、請求項１の発明では、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御することで上記各灯体のスイブル角を制御するスイブル角制御手段を備えた、車両の灯体制御装置を対象とする。

そして、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段を備え、上記スイブル角制御手段は、上記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定して、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化すると判定した場合には、上記両灯体のうち上記車両が左右方向において上記推定による走行軌跡に沿って進行する側の灯体である進行側灯体が該車両進行側へスイブルしかつその反対側の灯体である反進行側灯体が該進行側灯体よりも遅延して該車両進行側へスイブルするように上記スイブル駆動手段を制御するよう構成されており、更に上記スイブル角制御手段は、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化するか否かの判定時点又は該判定時点から予め設定した設定時間が経過したときに、上記進行側灯体及び反進行側灯体のスイブルを開始させるよう構成されているものとする。

上記の構成により、走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するとき、つまり車両がカーブに差し掛かる等して両灯体を車両進行側へスイブルさせることが好ましい状況になったときに、両灯体が車両進行側へスイブルすることになるが、このとき、反進行側灯体が進行側灯体よりも遅延して車両進行側へスイブルするので、車両進行側とは反対側の視認性が急激に悪化するようなことはなくて、スイブル初期においては、両灯体による照射範囲が左右方向に拡がることとなり、車両進行側及びその反対側共に視認性が向上する。よって、安全性を更に向上させることができる。

請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記進行側灯体及び上記反進行側灯体の、スイブル終了時におけるスイブル開始からのスイブル角が、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径の、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対する変化量に応じた値に設定されており、上記進行側灯体と上記反進行側灯体とで上記スイブル角が異なっているものとする。

請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、上記走行軌跡推定手段は、ナビゲーションユニットから取得した上記車両の現在位置情報と道路の曲率半径情報とを含むナビゲーション情報、上記車両前方を撮像する撮像手段から取得した白線情報、及び、上記車両のステアリングの舵角を検出する舵角検出手段から取得した舵角情報のうちの少なくとも上記ナビゲーション情報又は上記白線情報に基づいて、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定するよう構成されているものとする。

このことにより、ナビゲーション情報又は白線情報から車両の進行路を容易に推定することができ、車両は、通常、この進行路に沿って走行するので、車両の現在地点から先の走行軌跡を容易に推定することができる。

請求項４の発明では、請求項１又は２の発明において、上記車両の方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段を更に備え、上記走行軌跡推定手段は、上記方向指示器作動検知手段から取得した方向指示器作動情報に基づいて、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定するよう構成されているものとする。

このことで、ナビゲーションユニットにより経路誘導していなくても、方向指示器作動情報から車両が右左折するか又は車線変更することが分かり、車両の現在地点から先の走行軌跡を容易に推定することができる。

請求項５の発明では、請求項４の発明において、上記車両前方の障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、上記走行軌跡推定手段は、上記方向指示器作動検知手段から取得した方向指示器作動情報と上記障害物検知手段から取得した障害物情報とに基づいて、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定するよう構成されているものとする。

こうすることで、車両が障害物を避けようとして車線変更しようとしていることが分かり、車両の現在地点から先の走行軌跡を容易に推定することができる。この場合、反進行側灯体が進行側灯体よりも遅延して車両進行側へスイブルすることで、変更先の車線を照射しつつ、障害物の視認性を向上させることができる。

請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか１つの発明において、上記スイブル角制御手段は、上記反進行側灯体の上記進行側灯体に対する遅延を、上記反進行側灯体のスイブル開始を上記進行側灯体のスイブル開始よりも遅くすることで行うよう構成されているものとする。

請求項７の発明では、請求項１〜６のいずれか１つの発明において、上記スイブル角制御手段は、上記反進行側灯体の上記進行側灯体に対する遅延を、上記反進行側灯体のスイブル速度を上記進行側灯体のスイブル速度よりも遅くすることで行うよう構成されているものとする。

