JP5279014B2 - 空気圧式アンギュラグリッパ - Google Patents
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Description
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- 空気圧式アンギュラグリッパであって、
加圧流体が供給されるチャンバ(15)を形成するグリッパ本体と、
前記チャンバ内に格納されるとともに前記加圧流体の作用下で前記チャンバ内を移動する制御ピストン(12)であって、ヘッドコネクタ(21)を備えるステム(20)が設けられている、制御ピストンと、
2つのグリッパジョー(14)であって、前記グリッパ本体に関連付けられるとともに各てこの支点または往復支持台(13)上において、自身の開放位置および閉止位置の間で反対方向に同時に回転するようになっている、2つのグリッパジョーと、
前記ヘッドコネクタ(21)を前記てこの支点または往復支持台(13)に接続し、それによって、前記ピストンの交互運動に呼応して前記開放位置および閉止位置の間で前記グリッパジョーを回転させる手段と、
を備える、空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
前記グリッパジョー(14)は、基本的に上下逆のU字形状に形成された状態で、前記グリッパ本体の頭部を跨ぐように位置決めされており、
前記てこの支点または往復支持台(13)は、回転可能かつ自己支持状態で、貫通かつ平行かつ円筒のケーシング(18)内に組み立てられており、前記ケーシングは、前記制御ピストンのステムに対して直交する面において前記グリッパ本体を横断するように設けられており、
てこの支点または往復支持台は、摺動手段(27、33)によって前記ヘッドコネクタ(21)に直接接続されており、かつ、てこの支点または往復支持台のそれぞれが、緊締接続および引張手段によって対応の前記グリッパジョー(14)に直接接続されていることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項1に記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
前記グリッパジョー(14)はそれぞれ、2つの側方アーム(29)を備え、該側方アームは、前記グリッパ本体の相対する面において対応のてこの支点または往復支持台(13)と面一になるように位置決めされており、かつ、前記グリッパ本体(11)の頭部の上方に延在する横梁(31)に接続されており、各グリッパジョーは、シングルピースで構成されているか、または、グリッパジョーを固定するための手段が設けられている横梁を備える数個の部材から成っていることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項1または2に記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
各てこの支点または往復支持台(13)は、径方向凹部と、いくつかの長手方向貫通穴(26)と、摺入溝穴(27)とを備えており、
前記制御ピストンの前記ステムの前記ヘッドコネクタ(21)は、2つの相対するアームを備えており、該アームは、前記てこの支点または往復支持台の径方向凹部に面するとともにその凹部に挿入され、
前記ヘッドコネクタの前記アームはそれぞれ、引張ピン(32)によって各てこの支点または往復支持台(13)に接続されており、かつ、前記てこの支点または支持台の溝穴(27)内に摺入し、
各てこの支点または往復支持台(13)は、引張スピンドル(33)によって対応のグリッパジョー(14)の側方アーム(29)に接続されており、前記引張スピンドルは、前記てこの支点または支持台の長手方向穴(26)内に延出していることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項3に記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
各てこの支点または往復支持台(13)は、ワンピースであり、その摺入溝穴(27)は、該てこの支点または往復支持台の径方向面とは別の面で傾斜していることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項3に記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
前記てこの支点または往復支持台(13)はそれぞれ、一対の相対する円筒部材(25)を有しており、該部材はそれぞれ、長手方向貫通穴(26)および摺入溝穴(27)を有しており、該摺入溝穴は、該部材内の正面凹部(28)と面一であり、かつ、径方向面に対して傾斜して位置決めされており、
前記2つの円筒部材(25)は、前記グリッパ本体(11)の相対する側から対応の円筒ケーシング(18)内に挿入可能かつ直接向き合うかたちで配置可能であり、それにより、各長手方向穴(26)および対応の溝穴(27)が一致するとともに、前記正面凹部(28)が一緒に径方向キャビティを形成し、該キャビティ内に前記ヘッドコネクタのアーム(22)が前記ピストン(12)の前記ステム(20)に固定されている固定点(22)を有するようになることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
前記グリッパジョー(14)の前記側方アーム(29)は、内部に位置決め穴(29’)を備え、それにより、対応の前記てこの支点または往復支持台(13)を貫通する引張スピンドル(33)の端部を収容するようになっており、かつ、少なくとも1つの固定ボルト(35)によって前記てこの支点または往復支持台に接続されるようになっていることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
前記グリッパジョー(14)の前記側方アーム(29)は、前記円筒ケーシング(18)の相対する端部を閉止し、それによって、該円筒ケーシングの相対する端部を封止部(34)の介在下に塵埃および他の物質が入り込まないように収容していることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。 - 請求項1〜7のいずれかに記載の空気圧式アンギュラグリッパにおいて、
前記グリッパ本体(11)内の前記制御ピストン(12)の前記チャンバ(15)は、封止部の介在下に端部プレート(16)によって閉止され、
前記グリッパ本体と前記端部プレートとの間に、ステム(43)を備える第2の制御ピストン(42)用のチャンバ(41)を形成する追加のモジュール(40)を設けることができ、前記ステムは、前記グリッパ本体(11)内のチャンバ内に存在するピストン(12)のステム(20)と共働するように接続され、それにより、グリッパの容量を増加させるようになっていることを特徴とする、空気圧式アンギュラグリッパ。
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