JP5233291B2

JP5233291B2 - エレベータのドア制御装置

Info

Publication number: JP5233291B2
Application number: JP2008011972A
Authority: JP
Inventors: 一博山田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2008-01-22
Filing date: 2008-01-22
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2028-01-22
Also published as: JP2009173368A

Description

この発明は、エレベータの戸の開閉を制御するエレベータのドア制御装置に関するものである。

エレベータのドア制御装置として、エレベータの出入口の戸袋側縁部と戸の間に形成される隙間近傍の物体を検出するセンサを備えたものが提案されている。かかる構成のドア制御装置は、センサから物体の検出信号を受けると、戸開動作を予め設定された時間だけ一時停止する。かかる動作により、制御装置は、物体が前記隙間から戸袋側へ引き込まれることを防止する（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第ＷＯ２００４／００２８６９号パンフレット

しかし、特許文献１記載のものにおいては、エレベータの利用者の衣服や利用者の持つ荷物等による瞬時のセンサ検出等、物体の引き込まれの誤検出があり、エレベータの運行の円滑な妨げとなっていた。

この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、エレベータの戸による物体の引き込まれの誤検出を防止するエレベータのドア制御装置を提供することである。

この発明に係るエレベータのドア制御装置は、エレベータの出入口の戸袋側縁部との間で隙間を形成する戸をモータによって開閉駆動するエレベータのドア制御装置において、物体接近検出装置が前記隙間近傍に接近している物体を検出した場合に、前記物体の検出信号を受信する物体接近検出手段と、前記モータにかかる前記戸を開閉駆動するための負荷が過負荷となっているか否かを検出するモータ負荷検出手段と、前記物体接近検出装置により前記物体が検出された場合に、前記物体接近検出装置による前記物体の検出位置と前記隙間との距離及び前記戸の開速度に基づいて、前記物体接近検出装置による前記物体の検出から前記戸による前記物体の前記隙間への引き込まれにかかる到達予想時間を算出する到達予想時間算出手段と、前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出しない場合は、前記物体が前記隙間に引き込まれなかったと判断し、前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出した場合は、前記物体が前記隙間に引き込まれたと判断する引き込み判断手段とを備えたものである。

この発明によれば、エレベータの戸による物体の引き込まれの誤検出を防止することができる。

この発明を実施するための最良の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が利用されるかごの正面図である。

図１はかごの内側から見た場合の図である。図１において、１はエレベータのかごである。このかご１の一側面には、出入口が形成される。このかご１の出入口には、三方枠が設けられる。この三方枠は、上枠２ａと一対の縦枠２ｂからなる。即ち、三方枠の上枠２ａ及び一対の縦枠２ｂは、それぞれ、かご１の出入口の上縁部及び両側縁部を構成する。そして、三方枠には、かごの戸３が支持される。本実施の形態においては、かごの戸３は、片開き式のものである。かかる構成のかごの戸３は、縦枠２ｂの一方、即ち、エレベータの出入口の戸袋側縁部との間（以下、戸―三方枠間という）に、かご１の奥行き方向に幅を持った隙間を形成して配置される。かかる隙間の形成により、かごの戸３は、円滑に水平方向に開閉する。かかる構成のかご１においては、かごの戸３の全開時に、所定の幅を持った開口部４が、エレベータの出入口に形成される。エレベータの利用者は、かかる開口部４を通過して、乗場とかご１の間を円滑に往来する。

５は第１の光電装置である。この第１の光電装置５は、第１の投光器５ａ及び第１の受光器５ｂを備える。第１の投光器５ａは、縦枠２ｂの他方の下部に設けられる。一方、第１の受光器５ｂは、第１の投光器５ａと対向するように、かごの戸３の戸当り下部に設けられる。そして、第１の光電装置５は、開口部４下部で、第１の投光器５ａ及び第１の受光器５ｂの間に水平方向の光軸５ｃを配する。かかる構成の第１の光電装置５においては、エレベータの利用者や物（以下、単に物体という）が開口部４を通過すると、当該物体により第１の受光器５ｂでの受光が妨げられる。かかる受光の妨げにより、物体が検出される。即ち、第１の光電装置５は、開口部４を通過する物体を検出する物体通過検出装置として機能する。かかる第１の光電装置５により、戸閉しようとするかごの戸３にエレベータの利用者が挟まれないようになっている。

６は第２の光電装置である。この第２の光電装置６は、第２の投光器６ａ及び第２の受光器６ｂを備える。第２の投光器６ａは、縦枠２ｂ近傍のかご床の一角部に設けられる。一方、第２の受光器６ｂは、第２の投光器６ａと対向するように、三方枠上枠２ａの一端側に設けられる。そして、第２の光電装置６は、戸―三方枠間の隙間の戸当り側近傍で、第２の投光器６ａ及び第２の受光器６ｂとの間に鉛直方向の光軸６ｃを配する。かかる第２の光電装置６においては、戸―三方枠間の隙間の戸当り側近傍に物体があると、当該物体により第２の受光器６ｂでの受光が妨げられる。かかる受光の妨げにより、物体が検出される。即ち、第２の光電装置６は、戸―三方枠間の隙間の戸当り側近傍に接近している物体を検出する物体接近検出装置として機能する。かかる第２の光電装置６により、戸開しようとするかごの戸３にエレベータの利用者が引き込まれないようになっている。

さらに、かご１の出入口上方には、ドア制御装置７が設けられる。このドア制御装置７は、制御ユニット８、モータ９、パルスエンコーダ１０からなる。制御ユニット８は、エレベータの制御装置１１との間で、情報の送受信を行う。かかる制御ユニット８は、制御装置１１からかごの戸３の開閉指令を受信すると、モータ９に開閉駆動指令を送信する。モータ９は、かかる開閉駆動指令を受信すると、回転を開始する。そして、かかるモータ９の回転の開始に応じ、かごの戸３が開閉を開始する。即ち、モータ９は、かごの戸３を開閉駆動する動力源として機能する。また、モータ９の回転は、パルスエンコーダ１０により、パルス信号に変換される。かかるパルス信号は、制御ユニット８に送信される。

制御ユニット８は、受信したパルス信号を用いて所定の演算処理を行う。かかる演算処理により、かごの戸３の位置及び速度が算出される。かかる算出後、制御ユニット８は、算出したかごの戸３の位置に基づいて、予め記憶している速度指令パターンとかごの戸３の速度の偏差からトルク指令値を算出し、算出したトルク指令値をモータ９に送信する。モータ９は、かかるトルク指令値を受信すると、これに応じたトルクで回転する。かかるモータ９の制御により、現実のかごの戸３の速度が速度指令パターンに略沿ったものとなる。

さらに、制御ユニット８は、トルク指令値と予め記憶しているトルク制限値を比較することで、モータ９の負荷状態を検出する。制御ユニット８は、かかる比較を行い、トルク指令値がトルク制限値に達している状態を、モータ９の過負荷異常として検出する。

加えて、制御ユニット８には、第１及び第２の光電装置５、６による物体の検出信号も受信する。そして、制御ユニット８は、検出したモータ９の負荷状態、第１及び第２の光電装置５、６から受信した物体の検出信号に基づいて、より厳密なモータ９の制御を行う。かかる制御により、かごの戸３は、状況に応じた動作を行う。

次に、図２を用いて、制御ユニット８の具体的構成を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。図２には、制御ユニット８の詳細が示される。図２に示すように、制御ユニット８は、入出力ポート１２、パルスカウントユニット１３、戸位置検出部１４、戸速度検出部１５、ＲＯＭ１６、モータ負荷検出部１７、ＲＡＭ１８、戸駆動制御部１９を備える。

入出力ポート１２は、制御装置１１との情報の送受信を行う機能を有する。パルスカウントユニット１３は、パルス信号をパルスエンコーダ１０から受信し、かかるパルス信号をカウントする機能を有する。戸位置検出部１４、戸速度検出部１５は、パルスカウントユニット１３で求まるパルスカウントから、それぞれ、かごの戸３の位置、速度を求める戸位置検出手段、戸速度検出手段としての機能を有する。

ＲＯＭ１６は、かごの戸３の速度指令パターン、モータ９のトルク制限値等、かごの戸３の開閉制御に必要な各種データを記憶する記憶手段としての機能を有する。モータ負荷検出部１７は、適宜、ＲＯＭ１６の速度指令パターンから戸位置検出部１４で求まるかごの戸３の位置に対応した速度指令値を読み出す機能を有する。そして、モータ負荷検出部１７は、ＲＯＭ１６から読み出した速度指令値と戸速度検出部１５で求まるかごの戸３の速度との偏差からモータ９のトルク指令値を算出する機能も有する。

また、モータ負荷検出部１７は、ＲＯＭ１６に記憶されたモータ９のトルク制限値パターンから戸位置検出部１４で求まるかごの戸３の位置に対応したトルク制限値を読み出す機能を有する。そして、モータ負荷検出部１７は、トルク指令値とトルク制限値を比較することで、モータ９の負荷状態を検出する。即ち、モータ負荷検出部１７は、モータ９にかかるかごの戸３を開閉駆動するための負荷が過負荷となっているか否かを検出するモータ負荷検出手段として機能する。

戸駆動制御部１９は、入出力ポート１２が受信した制御装置からの指令や、モータ負荷検出部１７が算出したトルク指令値を受信し、かかる受信内容に基づいて、モータ９への開閉駆動指令を制御する機能を有する。ＲＡＭ１８は、戸位置検出部１４及び戸速度検出部１５でそれぞれ算出されたかごの戸３の位置及び速度、通常負荷時のトルク指令値等、制御ユニット８で演算された各種データを一時的に記憶する機能を有する。

さらに、制御ユニット８は、戸―開口部間通過検出部２０、戸―三方枠間接近検出部２１を備える。戸−開口部間通過検出部２０は、第１の光電装置５の第１の受光器５ｂから物体の検出信号を受信する機能を有する。戸―三方枠間接近検出部２１は、第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信する機能を有する。

加えて、制御ユニット８は、引き込み判断部２２を備える。引き込み判断部２２は、戸―三方枠間接近検出部２１から第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信する機能を有する。また、引き込み判断部２２は、モータ負荷検出部１７から負荷状態を知らせる信号を受信する機能を有する。

かかる機能を有する引き込み判断部２２は、戸―三方枠間接近検出部２１から第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信した後、モータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出されない場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれなかったと判断する。一方、引き込み判断部２２は、戸―三方枠間接近検出部２１から第２の光電装置６の第２の受光器６ｂから物体の検出信号を受信した後、モータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出された場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれたと判断する。

次に、図３及び図４の波形図を用いて、ドア制御装置７が物体の引き込まれを判断する方法を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置の通常時におけるかごの戸の駆動制御方法を説明するための波形図である。図３（ａ）は、かごの戸の通常時の速度指令パターンと実速度を説明するための波形図である。図３（ｂ）は、トルク指令値とトルク制限値を説明するための波形図である。

図３（ａ）及び（ｂ）において、横軸は時間を表す。時間の基準として、入出力ポート１２が制御装置１１から戸開指令を受けたときを零とする。図３（ａ）の縦軸は、かごの戸３の開閉速度を表す。なお、図３（ａ）の縦軸では、かごの戸３の開方向の速度を上向きとし、かごの戸３の閉方向の速度を下向きとする。図３（ｂ）における縦軸は、トルク値を表す。なお、図３（ｂ）の縦軸では、かごの戸３の開動作方向のトルク値を上向きとし、かごの戸３の閉動作方向のトルク値を下向きとする。

図３（ａ）中、実線２３ａは、かごの戸３の通常時の速度指令パターンを表す。破線２４ａは、かごの戸３の実速度を表す。図３（ｂ）中、実線２５ａは、通常時のトルク指令値を表す。破線２６は、トルク制限値を表す。

図３（ａ）に示すように、速度指令パターン２３ａは、入出力ポート１２が制御装置１１から戸開指令を受けてから所定時間経過後、加速度を一定にして、かごの戸３の開方向の値を大きくするように設定される。その後、速度指令パターン２３ａは、一定の戸開速度を維持するように設定される。そして、所定時間経過後、速度指令パターン２３ａは、減速度を一定にし、最終的に零となるように設定される。

ここで、トルク指令値２５ａは、かごの戸３の実速度２４ａが速度指令パターン２３ａに沿うように算出される。従って、通常時においては、図３（ｂ）に示すように、かごの戸３の開動作開始時は、トルク指令値２５ａは、かごの戸３の開動作方向に凸形状のパターンとなる。その後、かごの戸３が一定の戸開速度を維持するときは、かごの戸３の駆動が不要となるため、トルク指令値２５ａは零となる。そして、かごの戸３の開動作終了時は、かごの戸３を減速させるため、トルク指令値２５ａは、かごの戸３の開動作方向と逆方向、即ち、閉動作方向に凸形状のパターンとなる。

トルク制限値２６は、通常時に想定されるモータ９のトルクに一定値を加えたもので設定される。従って、図３（ｂ）上では、トルク制限値２６のパターンは、通常時のトルク指令値２５ａのパターンを上方へ略平行移動させたように表される。

図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。ここで、図４（ａ）、（ｂ）は、それぞれ図３（ａ）、（ｂ）に対応する図である。図４（ｃ）は、戸―三方枠間接近検出部２１が第２の光電装置の第２の受光器から受信する物体の検出信号を説明する波形図である。図４（ｃ）の横軸は、図４（ａ）、（ｂ）と同様の時間を表す。