これら請求項６及び７の発明により、反進行側灯体の進行側灯体に対する遅延を確実にかつ良好に行うことができる。

請求項８の発明では、請求項１〜７のいずれか１つの発明において、上記灯体は、前照灯であるものとする。

このことで、車両前側における左右両側側方を照らす専用の灯体を設けることなく、前照灯（ヘッドライト）で車両前側における左右両側側方を照らすことができるので、コストの低減化を図ることができる。

以上説明したように、本発明の車両の灯体制御装置によると、推定された走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定して、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化すると判定した場合には、反進行側灯体を進行側灯体よりも遅延して車両進行側へスイブルさせるとともに、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化するか否かの判定時点又は該判定時点から予め設定した設定時間が経過したときに、上記進行側灯体及び反進行側灯体のスイブルを開始させるようにしたことにより、車両進行側とは反対側の視認性が急激に悪化するのを防止して、安全性をより一層向上させることができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る灯体制御装置の概略構成を示す。この灯体制御装置が搭載された車両Ｃ（図２参照）の前部の左右両側には、灯体としての左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒ（左右のヘッドライト）がそれぞれ設けられている。

上記左側前照灯１Ｌは、スイブル駆動手段としての、アクチュエータを含む左側スイブル駆動部２Ｌによって、水平方向において左右方向へスイブル（旋回）され、右側前照灯１Ｒは、スイブル駆動手段としての、アクチュエータを含む右側スイブル駆動部２Ｒによって、左側前照灯１Ｌとは独立に、水平方向において左右方向へスイブルされるようになっている。これにより、左側前照灯１Ｌは、所定の基準状態（本実施形態では、車両Ｃの進行路が直線路であるときに設定される状態）から左右両側にそれぞれ所定の最大スイブル角（例えば左右両側共に３０°）までスイブル可能であり、右前照灯１Ｒは、所定の基準状態（本実施形態では、車両Ｃの進行路が直線路であるときに設定される状態）から左右両側にそれぞれ所定の最大スイブル角（例えば左右両側共に３０°）までスイブル可能になっている。上記左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが上記基準状態にあるときの該左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光（ロービーム配光）領域は、平面視で、例えば図２に示すようになり、大部分において互いに重なっている。

上記左側前照灯１Ｌの配光は、左側ハイ・ロー切換部３Ｌによって上下方向に変更させられ、右側前照灯１Ｒの配光は、右側ハイ・ロー切換部３Ｒによって上下方向に変更させられる。本実施形態では、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光は、ロービーム配光とハイビーム配光との２段階に切り換えられる。この構成としては、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが共にロービーム配光用及びハイビーム配光用の２つの光源を有して、左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒが、２つの光源への通電を選択的に行うことでロービーム配光とハイビーム配光とを切り換える構成であってもよく、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが共に１つの光源を有して、左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒが、アクチュエータによって、その光源を反射鏡に対して前後方向に移動させることでロービーム配光とハイビーム配光とを切り換える構成であってもよい。尚、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光の上下方向の切換えは、３段階以上の多段階であってもよく、連続的であってもよい。

上記灯体制御装置は、上記左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒのアクチュエータの作動を制御することで上記左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの各スイブル角を制御するスイブル角制御手段としての制御ユニット５を備えている。この制御ユニット５は、上記左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒの作動制御をも行う。

上記制御ユニット５は、車両Ｃのステアリングの舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ７、車両Ｃの車速を検出する車速センサ８、車両Ｃ前方を撮像する撮像手段としての撮像カメラ９、ハードディスク等に記憶した道路地図データとＧＰＳセンサにより検出した車両Ｃの現在位置とに基づいて車両Ｃの経路誘導を行うナビゲーションユニット１０、及び、車両Ｃの運転手が操作する操作スイッチ１１とそれぞれ接続されており、舵角センサ７からは車両Ｃの舵角情報が、車速センサ８からは車速情報が、撮像カメラ９からは車両Ｃ前方の撮像情報が、ナビゲーションユニット１０からは車両Ｃの現在位置情報と進行路情報（特にカーブ（曲率半径）情報）とを含むナビゲーション情報が、操作スイッチ１１からは運転手の操作情報がそれぞれ制御ユニット５に入力されるようになっている。

上記操作スイッチ１１は、運転手が、上記制御ユニット５による左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒのスイブル角制御を許可するか否かを選択するためのスイブルスイッチと、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒを共にロービーム配光にするか又はハイビーム配光にするかを選択するためのハイ・ロー切換スイッチと、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの点灯スイッチとを含む。

そして、制御ユニット５は、上記操作スイッチ１１の点灯スイッチがＯＮ状態であることを条件に、上記入力情報に基づいて、左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒのアクチュエータの作動制御を行うとともに、左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒの作動制御を行う。尚、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの上下方向の配光は、上記操作スイッチ１１のハイ・ロー切換スイッチに応じた配光（ロービーム配光又はハイビーム配光）とされる。

具体的には、制御ユニット５は、上記操作スイッチ１１のスイブルスイッチがＯＮ状態にあってスイブル角制御が許可されているときには、舵角センサ７からの舵角情報、ナビゲーションユニット１０からのナビゲーション情報（カーブ情報）、及び、上記撮像カメラからの撮像情報に含まれる、車線を区画する白線情報のうちの少なくとも１つに基づいて、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を推定する。本実施形態では、ナビゲーション情報及び舵角情報に基づき、車速センサ８からの車速情報も加味して、車両Ｃの進行路を推定し、車両Ｃがこの進行路に沿って走行するものとして、車両Ｃの現在地点からの走行軌跡を推定する。このことで、制御ユニット５は、走行軌跡推定手段をも構成することになる。

そして、制御ユニット５は、上記推定した走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定し、所定値以上変化するときには、両前照灯１Ｌ，１Ｒのうち車両Ｃが左右方向において上記推定による走行軌跡に沿って進行する側の前照灯である進行側前照灯が該車両Ｃ進行側へスイブルしかつその反対側の前照灯である反進行側前照灯が該進行側前照灯よりも遅延して該車両Ｃ進行側へスイブルするように上記左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒを制御する。例えば図３に示すように、直進状態で走行している車両Ｃの進行路が左カーブである場合、現在地点から先の走行軌跡Ｋ１は進行路に沿って左に曲がると推定することになる。その走行軌跡Ｋ１の所定距離先での曲率半径Ｒ２が現在地点での曲率半径Ｒ１に対して所定値以上変化するときには、進行側前照灯である左側前照灯１Ｌを左側スイブル駆動部２Ｌによって上記基準状態から車両Ｃ進行側である左側へスイブルさせるとともに、反進行側前照灯である右側前照灯１Ｒを右側スイブル駆動部２Ｒによって上記基準状態から左側へスイブルさせる。このとき、右側前照灯１Ｒを、左側前照灯１Ｌよりも遅延して左側へスイブルさせる。上記所定距離は、例えば、ロービーム配光で照射可能な距離に設定される。この所定距離は、一定であってもよく、例えば上記ハイ・ロー切換スイッチによる左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの上下方向の配光に応じて可変にしてもよい。

上記反進行側前照灯の上記進行側前照灯に対する遅延は、例えば図４に示すように、両前照灯１Ｌ，１Ｒのスイブル開始は同時に行って反進行側前照灯のスイブル速度を進行側前照灯のスイブル速度よりも遅くすることで行うようにしてもよい。或いは、図５に示すように、反進行側前照灯のスイブル速度を進行側前照灯のスイブル速度よりも遅くしかつ反進行側前照灯のスイブル開始を進行側前照灯のスイブル開始よりも所定時間だけ遅くすることで上記遅延を行うようにしてもよい。或いは、両前照灯１Ｌ，１Ｒのスイブル速度を同じにして反進行側前照灯のスイブル開始を進行側前照灯のスイブル開始よりも所定時間だけ遅くすることで上記遅延を行うようにしてもよい。

