JP5578145B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は前照灯制御装置に関する。

通常、車両の前照灯は、照射光を上向き（水平方向）に配光するハイビームと、照射光を下向きに配向するロービームとに切り替えられるように構成されている。
ハイビームは遠方まで光を照射することで遠方まで視界を確保することができるため、走行中はなるべくハイビームを維持することが好ましい。
しかしながら、ハイビームのままで対向車両とすれ違うと、対向車両に対して幻惑を与えてしまうため、対向車両とすれ違うときには、前照灯をハイビームからロービームに切り替える必要がある。
そこで、対向車両とすれ違う際に前照灯のハイビームとロービームとの切り替えを自動的に行うオートライト装置が提供されている。
また、このようなオートライト装置において、自車両が走行している道路の形状が所定の曲率半径以下のカーブである場合に、道路形状をより遠方から視認できるように、早期にハイビームに切り替えるようにする技術が提案されている（特許文献１参照）。
また、見通しの悪い道路では、早期にロービームに切り替えることにより対向車両に対する幻惑を防止するようにする技術も提案されている（特許文献２参照）。

特開２００７−１１２２８０号公報 特開２００９−２５５６３９号公報

ところで、対向車両とのすれ違い時に自車両の前照灯をハイビームからロービームに切り替えた場合は、対向車両に幻惑を与えない限りなるべく早期にロービームからハイビームに復帰させることが、遠方視界を確保する上で、また、自車両の存在を遠方の他車両に知らせる上で有利となる。
しかしながら、上記従来技術では、カーブ形状の道路で対向車両とすれ違う場合に、ロービームからハイビームに如何にして早期に切り替えるかについては十分に考慮されておらず改善の余地がある。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、対向車両に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上で有利な前照灯制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の前照灯制御装置は、自車両の前照灯のロービームとハイビームとを切り替えるビーム切り替え手段と、対向車両を検出する対向車両検出手段と、前記自車両が走行する道路の幅方向の位置を検出する位置検出手段と、前記自車両が走行する道路形状を推定する推定手段と、前記自車両の走行速度あるいは前記自車両と前記対向車両との相対速度を検出する速度検出手段と、前記前照灯がハイビームの状態で前記対向車両検出手段により対向車両が検出されると、前記ビーム切り替え手段によって前記前照灯をロービーム維持期間だけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させる切り替え制御手段と、前記ロービーム維持期間を、道路の幅方向における前記自車両の位置と、前記推定した道路形状と、前記走行速度あるいは前記相対速度とに基づいて算出する期間算出手段とを備えることを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、対向車両が検出されたときに、前照灯を、道路の幅方向における自車両の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいて算出したロービーム維持期間だけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させるようにした。したがって、自車両の道路の幅方向における位置、道路形状、走行速度に応じて、対向車両に対する幻惑を防止しつつ前照灯をロービームからハイビームに早期に切り替えることができ、早期に遠方視界を確保する上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間が、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間よりも短い期間となるようにした。したがって、自車両がカーブ形状の内側あるいは外側を走行している状況に応じて前照灯をロービームからハイビームに的確に切り替えことができるため、対向車両に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより有利となる。
請求項３記載の発明によれば、画像情報に基づいて道路の幅方向における自車両の位置を検出するようにしたので、位置検出を的確に行うことができる。
請求項４記載の発明によれば、画像情報および検出された操舵角に基づいて道路形状を推定するようにしたので、道路形状の推定を的確に行うことができる。
請求項５記載の発明によれば、画像情報に基づいて対向車両を検出するようにしたので、対向車両の検出を的確に行うことができる。
請求項６記載の発明によれば、道路の幅方向における自車両の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに加えて、自車両が左側通行しているか右側通行しているかに基づいてロービーム維持期間を算出するようにしたので、ロービーム維持期間の算出をより的確に行うことができ、対向車両に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより一層有利となる。
請求項７記載の発明によれば、ロービーム維持期間の算出を式（１）を用いて行うようにしたので、ロービーム維持期間の算出を簡単に行え前照灯の切り替え動作に関わる制御の簡素化を図る上で有利となる。