図４（ｃ）において、実線２７ａは、戸―三方枠間接近検出部２１が第２の光電装置の第２の受光器６ｂから受信する物体の検出信号を表す。即ち、時間Ｔ１前においては、戸―三方枠間接近検出部２１は、物体の検出信号を受信していない。一方、時間Ｔ１後においては、戸―三方枠間接近検出部２１は、物体の検出信号を受信している。

従って、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号を受信する時間Ｔ１まで、かごの戸３の速度指令パターン及びトルク指令値は、それぞれ、図３（ａ）、（ｂ）と同様の通常時のパターン２３ａ、２５ａである。

そして、時間Ｔ１に戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号を受信すると、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンが、減速用速度指令パターン２３ｂに変更される。より具体的には、図４（ａ）では、減速用速度指令パターン２３ｂは、一定の減速度で零になるパターンとなる。これにより、その後に物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれたとしても、当該物体の戸袋側への引き込まれ量を最小限に抑えられる。

この場合、減速用速度指令パターン２３ｂになった時間Ｔ１後、実際には、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれていない場合には、かごの戸３の進行の障害となるものがない。このため、かごの戸３は、一定の速度で移動を維持しようとする。即ち、図４（ａ）の一点鎖線で表わされるように、かごの戸３の実速度２４ｂは、減速用速度指令パターン２３ｂよりも大きな値となる。

この場合、図４（ｂ）の一点鎖線で表されるように、時間Ｔ１後のトルク指令値２５ｂは、戸閉方向の値となる。かかるトルク指令値２５ｂは、トルク制限値２６に達することはない。従って、引き込み判断部２２は、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。

一方、実際に物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれた場合は、物体がかごの戸３の進行の障害となる。このため、かごの戸３の実速度２４ｃは、急速に減速する。即ち、図４（ａ）の破線で表されるように、かごの戸３の実速度２４ｃは、減速用速度指令パターン２３ｂよりも相当に小さな値となる。

この場合、図４（ｂ）の破線で表されるように、時間Ｔ後のトルク指令値２５ｃは、戸開方向の値となる。かかるトルク指令値２５ｃは、トルク制限値２６に達する場合もある。図４（ｂ）は、トルク指令値２５ｃが、時間Ｔ２になった時点でトルク制限値２６に達した場合を示している。この場合、引き込み判断部２２は、時間Ｔ２になった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていたと判断する。

図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、ステップＳ１０１で、かごの戸３が戸開中であるか否かが判断される。そして、かごの戸３が戸開中でないと、ステップＳ１０１を繰り返す。一方、かごの戸３が戸開中であると、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２で、現状の速度指令値が零であるか否かが判断される。

そして、速度指令値が零であると、物体の引き込まれが発生する状況にないと判断され、ステップＳ１０１に戻る。一方、速度指令値が零でないと、物体の引き込まれが発生する可能性がある。この場合、ステップＳ１０３に進んで、物体の引き込まれの検出に必要な各種判断が開始される。より具体的には、まず、ステップＳ１０３では、戸―三方枠間接近検出部２１の物体の検出信号を受信状態に基づいて、戸―三方枠間への物体の接近が検出されているか否かが判断される。

そして、戸―三方枠間への物体の接近が検出されていると、ステップＳ１０４へ進み、引き込み判断部２２によりモータ９の過負荷が検出されたか否かが判断される。そして、モータ９の過負荷が検出された場合は、ステップＳ１０５に進み、引き込み判断部２２により物体の引き込まれが発生した状況にあると判断され、ステップＳ１０１に戻る。

一方、ステップＳ１０４で、モータ９の過負荷が検出されていないと、引き込み判断部２２は物体の引き込まれの判断を保留し、ステップＳ１０１に戻る。なお、ステップＳ１０３で、戸―三方枠間への物体の接近が検出されていないと、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、引き込み判断部２２は、平常状態にあると判断し、ステップＳ１０１に戻る。

以上で説明した実施の形態１によれば、第２の光電装置６が戸―三方枠間の隙間近傍に接近している物体を検出した後に、引き込み判断部２２がモータ９の過負荷を検出するか否かに基づいて、物体の戸―三方枠間の隙間への引き込まれ判断を行う。このため、物体の戸―三方枠間の隙間への引き込まれの誤検出を確実に防止できる。

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。

実施の形態２に係る制御ユニット２８には、実施の形態１の制御ユニット８の構成に加え、到達予想時間算出部２９が付加されている。そして、引き込み判断部３０は、到達予想時間算出部２９の機能も利用して、物体の引き込まれを判断する。従って、引き込み判断部３０も、実施の形態１のものと異なる機能を有する。以下、実施の形態２の特徴を中心に説明する。

図６において、到達予想時間算出部２９は、第２の光電装置６により物体が検出された場合に、ＲＯＭ１６に記憶された第２の光電装置６による物体の検出位置と隙間との水平距離及びかごの戸３の開速度に基づいて、第２の光電装置６による物体の検出からかごの戸３による物体の隙間への引き込まれにかかる到達予想時間を算出する機能を有する。より具体的には、到達予想時間は、第２の光電装置６に検出された物体がかごの戸３の開方向の移動に伴って隙間に引き込まれるのにかかる最長時間として予想されるものである。以下、より具体的な到達予想時間の算出方法を説明する。

まず、上記水平距離がＡで一定であるとともに、かごの戸３の開速度がＢで一定の場合、到達予想時間Ｔ１は、以下の（１）式により算出される。
Ｔ１＝Ａ／Ｂ・・・（１）

一方、かごの戸３の開速度が位置又は時間等に応じて可変する場合、到達予想時間Ｔ２は、以下のように算出される。
まず、一定周期時間をｔ、Ｎ回目の周期時間内での戸開距離をＤ_Ｎ、Ｎ回目の周期時におけるかごの戸３の開速度をＥ_Ｎとすると、戸開距離Ｄ_Ｎは、次の（２）式で算出される。
Ｄ_Ｎ＝Ｅ_Ｎ×ｔ・・・（２）
この場合、Ｎ回目の周期経過後の物体と戸―三方枠間の隙間との残距離Ｆ_Ｎは、Ｆ_０を水平距離Ａと定義すると、次の（３）式の関係で算出される。
Ｆ_Ｎ＝Ｆ_Ｎ−１−Ｄ_Ｎ
＝Ｆ_Ｎ−１−（Ｅ_Ｎ×ｔ）・・・（３）
ここで、（３）式により残距離が零未満となった時点での周期回数をＭとすると、到達予想時間Ｔ２は、次の（４）式で算出される。
Ｔ２＝（Ｍ−１）×ｔ・・・（４）

そして、引き込み判断部３０は、到達予想時間内に、モータ負荷検出手部１７によりモータ９の過負荷が検出されない場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれなかったと判断し、到達予想時間内に、モータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出された場合は、物体が戸―三方枠間の隙間に引き込まれたと判断する機能を有する。

図７はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。ここで、図７（ａ）乃至（ｃ）は、それぞれ図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。

到達予想時間算出部２９は、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ａを受信した時間Ｔ１時点で、到達予想時間を算出する。この場合、時間Ｔ１以降の速度指令パターンは、図４と同様、減速用速度指令パターン２３ｂとなる。従って、到達予想時間算出部２９は、（２）式、（３）式、（４）式を用いて、到達予想時間を算出する。図５においては、到達予想時間はＴ３で表される。

そして、実際には物体が隙間に引き込まれていない場合のトルク指令値２５ｂは、時間Ｔ１から時間Ｔ３までの到達予想時間内に、トルク制限値２６に達することはない。この場合、引き込み判断部３０は、時間Ｔ３になった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。

一方、実際に物体が隙間に挟まれた場合のトルク指令値２５ｃは、到達予想時間内の時間Ｔ２に、トルク制限値２６に達している。この場合、引き込み判断部３０は、時間Ｔ２になった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていたと判断する。

図８はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。
図８において、ステップＳ２０１乃至Ｓ２０６は、実施の形態１における図５のステップＳ１０１乃至１０６と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態２に特有の手順を説明する。

ステップＳ２０３で、戸―三方枠間への物体の接近が検出されていると、ステップＳ２０７に進む。そして、到達予想時間算出部２９により到達予想時間が算出される。その後、ステップＳ２０８に進み、戸―三方枠間への物体の接近の検出開始からの経過時間が到達予想時間中であるか否かが判断される。そして、到達予想時間中であると、ステップＳ２０４に進み、引き込み判断部３０によりモータ９の過負荷が検出されたか否かが判断される。そして、モータ９の過負荷が検出されていると、ステップＳ２０５に進み、引き込み判断部３０により物体の引き込まれが発生した状況にあると判断され、ステップＳ２０１に戻る。一方、ステップＳ２０４で、モータ９の過負荷が検出されていないと、引き込み判断部３０は物体の引き込まれの判断を保留し、ステップＳ２０１に戻る。

また、ステップＳ２０８で、到達予想時間を超えていると、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、到達予想時間内にモータ９の過負荷が検出されていたか否かが判断される。そして、モータ９の過負荷が検出されていなければ、ステップＳ２１０で、引き込み判断部３０により物体の引き込まれの誤検出と判断され、ステップＳ２０１に戻る。一方、モータ９の過負荷が検出されていれば、そのままステップＳ２０１に戻る。

以上で説明した実施の形態２によれば、実施の形態１に比べ、より早期に物体の引き込まれの誤検出を判断することができる。

実施の形態３．
図９はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態２と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態３に係る制御ユニット３１には、実施の形態２の制御ユニット２８の構成に加え、速度指令値切換部３２が付加されている。以下、実施の形態３の特徴を中心に説明する。

図９において、速度指令値切換部３２は、到達予想時間算出部２９により算出された到達予想時間内に物体の引き込まれがなかったと判断された場合に、減速していた速度指令値をその時点で保持する機能を有する。

図１０はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、実際には物体の引き込まれがないと判断した場合の動作を説明するための波形図である。ここで、図１０（ａ）乃至（ｃ）は、図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。

図１０（ｃ）は、到達予想時間中、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｂを受信している場合を示している。しかし、時間Ｔ１から時間Ｔ３の間にモータ負荷検出部１７によりモータ９の過負荷が検出されない。このため、引き込み判断部３０は、時間Ｔ３となった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。

この場合、時間Ｔ１に戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｂを受信すると、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンが、減速用速度指令パターン２３ｂに変更される。その後、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンは、時間Ｔ３の時点で、速度指令値パターン２３ｃに変更される。この速度指令値パターン２３ｃは、減速用速度指令パターン２３ｂの到達予想時間経過後の時間Ｔ３の時点での速度を保持するものである。より具体的には、図１０（ａ）では、速度指令パターン２３ｃは、所定時間、減速用速度指令パターン２３ｂの時間Ｔ３時点の速度を保持し、その後、一定の減速度で零となるものである。

このとき、図１０（ｂ）の二点鎖線で表される通り、トルク指令値２５ｄは、減速中のかごの戸３が時間Ｔ３時点の速度を保持するように、戸開方向の値となる。その後、トルク指令値２５ｄは、適宜、戸開方向及び戸閉方向の値となる。かかる制御により、図１０（ａ）の二点鎖線に表されるように、かごの戸３の実速度２４ｄは、変更後の速度指令パターン２３ｃに略沿ったものとなる。

図１１はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図１２はこの発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。
図１１において、ステップＳ３０１乃至Ｓ３１０は、実施の形態２における図８のステップＳ２０１乃至２１０と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態３に特有の動作を説明する。

実施の形態３においては、ステップＳ３１０までの物体の引き込まれの判断に基づいて、ステップＳ３１１で速度指令値の切り替えが行われる。図１２におけるステップＳ３１２では、物体の引き込まれが誤検出であったか否かが判断される。そして、物体の引き込まれが誤検出であると、ステップＳ３１３に進み、かごの戸３の速度指令パターンが、物体の引き込まれが誤検出であったと判断された時点での速度指令値を保持するように切り替えられる。一方、ステップＳ３１２で物体の引き込まれが誤検出でないと、かごの戸３の速度パターンが、引き込まれ状態用の減速度を有するように設定される。そして、かかる動作が終了すると、図１１のステップＳ３０１に戻る。

以上で説明した実施の形態３によれば、エレベータの利用者の持つ荷物等、戸―三方枠間に物体が接近後、実際には物体の引き込まれを伴わない場合、かごの戸３が開動作を維持する。このため、かごの戸３がエレベータの利用者の進行の妨げとなることを防止できる。

実施の形態４．
図１３はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態３と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態４に係る制御ユニット３３の速度指令値切換部３４は、実施の形態３の制御ユニット３２のものと機能が異なる。
図１３において、速度指令値切換部３４は、到達予想時間算出部２９により算出された到達予想時間内に、第２の光電装置６による物体の検出状態が非検出となった場合に、減速していた速度指令値をその時点で保持する機能を有する。

図１４はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、物体が非検出となった場合の動作を説明するための波形図である。ここで、図１４（ａ）乃至（ｃ）は、図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。

図１４（ｃ）は、到達予想時間内の時間Ｔ４のときに、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｃを受信しなくなった場合を示している。このため、引き込み判断部３０は、時間Ｔ４となった時点で、第２の光電装置６により検出された物体が引き込まれを伴っていなかったと判断する。

この場合、時間Ｔ１に戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号を受信すると、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンが、減速用速度指令パターン２３ｂに変更される。その後、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンは、時間Ｔ４時点で、速度指令パターン２３ｄに変更される。この速度指令パターン２３ｄは、減速用速度指令パターン２３ｂの時間Ｔ４時点での速度を保持するものである。より具体的には、図１４（ａ）では、速度指令パターン２３ｄは、所定時間、減速用速度指令パターン２３ｂの時間Ｔ４時点の速度を維持し、その後、一定の減速度で零となるものである。

このとき、図１４（ｂ）の二点鎖線で表される通り、トルク指令値２５ｅは、減速中のかごの戸３が時間Ｔ４時点の速度を保持するように、戸開方向の値となる。その後、トルク指令値２５ｅは、適宜、戸開方向及び戸閉方向の値となる。かかる制御により、図１４（ａ）の二点鎖線で表されるように、かごの戸３の実速度２４ｅは、変更後の速度指令パターン２３ｄに略沿ったものとなる。

図１５はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図１６はこの発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。

図１５及び図１６において、ステップＳ４０１乃至Ｓ４１４は、実施の形態３における図１１及び図１２のステップＳ３０１乃至Ｓ３１４と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態４に特有の動作を説明する。

ステップＳ４０４で、モータ９の過負荷が検出されないと、ステップＳ４１５に進み、戸−三方枠間への物体の接近が非検出となったか否かが判断される。物体が非検出であると、ステップＳ４１０に進み、物体の引き込まれが誤検出であったと判断される。一方、ステップＳ４１５で、物体が検出されていると、現状を維持することとし、ステップＳ４１１に進む。

以上で説明した実施の形態４によれば、エレベータの利用者の衣服等による瞬時の物体検出の際は、実施の形態３よりもかごの戸３の開速度が高速で維持される。このため、かごの戸３がエレベータの利用者の進行の妨げとなることをより確実に防止できる。

実施の形態５．
図１７はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。なお、実施の形態４と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態５に係る制御ユニット３５の速度指令値切換部３６は、実施の形態４の制御ユニット３３のものと機能が異なる。
図１７において、速度指令値切換部３６は、到達予想時間算出部２９により算出された到達予想時間内に、戸―開口部間通過検出部２０が物体を検出した場合に、減速していた速度指令値の減速度をより緩やかな値に切り替える機能を有する。

図１８はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が戸―開口部間を通過する物体を検出した場合の動作を説明するための波形図である。
ここで、図１８（ａ）乃至（ｃ）は、図４（ａ）乃至（ｃ）に対応する図であり、同一符号は、同一の速度指令パターン等を示している。図１８（ｄ）の横軸は、図１８（ａ）乃至（ｃ）と同様の時間を表す。

図１８（ｃ）は、図１０（ｃ）と同様、到達予想時間中、戸―三方枠間接近検出部２１が物体の検出信号２７ｄを受信している場合を示している。図１８（ｄ）は、時間Ｔ５に戸―開口部間通過検出部２０から物体の検出信号３７を受信している場合を示している。

この場合、引き込み判断部３０は、時間Ｔ５となった時点で、エレベータの開口部４を物体が通過していると判断する。このとき、モータ負荷検出部１７の速度指令パターンは、現状よりも緩やかな減速度を有する速度指令パターン２３ｅに変更される。より具体的には、図１８（ａ）では、速度指令パターン２３ｅは、減速用速度パターン２３ｂよりもより緩やかな一定の減速度で零になるパターンとなる。

このとき、図１８（ｂ）の二点鎖線で表されるように、トルク指令値２５ｆも、かごの戸３の実速度が、時間Ｔ５時点からより緩やかに減速するように、より緩やかな傾斜となるパターンを形成する値となる。かかる制御により、図１８（ａ）の二点鎖線で表されるように、かごの戸３の実速度２４ｆは、速度指令パターン２３ｅに略沿ったものとなる。

図１９はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図２０はこの発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。

図１９及び図２０において、ステップＳ５０１乃至Ｓ５１５は、実施の形態４における図１５及び図１６のステップＳ４０１乃至Ｓ４１５と同様であるので、説明を省略する。以下、実施の形態５に特有の動作を説明する。

ステップＳ５１１で、速度指令の切り替えが行われる場合は、図２０のステップＳ５１２で物体の引き込まれが誤検出であったか否かが判断される。そして、物体の引き込まれが誤検出でないと、ステップＳ５１６に進み、戸−開口部間のセンサ、即ち、第１の光電装置５が物体を検出しているか否かが判断される。そして、物体の検出されていると、ステップＳ５１７に進み、かごの戸３の速度指令パターンが現状よりも緩やかな引き込まれ状態用減速度を有するように設定される。一方、ステップＳ５１６で、物体の検出されていないと、かごの戸３の速度指令パターンが通常の引き込まれ状態用減速度を有するように設定される。

以上で説明した実施の形態５によれば、第１の光電装置５に物体が検出されると、かごの戸３は、より緩やかな減速度で開動作を行う。このため、かごの戸３が、エレベータの出入口に形成される開口部４を通過する利用者の進行の妨げとなることをより確実に防止できる。

なお、上記実施の形態では、モータ９の過負荷の判断は、トルク指令値とトルク制限値との比較で行った。しかし、かごの戸３の速度変化やモータのトルクを直接測る等の方法で、モータの過負荷が判断できる構成となっていればよい。また、上記実施の形態では、かごの戸３とかご１の出入口の間に形成される隙間に、物体が引き込まれたか否かを判断する場合を説明した。しかし、乗場の戸と乗場の出入口の間に形成される隙間に物体が引き込まれたか否かを判断する場合でも、本発明のドア制御装置が容易に適用できるのはいうまでもない。

この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が利用されるかごの正面図である。この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置の通常時におけるかごの戸の駆動制御方法を説明するための波形図である。この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。この発明の実施の形態１におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。この発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置が物体の引き込まれを判断する方法を説明するための波形図である。はこの発明の実施の形態２におけるエレベータのドア制御装置による物体の引き込まれ判断の手順を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、実際には物体の引き込まれがないと判断した場合の動作を説明するための波形図である。この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態３におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が戸―三方枠間の隙間近傍の物体を検出後、物体が非検出となった場合の動作を説明するための波形図である。この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態４におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置のブロック図である。この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が戸―開口部間を通過する物体を検出した場合の動作を説明するための波形図である。この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態５におけるエレベータのドア制御装置が行う速度指令値の切り替えを説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１エレベータのかご、２ａ上枠、２ｂ縦枠、３かごの戸、
４開口部、５第１の光電装置、５ａ第１の投光器、５ｂ第１の受光器、
５ｃ光軸、６第２の光電装置、６ａ第２の投光器、６ｂ第２の受光器、
６ｃ光軸、７ドア制御装置、８制御ユニット、９モータ、
１０パルスエンコーダ、１１制御装置、１２入出力ポート、
１３パルスカウントユニット、１４戸位置検出部、１５戸速度検出部、
１６ＲＯＭ、１７モータ負荷検出部、１８ＲＡＭ、１９戸駆動制御部、
２０戸―開口部間通過検出部、２１戸―三方枠間接近検出部、
２２引き込み判断部、２３ａ〜２３ｅ速度指令パターン、
２４ａ〜２４ｆかごの戸の速度、２５ａ〜２５ｆトルク指令値、
２６トルク制限値、２７ａ〜２７ｄ検出信号、２８制御ユニット
２９到達予想時間算出部、３０引き込み判断部、３１制御ユニット、
３２速度指令値切換部、３３制御ユニット、３４速度指令値切換部、
３５制御ユニット、３６速度指令値切換部、３７検出信号

Claims

エレベータの出入口の戸袋側縁部との間で隙間を形成する戸をモータによって開閉駆動するエレベータのドア制御装置において、
物体接近検出装置が前記隙間近傍に接近している物体を検出した場合に、前記物体の検出信号を受信する物体接近検出手段と、
前記モータにかかる前記戸を開閉駆動するための負荷が過負荷となっているか否かを検出するモータ負荷検出手段と、
前記物体接近検出装置により前記物体が検出された場合に、前記物体接近検出装置による前記物体の検出位置と前記隙間との距離及び前記戸の開速度に基づいて、前記物体接近検出装置による前記物体の検出から前記戸による前記物体の前記隙間への引き込まれにかかる到達予想時間を算出する到達予想時間算出手段と、
前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出しない場合は、前記物体が前記隙間に引き込まれなかったと判断し、
前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出した場合は、前記物体が前記隙間に引き込まれたと判断する引き込み判断手段と、
を備えたことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
前記到達予想時間内に、前記モータ負荷検出手段が前記モータの過負荷を検出しなかった場合は、前記戸が前記予想時間経過時点での開速度を保持するように、前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
前記到達予想時間内に、前記物体接近検出装置が前記物体を検出しなくなった場合は、前記戸がその時点での開速度を保持するように、前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベータのドア制御装置。
前記物体接近検出手段が前記物体を検出した時点で、前戸が減速するように、前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載のエレベータのドア制御装置。
物体通過検出装置が前記エレベータの出入口に形成される開口部を通過する物体を検出する場合に、前記開口部を通過する物体の検出信号を受信する物体通過検出手段を備え、
前記到達予想時間内に、前記物体通過検出手段が前記開口部を通過する物体の検出信号を受信した場合は、前記戸が現状よりも緩やかに減速するように、前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項４記載のエレベータのドア制御装置。