図４及び図５の例では、スイブル終了時におけるスイブル開始からのスイブル角が進行側前照灯と反進行側前照灯とで異なっている（進行側前照灯の方が大きい）が、これらを同じにしてもよい。上記スイブル角は、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径の、現在地点での曲率半径に対する変化量に応じた値に設定され、その変化量が大きいほど大きくして、車両Ｃの進行路に向けて照射できるようにする。その変化量が上記所定値よりも小さい場合、つまり、両前照灯１Ｌ，１Ｒをスイブルさせなくても車両Ｃの進行路に向けて照射できるような場合には、両前照灯１Ｌ，１Ｒをスイブルさせない。但し、車両Ｃの現在地点から所定距離先までの走行軌跡が直線である場合には、両前照灯１Ｌ，１Ｒは基準状態とされる。尚、図４及び図５の例では、走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定したときを時間０とし、時間０で両前照灯１Ｌ，１Ｒ（図４）又は進行側前照灯（図５）のスイブルを開始する（縦軸のスイブル角は、スイブル開始からのスイブル角である）が、時間０から予め設定した設定時間が経過したときに、両前照灯１Ｌ，１Ｒ又は進行側前照灯のスイブルを開始するようにしてもよい。

ここで、上記制御ユニット５の処理動作について、図６のフローチャートに基づいて説明する。尚、この処理動作は、上記操作スイッチ１１の点灯スイッチがＯＮ状態であるときに行われる。

最初のステップＳ１では、上記操作スイッチ１１のスイブルスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定し、このステップＳ１の判定がＮＯであるときには、当該ステップＳ１の動作を繰り返し、ステップＳ１の判定がＹＥＳになると、ステップＳ２に進んで、ナビゲーションユニット１０よりナビゲーション情報を取得し、次のステップＳ３で、舵角センサ７より舵角情報を取得するとともに、車速センサ８より車速情報を取得する。

次のステップＳ４では、上記ナビゲーション情報、舵角情報及び車速情報に基づいて、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を推定し、次のステップＳ５で、その走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定する。

上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進む一方、ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、車両Ｃが上記推定による走行軌跡に沿って右側へ進行するか否かを判定する。

上記ステップＳ６の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ７に進んで、両前照灯１Ｌ，１Ｒを右側へスイブルさせる。このとき、左側前照灯１Ｌを右側前照灯１Ｒよりも遅延してスイブルさせる。その後、ステップＳ９へ進む。

一方、上記ステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ８に進んで、両前照灯１Ｌ，１Ｒを左側へスイブルさせる。このとき、右側前照灯１Ｒを左側前照灯１Ｌよりも遅延してスイブルさせる。その後、ステップＳ９へ進む。

ステップＳ９では、車両Ｃの現在地点から所定距離先までの走行軌跡が直線であるか否かを判定し、このステップＳ９の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ９の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ１０に進んで、両前照灯１Ｌ，１Ｒを基準状態にして、リターンする。

上記制御ユニット５の制御動作により、例えば、車両Ｃが直線路から左カーブに突入した場合、その左カーブに突入する付近で両前照灯１Ｌ，１Ｒが、基準状態から左側へスイブルされる（右側前照灯１Ｒが左側前照灯１Ｌよりも遅延してスイブルされる）が、その左カーブの曲率半径が途中で殆ど変化しない場合には、そのカーブを走行中は、その左カーブに突入する付近でスイブルされたときのスイブル角が維持され、その左カーブが終了して直線路になる場合には、その左カーブを抜ける付近で両前照灯１Ｌ，１Ｒが基準状態へスイブルされることになる。このとき、左側前照灯１Ｌが右側前照灯１Ｒよりも遅延してスイブルされることになる。そして、次に車両Ｃが右カーブに突入する場合には、今度は基準状態から右側へスイブルされる（左側前照灯１Ｌが右側前照灯１Ｒよりも遅延してスイブルされる）。

