JP5269811B2 - ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 - Google Patents
ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5269811B2 JP5269811B2 JP2009547147A JP2009547147A JP5269811B2 JP 5269811 B2 JP5269811 B2 JP 5269811B2 JP 2009547147 A JP2009547147 A JP 2009547147A JP 2009547147 A JP2009547147 A JP 2009547147A JP 5269811 B2 JP5269811 B2 JP 5269811B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- voltage
- duty
- pwm
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
- B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
- B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/46—Series type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
- B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
- B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2091—Control of energy storage means for electrical energy, e.g. battery or capacitors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
- B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
- B60W2050/001—Proportional integral [PI] controller
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
- B60W2510/244—Charge state
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Dc-Dc Converters (AREA)
Description
1A、1B 油圧モータ
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 減速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18、20 インバータ
19 バッテリ
21 旋回用電動機
22 レゾルバ
23 メカニカルブレーキ
24 旋回減速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
91 モータ
100 昇降圧コンバータ
101 リアクトル
102A 昇圧用IGBT
102B 降圧用IGBT
104 電源接続端子
105 インバータ
106 出力端子
107 コンデンサ
110 DCバス
111 DCバス電圧検出部
112 バッテリ電圧検出部
113 バッテリ電流検出部
120 駆動制御部
121 電圧制御部
122 電流制御部
123 制御切替部
124 昇降圧切替部
125 昇圧用PM
126 降圧用PM
201 電圧制御指令生成部
202 電圧制御部
203 PWM指令算出部
204 PWM指令合算部
205 昇降圧切替制御部
206 補償値算出部
207 補償値切替部
図1は、実施の形態1のハイブリッド型建設機械を含む建設機械を示す側面図である。
図2は、実施の形態1のハイブリッド型建設機械の構成を表すブロック図である。この図2では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを太実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を実線でそれぞれ示す。
エンジン11は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機13の一方の入力軸に接続される。このエンジン11は、建設機械の運転中は常時運転される。
コントローラ30は、実施の形態1のハイブリッド型建設機械の駆動制御を行う制御装置であり、昇降圧制御を行う昇降圧制御部としての昇降圧駆動制御部120を含み、CPU(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成され、CPUが内部メモリに格納される駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される装置である。
このような昇降圧コンバータ100において、DCバス110を昇圧する際には、昇圧用IGBT102Aのゲート端子にPWM電圧を印加し、降圧用IGBT102Bに並列に接続されたダイオード102bを介して、昇圧用IGBT102Aのオン/オフに伴ってリアクトル101に発生する誘導起電力をDCバス110に供給する。これにより、DCバス110が昇圧される。
図4は、実施の形態2のハイブリッド型建設機械に用いる昇降圧コンバータ100の制御装置の回路構成を制御ブロックで示す図である。この図に示すように、昇降圧コンバータ100の昇降圧駆動制御部120は、電圧制御部121、電流制御部122、制御切替部123、及び昇降圧切替部124を備える。
(1)Vout_Iを(duty_i − Vout_P)に設定する。
(2)Ibat_Iを(duty_v − Ibat_P)に設定する。
実施の形態3のハイブリッド型建設機械は、実施の形態1と同一の昇降圧コンバータ100を用いる。このため、実施の形態3では図3を援用する。実施の形態3は、図2に示す実施の形態1の昇降圧駆動制御部120の替わりに駆動制御部200を用いる点が実施の形態1と異なる。
電圧制御指令生成部201は、DCバス110の目標電圧となるDCバス目標電圧値(vdc_ref)を出力する。モータ91の駆動開始前におけるDCバス電圧は0(V)であるため、このDCバス目標電圧値(vdc_ref)は、モータ91の駆動開始により0(V)から徐々に上昇し、モータ91の駆動が立ち上がってDCバス電圧が所定値を超えると、一定値に保持されるように設定されている。DCバス目標電圧値(vdc_ref)は、電圧制御部202と補償値切替部207に入力される。
領域(1)は「バッテリ電流値(ibat_det)≦-bat_I、かつ、+dc_V≦DCバス電圧偏差」の駆動領域である。駆動領域が領域(1)に遷移しても、充放電の切替から離れた領域、すなわち、DCバス110の電流不感帯から離れた領域であるため、そのままのフラグを用いることができる。具体的には、フラグ(duty.flg)を遷移前の(前回の)フラグ(duty.flg)と同一の値に設定する(duty.flg=前回のduty.flg)。
その他の場合において、駆動領域が遷移してもフラグ(duty.flg)が「0」のままである場合は、不感帯補償機能は解除状態に保持され、駆動領域が遷移してもフラグ(duty.flg)が「−1」又は「+1」のままの場合は、不感帯補償機能は起動状態に保持される。
次に、PWM指令合算部204の処理内容(不感帯補償機能による合算処理)について説明する。ここで、不感帯補償機能は、フラグ(duty.flg)が「−1」又は「+1」の場合に起動状態とされ、フラグ(duty.flg)が「0」の場合は解除状態とされる。
図12は、実施の形態3の昇降圧コンバータ100の駆動制御装置における降圧時の不感帯補償機能による合算処理を説明するための原理図であり、(a)は不感帯補償機能の起動開始時の処理、(b)は不感帯補償機能の起動終了時の処理、(c)は不感帯補償機能の起動中の処理をそれぞれ時間経過で示す。この不感帯補償機能による合算処理は、PWM指令合算部204によって実行される。
図13は、実施の形態3の昇降圧コンバータ100の駆動制御装置における昇圧時の不感帯補償機能による合算処理を説明するための原理図であり、(a)は不感帯補償機能の起動開始時の処理、(b)は不感帯補償機能の起動終了時の処理、(c)は不感帯補償機能の起動中の処理をそれぞれ時間経過で示す。この昇圧時の不感帯補償機能による合算処理は、降圧時の処理と同様に、PWM指令合算部204によって実行される。なお、図中、PWM電圧指令値(pwm_v)の棒グラフ中に示すP及びIは、比例成分値(P成分値)と積分成分値(I成分値)の割合を表す。
図16は、実施の形態4のハイブリッド型建設機械の構成を示すブロック図である。実施の形態4のハイブリッド型建設機械は、メインポンプ14の駆動がポンプ用電動機400によって行われ、電動発電機12はエンジン11のアシスト(電動運転)、又はエンジン11によって駆動されることによる電力の回収(発電運転)を行うように構成されている点が実施の形態1のハイブリッド型建設機械と異なる。その他の構成は実施の形態1のハイブリッド型建設機械と同一であるため、同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
Claims (14)
- 内燃機関と、電動発電機と、油圧によって駆動される作業要素と、旋回用電動機で旋回駆動される旋回機構とを含むハイブリッド型建設機械において、
前記電動発電機と前記旋回用電動機とに接続された蓄電手段を備えるとともに、
該蓄電手段は、一定の範囲内の電圧値が維持される一定電圧蓄電部と、前記電動発電機の電動発電運転又は前記旋回用電動機の力行回生運転による電圧値の変動を許容する変動電圧蓄電部とを備えることを特徴とするハイブリッド型建設機械。 - 一側が前記一定電圧蓄電部に接続され、他側が前記変動電圧蓄電部に接続され、前記変動電圧蓄電部の電圧値を変動させて前記一定電圧蓄電部の電圧値を昇圧又は降圧する昇降圧コンバータと、
前記昇降圧コンバータの昇圧動作と降圧動作の切替制御を行う昇降圧駆動制御部とを有する請求項1に記載のハイブリッド型建設機械。 - 前記一定電圧蓄電部の電圧値を検出する電圧値検出部をさらに備え、
前記昇降圧駆動制御部は、前記電圧値検出部によって検出された電圧値に基づいて昇圧動作と降圧動作の切替制御を行う請求項2に記載のハイブリッド型建設機械。 - 前記昇降圧駆動制御部は、前記旋回用電動機の運転状態に応じて前記一定電圧蓄電部の電圧値が一定の範囲内に収まるように、前記昇降圧コンバータの昇圧動作と降圧動作の切替制御を行う請求項2又は3に記載のハイブリッド型建設機械。
- 前記昇降圧駆動制御部は、前記昇降圧コンバータの昇圧動作と降圧動作とを切り替える際に無動作時間を設けることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。
- 前記昇降圧コンバータは、
前記変動電圧蓄電部から前記一定電圧蓄電部への電力の供給を制御するための昇圧用スイッチング素子と、
前記一定電圧蓄電部から前記変動電圧蓄電部への電力の供給を制御するための降圧用スイッチング素子と、
前記昇圧用スイッチング素子と前記降圧用スイッチング素子とに接続されるリアクトルとを有し、
前記昇降圧駆動制御部は、
前記電圧値検出部によって検出される電圧値が電圧目標値になるように、前記昇圧用スイッチング素子又は前記降圧用スイッチング素子を駆動制御する電圧制御手段と、
前記リアクトルを通流する電流の値が所定の電流閾値になるように、前記昇圧用スイッチング素子又は前記降圧用スイッチング素子を駆動制御する電流制御手段とを有するとともに、
前記昇降圧コンバータの負荷が所定負荷以下になるように、前記電圧制御手段又は前記電流制御手段のいずれかを選択的に切り替える制御切り替え手段とを備える請求項3乃至5のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。 - 前記制御切り替え手段は、前記電圧制御手段による駆動制御が行われているときに、前記リアクトルを通流する電流の絶対値が前記電流閾値よりも大きくなると、前記電流制御手段による駆動制御に切り替える、請求項6に記載のハイブリッド型建設機械。
- 前記制御切り替え手段は、前記電流制御手段による駆動制御が行われているときに、前記電圧値検出部によって検出される電圧値が電圧目標値に復帰すると、前記電圧制御手段による駆動制御に切り替える、請求項6に記載のハイブリッド型建設機械。
- 前記昇降圧駆動制御部は、前記電圧制御手段と前記電流制御手段とを切り替える際に、切替後の制御目標値の初期値を補正することを特徴とする請求項6乃至8のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。
- 前記昇降圧駆動制御部は、前記昇降圧コンバータの不感帯領域内において、充放電電流を促進する制御を行うことを特徴とする請求項2乃至9のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。
- 前記昇降圧駆動制御部は、
前記一定電圧蓄電部の電圧値が目標電圧値に追従するように、前記昇降圧コンバータを駆動するためのPWMデューティ値を演算する主制御部と、
前記昇降圧コンバータを駆動するためのPWMデューティ値に対する電流値の特性における所定の低電流領域で前記PWMデューティ値を補償するための補償デューティ値を演算する補償デューティ値演算部と、
前記主制御部によって演算されるPWMデューティ値に前記補償デューティ値を合算する合算処理を行う合算部と
を含む、請求項2乃至5のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。 - 前記主制御部は、前記一定電圧蓄電部の電圧値と前記目標電圧値の偏差に基づくPI制御によって前記PWMデューティ値を演算するように構成されており、
前記合算処理の起動開始時に、前記PWMデューティ値に含まれる積分成分値を比例成分値の反数に置き換える置換部をさらに備える、請求項11に記載のハイブリッド型建設機械。 - 前記補償デューティ値演算部は、前記昇降圧コンバータのPWMデューティ値に対する電流値の特性における昇圧側又は降圧側の変曲点でのPWMデューティ値に相当するデューティ値を前記補償デューティ値として演算する、請求項11又は12に記載のハイブリッド型建設機械。
- 内燃機関と、電動発電機と、油圧によって駆動される作業要素と、旋回用電動機で旋回駆動される旋回機構と、該電動発電機及び該旋回用電動機に接続され、一定電圧蓄電部及び変動電圧蓄電部を備える蓄電手段と、を含むハイブリッド型建設機械の制御方法において、
該一定電圧蓄電部は、一定の範囲内の電圧値を維持し、
該変動電圧蓄電部は、前記電動発電機の電動発電運転又は前記旋回用電動機の力行回生運転による電圧値の変動を許容することを特徴とするハイブリッド型建設機械の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009547147A JP5269811B2 (ja) | 2007-12-26 | 2008-12-26 | ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007334350 | 2007-12-26 | ||
JP2007334350 | 2007-12-26 | ||
PCT/JP2008/073833 WO2009082010A1 (ja) | 2007-12-26 | 2008-12-26 | ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 |
JP2009547147A JP5269811B2 (ja) | 2007-12-26 | 2008-12-26 | ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2009082010A1 JPWO2009082010A1 (ja) | 2011-05-06 |
JP5269811B2 true JP5269811B2 (ja) | 2013-08-21 |
Family
ID=40801307
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009547147A Expired - Fee Related JP5269811B2 (ja) | 2007-12-26 | 2008-12-26 | ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8544576B2 (ja) |
EP (1) | EP2228491B1 (ja) |
JP (1) | JP5269811B2 (ja) |
KR (1) | KR101268848B1 (ja) |
CN (2) | CN101910524B (ja) |
WO (1) | WO2009082010A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112384350B (zh) * | 2018-08-29 | 2022-09-13 | 日精树脂工业株式会社 | 注射装置 |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2934725B1 (fr) * | 2008-07-29 | 2010-09-03 | Valeo Equip Electr Moteur | Systeme micro-hybride prevu pour alimenter un reseau de distribution electrique d'un vehicule automobile. |
CN102369449B (zh) * | 2009-04-01 | 2014-09-24 | 住友重机械工业株式会社 | 混合式工作机械 |
JPWO2011034060A1 (ja) * | 2009-09-15 | 2013-02-14 | 住友重機械工業株式会社 | ハイブリッド型建設機械における制御方法及び制御装置 |
US8838314B2 (en) * | 2010-03-03 | 2014-09-16 | International Truck Intellectual Property Company, Llc | Control system for equipment on a vehicle with a hybrid-electric powertrain and an electronically controlled combination valve |
EP2565333A4 (en) * | 2010-04-28 | 2016-03-02 | Nabtesco Corp | CONTROL DEVICE FOR HYBRID CONSTRUCTION MACHINE |
JP5204150B2 (ja) * | 2010-05-21 | 2013-06-05 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
CN102268889A (zh) * | 2010-06-07 | 2011-12-07 | 广西柳工机械股份有限公司 | 混合动力挖掘机可编程控制回转制动***及控制方法 |
JP5353849B2 (ja) * | 2010-09-24 | 2013-11-27 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
JP5564389B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2014-07-30 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助自転車の制御装置 |
US8606451B2 (en) * | 2010-10-06 | 2013-12-10 | Caterpillar Global Mining Llc | Energy system for heavy equipment |
JP5605815B2 (ja) * | 2010-10-15 | 2014-10-15 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP5329574B2 (ja) * | 2011-01-25 | 2013-10-30 | 住友重機械工業株式会社 | ハイブリッド型建設機械 |
JP5562893B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2014-07-30 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP5389100B2 (ja) * | 2011-04-19 | 2014-01-15 | 日立建機株式会社 | 建設機械の電動駆動装置 |
US9574324B2 (en) * | 2011-05-18 | 2017-02-21 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
JP5562288B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2014-07-30 | 日立建機株式会社 | 建設機械の電動駆動装置 |
JP2013021792A (ja) * | 2011-07-08 | 2013-01-31 | Sanyo Denki Co Ltd | 電力給電システム |
JP5751334B2 (ja) * | 2011-09-27 | 2015-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 電源システムおよびその制御方法 |
EP2579112B1 (de) | 2011-10-06 | 2014-01-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Regeleinrichtung |
JP6058548B2 (ja) * | 2011-10-26 | 2017-01-18 | 住友重機械工業株式会社 | ハイブリッドショベル及びハイブリッドショベルの制御方法 |
JP6009559B2 (ja) * | 2012-06-04 | 2016-10-19 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械及びその制御方法 |
CA2872608C (en) * | 2012-06-08 | 2017-05-02 | Volvo Construction Equipment Ab | Apparatus for controlling a cascaded hybrid construction machine system and a method therefor |
KR20140101279A (ko) * | 2013-02-08 | 2014-08-19 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 |
JP5873456B2 (ja) * | 2013-04-05 | 2016-03-01 | 川崎重工業株式会社 | 作業機械の駆動制御システム、それを備える作業機械、及びその駆動制御方法 |
JP6193681B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2017-09-06 | ヤンマー株式会社 | エンジン発電機 |
WO2015077588A1 (en) | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Techtronic Industries Co. Ltd. | Battery-powered cordless cleaning system |
CN103790205B (zh) * | 2014-02-14 | 2016-11-02 | 上海华兴数字科技有限公司 | 混合动力建筑机械及其节能控制方法 |
TWI549418B (zh) * | 2015-03-31 | 2016-09-11 | 寧茂企業股份有限公司 | 交流馬達驅動系統及驅動方法 |
JP6495729B2 (ja) * | 2015-04-28 | 2019-04-03 | 日立建機株式会社 | 建設機械の制御装置 |
MX370181B (es) | 2015-05-28 | 2019-12-04 | Joy Global Longview Operations Llc | Maquina de mineria y sistema de almacenamiento de energia para la misma. |
JP2017216820A (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 日本電産株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
JP6855435B2 (ja) | 2018-12-25 | 2021-04-07 | アイシン精機株式会社 | 電動ポンプ |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002242234A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | ハイブリッドショベル |
JP2002330554A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | ハイブリッド車両の電力制御装置および当該電力制御装置を備えたハイブリッド建設機械 |
JP2003125576A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Dc−dcコンバータ |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5373195A (en) * | 1992-12-23 | 1994-12-13 | General Electric Company | Technique for decoupling the energy storage system voltage from the DC link voltage in AC electric drive systems |
JPH10103112A (ja) | 1996-09-26 | 1998-04-21 | Daikin Ind Ltd | 油圧駆動装置 |
JP2000295706A (ja) * | 1999-04-02 | 2000-10-20 | Nippon Yusoki Co Ltd | 昇圧チョッパによるバッテリ浮動充電システム |
JP2005207386A (ja) * | 2004-01-26 | 2005-08-04 | Yanmar Co Ltd | ハイブリッドシステム |
JP4054776B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2008-03-05 | ヤンマー株式会社 | ハイブリッドシステム |
JP4199148B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2008-12-17 | ヤンマー株式会社 | ハイブリッドシステム |
JP4291235B2 (ja) * | 2004-08-20 | 2009-07-08 | 株式会社日立製作所 | 車両用電源装置 |
JP4671336B2 (ja) * | 2005-05-09 | 2011-04-13 | 株式会社小松製作所 | モータ駆動装置 |
JP2007001403A (ja) * | 2005-06-23 | 2007-01-11 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド自動車及びその制御方法 |
JP2007166874A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 電圧変換装置 |
JP4396644B2 (ja) * | 2006-01-31 | 2010-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の始動制御装置 |
JP4524679B2 (ja) * | 2006-03-15 | 2010-08-18 | コベルコ建機株式会社 | ハイブリッド建設機械 |
-
2008
- 2008-12-26 CN CN2008801229561A patent/CN101910524B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-12-26 EP EP08865249.0A patent/EP2228491B1/en not_active Not-in-force
- 2008-12-26 KR KR1020107014018A patent/KR101268848B1/ko active IP Right Grant
- 2008-12-26 WO PCT/JP2008/073833 patent/WO2009082010A1/ja active Application Filing
- 2008-12-26 JP JP2009547147A patent/JP5269811B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-12-26 US US12/810,156 patent/US8544576B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-12-26 CN CN201310054762.5A patent/CN103174185B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002242234A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | ハイブリッドショベル |
JP2002330554A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | ハイブリッド車両の電力制御装置および当該電力制御装置を備えたハイブリッド建設機械 |
JP2003125576A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Dc−dcコンバータ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112384350B (zh) * | 2018-08-29 | 2022-09-13 | 日精树脂工业株式会社 | 注射装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101910524B (zh) | 2013-03-27 |
CN101910524A (zh) | 2010-12-08 |
WO2009082010A1 (ja) | 2009-07-02 |
CN103174185B (zh) | 2015-09-30 |
EP2228491A1 (en) | 2010-09-15 |
EP2228491A4 (en) | 2017-03-01 |
KR101268848B1 (ko) | 2013-05-29 |
US8544576B2 (en) | 2013-10-01 |
JPWO2009082010A1 (ja) | 2011-05-06 |
KR20100098536A (ko) | 2010-09-07 |
CN103174185A (zh) | 2013-06-26 |
US20100270095A1 (en) | 2010-10-28 |
EP2228491B1 (en) | 2019-08-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5269811B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械及びハイブリッド型建設機械の制御方法 | |
KR101364331B1 (ko) | 하이브리드형 건설기계 | |
JP6325032B2 (ja) | ショベル | |
JP5421074B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP5674086B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP4949288B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP5704676B2 (ja) | ハイブリッド型作業機械 | |
JP5101400B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP2010242444A (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP5550954B2 (ja) | ハイブリッド型作業機械 | |
JP5726929B2 (ja) | 建設機械及び建設機械の制御方法 | |
JPWO2015151926A1 (ja) | ショベル | |
JP4937895B2 (ja) | 昇降圧コンバータの駆動制御装置 | |
JP5122548B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP5925877B2 (ja) | 掘削機 | |
JP2009294102A (ja) | 蓄電器の内部抵抗の測定方法及び内部抵抗測定装置 | |
JP5601761B2 (ja) | ハイブリッド型作業機械 | |
JP5037558B2 (ja) | ハイブリッド型建設機械 | |
JP2015175091A (ja) | ショベル及びショベルの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5269811 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S802 | Written request for registration of partial abandonment of right |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R311802 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |