JP6801719B2

JP6801719B2 - 自律移動体

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Publication number: JP6801719B2
Application number: JP2018543503A
Authority: JP
Inventors: 山崎　剛; 剛山崎; 敬秀平井; 真吾小堀
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2016-10-04
Publication date: 2020-12-16
Anticipated expiration: 2036-10-04
Also published as: CN109791407A; WO2018066052A1; JPWO2018066052A1

Description

本発明は、自律移動体に関する。

従来、建物内を自律的に移動し、エレベーターのかごに乗降可能なロボットが知られている。このようなロボットとして、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。

日本特許第４６５５５６６号公報

上記のようなロボットは、予めの乗場ドアの位置情報を含むフロアマップを記憶していなければ、エレベーターのかごに乗車することができない。

本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、乗場ドアの位置情報を用いることなくエレベーターのかごに乗車できる自律移動体を提供することである。

本発明に係る自律移動体は、筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる移動制御部と、筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、を備え、判定部は、形状検出部により検出された凹み形状における底部分の中央に凹みが存在する場合に、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定するものである。
また、本発明に係る自律移動体は、筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる移動制御部と、筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、を備え、判定部は、形状検出部により検出された凹み形状における底部分の中央に段差が存在する場合に、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定するものである。
また、本発明に係る自律移動体は、筐体と、移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる移動制御部と、前記筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、前記距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、前記形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記形状検出部により検出された凹み形状における底部分の長さが予め設定された条件を満たす場合に、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定し、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定された後に前記形状検出部により検出される当該検出対象の形状が変化した場合に、乗場ドアが開いたと判定し、前記移動制御部は、エレベーターの乗場ドアであると判定された検出対象が複数存在する場合に、前記距離検出部が複数の検出対象までの距離を検出可能となる位置に前記筐体を移動させ、前記形状検出部は、複数の検出対象の形状を並行して検出するものである。
また、本発明に係る自律移動体は、筐体と、移動機構を動作させることで筐体を移動させる移動制御部と、エレベーターの制御盤へ乗車要求を送信し、エレベーターの制御盤からかご到着通知を受信する通信部と、筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、を備え、判定部は、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定された場合であっても、通信部がかご到着通知を受信してから一定時間が経過するまでに形状検出部により検出される当該検出対象の形状が変化しなかった場合は、当該検出対象がエレベーターの乗場ドアではないと判定するものである。

本発明に係る自律移動体において、判定部は、形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する。このため、本発明によれば、自律移動体が乗場ドアの位置情報を用いることなくエレベーターのかごに乗車することができる。

実施の形態１における自律移動体が乗降するエレベーターの構造の一例を示す模式図である。実施の形態１における自律移動体及びエレベーターの構成図である。実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第１の図である。実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第２の図である。実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第３の図である。実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第４の図である。実施の形態１における自律移動体によるドア開閉判定を説明するための図である。実施の形態１における自律移動体の動作例を示すフローチャートである。自律移動体のハードウェア構成図である。

添付の図面を参照して、自律移動体を詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１における自律移動体が乗降するエレベーターの構造の一例を示す模式図である。

図１に示すように、エレベーター１は、昇降路２、巻上機３、ロープ４、かご５、釣合おもり６及び制御盤７を備える。昇降路２は、例えば、図示しない建物の各階を貫くように形成されている。巻上機３は、例えば、図示しない機械室等に設けられている。ロープ４は、巻上機３に巻き掛けられている。かご５及び釣合おもり６は、ロープ４によって昇降路２内に吊り下げられている。かご５及び釣合おもり６は、巻上機３が駆動することにより昇降する。巻上機３は、制御盤７によって制御される。

図１に示すように、建物の内部には、乗場ドア８及び通信機器９が設けられている。乗場ドア８は、例えば、各階の乗場に設けられている。通信機器９は、例えば、建物内の壁面又は天井等に設けられている。通信機器９は、例えば、各階の乗場に設けられている。通信機器９は、制御盤７と通信する機能を有する。通信機器９は、例えば、制御盤７と電気的に接続されている。

図１に示すように、建物の内部には、少なくとも１つの自律移動体１０が存在する。自律移動体１０は、移動機構を有し、自律的に移動可能である。自律移動体１０は、かご５に乗降可能である。