また、車両Ｃが上記左カーブを走行中において車両Ｃの走行軌跡の所定距離先での曲率半径が現在地点に対して上記所定値以上小さくなる（左カーブがきつくなる）場合には、両前照灯１Ｌ，１Ｒが更に左側へスイブルされる（右側前照灯１Ｒが左側前照灯１Ｌよりも遅延してスイブルされる）。一方、車両Ｃが上記左カーブを走行中において車両Ｃの走行軌跡の所定距離先での曲率半径が現在地点に対して上記所定値以上大きくなる（左カーブが緩やかになる（但し、直線路ではない））場合には、両前照灯１Ｌ，１Ｒが右側へスイブルされる（基準状態から左側へのスイブル角が小さくなる）。このときにも、左側前照灯１Ｌが右側前照灯１Ｒよりも遅延してスイブルされる。さらに、左カーブに続いて直ぐに右カーブに移行する場合には、両前照灯１Ｌ，１Ｒが、基準状態よりも左側にスイブルした状態から、基準状態を超えて右側へスイブルされる（左側前照灯１Ｌが右側前照灯１Ｒよりも遅延してスイブルされる）。

したがって、本実施形態では、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を進行路に沿うように推定し、その推定した走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するときに、進行側前照灯を車両Ｃ進行側へスイブルさせかつ反進行側前照灯を該進行側前照灯よりも遅延して該車両Ｃ進行側へスイブルさせるようにしたので、車両Ｃ進行側とは反対側の視認性が急激に悪化するようなことはなくて、スイブル初期においては、両前照灯１Ｌ，１Ｒによる照射範囲が左右方向に拡がることとなり、車両Ｃ進行側及びその反対側共に視認性が向上する。よって、安全性を更に向上させることができる。

（実施形態２）
図７は、本発明の実施形態２を示し（尚、図１と同じ部分については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する）、上記実施形態１の如く両前照灯１Ｌ，１Ｒを進行路に対応してスイブルさせることに加えて、車両Ｃが障害物を避けようとして車線変更する場合にも、スイブルさせるようにしたものである。

すなわち、本実施形態では、車両Ｃの前部に、車両Ｃ前方の障害物を検知する障害物検知手段としてのミリ波レーダ装置１２を設けられている。このミリ波レーダ装置１２は一般的なものであって、ミリ波を前方に向けて略水平方向に所定角度範囲を走査しながら発信し、そのミリ波が車両Ｃの前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信して、この受信したデータに基づいて、車両Ｃ前方に存在する障害物情報（車両Ｃと障害物との間の距離、障害物の車両Ｃに対する方位、及び、車両Ｃと障害物との間の相対速度）を制御ユニット５へ出力する。この障害物情報に含まれる相対速度と車速センサ８からの車速情報とにより、上記検知した障害物の速度（静止物体か否か）が分かる。障害物検知手段としては、ミリ波レーダ装置１２に加えて、撮像カメラ９を併用するようにしてもよい。

本実施形態では、操作スイッチ１１は、上記実施形態１で説明したスイブルスイッチ、ハイ・ロー切換スイッチ及び点灯スイッチに加えて、左右の方向指示器１５を作動させるための方向指示器作動スイッチを含む。制御ユニット５は、この方向指示器作動スイッチからの操作情報を受けて方向指示器１５を作動させる。この操作スイッチ１１の方向指示器作動スイッチは、方向指示器１５の作動を検知する役割をも有していて、方向指示器作動検知手段を構成する。尚、方向指示器１５は、制御ユニット５とは別の制御ユニットにより作動制御されるようにしてもよい。この場合、制御ユニット５は、方向指示器１５の作動情報を、その別の制御ユニットから入力するようにしてもよい。

そして、制御ユニット５は、上記実施形態１と同様に、上記ナビゲーション情報、舵角情報及び車速情報に基づいて、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を推定するとともに、上記方向指示器作動スイッチからの方向指示器作動情報とミリ波レーダ装置１２からの障害物情報とに基づいて、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を推定する。すなわち、車両Ｃの進行路がたとえ直線であったとしても、車両Ｃの前方（車両Ｃと同じ走行車線）に障害物（例えば停止車両）が存在する場合には、車両Ｃの運転手は、その障害物を避けるために、方向指示器作動スイッチにより方向指示器１５を作動させて車線変更を行う。このため、車両Ｃが障害物に対してほぼ所定距離まで近付いたときには、制御ユニット５は、作動している左右いずれかの方向指示器１５の側へ車線変更を行うものとして、走行軌跡を推定する。この推定した走行軌跡の所定距離先での曲率半径は、現在地点での曲率半径よりも所定値以上変化することになる。これにより、制御ユニット５は、進行側前照灯を車両Ｃ進行側（作動している方向指示器１５の側）へスイブルさせかつ反進行側前照灯を該進行側前照灯よりも遅延して該車両Ｃ進行側へスイブルさせる。この遅延は、上記実施形態１で説明した方法で行えばよい。

また、制御ユニット５は、車両Ｃが車線変更して上記障害物を追い越した後において、追い越す前とは反対側の方向指示器１５が作動したときには、元の車線に戻るための車線変更を行うものとして、走行軌跡を推定する。

ここで、上記制御ユニット５の処理動作について、図８のフローチャートに基づいて説明する。尚、この処理動作は、上記操作スイッチ１１の点灯スイッチがＯＮ状態であるときに行われる。

最初のステップＳ２１では、上記操作スイッチ１１のスイブルスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定し、このステップＳ２１の判定がＮＯであるときには、当該ステップＳ２１の動作を繰り返し、ステップＳ２１の判定がＹＥＳになると、ステップＳ２２に進んで、上記操作スイッチ１１の方向指示器作動スイッチにより方向指示器１５が作動している場合に、その方向指示器作動スイッチより方向指示器作動情報を取得するとともに、ナビゲーションユニット１０よりナビゲーション情報を取得し、次のステップＳ２３で、舵角センサ７より舵角情報を取得しかつ車速センサ８より車速情報を取得するとともに、ミリ波レーダ装置１２より障害物情報を取得する。

次のステップＳ２４では、上記ナビゲーション情報、舵角情報、車速情報、方向指示器作動情報及び障害物情報に基づいて、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を推定する。すなわち、上記実施形態１と同様に、ナビゲーション情報、舵角情報及び車速情報に基づいて、進行路に沿った走行軌跡を推定するとともに、車両Ｃが障害物に対してほぼ所定距離まで近付きかつ方向指示器１５が作動している場合には、進行路に沿いつつ、その作動している左右いずれかの方向指示器１５の側へ車線変更する走行軌跡を推定する。また、車両Ｃが車線変更して上記障害物を追い越した後において、追い越す前とは反対側の方向指示器１５が作動した場合には、追い越す前の車線側へ車線変更する走行軌跡を推定する。

次のステップＳ２５では、上記推定した走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定する。上記車線変更する走行軌跡では、このステップＳ２５の判定はＹＥＳとなる。このステップＳ２５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２６に進み、ステップＳ２６〜Ｓ３０で、上記実施形態１のステップＳ６〜Ｓ１０と同様の処理を行う。

一方、ステップＳ２５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ３１に進んで、車両Ｃの前方に障害物が存在するか否かを判定する。このステップＳ３１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ２９に進む一方、ステップＳ３１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ３２に進んで、舵角が所定量以上変化したか否かを判定する。これは、車両Ｃの運転手が、障害物を避けるべく、方向指示器作動スイッチを操作しないで車線変更しようとしているか否かを判定するものである。

上記ステップＳ３２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２６に進む一方、ステップＳ３２の判定がＮＯであるときには、ステップＳ３３に進んで、障害物の、進行路の幅方向に対する位置に基づいて、車両Ｃが車線変更しないで進行路に沿って進んでも障害物を回避可能か否かを判定する。

上記ステップＳ３３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２９に進む一方、ステップＳ３３の判定がＮＯであるときには、ステップＳ３４に進んで、不図示のブザーやディスプレイ等の警報手段を作動させて警報を行い、しかる後にステップＳ２９に進む。