本実施の形態の前照灯制御装置１０の構成を示す説明図である。 自車両２が左側通行している場合における自車両２および対向車両６の前照灯の照射範囲の説明図であり、（Ａ）は自車両２が直線形状の道路を走行している場合の説明図、（Ｂ）は自車両２がカーブ形状の道路の内側を走行している場合の説明図、（Ｃ）は自車両２がカーブ形状の道路の内側を走行している場合の説明図である。 自車両２が右側通行している場合における自車両２および対向車両６の前照灯の照射範囲の説明図であり、（Ａ）は自車両２が直線形状の道路を走行している場合の説明図、（Ｂ）は自車両２がカーブ形状の道路の内側を走行している場合の説明図、（Ｃ）は自車両２がカーブ形状の道路の内側を走行している場合の説明図である。 本実施の形態の前照灯制御装置１０の動作を示すフロチャートである。 （Ａ）は自車両２が直線形状の道路を走行する場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの説明図、（Ｂ）は自車両２がカーブ形状の内側を走行する場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの説明図、（Ｃ）は自車両２がカーブ形状の外側を走行する場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの説明図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１に示すように、車両２は前照灯４を備えている。
前照灯４は、車両２の前部の左右幅方向に間隔をおいて設けられ、車両２の前方に照明光を照射するものである。
前照灯４は、照射光を上向き（水平方向）に配光するハイビーム用のランプと、照射光を下向きに配向するロービーム用のランプとを含んで構成されている。
そして、後述する切り替え部１８からハイビーム用のランプとロービーム用のランプとの何れか一方に選択的に電流が供給されることでハイビームとロービームとの切り替えがなされるように構成されている。

本実施の形態の前照灯制御装置１０は車両２に搭載されている。
前照灯制御装置１０は、カメラ１２と、車速センサ１４と、操舵角センサ１６と、切り替え部１８と、ＥＣＵ２０とを含んで構成されている。
カメラ１２は、車両２の適宜箇所、例えば、フロントガラスの後方の車室内の箇所に取着されており、車両２の前方を撮像して画像情報を生成し、画像情報をＥＣＵ２０に供給するものである。
図２（Ａ）に示すように、カメラ１２の検出範囲４０２は、車両２とすれ違う対向車両６の存在を検出できるように設定されている。
本実施の形態ではカメラ１２によって撮像手段が構成されている。

車速センサ１４は、車両２の走行速度を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に供給するものである。
本実施の形態では、速度検出手段が自車両２の「走行速度」を検出する場合について説明するが、速度検出手段が自車両２と対向車両６との「相対速度」を検出するものであり、以下の構成において「走行速度」に代えて「相対速度」を用いるようにしてもよい。
なお、相対速度の検出は、自車両２に設けられたレーダセンサを用いるなど従来公知の様々な検出器を用いて行うことができる。

操舵角センサ１６は、車両２のステアリング（ハンドル）の操舵角を検出し、検出結果をＥＣＵ２０に供給するものである。
本実施の形態では、操舵角センサ１６によって操舵角検出手段が構成されている。

切り替え部１８は、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて前照灯４に電流を供給することにより前照灯４のロービームとハイビームとの切り替えを行うものである。
本実施の形態では、切り替え部１８によってビーム切り替え手段が構成されている。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。
ＥＣＵ２０は、前記制御プログラムを実行することにより、対向車両検出手段２０Ａと、位置検出手段２０Ｂと、道路形状推定手段２０Ｃと、切り替え制御手段２０Ｄと、期間算出手段２０Ｅとを実現するものである。

対向車両検出手段２０Ａは、図２（Ａ）に示すように、車両２（以下、自車両２という）とすれ違う対向車両６を検出するものである。
本実施の形態では、対向車両検出手段２０Ａは、カメラ１２で撮像された自車両２の前方の画像情報に基づいて対向車両６を検出する。
本実施の形態では、対向車両検出手段２０Ａは、画像情報に基づいて図２（Ａ）に示す検出範囲４０２において対向車両６の前照灯の点灯があると判定したときに対向車両６を検出する。

位置検出手段２０Ｂは、図２（Ａ）に示すように、自車両２が走行する道路Ｌ０の幅方向の位置を検出するものである。
本実施の形態では、位置検出手段２０Ｂは、カメラ１２で撮像された自車両２の前方の画像情報に基づいて自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置を検出する。
図２（Ａ）は、道路Ｌ０が２つの車線Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒで構成された往復２車線であり、左側通行である場合を示している。
この場合、位置検出手段２０Ｂは、自車両２の前方の画像情報に基づいて自車両２が２つの車線Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒの何れの車線を走行しているかを検出することになる。
例えば、位置検出手段２０Ｂは、自車両２とすれ違う対向車両６が自車両２の右側に位置しているか、左側に位置しているかに基づいて自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置を検出することができる。
この場合、対向車両６が自車両２の左右何れの側に位置しているのかによって自車両２が左側通行しているか右側通行しているかが特定されることになる。
あるいは、位置検出手段２０Ｂは、画像情報に含まれる道路Ｌ０の中央線（センターライン）や車線を区画する白線に基づいて自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置を検出してもよい。
この場合、検出した自車両２の位置が道路Ｌ０の左寄りなのか右寄りなのかに基づいて自車両２が左側通行しているか右側通行しているかが特定されることになる。
要するに、位置検出手段２０Ｂは、自車両２の前方の画像情報に基づいて自車両２が２つの車線Ｌ_Ｌ、Ｌ_Ｒの何れの車線を走行しているかを検出できればよいのであり、このような検出のアルゴリズムとして従来公知のさまざまな技術が使用可能である。
なお、対向車両検出手段２０Ａ、位置検出手段２０Ｂは、従来公知のさまざまな画像認識処理を用いることにより実現することができる。

