JP2001260066A - 流体によって作動するグリッパ - Google Patents
流体によって作動するグリッパInfo
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- jaws
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
- B25B5/08—Arrangements for positively actuating jaws using cams
- B25B5/087—Arrangements for positively actuating jaws using cams actuated by a hydraulic or pneumatic piston
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B7/00—Pliers; Other hand-held gripping tools with jaws on pivoted limbs; Details applicable generally to pivoted-limb hand tools
- B25B7/12—Pliers; Other hand-held gripping tools with jaws on pivoted limbs; Details applicable generally to pivoted-limb hand tools involving special transmission means between the handles and the jaws, e.g. toggle levers, gears
- B25B7/126—Pliers; Other hand-held gripping tools with jaws on pivoted limbs; Details applicable generally to pivoted-limb hand tools involving special transmission means between the handles and the jaws, e.g. toggle levers, gears with fluid drive
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Laser Surgery Devices (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
- Eye Examination Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 流体によって作動するグリッパであって、構
造が簡単で本体と顎部との隙間の調節を容易にするグリ
ッパを提供する。 【解決手段】 本体10と、本体10上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも2つの顎部1
1と、本体10内に配置され、顎部11の運動を制御す
るための少なくとも1つの流体式ピストン12を備え
る。顎部11は、顎部の一方の側部および本体の隣接部
分に設けられた対向する半円筒状スロット内に配置され
た少なくとも1つの円筒状ボルト26を介在して前記本
体上に支持され、かつ本体上で案内される。また、顎部
11と本体10の翼部14との間の隙間を調整するため
の調整ねじを備える。
造が簡単で本体と顎部との隙間の調節を容易にするグリ
ッパを提供する。 【解決手段】 本体10と、本体10上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも2つの顎部1
1と、本体10内に配置され、顎部11の運動を制御す
るための少なくとも1つの流体式ピストン12を備え
る。顎部11は、顎部の一方の側部および本体の隣接部
分に設けられた対向する半円筒状スロット内に配置され
た少なくとも1つの円筒状ボルト26を介在して前記本
体上に支持され、かつ本体上で案内される。また、顎部
11と本体10の翼部14との間の隙間を調整するため
の調整ねじを備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、流体によって作動
するグリッパに関し、詳細には、本体と、工作物を押圧
および解放する作用によって前記本体上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも2つの顎部
と、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制御する
ための少なくとも1つの流体式ピストンとを備えたタイ
プの自動グリッパに関する。
するグリッパに関し、詳細には、本体と、工作物を押圧
および解放する作用によって前記本体上で反対の方向に
直線的に移動することができる少なくとも2つの顎部
と、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制御する