上記制御ユニット５の制御動作により、例えば図９に示すように、車両Ｃが片側２車線の直線路の左側車線を走行中に、その前方に停止車両Ｗが存在する場合において、制御ユニット５は、右側の方向指示器１５の作動している旨の情報と障害物情報とにより、車両Ｃが停止車両Ｗに対してほぼ所定距離まで近付いたときに、車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡として、右側車線への変更軌跡Ｋ２を推定する。この変更軌跡Ｋ２の所定距離先での曲率半径は、該走行軌跡Ｋ２の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化する。これにより、右側前照灯１Ｒが基準状態から右側にスイブルしかつ左側前照灯１Ｌが右側前照灯１Ｒよりも遅延して基準状態から右側にスイブルする。また、車両Ｃ前方に停止車両Ｗが存在する場合において、方向指示器１５が作動していなくても、ステアリングが操作されて車線変更すると、同様に、右側前照灯１Ｒが基準状態から右側にスイブルしかつ左側前照灯１Ｌが右側前照灯１Ｒよりも遅延して基準状態から右側にスイブルする。この結果、変更先の右側車線を照射しつつ、車両Ｃ前方の停止車両Ｗの視認性を向上させることができる。そして、車線変更が完了すると、両前照灯１Ｌ，１Ｒが基準状態に戻る。このとき、右側前照灯１Ｒが左側前照灯１Ｌよりも遅延してスイブルされることになる。また、停止車両Ｗを追い越した後、左側の方向指示器１５が作動すると、制御ユニット５は、左側車線への変更軌跡を推定し、これにより、両前照灯１Ｌ，１Ｒが基準状態から左側へスイブルされる（右側前照灯１Ｒが左側前照灯１Ｌよりも遅延してスイブルされる）。尚、カーブの途中に停止車両Ｗが存在する場合には、車両Ｃが車線変更する前においては、両前照灯１Ｌ，１Ｒは、そのカーブに対応して予め基準状態からスイブルされており、その状態から、車線変更に対応してスイブルされることになる（カーブの曲率の半径が途中で所定値以上変化する場合と同様の動作になる）。

また、車両Ｃ前方に停止車両Ｗが存在する場合において、車線変更がなされない場合には、車両Ｃが車線変更しないで進行路に沿って進んでも障害物を回避可能か否かが判定されて、回避可能でなければ、警報がなされる。

したがって、本実施形態では、上記実施形態１と同様の作用効果が得られるとともに、車両Ｃが障害物を避けようとして車線変更する場合に、反進行側灯体が進行側灯体よりも遅延して車両進行側へスイブルすることで、変更先の車線を照射しつつ、障害物の視認性を向上させることができる。

尚、上記実施形態２では、車両Ｃが障害物に対してほぼ所定距離まで近付きかつ方向指示器１５が作動している場合に、作動している方向指示器１５の側へ車線変更する走行軌跡を推定したが、障害物の有無に関係なく、方向指示器１５が作動している場合に、その作動している方向指示器１５の側へ車線変更する走行軌跡を推定するようにしてもよい。或いは、ナビゲーションユニット１０による経路誘導が行われていないときにおいて、方向指示器１５が作動している場合に、作動している方向指示器１５の側へ折れ曲がる走行軌跡を推定するようにしてもよい。この場合、ナビゲーション情報を考慮して、作動している方向指示器１５の側へ折れ曲がる走行軌跡を推定するようにしてもよい。

また、上記実施形態２では、両前照灯１Ｌ，１Ｒを進行路に対応してスイブルさせるとともに、車線変更に対応してスイブルさせるようにしたが、両前照灯１Ｌ，１Ｒを進行路に対応してスイブルさせることは止めて、車線変更及び／又は右左折に対応してスイブルさせるだけであってもよい。この場合、制御ユニット５は、少なくとも方向指示器作動情報に基づいて車両Ｃの現在地点から先の走行軌跡を推定するようにすればよい。

さらに、上記実施形態１及び２では、本発明を前照灯１Ｌ，１Ｒに適用した例を示したが、本発明は、車両Ｃ前部の左右両側にそれぞれ配設される補助灯や、車両Ｃ前部の左右両側に、車両Ｃ前側における左右両側側方を照らすために専用にそれぞれ配設される灯体にも適用することは可能である。本発明をそのような専用の灯体に適用すれば、より側方を照らすことが可能になる。

本発明は、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御することで上記各灯体のスイブル角を制御するスイブル角制御手段を備えた、車両の灯体制御装置に有用である。

本発明の実施形態に係る灯体制御装置の概略構成を示すブロック図である。 左側前照灯及び右側前照灯が基準状態にあるときの該左側前照灯及び右側前照灯のロービーム配光領域を示す平面図である。 車両が左カーブに差し掛かる場合の例を示す平面図である。 進行側前照灯及び反進行側前照灯のスイブル角の時間変化の例を示すグラフである。 進行側前照灯及び反進行側前照灯のスイブル角の時間変化の別の例を示すグラフである。 制御ユニットの処理動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２を示す図１相当図である。 実施形態２における制御ユニットの処理動作を示すフローチャートである。 車両が停止車両を追い越す場合の例を示す平面図である。

１Ｌ 左側前照灯
１Ｒ 右側前照灯
２Ｌ 左側スイブル駆動部（スイブル駆動手段）
２Ｒ 右側スイブル駆動部（スイブル駆動手段）
５ 制御ユニット（スイブル角制御手段）（走行軌跡推定手段）
７ 舵角センサ（舵角検出手段）
９ 撮像カメラ（撮像手段）
１０ ナビゲーションユニット
１１ 操作スイッチ（方向指示器作動検知手段）
１２ ミリ波レーダ装置（障害物検知手段）
１５ 方向指示器

Claims (8)

1. 車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御することで上記各灯体のスイブル角を制御するスイブル角制御手段を備えた、車両の灯体制御装置であって、
   上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段を備え、
   上記スイブル角制御手段は、上記走行軌跡推定手段により推定された走行軌跡の所定距離先での曲率半径が、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して所定値以上変化するか否かを判定して、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化すると判定した場合には、上記両灯体のうち上記車両が左右方向において上記推定による走行軌跡に沿って進行する側の灯体である進行側灯体が該車両進行側へスイブルしかつその反対側の灯体である反進行側灯体が該進行側灯体よりも遅延して該車両進行側へスイブルするように上記スイブル駆動手段を制御するよう構成されており、
   更に上記スイブル角制御手段は、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径が該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対して上記所定値以上変化するか否かの判定時点又は該判定時点から予め設定した設定時間が経過したときに、上記進行側灯体及び反進行側灯体のスイブルを開始させるよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
2. 請求項１記載の車両の灯体制御装置において、
   上記進行側灯体及び上記反進行側灯体の、スイブル終了時におけるスイブル開始からのスイブル角が、上記走行軌跡の所定距離先での曲率半径の、該走行軌跡の現在地点での曲率半径に対する変化量に応じた値に設定されており、
   上記進行側灯体と上記反進行側灯体とで上記スイブル角が異なっていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
3. 請求項１又は２記載の車両の灯体制御装置において、
   上記走行軌跡推定手段は、ナビゲーションユニットから取得した上記車両の現在位置情報と道路の曲率半径情報とを含むナビゲーション情報、上記車両前方を撮像する撮像手段から取得した白線情報、及び、上記車両のステアリングの舵角を検出する舵角検出手段から取得した舵角情報のうちの少なくとも上記ナビゲーション情報又は上記白線情報に基づいて、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
4. 請求項１又は２記載の車両の灯体制御装置において、
   上記車両の方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段を更に備え、
   上記走行軌跡推定手段は、上記方向指示器作動検知手段から取得した方向指示器作動情報に基づいて、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
5. 請求項４記載の車両の灯体制御装置において、
   上記車両前方の障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、
   上記走行軌跡推定手段は、上記方向指示器作動検知手段から取得した方向指示器作動情報と上記障害物検知手段から取得した障害物情報とに基づいて、上記車両の現在地点から先の走行軌跡を推定するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の灯体制御装置において、
   上記スイブル角制御手段は、上記反進行側灯体の上記進行側灯体に対する遅延を、上記反進行側灯体のスイブル開始を上記進行側灯体のスイブル開始よりも遅くすることで行うよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の灯体制御装置において、
   上記スイブル角制御手段は、上記反進行側灯体の上記進行側灯体に対する遅延を、上記反進行側灯体のスイブル速度を上記進行側灯体のスイブル速度よりも遅くすることで行うよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両の灯体制御装置において、
   上記灯体は、前照灯であることを特徴とする車両の灯体制御装置。

Images