道路形状推定手段２０Ｃは、自車両２が走行する道路形状を推定するものである。
本実施の形態では、道路形状推定手段２０Ｃは、カメラ１２で撮像された自車両２の前方の画像情報と、操舵角センサ１６で検出された操舵角とに基づいて道路形状を推定する。
具体的には、道路Ｌ０の形状が直線であるか（図２（Ａ））、左カーブであるか（図２（Ｂ））、右カーブ（図２（Ｃ））であるかを推定する。
さらに、道路形状推定手段２０Ｃは、推定した道路形状がカーブしている場合に道路Ｌ０の曲率半径Ｒを算出する。

切り替え制御手段２０Ｄは、前照灯４がハイビームの状態で対向車両検出手段２０Ａにより対向車両６が検出されると、切り替え部１８によって前照灯４を後述するロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷだけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させるものである。
ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷは、対向車両６に幻惑を与えない範囲でなるべく短いことが、自車両２のドライバの遠方の視界を早期に確保する上で、あるいは、自車両２の存在を遠方の他車両に知らせる上で有利となる。

期間算出手段２０Ｅは、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを、道路Ｌ０の幅方向における自車両の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいて算出するものである。
ここで、道路形状とロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷとの関係について説明する。
図２（Ａ）〜（Ｃ）は、自車両２が左側通行している状態で対向車両６とすれ違う場合における前照灯４(ハイビーム時）の照射範囲の説明図である。
図２（Ａ）〜（Ｃ）において、道路Ｌ０の延在方向に沿った自車両２と対向車両６との距離は全て同一である。なお、図中符号２０２は自車両２の前照灯４の照射範囲を示し、符号６０２は対向車両６の前照灯の照射範囲を示す。
図２（Ｂ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れているのに対して、図２（Ｃ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の内側に留まっている。
そして、図２（Ａ）では、対向車両６の前部が自車両２の照射範囲２０２の内側にとどまり、対向車両６の後部が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れている。
したがって、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを対向車両６に幻惑を与えない範囲でなるべく短くするためには、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを、図２（Ｂ）の場合に最も短くし、次いで図２（Ａ）、図２（Ｃ）の順番で長くすればよい。

図５にロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの具体例を示す。図５（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれは、図２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）のそれぞれに対応している。
すなわち、期間算出手段２０Ｅは、図２（Ｂ）に示すように自車両２がカーブ形状の内側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが、図２（Ｃ）に示すように自車両２がカーブ形状の外側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出する。
言い換えると、期間算出手段２０Ｅは、推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間を算出する。

本実施の形態では、期間算出手段２０Ｅは、道路の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに加えて、前述のように特定される自車両２が左側通行しているか右側通行しているかに基づいてロービーム維持期間を算出する。
すなわち、期間算出手段２０Ｅによるロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの算出は、以下の式（１）を用いてなされる。
ΔＴ_ＬＯＷ＝Ｔｃ−Ｒ×α−Ｖ×β……（１）
ただし、
Ｔｃ：予め定められた時間定数
Ｒ：道路形状推定手段２０Ｃで算出された道路形状の曲率半径
α：予め定められたカーブ係数
Ｖ：車速センサ１４で検出された走行速度
β：予め定められた速度係数
なお、カーブ係数αは、自車両２が左側通行しているか右側通行しているか、車両特性（ホイールベースなど）に基づいて定められる。
また、曲率半径Ｒは、自車両がカーブ形状の内側に位置しているときにプラスの値をとり、自車両がカーブ形状の外側に位置しているときにマイナスの値をとる。また、道路が直線形状である場合は、Ｒは無限大となる。ΔＴ_LOWがマイナスの値をとる場合はゼロとみなす。
また、走行速度に代えて、自車両２と対向車両６との相対速度を用いるようにしてもよく、このようにすると、自車両２の速度に加えて対向車両６の速度が反映されるため、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを的確に算出する上で有利となる。
相対速度を用いる場合は、速度係数βも相対速度に対応した値とする。

