JP4961199B2 - 改良型平行空気式グリッパー - Google Patents
改良型平行空気式グリッパー Download PDFInfo
- Publication number
- JP4961199B2 JP4961199B2 JP2006329012A JP2006329012A JP4961199B2 JP 4961199 B2 JP4961199 B2 JP 4961199B2 JP 2006329012 A JP2006329012 A JP 2006329012A JP 2006329012 A JP2006329012 A JP 2006329012A JP 4961199 B2 JP4961199 B2 JP 4961199B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jaw
- piston
- gripper
- lever
- pneumatic gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
さらに、このシステムによって、ジョーの動程は、レバーの長さに密接に依存する。増加された動程に対して、より長い長さのレバーを使用する必要があり、ボディの全体的な寸法および結果としてグリッパーの全体的な寸法もまた、このように増加する必要がある。
したがって、ジョーの行程は、グリッパーの寸法および制限領域でのその使用の可能性を危うくしないために特定の限界を越えることができない。
本発明の別の目的は、等しいグリッパーの寸法、増加した行程、およびジョーの行程の変化、を可能にすることである。
本発明の更なる目的は、より簡素なおよびより少ない費用のジョーを有し、および同時に、グリッパーボディとのマッチングにおいてより大きな精度を持つ、空気式グリッパーを提案し、かつ提供することである。
この種の振動レバーは、次いで付加された他の請求項に記載の種々の方式を使用して作成されることができる。
長手方向に、グリッパーボディは、互いに平行する、円筒形のチャンバ15およびガイド16を形成する。円筒形のチャンバ15の対向端部は、フランジ17によって閉じられている。空気式ピストン12は、前記チャンバ15の中で、止め具15’によって制限されることができる行程に対して交互の運動によって案内され、かつ可動である。それは、圧力下で、前記チャンバ15に送られ、およびそこから吐出される流体によって、前記流体の循環のために、ピストンの反対側からダクトに連結される注入口/放出口穴18, 18’を介して、駆動される。
Claims (7)
- 平行空気式グリッパーであって、2つの先端フランジによって閉じられたチャンバ(15)を形成するグリッパーボディ(11)と、前記チャンバ内で交互に動く空気式ピストン(12)と、前記チャンバに平行して前記ボディ内に設けられ、前記ピストンによって互いに反対方向に動く、リニアガイド(16)内で案内される2つのジョー(13,14)と、取り扱われるべき部材をグリップし、かつ開放する保持手段と、を備え、そこで、第1のジョー(13)が、一致してその運動に従うために強固にピストン(12)に取り付けられ、一方、第2のジョー(14)は、前記グリッパーボディ(11)内の中央の支持支点で揺動し、かつ、それぞれ、前記ピストン(12)と前記第2のジョー(14)とをその対向端部に連結する、伝達要素即ちレバーによって前記ピストン(12)に連結されており、前記伝達要素即ちレバー(22,22’)は、中央の揺動支点を受けるための横穴と、前記ピストン(12)の片側内に成形されたフレアーの底部上に、および前記第2のジョー(14)内に、それぞれ設けられた、対応する座部と連結するように設計された、ころがり面(25,25’;31,31’)を有する2つの終端ヘッドと、を設けられた、より大きい寸法の断面を有する中間部(23,30)を備え、
前記伝達要素即ちレバーは、前記第2のジョー(14)に対する前記ピストン(12)の運動に応答して、長さが変化する、ことを特徴とする平行空気式グリッパー。 - 前記伝達要素即ちレバー(22)の前記中間部(23)は反対方向に面する2つの進退可能なレッグ(24,24’)に連結され、ころがり面を有する前記終端ヘッド(25,25’)が前記進退可能なレッグの自由端にある、ことを特徴とする請求項1に記載の平行空気式グリッパー。
- 前記中間部は円筒形であり、かつ前記揺動支点(27)を収容するための横穴を設けられており、前記進退可能なレッグは、前記中間部内に設けられた軸孔内に案内されて動き、および、前記終端ヘッド(25,25’)は、前記ピストンの片側内の、および前記第2のジョー内の、前記座部に収容されて中へ入る、ことを特徴とする請求項2に記載の平行空気式グリッパー。
- 前記終端ヘッド(25,25’)は円筒形であり、前記進退可能なレッグに直角に位置を定められ、かつそれは前記ピストンの片側に設けられた半円筒形の座部内、および前記第2のジョーに設けられた半円筒形の座部内に、収容されている、ことを特徴とする請求項3に記載の平行空気式グリッパー。
- 前記進退可能なレッグの前記終端ヘッドは球面であり、各終端ヘッドは、前記ピストンの片側に設けられた半球面の座部内、および前記第2のジョーに設けられた半球面の座部内に、収容され、各終端ヘッドと座部の間に減摩ブッシングが挿入される、ことを特徴とする請求項2に記載の平行空気式グリッパー。
- 各ジョー(13,14)は、ある材料と、前記ジョーボディの反対側に沿って配置され、かつ前記グリッパーボディの前記ガイドの中で前記ジョーの前記運動のための滑り軸受として作動する、別の材料から作成された、2つのロール(41)と、から作成されたジョーボディ(40)を備える、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の平行空気式グリッパー。
- 前記ジョーボディ(40)はzama(Zn+Al+Mg合金)あるいは他の材料で鋳造され、および、軸受として作動する前記ローラー(41)は焼入鋼でできている、ことを特徴とする、請求項6に記載の平行空気式グリッパー。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT000156A ITBS20050156A1 (it) | 2005-12-13 | 2005-12-13 | Pinza pneumatica parallela perfezionata |