図１に示すように、自律移動体１０は、距離検出部１１を備える。距離検出部１１の少なくとも一部分は、自律移動体１０の筐体の外部から視認可能である。距離検出部１１は、例えば、自律移動体１０の筐体の上端部に設けられている。距離検出部１１は、自律移動体１０の筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する。距離検出部１１は、例えば、少なくとも水平方向における距離を検出する。

距離検出部１１は、例えば、赤外線等による走査型の距離センサ等である。距離検出部１１は、例えば、垂直な回転軸を中心に回転可能に形成されている。距離検出部１１は、例えば、少なくとも１２０°の角度範囲で回転可能である。距離検出部１１は、例えば、３６０°回転可能であってもよい。つまり、距離検出部１１は、例えば、水平方向において検出する向きを変更可能に形成されている。なお、距離検出部１１としては、例えば、撮影範囲に存在する物体までの距離情報を取得可能なカメラ等を用いてもよい。

図２は、実施の形態１における自律移動体及びエレベーターの構成図である。

図２に示すように、自律移動体１０は、距離検出部１１、通信部１２、乗車要求生成部１３、記憶部１４、移動制御部１５、形状検出部１６及び判定部１７を備える。通信部１２、乗車要求生成部１３、記憶部１４、移動制御部１５、形状検出部１６及び判定部１７は、例えば、自律移動体１０の筐体の内部に設けられている。制御盤７は、運転制御部１８及び通信部１９を備える。

自律移動体１０の通信部１２は、通信機器９と無線通信を行う。制御盤７の通信部１９は、通信機器９と無線通信を行う。つまり、自律移動体１０は、通信機器９を介して、制御盤７と無線通信を行う機能を有する。

乗車要求生成部１３は、エレベーター１のかご５への乗車要求を生成する。乗車要求は、自律移動体１０が現在位置する階にかご５を停止させるための情報である。乗車要求は、例えば、乗場呼び及び行先呼びの少なくとも一方である。

自律移動体１０の通信部１２は、制御盤７に乗車要求を送信する。制御盤７の通信部１９は、乗車要求を受信する。制御盤７が自律移動体１０から乗車要求を受信することにより、当該自律移動体１０が位置する階を乗車階とした呼びが発生する。自律移動体１０の乗車階は、例えば、当該自律移動体１０からの情報の送信を中継した通信機器９の設置階に基づいて検出される。

運転制御部１８は、巻上機３の駆動を制御することで、かご５を移動及び停止させる。運転制御部１８は、呼びを発生させた自律移動体１０の乗車階にかご５を移動させる。

制御盤７の通信部１９は、呼びを発生させた自律移動体１０に対してかご到着通知を送信する。かご到着通知は、自律移動体１０の乗車階へのかご５の到着を示す情報である。通信部１９は、運転制御部１８の動作に基づいて、予め設定されたタイミングでかご到着通知を送信する。通信部１９は、例えば、自律移動体１０の乗車階にかご５が到着した時にかご到着通知を送信してもよい。通信部１９は、例えば、自律移動体１０の乗車階にかご５が到着する直前にかご到着通知を送信してもよい。通信部１９は、例えば、自律移動体１０の乗車階にかご５が到着した直後にかご到着通知を送信してもよい。

記憶部１４は、例えば、各階のフロアマップを記憶している。記憶部１４に記憶されているフロアマップは、例えば、エレベーター１の位置情報を含んでいる。記憶部１４に記憶されているフロアマップは、例えば、乗場ドア８の位置情報を含んでいない。

移動制御部１５は、移動機構を動作させることで、自律移動体１０の筐体の位置及び向きを変化させる。つまり、移動制御部１５は、自律移動体１０を移動させる。移動制御部１５は、例えば、外部からの操作又は信号等がなくとも、自動で自律移動体１０を移動させる。移動制御部１５は、例えば、記憶部１４に記憶されているフロアマップに基づいて自律移動体１０を移動させる。

形状検出部１６は、距離検出部１１により検出された距離に基づいて、自律移動体１０の筐体の周囲に存在する検出対象の形状を検出する。形状検出部１６は、少なくとも、上下方向から見た検出対象の表面形状を検出する。

判定部１７は、形状検出部１６により検出された形状に基づいて、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であるか否かを判定する。判定部１７は、例えば、予め設定された形状を表す照合用データと形状検出部１６により検出された形状を比較することで判定を行う。照合用データとしては、複数の種類が設定されてもよい。照合用データは、例えば、記憶部１４又は図示しないメモリに記憶されている。

図３は、実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第１の図である。

照合用データは、例えば、図３に示す凹み形状を表すものである。この凹み形状は、乗場に位置する自律移動体１０から見て、手前側から奥側へ向かう凹みを表す。この凹み形状は、三方枠の２つの縦枠及び乗場ドア８を上下方向から見た場合の表面形状である。この凹み形状における底部分は、乗場ドア８の表面形状に相当する。判定部１７は、例えば、図３に示すような凹み形状が形状検出部１６により検出された場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定する。

図４は、実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第２の図である。

図４に示す凹み形状は、例えば、図３に示す凹み形状と同様である。照合用データは、例えば、図４に示す凹み形状及び当該凹み形状における底部分の長さを表すものである。つまり、照合用データは、例えば、上下方向から見た三方枠の２つの縦枠及び乗場ドア８の表面形状に加えて、乗場ドア８の横幅を表すものである。判定部１７は、例えば、図４に示すような凹み形状が形状検出部１６により検出され、且つ当該凹み形状における底部分の長さが予め設定された条件を満たす場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定する。判定部１７は、例えば、検出された凹み形状における底部分の長さが照合用データの示す長さと一致した場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定してもよい。判定部１７は、例えば、検出された凹み形状における底部分の長さと照合用データの示す長さとの差異が一定の範囲に収まっている場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定してもよい。

図５は、実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第３の図である。

照合用データは、例えば、図５に示す凹み形状を表すものである。この凹み形状における底部分の中央には、更に小さな凹みが存在する。当該小さな凹みは、左側ドアパネルと右側ドアパネルとの間の隙間を表す。つまり、図５に示す凹み形状は、三方枠の２つの縦枠及びセンターオープン式の乗場ドア８を上下方向から見た場合の表面形状である。判定部１７は、例えば、図５に示すような凹み形状が形状検出部１６により検出された場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定する。

図６は、実施の形態１における照合用データが示す形状の例を示す第４の図である。

照合用データは、例えば、図６に示す凹み形状を表すものである。この凹み形状における底部分の中央には、段差が存在する。当該段差は、乗場から見た奥行き方向における位置が異なる２枚のドアパネルの境目を表す。つまり、図６に示す凹み形状は、三方枠の２つの縦枠及び片開きの乗場ドア８を上下方向から見た場合の表面形状である。判定部１７は、例えば、図６に示すような凹み形状が形状検出部１６により検出された場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定する。

図７は、実施の形態１における自律移動体によるドア開閉判定を説明するための図である。

図７に示す形状は、例えば、図５に示す凹み形状における底部分の中央が検出されていない状態を表す。つまり、図７に示す形状は、三方枠の２つの縦枠及び開動作中のセンターオープン式の乗場ドア８を上下方向から見た場合の表面形状である。判定部１７は、例えば、検出対象がセンターオープン式の乗場ドア８であると判定された後に、形状検出部１６により検出される当該検出対象の形状が図７のように変化した場合に、ドアが開いたと判定する。なお、検出対象が片開きの乗場ドア８であれば、判定部１７は、例えば、形状検出部１６により検出される凹み形状における底部分の左端部又は右端部が検出されなくなった場合にドアが開いたと判定すればよい。

判定部１７は、例えば、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定された場合であっても、かご到着通知を受信してから予め設定された一定時間が経過するまでに形状検出部１６により検出される形状が変化しなかった場合は、当該検出対象がエレベーター１の乗場ドア８ではないと判定する。つまり、判定部１７は、例えば、既にかご５が到着しているにもかかわらずドアが開いたことが検出されない場合に、検出対象が乗場ドア８ではなかったと判定する。

移動制御部１５は、例えば、検出対象が乗場ドア８ではないと判定された場合、距離検出部１１が他の検出対象までの距離を検出可能となる位置に自律移動体１０を移動させる。他の検出対象までの距離を検出可能となる位置は、例えば、記憶部１４に記憶されているフロアマップに基づいて推定される。距離検出部１１は、例えば、検出対象が乗場ドア８ではないと判定された場合、距離を検出する向きを変更する。つまり、自律移動体１０は、例えば、検出対象が乗場ドア８ではないと判定された場合、検出対象とする箇所を変更する。

図８は、実施の形態１における自律移動体の動作例を示すフローチャートである。

自律移動体１０は、検出対象がエレベーター１のドアであると判定されると（ステップＳ１０１）、乗車要求を送信する（ステップＳ１０２）。その後、自律移動体１０は、かご到着通知を受信する（ステップＳ１０３）。

自律移動体１０は、かご到着通知を受信してから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で、一定時間が経過していないと判定された場合、自律移動体１０は、検出対象の形状が変化したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５で、検出対象の形状が変化したと判定された場合、自律移動体１０は、かご５に乗車する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０５で、検出対象の形状が変化していないと判定された場合、自律移動体１０は、ステップＳ１０４の処理を行う。

ステップＳ１０４で、一定時間が経過したと判定された場合、自律移動体１０は、検出対象がエレベーター１のドアではなかったと判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７に続いて、自律移動体１０は、検出対象とする箇所を変更する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８に続いて、自律移動体１０は、ステップＳ１０１の処理を行う。

実施の形態１において、移動制御部１５は、移動機構を動作させることで自律移動体１０の筐体を移動させる。距離検出部１１は、筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する。形状検出部１６は、距離検出部１１により検出された距離に基づいて、上下方向から見た検出対象の表面形状を検出する。判定部１７は、形状検出部１６により検出された形状に基づいて、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であるか否かを判定する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、乗場ドア８の位置情報を用いることなくエレベーター１のかご５に乗車することができる。その結果、例えば、構造の異なる様々な建物で自律移動体を利用できる。

実施の形態１において、判定部１７は、例えば、形状検出部１６により凹み形状が検出された場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定する。つまり、自律移動体１０は、例えば、エレベーター１の乗場ドア８に特有の形状に基づいて、検出対象が乗場ドア８であるか否かを判定する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、乗場ドア８の位置情報を用いることなくエレベーター１のかご５に乗車することができる。

実施の形態１において、判定部１７は、例えば、形状検出部１６により検出された凹み形状における底部分の長さが予め設定された条件を満たす場合に、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定する。つまり、自律移動体１０は、例えば、エレベーター１の乗場ドア８に特有の形状及び横幅に基づいて、より精度よく検出対象が乗場ドア８であるか否かを判定する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、乗場ドア８の位置情報を用いることなくエレベーター１のかご５に乗車することができる。

実施の形態１において、判定部１７は、例えば、形状検出部１６により検出された凹み形状における底部分の中央に更なる凹みが存在する場合に、検出対象がエレベーター１の両開きの乗場ドア８であると判定する。つまり、自律移動体１０は、例えば、両開きの乗場ドア８に特有の形状に基づいて、より精度よく検出対象が乗場ドア８であるか否かを判定する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、乗場ドア８の位置情報を用いることなくエレベーター１のかご５に乗車することができる。

実施の形態１において、判定部１７は、例えば、形状検出部１６により検出された凹み形状における底部分の中央に段差が存在する場合に、検出対象がエレベーター１の片開きの乗場ドア８であると判定する。つまり、自律移動体１０は、例えば、片開きの乗場ドア８に特有の形状に基づいて、より精度よく検出対象が乗場ドア８であるか否かを判定する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、乗場ドア８の位置情報を用いることなくエレベーター１のかご５に乗車することができる。

実施の形態１において、判定部１７は、例えば、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定された後に形状検出部１６により検出される当該検出対象の形状が変化した場合に、乗場ドア８が開いたと判定する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、ドアの開閉を示す信号をエレベーター１から受信することなく、エレベーター１のかご５に乗車することができる。

実施の形態１において、自律移動体１０の通信部１２は、例えば、エレベーター１の制御盤７へ乗車要求を送信する。自律移動体１０の通信部１２は、例えば、エレベーター１の制御盤７からかご到着通知を受信する。判定部１７は、例えば、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８であると判定された場合であっても、通信部１２がかご到着通知を受信してから一定時間が経過するまでに形状検出部１６により検出される当該検出対象の形状が変化しなかった場合は、当該検出対象がエレベーター１の乗場ドア８ではないと判定する。つまり、自律移動体１０は、例えば、誤判定を修正する機能を有する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、エレベーター１の乗場ドア８をより効率的に発見することができる。

実施の形態１において、移動制御部１５は、例えば、検出対象がエレベーター１の乗場ドア８ではないと判定された場合に、距離検出部１１が他の検出対象までの距離を検出可能となる位置に筐体を移動させる。つまり、自律移動体１０は、例えば、壁面等を乗場ドア８と誤判定した場合、乗場ドア８の候補となる別の検出対象を探索する。このため、実施の形態１によれば、自律移動体１０は、エレベーター１の乗場ドア８をより効率的に発見することができる。

実施の形態１において、移動制御部１５は、例えば、エレベーター１の乗場ドア８であると判定された検出対象が複数存在する場合に、距離検出部１１が複数の検出対象までの距離を検出可能となる位置に自律移動体１０の筐体を移動させてもよい。形状検出部１６は、例えば、複数の検出対象の形状を並行して検出してもよい。判定部１７は、例えば、乗場ドア８であると判定された複数の検出対象の形状の変化を判定してもよい。この場合、自律移動体１０は、呼びに応答したエレベーター１の乗場ドア８をより効率的に発見することができる。

実施の形態１において、距離検出部１１は、例えば、回転可能に形成されていなくともよい。つまり、距離検出部１１は、例えば、自律移動体１０の筐体から見た一定の向きにおける距離しか検出できなくともよい。この場合であっても、例えば、移動制御部１５により筐体を回転又は移動させながら距離検出部１１により距離を検出すれば、検出対象の表面形状を検出することが可能である。

図９は、自律移動体のハードウェア構成図である。

自律移動体１０における距離検出部１１、通信部１２、乗車要求生成部１３、記憶部１４、移動制御部１５、形状検出部１６及び判定部１７の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図９は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。

処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、距離検出部１１、通信部１２、乗車要求生成部１３、記憶部１４、移動制御部１５、形状検出部１６及び判定部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、自律移動体１０の各機能を実現することができる。なお、制御盤７の各機能も、図９に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。

以上のように、本発明は、エレベーターのかごに乗降可能な自律移動体に利用できる。

１エレベーター
２昇降路
３巻上機
４ロープ
５かご
６釣合おもり
７制御盤
８乗場ドア
９通信機器
１０自律移動体
１１距離検出部
１２通信部
１３乗車要求生成部
１４記憶部
１５移動制御部
１６形状検出部
１７判定部
１８運転制御部
１９通信部
５０専用ハードウェア
５１プロセッサ
５２メモリ

Claims

筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる移動制御部と、
前記筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、
前記形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記形状検出部により検出された凹み形状における底部分の中央に凹みが存在する場合に、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定する自律移動体。
筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる移動制御部と、
前記筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、
前記形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記形状検出部により検出された凹み形状における底部分の中央に段差が存在する場合に、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定する自律移動体。
前記判定部は、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定された後に前記形状検出部により検出される当該検出対象の形状が変化した場合に、乗場ドアが開いたと判定する請求項１または２に記載の自律移動体。
前記移動制御部は、エレベーターの乗場ドアであると判定された検出対象が複数存在する場合に、前記距離検出部が複数の検出対象までの距離を検出可能となる位置に前記筐体を移動させ、
前記形状検出部は、複数の検出対象の形状を並行して検出する請求項３に記載の自律移動体。
筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる移動制御部と、
前記筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部
と、
前記形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアで
あるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記形状検出部により検出された凹み形状における底部分の長さが予め
設定された条件を満たす場合に、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定し、
検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定された後に前記形状検出部により検出される当該検出対象の形状が変化した場合に、乗場ドアが開いたと判定し、
前記移動制御部は、エレベーターの乗場ドアであると判定された検出対象が複数存在す
る場合に、前記距離検出部が複数の検出対象までの距離を検出可能となる位置に前記筐体
を移動させ、
前記形状検出部は、複数の検出対象の形状を並行して検出する自律移動体。
筐体と、
移動機構を動作させることで前記筐体を移動させる移動制御部と、
エレベーターの制御盤へ乗車要求を送信し、エレベーターの制御盤からかご到着通知を受信する通信部と、
前記筐体の周囲に存在する物体までの距離を検出する距離検出部と、
前記距離検出部により検出された距離に基づいて検出対象の形状を検出する形状検出部と、
前記形状検出部により検出された形状に基づいて検出対象がエレベーターの乗場ドアであるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、検出対象がエレベーターの乗場ドアであると判定された場合であっても、前記通信部がかご到着通知を受信してから一定時間が経過するまでに前記形状検出部により検出される当該検出対象の形状が変化しなかった場合は、当該検出対象がエレベーターの乗場ドアではないと判定する自律移動体。
前記移動制御部は、検出対象がエレベーターの乗場ドアではないと判定された場合に、前記距離検出部が他の検出対象までの距離を検出可能となる位置に前記筐体を移動させる請求項６に記載の自律移動体。