以上、自車両２が左側通行している場合について説明したが、自車両２が右側通行している場合であっても同様である。
図３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は左側通行の場合を例示しており、それぞれ図２（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に対応している。
すなわち、図３（Ｂ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れているのに対して、図３（Ｃ）では、対向車両６が自車両２の照射範囲２０２の内側に留まっている。
そして、図３（Ａ）では、対向車両６の前部が自車両２の照射範囲２０２の内側にとどまり、対向車両６の後部が自車両２の照射範囲２０２の外側に外れている。
したがって、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを対向車両６に幻惑を与えない範囲でなるべく短くするためには、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを、図３（Ｂ）の場合に最も短くし、次いで図３（Ａ）、図３（Ｃ）の順番で長くすればよい。
したがって、右側通行の場合であっても、期間算出手段２０Ｅは、図３（Ｂ）に示すように自車両２がカーブ形状の内側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが、図３（Ｃ）に示すように自車両２がカーブ形状の外側に位置している場合のロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出する。
すなわち、右側通行の場合であっても、期間算出手段２０Ｅは、推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが、道路の幅方向における自車両の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出する。

次に、前照灯制御装置１０の動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
ＥＣＵ２０は、前照灯４がハイビームであるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０の判定結果が否定ならばステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１０の判定結果が肯定ならば、対向車両６が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２：対向車両検出手段２０Ａ）。
ステップＳ１２の判定結果が否定ならばステップＳ１０に戻る。
ステップＳ１２の判定結果が肯定ならば、ＥＣＵ２０は、切り替え部１８を介して前照灯４をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ１４：切り替え制御手段２０Ｄ）。ここで、ＥＣＵ２０は、タイマを起動させて計時動作を開始する。
次に、ＥＣＵ２０は、カメラ１２１２の画像情報に基づいて道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置を検出する（ステップＳ１６：位置検出手段２０Ｂ）。
次に、ＥＣＵ２０は、カメラ１２１２の画像情報および操舵角センサ１６で検出された操舵角に基づいて道路Ｌ０の道路形状を推定する（ステップＳ１８：道路形状推定手段２０Ｃ）。
次に、ＥＣＵ２０は、車速センサ１４で検出された自車両２の走行速度を受け付ける（ステップＳ２０）。

次に、ＥＣＵ２０は、検出された自車両２の位置と、推定された道路形状と、自車両２の走行速度とに基づいてロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出する（ステップＳ２２：期間算出手段２０Ｅ）。
本実施の形態では、走行速度と、自車両２がカーブ形状の内側、外側の何れにあるかと、自車両２が左側通行しているか右側通行しているかとに基づいてロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出する。そのため、仮に自車両２の走行速度が同一であったとしても、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷは下記の５種類の状況に応じて異なる値が算出されることになる。
１）左側通行あるいは右側通行で道路形状が直線
２）左側通行でカーブ形状の内側
３）左側通行でカーブ形状の外側
４）右側通行でカーブ形状の内側
５）右側通行でカーブ形状の内側

次に、ＥＣＵ２０は、タイマの計時結果に基づいてロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが終了したか否かを判定する（ステップＳ２４：切り替え制御手段２０Ｄ）。
ステップＳ２４の判定結果が否定ならばステップＳ２４に戻り、ステップＳ２４の判定結果が肯定ならばＥＣＵ２０は切り替え部１８を介して前照灯４をロービームからハイビームに復帰させ（ステップＳ２４：切り替え制御手段２０Ｄ）、ステップＳ１０に戻る。
以上の処理が繰り返して実行される。

以上説明したように本実施の形態によれば、対向車両６が検出されたときに、前照灯４を、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいて算出したロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷだけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させるようにした。
したがって、自車両２の道路Ｌ０の幅方向における位置、道路形状、走行速度に応じて、対向車両６に対する幻惑を防止しつつ前照灯４をロービームからハイビームに早期に切り替えることができ、早期に遠方視界を確保する上で有利となる。

また、推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の内側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが、道路の幅方向における自車両２の位置がカーブ形状の外側の位置であるときのロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷよりも短い期間となるようにロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷが算出される。
したがって、自車両２がカーブ形状の内側あるいは外側を走行している状況に応じて前照灯４をロービームからハイビームに的確に切り替えことができるため、対向車両６に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより有利となる。