ITBS2005A000156 | 2005-12-13 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007160500A JP2007160500A (ja) | 2007-06-28 |
JP4961199B2 true JP4961199B2 (ja) | 2012-06-27 |
Family
ID=38056264
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006329012A Active JP4961199B2 (ja) | 2005-12-13 | 2006-12-06 | 改良型平行空気式グリッパー |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7635154B2 (ja) |
JP (1) | JP4961199B2 (ja) |
DE (1) | DE102006057496A1 (ja) |
IT (1) | ITBS20050156A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8905452B2 (en) * | 2011-10-13 | 2014-12-09 | Phd, Inc. | Gripper with force-multiplying mechanism |
CA2829879C (en) * | 2012-10-09 | 2017-01-10 | Phd, Inc. | Gripper with cable synchronized jaw movement |
JP6191292B2 (ja) * | 2013-07-10 | 2017-09-06 | Smc株式会社 | 工作機械用チャック装置及び工作機械のチャック方法 |
DE102013217474B4 (de) * | 2013-09-03 | 2015-04-09 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Greifeinrichtung |
DE102013019035B4 (de) * | 2013-11-15 | 2019-05-09 | Günther Zimmer | Greifvorrichtung mit Führungsnutdichtung |
EP3098035A1 (en) | 2015-05-28 | 2016-11-30 | Camozzi S.p.A. Societa' Unipersonale | Parallel-opening gripper |
CN108372513B (zh) * | 2018-04-16 | 2024-06-25 | 上汽时代动力电池***有限公司 | 一种电池模组自动化抓取装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2417625A (en) * | 1943-10-06 | 1947-03-18 | Mining Engineering Co Ltd | Fluid pressure operated vise |
DE2319686A1 (de) * | 1973-04-18 | 1974-11-14 | Amsted Siemag Kette Gmbh | Schnellspannvorrichtung, insbesondere zum festspannen von werkzeugen oder werkstuecken und vorrichtungen an werkzeugmaschinen |
JPS55161916U (ja) * | 1979-05-09 | 1980-11-20 | ||
JPS6242170Y2 (ja) * | 1980-09-09 | 1987-10-29 | ||
JPH0243675Y2 (ja) * | 1984-09-07 | 1990-11-20 | ||
JPH058064Y2 (ja) * | 1987-05-25 | 1993-03-01 | ||
JPH0644619Y2 (ja) * | 1989-02-28 | 1994-11-16 | 高野ベアリング株式会社 | 平行開閉チャック装置 |
JPH0447990U (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-23 | ||
JPH0577187A (ja) * | 1991-09-18 | 1993-03-30 | Fujitsu Ltd | ハンド装置 |
US5529359A (en) * | 1994-04-22 | 1996-06-25 | Borcea; Nicky | Cripper assembly with improved synchronous transmission |
US5595413A (en) * | 1994-12-12 | 1997-01-21 | Numation, Inc. | Fluid actuated gripper |
US5620223A (en) * | 1995-08-28 | 1997-04-15 | Gabco Air, Inc. | Gripping device |
JP4126333B2 (ja) * | 1997-02-12 | 2008-07-30 | Smc株式会社 | リニアガイド式エアチャック |
US5839770A (en) * | 1997-06-26 | 1998-11-24 | Zaytran, Inc. | Robotic gripper |
IT1300571B1 (it) * | 1998-04-20 | 2000-05-23 | Gimatic Spa | Pinza pneumatica parallela con corpo e griffe ottenuti da elementiestrusi |
US6092848A (en) * | 1998-12-01 | 2000-07-25 | Gimatic S.P.A. | Pneumatic parallel or radial gripper |