ための少なくとも1つの流体式ピストンとを備えたタイ
プの自動グリッパに関する。
【0002】
【従来の技術】そのような自動グリッパでは、顎部を本
体に連結し顎部の開閉運動を案内するための成形された
ジブを準備し挿入しなければならないために、本体およ
び顎部の設計が複雑化し、負担が多くなる。さらに、ジ
ブによって結合隙間を調節し回復することには常に問題
があり、かつ必ずしも精確であるとは限らない。
体に連結し顎部の開閉運動を案内するための成形された
ジブを準備し挿入しなければならないために、本体およ
び顎部の設計が複雑化し、負担が多くなる。さらに、ジ
ブによって結合隙間を調節し回復することには常に問題
があり、かつ必ずしも精確であるとは限らない。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】本発明の1つの目的
は、部材の新規な配置および組合せを使用して従来技術
の流体式グリッパの上記の問題を解決することであり、
成形されたジブの組立および挿入をなくし、本体と顎部
との間の結合隙間および摩耗の調節を容易にし、かつグ
リッパの構造を簡略化して、全体的な障害を減らし、そ
のうえ性能を等しくすることを可能とすることである。
は、部材の新規な配置および組合せを使用して従来技術
の流体式グリッパの上記の問題を解決することであり、
成形されたジブの組立および挿入をなくし、本体と顎部
との間の結合隙間および摩耗の調節を容易にし、かつグ
リッパの構造を簡略化して、全体的な障害を減らし、そ
のうえ性能を等しくすることを可能とすることである。
【0004】本発明の別の目的は、本体と顎部との間に
収容され、本体に横方向に係合するねじにより、顎部の
運動に介入することなく隙間調節を可能にする少なくと
も1つの摺動ガイドを有する流体式グリッパを提供する
ことである。
収容され、本体に横方向に係合するねじにより、顎部の
運動に介入することなく隙間調節を可能にする少なくと
も1つの摺動ガイドを有する流体式グリッパを提供する
ことである。
【0005】本発明の別の目的は、本体の少なくとも一
部が一体成形可能であり、押出成形によっても得られる
ため、煩雑な機械加工を要しない点で有利な流体式グリ
ッパを提供することである。
部が一体成形可能であり、押出成形によっても得られる
ため、煩雑な機械加工を要しない点で有利な流体式グリ
ッパを提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】前記目的および利点は、
本体と、工作物を押圧および解放する作用により、前記
本体上で反対の方向に直線的に移動することができる少
なくとも2つの顎部(11、11’)と、前記本体内に
配置され、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制
御するための少なくとも1つの流体式ピストン(12、
12’)を備えたグリッパであって、前記顎部は、顎部
の一方の側および本体の隣接部分に設けられた対向する
半円筒状スロット(27、27’)内に配置された少な
くとも1つの円筒状ボルト(26、26’)を介在して
前記本体上に支持され、かつ本体上で案内されることを
特徴とするグリッパにより達成される。
本体と、工作物を押圧および解放する作用により、前記
本体上で反対の方向に直線的に移動することができる少
なくとも2つの顎部(11、11’)と、前記本体内に
配置され、前記顎部との連結により前記顎部の運動を制
御するための少なくとも1つの流体式ピストン(12、
12’)を備えたグリッパであって、前記顎部は、顎部
の一方の側および本体の隣接部分に設けられた対向する
半円筒状スロット(27、27’)内に配置された少な
くとも1つの円筒状ボルト(26、26’)を介在して
前記本体上に支持され、かつ本体上で案内されることを
特徴とするグリッパにより達成される。
【0007】前記顎部(11)が2つの円筒状ボルト
(26)上に支持されかつその上で案内され、各ボルト
は、前記顎部の両側で、顎部の各側と、顎部の側部に隣
接する前記本体の部分とに設けられた前記対向する円筒
状スロット(27)内に配置されているこおが好まし
い。
(26)上に支持されかつその上で案内され、各ボルト
は、前記顎部の両側で、顎部の各側と、顎部の側部に隣
接する前記本体の部分とに設けられた前記対向する円筒
状スロット(27)内に配置されているこおが好まし
い。
【0008】前記本体(10)が基部(13)および上
部部材(14)から成り、該基部と該上部部材とは重ね
られ、互いに固定され、ともに流体式ピストン用のチャ
ンバを形成し、前記上部部材(14)は2つの平行な翼
部(19)を有し、該翼部はその間に溝(20)を形成
し、前記顎部(11)は前記溝(20)内に挿入されか
つ溝内で移動可能であり、前記円筒状ボルト(26)は
それぞれ前記顎部の一方の側および隣接する翼部の内面
に配置されていることが好ましい。
部部材(14)から成り、該基部と該上部部材とは重ね
られ、互いに固定され、ともに流体式ピストン用のチャ
ンバを形成し、前記上部部材(14)は2つの平行な翼
部(19)を有し、該翼部はその間に溝(20)を形成
し、前記顎部(11)は前記溝(20)内に挿入されか
つ溝内で移動可能であり、前記円筒状ボルト(26)は
それぞれ前記顎部の一方の側および隣接する翼部の内面
に配置されていることが好ましい。
【0009】前記顎部(11’)が、該顎部の一方の側
部と本体の顎部の前記側部に隣接する一部分内との間の
スロット(27’)に配置される前記円筒状ボルト(2
6’)上で案内されることが好ましい。
部と本体の顎部の前記側部に隣接する一部分内との間の
スロット(27’)に配置される前記円筒状ボルト(2
6’)上で案内されることが好ましい。
【0010】前記本体が、前記流体式ピストン(1
2’)のチャンバを形成し、前記2つの平行な翼部(1
9’)を有する成形された部材(14’)から成り、前
記2つの翼部はその間に溝(20’)を形成し、該溝内
に前記顎部(11’)が挿入され、前記流体式ピストン
は運動方向に対して軸方向に平行であり、第1の顎部が
前記ピストンによって直接に制御され、第2の顎部が、
第1の顎部を用いて揺動レバー(11a)によって牽引
されることが好ましい。
2’)のチャンバを形成し、前記2つの平行な翼部(1
9’)を有する成形された部材(14’)から成り、前
記2つの翼部はその間に溝(20’)を形成し、該溝内
に前記顎部(11’)が挿入され、前記流体式ピストン
は運動方向に対して軸方向に平行であり、第1の顎部が
前記ピストンによって直接に制御され、第2の顎部が、
第1の顎部を用いて揺動レバー(11a)によって牽引
されることが好ましい。
【0011】前記本体の少なくとも1つの部分を押出成
形から得ることができる。
形から得ることができる。
【0012】前記本体の2つの翼部は、前記顎部と前記
翼部との間の隙間を、挿入されたボルトによって調節す
るための調節ねじ(28、28’)によって横方向に連
結されることが好ましい。
翼部との間の隙間を、挿入されたボルトによって調節す
るための調節ねじ(28、28’)によって横方向に連
結されることが好ましい。
【0013】前記各翼部は、該翼部に弾性を持たせるた
めの凹溝を該翼部外側に有することが好ましい。
めの凹溝を該翼部外側に有することが好ましい。
【0014】したがって、簡素なデザインを有し、適切
な材料および/または適切に処理された材料により製作
され、本体および顎部の対向する側部に設けられた半円
筒形状スロット内に配置される少なくとも1つの円筒形
状ボルトが、グリッパの本体内における顎部のガイドと
して使用される。連結された部材間の隙間の調節および
回復は、本体の2つの平行かつ対向する部分を連結する
ねじにより微調整され、要求された通りに顎部に近接す
る。
な材料および/または適切に処理された材料により製作
され、本体および顎部の対向する側部に設けられた半円
筒形状スロット内に配置される少なくとも1つの円筒形
状ボルトが、グリッパの本体内における顎部のガイドと
して使用される。連結された部材間の隙間の調節および
回復は、本体の2つの平行かつ対向する部分を連結する
ねじにより微調整され、要求された通りに顎部に近接す
る。
【0015】
【発明の実施の形態】本発明に係るグリッパの実施形態
について以下に図面を参照して説明する。ただし、図面
は例示にすぎず、本発明を限定するものではない。な
お、全図を通し、同様の構成部分には同符号を付した。
について以下に図面を参照して説明する。ただし、図面
は例示にすぎず、本発明を限定するものではない。な
お、全図を通し、同様の構成部分には同符号を付した。
【0016】図示のグリッパは、本質的に本体10、2
つの押圧用の顎部11、ならびに顎部11を制御する流
体式ピストン12を備えている。
つの押圧用の顎部11、ならびに顎部11を制御する流
体式ピストン12を備えている。
【0017】図1〜図4の実施形態では、本体10は2
つの部分、即ち基部13および上部部材14から成り、
この2つの部分は重ねられ、ねじ15によって互いに固
定される。本体10の2つの構成品、即ち基部13およ
び上部部材14は、ともに、挿入された密封フランジ1
6によって流体式ピストン12を収容し、案内するため
のチャンバ17を画定する。図示のように、これには2
つの目的があり、チャンバ17は流体式ピストン12に
対して異なるレベルにある2つの孔18、18’により
交互に流体供給を受ける。あるいは、流体式ピストンの
目的は1つにすることもでき、その場合は該流体式ピス
トンの1つの部品のみにより供給される流体の作用に抗
するスプリング作用による応力を受ける。
つの部分、即ち基部13および上部部材14から成り、
この2つの部分は重ねられ、ねじ15によって互いに固
定される。本体10の2つの構成品、即ち基部13およ
び上部部材14は、ともに、挿入された密封フランジ1
6によって流体式ピストン12を収容し、案内するため
のチャンバ17を画定する。図示のように、これには2
つの目的があり、チャンバ17は流体式ピストン12に
対して異なるレベルにある2つの孔18、18’により
交互に流体供給を受ける。あるいは、流体式ピストンの
目的は1つにすることもでき、その場合は該流体式ピス
トンの1つの部品のみにより供給される流体の作用に抗
するスプリング作用による応力を受ける。
【0018】本体10の上部部材14は、機械加工によ
り得ることができるが、押出成形からいっそう有利に得
られる。その断面形状は実質的にU字形であり、2つの
平行な翼部19を有し、その間に溝20が形成される。
顎部11は、溝20に挿入され、該溝内で互いに反対の
方向に直線的に移動することができ、それらの各顎に、
ピックアップし移動すべき工作物の形状に対応した、交
換可能なクランプ(図示せず)を固定できる。
り得ることができるが、押出成形からいっそう有利に得
られる。その断面形状は実質的にU字形であり、2つの
平行な翼部19を有し、その間に溝20が形成される。
顎部11は、溝20に挿入され、該溝内で互いに反対の
方向に直線的に移動することができ、それらの各顎に、
ピックアップし移動すべき工作物の形状に対応した、交
換可能なクランプ(図示せず)を固定できる。
【0019】顎部11は、その運動のためにそれぞれに
スリット21を有し、スリット21は通常は45度傾斜
し、顎部11は、流体式ピストン12に固定されて移動
可能なアクチュエータ22によって移動される。アクチ
ュエータ22も溝22内に配置され、顎部11,11の
間を顎部11,11の移動面に垂直な方向に移動する。
アクチュエータ22は、2つの供動するピン23を伴
い、ピン23はそれぞれが各顎部の傾斜スリット21お
よび上部部材14に設けられたスロット24内に押入さ
れ、各ピン23は流動式ピストン12の運動方向に平行
であり、その外側はプラグ25によって閉じられる。
スリット21を有し、スリット21は通常は45度傾斜
し、顎部11は、流体式ピストン12に固定されて移動
可能なアクチュエータ22によって移動される。アクチ
ュエータ22も溝22内に配置され、顎部11,11の
間を顎部11,11の移動面に垂直な方向に移動する。
アクチュエータ22は、2つの供動するピン23を伴
い、ピン23はそれぞれが各顎部の傾斜スリット21お
よび上部部材14に設けられたスロット24内に押入さ
れ、各ピン23は流動式ピストン12の運動方向に平行
であり、その外側はプラグ25によって閉じられる。
【0020】顎部11の直線運動は、顎部11の一方の
側と上部部材14の隣り合う翼部19との間に配置され
る少なくとも1本の加工処理されたスチール製の円筒状
ボルト26上で溝20内を案内される。
側と上部部材14の隣り合う翼部19との間に配置され
る少なくとも1本の加工処理されたスチール製の円筒状
ボルト26上で溝20内を案内される。
【0021】図1〜図4の例では、顎部11は、その両
側に、上部部材14の翼部19の内面との間に配置され
た2本の円筒状ボルト26によって案内される。
側に、上部部材14の翼部19の内面との間に配置され
た2本の円筒状ボルト26によって案内される。
【0022】図5〜図7の実施形態では、グリッパは、
溝20’を形成する2つの平行な翼部19’を備えた一
体成形品14’から成る本体10’を有し、2つの顎部
11’が、溝20’に挿入され、対向するスロット2
7’内に収容されるボルト26’を介在して溝20’内
を摺動し、流体式ピストン12’が対応するチャンバ1
7’内に配置され、本体10’内に顎部11’の運動方
向に平行に設けられた端部で止められる。ピストン1
2’は一方の顎部11’に直接連結され、その顎部1
1’が他方の顎部11’を挿入された揺動レバー11a
により制御する。この実施形態においても、顎部11’
と本体10’との間の隙間は、案内ボルト26’を介在
して、本体10’の2つの翼部19’を連結する調節ね
じ28’により位置決めおよび調節が可能である。
溝20’を形成する2つの平行な翼部19’を備えた一
体成形品14’から成る本体10’を有し、2つの顎部
11’が、溝20’に挿入され、対向するスロット2
7’内に収容されるボルト26’を介在して溝20’内
を摺動し、流体式ピストン12’が対応するチャンバ1
7’内に配置され、本体10’内に顎部11’の運動方
向に平行に設けられた端部で止められる。ピストン1
2’は一方の顎部11’に直接連結され、その顎部1
1’が他方の顎部11’を挿入された揺動レバー11a
により制御する。この実施形態においても、顎部11’
と本体10’との間の隙間は、案内ボルト26’を介在
して、本体10’の2つの翼部19’を連結する調節ね
じ28’により位置決めおよび調節が可能である。
【0023】ボルト26、26’はそれぞれ、顎部1
1、11’および本体10’の一方の翼部19、19’
の対向する側部に設けられた半円筒状状スロット27、
27’内に配置されるのが有利である。
1、11’および本体10’の一方の翼部19、19’
の対向する側部に設けられた半円筒状状スロット27、
27’内に配置されるのが有利である。
【0024】最後に、顎部と本体の翼部の間の連結およ
び摺動隙間は、前記翼部を横方向に連結する(図2およ
び7参照)密接度を変えるための調節ねじにより、翼部
の相対的弾性を利用して、随時、摩損後でも変更および
調節することができ、翼部の弾性は、所要の場合には、
各翼部外面の基部レベルに弱化のための凹溝29、2
9’を形成することによって増すことができる。
び摺動隙間は、前記翼部を横方向に連結する(図2およ
び7参照)密接度を変えるための調節ねじにより、翼部
の相対的弾性を利用して、随時、摩損後でも変更および
調節することができ、翼部の弾性は、所要の場合には、
各翼部外面の基部レベルに弱化のための凹溝29、2
9’を形成することによって増すことができる。
【0025】
【発明の効果】以上に説明から明らかなように、本発明
に係るグリッパによれば、グリッパの構成部品の準備お
よび組立、並びに本体と顎部との間の結合隙間及び摩耗
の調整は、簡単かつ容易に行うことができる。
に係るグリッパによれば、グリッパの構成部品の準備お
よび組立、並びに本体と顎部との間の結合隙間及び摩耗
の調整は、簡単かつ容易に行うことができる。
【0026】また、2つの翼部を横方向に連結する調整
ねじを設けることにより、翼部と顎部との間の隙間調節
を可能とする。
ねじを設けることにより、翼部と顎部との間の隙間調節
を可能とする。
【0027】更に、本体の少なくとも1つの部分を押出
成形から得られるようにすることにより、煩雑な機械加
工を要しないで済む。
成形から得られるようにすることにより、煩雑な機械加
工を要しないで済む。
【図1】第1の実施形態によるグリッパの正面図であ
り、顎部のみ断面を示す。
り、顎部のみ断面を示す。
【図2】図1のグリッパのII−II線断面図である。
【図3】図2のグリッパのIII−III線断面図であ
る。
る。
【図4】図3のグリッパのIV−IV線断面図である。
【図5】別の実施形態によるグリッパの斜視図である。
【図6】図5のグリッパの基部に平行な縦断面図であ
る。
る。
【図7】図6のVII−VII線断面図である。
10 本体 11 顎部 12 ピストン 13 基部 14 上部部材 19 翼部 20 溝 29 凹溝
Claims (8)
- 【請求項1】 本体と、工作物を押圧および解放する作
用により、前記本体上で反対の方向に直線的に移動する
ことができる少なくとも2つの顎部(11、11’)
と、前記本体内に配置され、前記顎部との連結により前
記顎部の運動を制御するための少なくとも1つの流体式
ピストン(12、12’)を備えたグリッパであって、
前記顎部は、顎部の一方の側および本体の隣接部分に設
けられた対向する半円筒状スロット(27、27’)内
に配置された少なくとも1つの円筒状ボルト(26、2
6’)を介在して前記本体上に支持され、かつ本体上で
案内されることを特徴とするグリッパ。 - 【請求項2】 前記顎部(11)が2つの円筒状ボルト
(26)上に支持されかつその上で案内され、各ボルト
は、前記顎部の両側で、顎部の各側と、顎部の側部に隣
接する前記本体の部分とに設けられた前記対向する円筒
状スロット(27)内に配置されている請求項1に記載
のグリッパ。 - 【請求項3】 前記本体(10)が基部(13)および
上部部材(14)から成り、該基部と該上部部材とは重
ねられ、互いに固定され、ともに流体式ピストン用のチ
ャンバを形成し、前記上部部材(14)は2つの平行な
翼部(19)を有し、該翼部はその間に溝(20)を形
成し、前記顎部(11)は前記溝(20)内に挿入され
かつ溝内で移動可能であり、前記円筒状ボルト(26)
はそれぞれ前記顎部の一方の側および隣接する翼部の内
面に配置されている請求項1または2に記載のグリッ
パ。 - 【請求項4】 前記顎部(11’)が、該顎部の一方の
側部と本体の顎部の前記側部に隣接する一部分内との間
のスロット(27’)に配置される前記円筒状ボルト
(26’)上で案内される請求項1に記載のグリッパ。 - 【請求項5】 前記本体が、前記流体式ピストン(1
2’)のチャンバを形成し、前記2つの平行な翼部(1
9’)を有する成形された部材(14’)から成り、前
記2つの翼部はその間に溝(20’)を形成し、該溝内
に前記顎部(11’)が挿入され、前記流体式ピストン
は運動方向に対して軸方向に平行であり、第1の顎部が
前記ピストンによって直接に制御され、第2の顎部が、
第1の顎部を用いて揺動レバー(11a)によって牽引
される請求項4に記載のグリッパ。 - 【請求項6】 前記本体の少なくとも1つの部分を押出
成形から得ることができる請求項1〜5の何れかに記載
のグリッパ。 - 【請求項7】 前記本体の2つの翼部は、前記顎部と前
記翼部との間の隙間を、挿入されたボルトによって調節
するための調節ねじ(28、28’)によって横方向に
連結される請求項1〜6の何れかに記載のグリッパ。 - 【請求項8】 前記各翼部は、該翼部に弾性を持たせる
ための凹溝を該翼部外側に有する請求項5に記載のグリ
ッパ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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