また、カメラ１２で撮像された画像情報に基づいて道路の幅方向における自車両２の位置を検出するようにしたので、位置検出を的確に行うことができる。
また、カメラ１２で撮像された画像情報および検出された操舵角に基づいて道路形状を推定するようにしたので、道路形状の推定を的確に行うことができる。
また、カメラ１２で撮像された画像情報に基づいて対向車両６を検出するようにしたので、対向車両の検出を的確に行うことができる。
また、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに加えて、自車両２が左側通行しているか右側通行しているかに基づいてロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出するようにしたので、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの算出をより的確に行うことができ、対向車両６に対する幻惑の防止を図りつつ早期に遠方視界を確保する上でより一層有利となる。
また、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの算出を前記の式（１）を用いて行うようにしたので、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの算出を簡単に行え前照灯４の切り替え動作に関わる制御の簡素化を図る上で有利となる。
なお、本実施の形態では、自車両２が左側通行しているか右側通行しているかを考慮してロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出したが、これら左側通行、右側通行を考慮せず、道路Ｌ０の幅方向における自車両２の位置と、推定した道路形状と、走行速度とに基づいてロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷを算出してもよい。
しかしながら、本実施の形態のようにすると、ロービーム維持期間ΔＴ_ＬＯＷの算出を的確に行う上でより一層有利となる。

２……車両（自車両）、４……前照灯、６……対向車両、１０……前照灯制御装置、１２……カメラ、１４……車速センサ、１６……操舵角センサ、１８……切り替え部、２０……ＥＣＵ、２０Ａ……対向車両検出手段、２０Ｂ……位置検出手段、２０Ｃ……道路形状推定手段、２０Ｄ……切り替え制御手段、２０Ｅ……期間算出手段、２０２、６０２……照射範囲、Ａ……検出範囲。

Claims (7)

1. 自車両の前照灯のロービームとハイビームとを切り替えるビーム切り替え手段と、
   対向車両を検出する対向車両検出手段と、
   前記自車両が走行する道路の幅方向の位置を検出する位置検出手段と
   前記自車両が走行する道路形状を推定する推定手段と、
   前記自車両の走行速度あるいは前記自車両と前記対向車両との相対速度を検出する速度検出手段と、
   前記前照灯がハイビームの状態で前記対向車両検出手段により対向車両が検出されると、前記ビーム切り替え手段によって前記前照灯をロービーム維持期間だけロービームに切り替えたのちハイビームに復帰させる切り替え制御手段と、
   前記ロービーム維持期間を、道路の幅方向における前記自車両の位置と、前記推定した道路形状と、前記走行速度あるいは前記相対速度とに基づいて算出する期間算出手段と、
   を備えることを特徴とする前照灯制御装置。
2. 前記期間算出手段は、前記推定された道路形状がカーブ形状である場合、道路の幅方向における前記自車両の位置が前記カーブ形状の内側の位置であるときの前記ロービーム維持期間が、道路の幅方向における前記自車両の位置が前記カーブ形状の外側の位置であるときの前記ロービーム維持期間よりも短い期間となるように前記ロービーム維持期間を算出する、
   ことを特徴とする請求項１記載の前照灯制御装置。
3. 前記自車両の前方を撮像する撮像手段を備え、
   前記位置検出手段は、前記撮像手段で撮像された画像情報に基づいて道路の幅方向における前記自車両の位置を検出する、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の前照灯制御装置。
4. 前記自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
   前記推定手段は、前記画像情報および前記操舵角に基づいて前記道路形状を推定する、
   ことを特徴とする請求項３記載の前照灯制御装置。
5. 前記対向車両検出手段は、前記画像情報に基づいて前記対向車両を検出する、
   ことを特徴とする請求項３または４記載の前照灯制御装置。
6. 前記期間算出手段は、前記道路の幅方向における前記自車両の位置と、前記推定した道路形状と、前記走行速度あるいは前記相対速度とに加えて、前記自車両が左側通行しているか右側通行しているかに基づいて前記ロービーム維持期間を算出する、
   ことを特徴とする請求項１乃至５に何れか１項記載の前照灯制御装置。
7. 前記期間算出手段による前記ロービーム維持期間の算出は、以下の式（１）を用いてなされる、
   ことを特徴とする請求項６記載の前照灯制御装置。
   ΔＴ_ＬＯＷ＝Ｔｃ−Ｒ×α−Ｖ×β……（１）
   ただし、ΔＴ_ＬＯＷはロービーム維持期間、Ｔｃは予め定められた時間定数、Ｒは前記道路区分によって正負が異なる前記道路形状の曲率半径、αは前記自車両が左側通行しているか右側通行しているかおよび車両特性に基づいて予め定められたカーブ係数、Ｖは前記走行速度あるいは相対速度、βは予め定められた速度係数。

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