JP3293802B2 (ja) * | 1999-07-07 | 2002-06-17 | エスエムシー株式会社 | 位置検出機能付きチャック |
IT1314646B1 (it) * | 2000-02-11 | 2002-12-31 | Gimatic Spa | Sistema di guida delle griffe in pinze azionate da un fluido. |
WO2003068456A1 (en) * | 2002-02-13 | 2003-08-21 | Gimatic S.P.A. | Structure of improved pneumatic gripper assemblies |
JP2004330331A (ja) * | 2003-05-02 | 2004-11-25 | New-Era Co Ltd | 開閉チャック |
US7331093B2 (en) * | 2004-04-08 | 2008-02-19 | Dm2 Di Duina Gianfranco S.R.L. | Pieces hold-unit for workstations, transfer machines and like |
-
2005
- 2005-12-13 IT IT000156A patent/ITBS20050156A1/it unknown
-
2006
- 2006-11-17 US US11/561,089 patent/US7635154B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-06 JP JP2006329012A patent/JP4961199B2/ja active Active
- 2006-12-06 DE DE102006057496A patent/DE102006057496A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20070132257A1 (en) | 2007-06-14 |
DE102006057496A1 (de) | 2007-06-14 |
JP2007160500A (ja) | 2007-06-28 |
US7635154B2 (en) | 2009-12-22 |
ITBS20050156A1 (it) | 2007-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4961199B2 (ja) | 改良型平行空気式グリッパー | |
KR100726460B1 (ko) | 선형액츄에이터 및 그 가공방법 | |
US8297673B2 (en) | Gripper with central support | |
US4381661A (en) | Tool having two working jaws | |
KR100386682B1 (ko) | 클램프장치 | |
US6561056B2 (en) | Linear handling unit | |
US7806393B2 (en) | Clamp apparatus | |
US6557841B2 (en) | Over-center power clamp toggle mechanism | |
JPH0861237A (ja) | 斜板式圧縮機 | |
JP2010508477A (ja) | 運動制御装置 | |
US4756239A (en) | Anti-rolling structure for double headed piston of disc cam type reciprocative compressor | |
JP5279014B2 (ja) | 空気圧式アンギュラグリッパ | |
US10293509B2 (en) | Cutting or compression tool | |
JPH11320472A (ja) | 流体作動把持装置 | |
JP2001260066A (ja) | 流体によって作動するグリッパ | |
JP5938779B2 (ja) | 電気アクチュエータから始まる握持または運動ツールを作動するための装置 | |
US295885A (en) | Pipe-tongs | |
EP0793018A1 (en) | Swash plate angle changing device for swash plate type piston pump motor | |
CN116901121B (zh) | 气动夹持装置及机械手 | |
US6880816B1 (en) | Structure for isolating mounting and clamping forces of a power clamp | |
US6379120B1 (en) | Variable-displacement compressor | |
KR100871261B1 (ko) | 구동체를 가진 왕복피스톤장치 | |
EP1270957A3 (en) | Pressure-responsive actuator | |
US20220347826A1 (en) | Flywheel driven fastening tool | |
JP6227578B2 (ja) | 把持装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091029 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110802 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111122 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120306 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120326 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4961199 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |