JP3618263B2 - クランプ装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動部の駆動作用下に所定角度回動するアームを介してワークをクランプすることが可能なクランプ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、例えば、自動車等の構成部品を溶接する際、その構成部品をクランプするためにクランプシリンダが用いられ、この種のクランプシリンダが、例えば、米国特許第4458889号公報等に開示されている。
【0003】
この米国特許第4458889号公報に開示されたクランプシリンダでは、図13および図14に示されるように、分割された一組のボデイ1a、1bの間にピストンロッド2が進退自在に配設され、前記ピストンロッド2の一端部にはカップリング3が連結されている。前記カップリング3の両側部には、第1ピン部材4を介して一組のリンク5a、5bおよび一組のローラ6a、6bがそれぞれ軸着され、さらに、前記一組のリンク5a、5bの間には、第2ピン部材7を介してアーム8が所定角度回動自在に連結される。
【0004】
この場合、前記一組のローラ6a、6bは、孔部に装着された複数のニードル9aを介して摺動自在に設けられ、前記ピストンロッド2は、ボデイ1a、1bにそれぞれ形成されたトラック溝9bに沿って摺動する前記ローラ6a、6bの案内作用下に、該ローラ6a、6bと一体的に変位するように設けられている。
【0005】
ここで、前記従来技術に係るクランプシリンダがアンクランプ状態からクランプ状態に移行するまでの概略動作を図15乃至図17に基づいて説明する。
【0006】
なお、図15乃至図17中に記載された符号中、O1は第2ピン部材7の中心点、O2はローラ6a、6bの中心点(第1ピン部材4の中心点)、A1〜A4は前記第2ピン部材7の中心点O1とローラ6a、6bの中心点O2との略水平方向における離間距離、O1−O2は中心点O1と中心点O2とを結んだ直線距離であるリンクピッチ、Wはワークをそれぞれ示している。
【0007】
図15に示されるように、アーム8がワークWに当接しないアンクランプ状態では、リンクピッチO1−O2が中心点O1と中心点O2との略水平方向における離間距離A1よりも小さく、A1<O1−O2という関係が成り立つ。
【0008】
また、図16に示されるように、アーム8がワークWに当接した状態では、前記と同様に、リンクピッチO1−O2が中心点O1と中心点O2との略水平方向における離間距離A2よりも小さく、A2<O1−O2という関係が成り立つ。
【0009】
さらに、図17に示されるように、ピストンロッド2が僅かだけ上昇してアーム8がワークWを下方側に向かって押圧するクランプ状態では、リンクピッチO1−O2が中心点O1と中心点O2との略水平方向における離間距離A3と一致し、A3=O1−O2という関係が成り立つ。この場合、アーム8がワークWを押圧する力の反力によって発生する応力Nと応力Fとが釣り合ってロック状態となる。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の従来技術に係る米国特許第4458889号公報に開示されたクランプシリンダでは、リンク機構の摩擦力よりも推力fが大きくなり、前記クランプ状態からピストンロッド2が僅かだけ上昇すると、図18に示されるように、アーム8がワークWから僅かだけ上昇してクランプ状態からアンクランプ状態に切り換わる。
【0011】
従って、リンクピッチO1−O2が中心点O1と中心点O2との略水平方向における離間距離A4よりも小さく、A4<O1−O2という関係が成り立つとともに、水平方向の離間距離A4がクランプ状態の離間距離A3と比較して小さくなり、A3>A4という関係となる。
【0012】
この結果、ピストンロッド2が上昇し、リンクピッチが中心点O1と中心点O2との略水平方向における離間距離と一致するターニングポイントを乗り越えると、アーム8が逆動してワークWから僅かに上昇するため、クランプ状態が解除されるという不具合がある。
【0013】
本発明は、前記の不具合を考慮してなされたものであり、クランプ状態であるターニングポイントを乗り越えてアームが逆動することを防止することが可能なクランプ装置を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明は、直方体状に形成されたボデイと、
前記ボデイの内部に設けられたロッド部材を該ボデイの軸線方向に沿って変位させる駆動手段と、
一端部がナックルピンを介して前記ロッド部材に連結され他端部がリンクピンを介して支持レバーに連結されたリンクプレートを含み、前記ロッド部材の直線運動を回動運動に変換するトグルリンク機構と、
前記トグルリンク機構に連結され、前記駆動手段の駆動作用下に所定角度回動するアームと、
前記ボデイに回動自在に軸支され、前記ナックルピンを介してロッド部材と連結されるリンクプレートの端部側に形成された湾曲面に接触する回動部材と、
を備え、前記リンクプレートの湾曲面は、前記リンクピンの中心点とを結ぶ曲率半径が該リンクプレートの上部側の一端部から該リンクプレートの下部側の他端部に向かって徐々に大きくなるように設定されることを特徴とする。
【0015】
この場合、前記回動部材を、ボデイに固定されたピン部材によって回動自在に軸支されたガイドローラ、または、軸受部材を介して回動自在に設けられたピン部材によって構成するとよい。なお、駆動手段は、少なくともシリンダ等のアクチュエータが含まれる。
【0016】
本発明によれば、回動手段に接触するリンクプレートの湾曲面は、前記リンクピンの中心点とを結ぶ曲率半径が該リンクプレートの上部側の一端部から下部側の他端部に向かって徐々に大きくなるように設定されているため、クランプ状態に到達した後、さらに、曲率半径が大なる湾曲面に沿ってリンクプレートが変位することが阻止される。この結果、アームが逆動することを防止してクランプ状態を解除することが阻止される。
【0017】
【発明の実施の形態】
本発明に係るクランプ装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【0018】
図1において、参照数字10は、本発明の実施の形態に係るクランプ装置を示す。このクランプ装置10は、扁平状に形成されたボデイ12と、前記ボデイ12の下端部に気密に連結されたシリンダ部(駆動手段)14と、前記ボデイ12に形成された略円形状の一組の開口部16a、16b(図5参照)を介して外部に突出する矩形状の軸受部18に連結されるアーム20とを備える。
【0019】
シリンダ部14は、上面部に楕円形状の図示しない凹部が形成されたエンドブロック24と、断面楕円形状の筒体からなり、その一端部が前記エンドブロック24の凹部に気密に連結され他端部がボデイ12の底面に気密に連結されたシリンダチューブ26とを含む。
【0020】
さらに、シリンダ部14は、図3に示されるように、前記シリンダチューブ26内に収装されシリンダ室28に沿って往復動作するピストン30と、前記ピストン30の中央部に連結されて該ピストン30と一体的に変位するロッド部材32とを有する。
【0021】
前記ピストン30の外周面には、図3に示されるように、ウェアリング34およびシールリング36がそれぞれ装着されている。また、エンドブロック24の四隅角部には図示しない取付用孔部が穿孔され、前記取付用孔部に挿通された4本のシャフト40を介してエンドブロック24およびシリンダチューブ26がボデイ12に気密に組み付けられる(図1および図2参照)。ボデイ12およびエンドブロック24には、それぞれシリンダ室28に圧力流体(例えば、圧縮空気)を導入・導出するための一組の圧力流体出入ポート42a、42b、44a、44bがそれぞれ相互に対向して形成されている(図3参照)。
【0022】
なお、実際に使用する場合には、いずれか一方の圧力流体出入ポート42a、44a(42b、44b)に図示しない盲栓がねじ込まれることにより、前記一方の圧力流体出入ポート42a、44a(42b、44b)が閉塞された状態で使用される。
【0023】
ボデイ12は、図5に示されるように、非対称からなる第1ケーシング46と第2ケーシング48が一体的に組み付けられて構成される。前記第1ケーシング46の下端部には、略水平方向に向かって突出し、ロッドカバーとして機能する突出部50が一体的に形成され、前記第2ケーシング48の長手方向の寸法は、第1ケーシング46と比較して前記突出部50の厚さ分だけ短縮して形成されている。この場合、図5に示されるように、シリンダ部14を分解することなしに、第1ケーシング46から第2ケーシング48を取り外すことにより、簡便にボデイ12を分解することができる。
【0024】
前記ボデイ12内には、図5に示されるように、第1ケーシング46および第2ケーシング48にそれぞれ形成された凹部52a、52b(但し、凹部52bは凹部52aと同一構成のため、図示を省略している)によって室54が形成され、前記室54内にはロッド部材32の自由端が臨むように設けられる。
【0025】
この場合、ロッド部材32は、第1ケーシング46および第2ケーシング48の内壁面にそれぞれ形成され、後述するナックルブロック56が摺動可能に設けられたガイド溝58によって直線状に往復自在に案内される。前記ガイド溝58の上部側には、後述するリンクプレート72の湾曲面81がガイドローラ79と円滑に摺動するために逃げ面59が形成されている(図10乃至図12参照)。なお、突出部50に形成された貫通孔には、ロッド部材32の外周面を囲繞するロッドパッキン60(図3参照)が設けられている。
【0026】
図5に示されるように、ロッド部材32の一端部には、ナックルジョイント62を介して、該ロッド部材32の直線運動をアーム20の回動運動に変換するトグルリンク機構64が設けられる。前記ナックルジョイント62は、所定間隔離間し略平行に分岐する二股部を有するナックルブロック56と、前記二股部に形成された孔部に軸着されるナックルピン70とから構成される。
【0027】
前記ナックルブロック56の底面部には、図5に示されるように、ロッド部材32の円盤状の突起部66に係合する断面T字状の溝部68が略水平方向に延在するように形成される。この場合、ロッド部材32と一体的に形成された突起部66と前記溝部68との間およびナックルブロック56とガイド溝58との間には所定のクリアランスが形成され、前記ナックルブロック56が前記溝部68に沿って略水平方向に摺動自在に設けられることにより、ロッド部材32に対する横方向の荷重の伝達が阻止される。換言すると、ナックルブロック56に自由度を設けることにより、例えば、ワークをクランプする際に、ロッド部材32、ロッドパッキン60等に横荷重が付与されることがなく、ロッド部材32のストロークをトグルリンク機構64に効率良く伝達することができる。
【0028】
トグルリンク機構64は、図5に示されるように、ナックルピン70を介してナックルジョイント62の二股部の間に連結されるリンクプレート(リンク部材)72と、第1ケーシング46および第2ケーシング48に形成された略円形状の一組の開口部16a、16bにそれぞれ回動自在に軸支される支持レバー74とを有する。
【0029】
前記リンクプレート72は、前記ナックルジョイント62と支持レバー74との間に介装され、前記ナックルジョイント62と支持レバー74とをリンクする機能を営む。すなわち、前記リンクプレート72には、所定間隔離間する一組の孔部76a、76bが形成され、一方の孔部76aに軸着されるナックルピン70およびナックルジョイント62を介してロッド部材32の自由端に連結され、他方の孔部76bに軸着されるリンクピン78を介して支持レバー74の二股部に連結される。また、前記一方の孔部76aに近接するリンクプレート72の一端部には、後述するガイドローラ(回動手段)79と接触する湾曲面81が形成されている。
【0030】
前記リンクプレート72の一端部に形成された湾曲面81は、図6に示されるように、リンクピン78の中心点O1と湾曲面81の点O2〜点ON+1とを結ぶそれぞれの曲率半径が徐々に大きくなるように設定されている。すなわち、アーム20がワーク側に向かって回動する際、リンクプレート72の上部側に形成された第1曲率半径(O1−O2)よりもその下部側に形成された第2曲率半径(O1−O3)が大きく、さらに、前記第2曲率半径(O1−O3)よりも第3曲率半径(O1−O4)が大きく形成され、下部側に向かって徐々に曲率半径が大きくなるように設定されている。
【0031】
従って、リンクプレート72の上部側から下部側に向かって湾曲面81は、リンクピン78の中心点O1を基準として、第1曲率半径(O1−O2)<第2曲率半径(O1−O3)<第3曲率半径(O1−O4)<第N曲率半径(O1−ON+1)となるように形成されている。
【0032】
支持レバー74は、図5に示されるように、リンクピン78が軸着される孔部が形成された二股部と、ロッド部材32の軸線と略直交する方向に突出形成され、開口部16bを介してボデイ12から外部に露呈する断面矩形状の軸受部18と、前記二股部を間にして隣接して形成されボデイ12の略円形状の開口部16a、16bにそれぞれ嵌合する一組の円周部80a、80bと、前記円周部80a、80bから横方向に僅かだけ突出して形成され開口部16bを介してボデイ12から外部に露呈する一組の円弧状突起部82a、82bとを有する。前記軸受部18には、図示しないワークをクランプするアーム20が着脱自在に装着される。
【0033】
前記支持レバー74はアーム20と一体的に回動動作するように設けられ、該支持レバー74に形成された前記円弧状突起部82a、82bは、ボデイ12に固定されたプレート84a、84bに当接することにより該アーム20の回動動作を停止させるストッパとしての機能を営む。
【0034】
前記ロッド部材32の直線運動は、ナックルジョイント62およびリンクプレート72を介して支持レバー74に伝達され、前記支持レバー74はボデイ12に形成された一組の開口部16a、16bに支持される円周部80a、80bを回動中心として所定角度だけ回動自在に設けられている。
【0035】
図5に示されるように、ボデイ12を構成する第1ケーシング46および第2ケーシング48の側面には長方形状の凹部86がそれぞれ形成され、前記凹部86は一組のカバー部材88a、88bによって閉塞される。前記カバー部材88a、88bは、ねじ部材89によって着脱自在に装着される。この場合、支持レバー74の軸受部18は、カバー部材88bの略中央部に形成された略円形状の開口部90を通じて外部に露呈するように設けられる。
【0036】
また、前記凹部86の壁面には、支持レバー74の円弧状突起部82a、82bが当接することにより、アーム20の回動動作を停止させるプレート84a、84bがねじ部材92を介して固定される。
【0037】
前記プレート84b(84a)は、図5に示されるように、円弧状突起部82b(82a)の一端面94が当接する第1当接面96と、前記円弧状突起部82b(82a)の他端面98が当接する第2当接面100とを有し、前記第1当接面96と第2当接面100との間には、支持レバー74を囲繞する湾曲面102が形成されている。前記支持レバー74の一端面94と他端面98は、約90度の角度だけ離間するように形成されている。なお、前記支持レバー74の一端面94と他端面98の離間角度は90度に限定されるものではないことは勿論である。
【0038】
この場合、ボデイ12から一組のカバー部材88a、88bをそれぞれ取り外し、ねじ部材92を緩めることにより前記一組のプレート84a、84bを他のプレート(後述する)と簡便に交換することができる。なお、ボデイ12から一組のカバー部材88a、88bをそれぞれ取り外した場合、図2に示されるように、前記支持レバー74に形成された円弧状突起部82b(82a)の一端面94および他端面98は、外部に露呈するように設けられている(但し、一端面94は図示していない)。
【0039】
ボデイ12を構成する第1ケーシング46および第2ケーシング48の内壁面の上部側には、図5に示されるように、断面円弧状の凹部106がそれぞれ形成され、前記凹部106には、前記リンクプレート72の湾曲面81に接触することにより所定角度だけ回動するガイドローラ79が設けられる。前記第1ケーシング46および第2ケーシング48に形成された孔部108には、ガイドローラ79を回動自在に軸支するピン部材110が固着され、またガイドローラ79の貫通孔には周方向に沿って複数のニードルベアリング112が装着される。前記ニードルベアリング112の転動作用下にガイドローラ79が円滑に回動するように設けられている。
【0040】
なお、図7および図8に示されるように、リンクプレート72の湾曲面81にピン部材114が直接接触するように設け、前記ピン部材114の両端部をそれぞれキャップ部材116a、116bに装着された短小な複数のニードルベアリング118によって回動自在に軸支するように構成してもよい。
【0041】
第1ケーシング46および第2ケーシング48の内壁面には、角溝からなり上下方向に沿って延在する一組のガイド溝58が相互に対向して設けられる。前記一組のガイド溝58の間にはナックルブロック56が介装され、前記ナックルブロック56は、前記ガイド溝58の案内作用下に上下方向に沿って摺動自在に設けられる。
【0042】
本発明の実施の形態に係るクランプ装置10は基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。
【0043】
先ず、図示しない固定手段を介してクランプ装置10を所定位置に固定するとともに、図示しないチューブ等の管体の一端部を一組の圧力流体出入ポート42a、44a(42b、44b)にそれぞれ接続し、前記管体の他端部を図示しない圧力流体供給源に接続する。なお、図9はアンクランプ状態を、図3はクランプ状態をそれぞれ示すものであり、以下、図9のアンクランプ状態を初期位置として説明する。
【0044】
前記のような準備作業を経た後、図9に示す初期位置において、図示しない圧力流体供給源を付勢して一方の圧力流体出入ポート44aからピストン30の下部側のシリンダ室28に圧力流体(例えば、圧縮空気)を導入する。前記シリンダ室28に導入された圧力流体の作用下にピストン30が押圧され、該ピストン30がシリンダ室28に沿って上昇する。
【0045】
前記ピストン30の直線運動は、ロッド部材32およびナックルジョイント62を介してトグルリンク機構64に伝達され、前記トグルリンク機構64を構成する支持レバー74の回動作用下にアーム20の回転運動に変換される。
【0046】
すなわち、ピストン30の直線運動(上昇)によって、ロッド部材32の自由端に係合するナックルジョイント62およびリンクプレート72を上方に向かって押圧する力が作用する。前記リンクプレート72に対する押圧力は、ナックルピン70を支点として該リンクプレート72を所定角度回動させるとともに、前記リンクプレート72のリンク作用下に支持レバー74を矢印A方向に回動させる。
【0047】
従って、前記支持レバー74の軸受部18を支点としてアーム20が矢印B方向に向かって所定角度回動することにより、該支持レバー74と一体的に円弧状突起部82b(82a)が所定角度回動する。
【0048】
このようにしてアーム20が矢印B方向に向かって回動している際、図10に示されるように、リンクプレート72の湾曲面81がガイドローラ79に接触し、前記湾曲面81と接触した状態を保持しながら該ガイドローラ79がピン部材110を中心として回動する。この場合、ガイドローラ79は、リンクプレート72の上部側に形成された湾曲面81の点O2に接触し、さらに、徐々に曲率半径が大きく設定された湾曲面81の下部側に沿って回動する。
【0049】
さらにアーム20が回動して、円弧状突起部82b(82a)の一端面94がボデイ12に固定されたプレート84b(84a)の第1当接面96に当接することにより、該アーム20が回動動作を停止する(図11参照)。前記アーム20が回動動作を停止し該アーム20がワークに当接した後、ピストン30およびロッド部材32は僅かだけさらに上昇することにより、ワークがアーム20に押圧されて保持されたクランプ状態となる(図3および図13参照)。
【0050】
一方、図3に示す状態において、図示しない切換弁の切換作用下に圧力流体出入ポート42aに圧力流体を供給することによりピストン30が下降する。さらにロッド部材32の下降作用下にリンクプレート72を介して支持レバー74が前記とは逆方向に回動することにより、アーム20がワークから離間する方向に回動する。
【0051】
前記アーム20がワークから離間する方向に回動している際、円弧状突起部82b(82a)の他端面98がボデイ12に固定されたプレート84b(84a)の第2当接面100に当接することにより、該アーム20が回動動作を停止する。この結果、クランプ装置10は、図9に示す初期位置に復帰する。
【0052】
次に、ワークをクランプした後、クランプ状態であるターニングポイントの乗り越えを阻止する点について以下説明する。
【0053】
従来技術に係るクランプシリンダでは、図18に示されるように、ワークをクランプした後、ピストンロッド2がターニングポイントを乗り越えてさらに上昇するため、アーム8が逆動してワークから離間し、クランプ状態が解除されるという不具合がある。
【0054】
これに対して、本実施の形態では、図12に示されるように、クランプ状態において、ガイドローラ79が湾曲面81の点O4に接触し、リンクピン78の中心点O1と前記点O4とを結ぶ曲率半径が略水平状態となる。従って、ガイドローラ79が受容する反力Nと、前記反力Nと反対方向に作用する反力Fとが釣り合いロック状態となる。
【0055】
この場合、トグルリンク機構の摩擦力よりも推力fが大きくなってナックルブロック56がさらに上昇しようとしても、リンクプレート72の湾曲面81が上部側から下部側に向かって曲率半径が徐々に大きくなるように形成されているため、クランプ状態からナックルブロック56が上昇することを確実に阻止することができる。
【0056】
すなわち、ターニングポイントであるクランプ状態では、ガイドローラ79が湾曲面81の点O4に接触しているが、前記点O4よりも下部側の湾曲面81の曲率半径が該点O4の曲率半径よりも大きいため、ナックルブロック56の上昇が規制されターニングポイントを乗り越えることが阻止される。従って、本実施の形態では、ターニングポイントを乗り越えてアーム20が逆動しクランプ状態が解除されることを確実に阻止することができる。
【0057】
なお、本実施の形態では、駆動手段としてシリンダを用いているがこれに限定されるものではなく、図示しないリニアアクチュエータ、電動モータ等を用いてロッド部材32を変位させるように構成してもよい。
【0058】
【発明の効果】
本発明によれば、以下の効果が得られる。
【0059】
すなわち、クランプ状態であるターニングポイントを乗り越えてアームが逆動することを確実に防止することができる。従って、一旦、クランプされたワークを落下させることがなく、クランプ状態を安定して保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係るクランプ装置の斜視図である。
【図2】前記クランプ装置のボデイからカバー部材を外した状態を示す斜視図である。
【図3】図1のIII−III線に沿った縦断面構成図である。
【図4】図3のIV−IV線に沿った横断面構成図である。
【図5】前記クランプ装置を構成するボデイの分解斜視図である。
【図6】湾曲面の曲率半径を示すリンクプレートの正面図である。
【図7】ガイドローラの変形例を示す一部断面構成図である。
【図8】図7のVIII−VIII線に沿った横断面構成図である。
【図9】アームが初期位置にあるときの動作説明図である。
【図10】初期位置からアームが回動してリンクプレートがガイドローラの湾曲面に当接した状態を示す動作説明図である。
【図11】図10に示す状態において、リンクプレートがガイドローラの湾曲面に沿ってさらに変位した状態を示す動作説明図である。
【図12】ワークをクランプした状態の動作説明図である。
【図13】従来技術に係るクランプシリンダの要部分解斜視図である。
【図14】図13に示すクランプシリンダの一部断面側面図である。
【図15】図13に示すクランプシリンダの動作説明図である。
【図16】図13に示すクランプシリンダの動作説明図である。
【図17】図13に示すクランプシリンダの動作説明図である。
【図18】図13に示すクランプシリンダの動作説明図である。
【符号の説明】
10…クランプ装置 12…ボデイ
14…シリンダ部 16a、16b、90…開口部
18…軸受部 20…アーム
52a、52b、86…凹部 24…エンドブロック
28…シリンダ室 30…ピストン
32…ロッド部材
42a、42b、44a、44b…圧力流体出入ポート
46、48…ケーシング 54…室
56…ナックルブロック 64…トグルリンク機構
66…突起部 70…ナックルピン
72…リンクプレート 74…支持レバー
78…リンクピン 79…ガイドローラ
81…湾曲面 110、114…ピン部材
112、118…ニードルベアリング
Claims (4)
- 直方体状に形成されたボデイと、
前記ボデイの内部に設けられたロッド部材を該ボデイの軸線方向に沿って変位させる駆動手段と、
一端部がナックルピンを介して前記ロッド部材に連結され他端部がリンクピンを介して支持レバーに連結されたリンクプレートを含み、前記ロッド部材の直線運動を回動運動に変換するトグルリンク機構と、
前記トグルリンク機構に連結され、前記駆動手段の駆動作用下に所定角度回動するアームと、
前記ボデイに回動自在に軸支され、前記ナックルピンを介してロッド部材と連結されるリンクプレートの端部側に形成された湾曲面に接触する回動部材と、
を備え、前記リンクプレートの湾曲面は、前記リンクピンの中心点とを結ぶ曲率半径が該リンクプレートの上部側の一端部から該リンクプレートの下部側の他端部に向かって徐々に大きくなるように設定されることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記回動部材は、ボデイに固定されたピン部材によって回動自在に軸支されたガイドローラからなることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記回動部材は、軸受部材を介して回動自在に設けられたピン部材からなることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項1記載の装置において、駆動手段は、少なくともシリンダを含むことを特徴とするクランプ装置。
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