JP5182694B2

JP5182694B2 - Elevator door control device

Info

Publication number: JP5182694B2
Application number: JP2008070150A
Authority: JP
Inventors: 尚央渡辺
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2008-03-18
Filing date: 2008-03-18
Publication date: 2013-04-17
Anticipated expiration: 2028-03-18
Also published as: JP2009220997A

Description

本発明は、エレベータのかごドア（乗りかご側のドア）の開閉動作を制御するためのドア制御装置に関する。 The present invention relates to a door control device for controlling an opening / closing operation of an elevator car door (car door).

通常、エレベータでは、乗りかごの着床に伴いかごドアが乗場ドアと係合することにより、両ドアが連動して開閉する構成になっている。この場合、駆動源であるモータはかごドア側にあり、乗場ドアはかごドアに係合して動くようになっている。したがって、ドアの制御は、モータを有するかごドア側に対して行われる。 Normally, an elevator is configured such that both doors are opened and closed in conjunction with each other when the car door is engaged with the landing door as the car lands. In this case, the motor as a drive source is on the car door side, and the landing door is moved by engaging with the car door. Therefore, the door is controlled on the car door side having the motor.

ここで、エレベータのドア制御装置では、走行中にかごドアが開かないように、戸閉方向に一定の保持トルクを掛けている。また、戸閉時に乗客や物がドアに挟まれたことを過負荷状態として検出し、戸閉動作を停止する機能（これを過負荷検出機能と呼ぶ）を備えているのが一般的である。 Here, in the elevator door control device, a constant holding torque is applied in the door closing direction so that the car door does not open during traveling. In addition, it is common to have a function to detect that a passenger or an object has been caught in the door when the door is closed as an overload condition and stop the door closing operation (this is called an overload detection function). .

ところが、エレベータの乗場ドアは各階床で同じであるとは限らず、サイズや意匠等の違いによって重量が異なることがある。このため、過負荷検出や開閉の運動エネルギーを算出するためには、各階床毎にドア重量を正確に把握しておく必要がある。 However, elevator landing doors are not necessarily the same on each floor, and may have different weights depending on differences in size and design. For this reason, in order to detect overload and calculate kinetic energy for opening and closing, it is necessary to accurately grasp the door weight for each floor.

従来、ドア重量を同定（推測）する方法として、例えば特許文献１がある。この特許文献１には、各階床でドアを開閉する毎に制御データを学習し、その学習結果に基づいて各階のドア重量を同定することが開示されている。
特開２０００−１５９４６１号公報 Conventionally, as a method for identifying (estimating) a door weight, for example, there is Patent Document 1. This patent document 1 discloses that control data is learned each time a door is opened and closed on each floor, and the door weight of each floor is identified based on the learning result.
JP 2000-159461 A

しかしながら、上記特許文献１の方法では、各階床で通常の開閉パターンを用いてドアを開閉したときのデータを収集している。このため、ドア重量が大きい場合には、ドア機構部が振動することがあり、そのときにモータのトルクが不安定になるため、ドア重量の同定結果に誤差が生じることがある。 However, in the method of Patent Document 1, data is collected when the door is opened and closed using a normal opening / closing pattern on each floor. For this reason, when the door weight is large, the door mechanism portion may vibrate, and the torque of the motor becomes unstable at that time, so that an error may occur in the door weight identification result.

例えば、トルクが定常状態よりもオーバシュートしていると、下記（１）式により、実際の重量よりも重く算出されることになる。 For example, if the torque overshoots more than the steady state, it is calculated to be heavier than the actual weight according to the following equation (1).

Ｍ＝Ｔ／Ａ …（１）
Ｍはドア重量、Ｔはトルク、Ａは加速度である。 M = T / A (1)
M is the door weight, T is the torque, and A is the acceleration.

本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、各階床のドア重量を正確に同定することができ、その同定結果を用いて各種制御変数を適切に調整することのできるエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and is capable of accurately identifying the door weight of each floor and using the identification result to appropriately adjust various control variables. An object is to provide an apparatus.

本発明のエレベータのドア制御装置は、エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、加速度の期間を通常よりも長く制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段とを具備したことを特徴とする。
また、本発明のエレベータのドア制御装置は、エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、所定の期間だけトルクを一定に制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段とを具備したことを特徴とする。 The elevator door control device of the present invention includes a door drive motor for opening and closing the door of the elevator, speed command generating means for generating a speed command value for driving the door drive motor at a target speed, Speed detection means for detecting an actual speed of the door drive motor, and the door drive based on a deviation between the speed command value output from the speed command generation means and the actual motor speed detected by the speed detection means. In an elevator door control device having a speed control means for outputting a torque command value for a motor , an acceleration period is set as a normal opening / closing pattern that is set separately from the normal opening / closing pattern when the door weight is identified. and identifying the pattern output means for outputting opening and closing pattern for controlling also long, open for the identification output by the identification pattern output means Door weight identification means for calculating the door weight of the floor based on the acceleration and torque when the door is opened and closed during the turn, and the door weight calculated by the door weight identification means is stored for each floor. And a control variable adjusting means for adjusting a control variable related to the opening / closing of the door based on the door weight of each floor stored in the storage means.
The elevator door control device according to the present invention includes a door driving motor for opening and closing the door of the elevator, and a speed command generating means for generating a speed command value for driving the door driving motor at a target speed. Speed detecting means for detecting the actual speed of the door drive motor, and the door based on the deviation between the speed command value output from the speed command generating means and the actual motor speed detected by the speed detecting means. In an elevator door control device having a speed control means for outputting a torque command value for a drive motor, an identification opening / closing pattern set separately from a normal opening / closing pattern at the time of door weight identification is only for a predetermined period. Identification pattern output means for outputting an opening / closing pattern for controlling the torque to be constant, and for identification output by the identification pattern output means Door weight identification means for calculating the door weight of the floor based on the acceleration and torque when the door is opened and closed with an opening / closing pattern, and the door weight calculated by the door weight identification means for each floor Storage means for storing, and control variable adjusting means for adjusting a control variable related to opening and closing of the door based on the door weight of each floor stored in the storage means are provided.

本発明によれば、各階床のドア重量を正確に同定することができ、その同定結果を用いて各種制御変数を適切に調整することができる。 According to the present invention, the door weight of each floor can be accurately identified, and various control variables can be appropriately adjusted using the identification result.

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（第１の実施形態）
まず、本発明のエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成について説明する。 (First embodiment)
First, the structure of the car door used for the elevator car door control apparatus of this invention is demonstrated.

図１はそのかごドアの構成を示す図であり、２枚のドアパネルを有する左右中開きタイプのかごドアの構成が示されている。 FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the car door, and shows the configuration of a left and right middle opening type car door having two door panels.

一対のかごドア（ドアパネル）１ａ，１ｂは、ベルト２を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されている。ベルト２は、一対のプーリ３ａ，３ｂに巻き掛けられており、一方のプーリ３ｂの軸にドア駆動用モータ１１が連結されている。かごドア１ａ，１ｂは、それぞれベルト２の上側、下側に結合され、ドア駆動用モータ１１の回転方向に応じて、戸開方向または戸閉方向に移動する。 A pair of car doors (door panels) 1 a and 1 b are supported via a belt 2 so as to be openable in the left-right direction with a central opening. The belt 2 is wound around a pair of pulleys 3a and 3b, and a door driving motor 11 is connected to the shaft of one pulley 3b. The car doors 1 a and 1 b are respectively coupled to the upper side and the lower side of the belt 2, and move in the door opening direction or the door closing direction according to the rotation direction of the door driving motor 11.

なお、各階の設置された図示せぬ乗場ドアは、乗りかごが着床したときに、かごドア１ａ，１ｂに係合して開閉動作する。この場合、乗り場ドアが単独で自閉できるように、重りや巻き取り式の機構を持つ自閉装置が設置されているのが一般的であり、その自閉装置の機構部戸閉力Ｔｗが常に発生している。 A landing door (not shown) installed on each floor engages with the car doors 1a and 1b and opens and closes when the car is landed. In this case, a self-closing device having a weight or a take-up mechanism is generally installed so that the landing door can be closed by itself, and the mechanism door closing force Tw of the self-closing device is Always occurs.

次に、かごドア１ａ，１ｂを開閉駆動するためのドア制御装置の構成について説明する。 Next, the structure of the door control device for opening and closing the car doors 1a and 1b will be described.

図２は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中のＤ１，Ｄ２は減算器である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the elevator door control apparatus according to the first embodiment of the present invention. Note that D1 and D2 in the figure are subtractors.

図２に示すように、このドア制御装置には、エレベータ主制御装置１０、ドア駆動用モータ１１、パルスエンコーダ（ＰＧ）１２、電力変換部１３、電流制御部１４、速度制御部１５、電流トルク変換部１６、モータ速度演算部１７、速度指令出力部１８が備えられている。 As shown in FIG. 2, the door control device includes an elevator main control device 10, a door drive motor 11, a pulse encoder (PG) 12, a power conversion unit 13, a current control unit 14, a speed control unit 15, a current torque. A conversion unit 16, a motor speed calculation unit 17, and a speed command output unit 18 are provided.

エレベータ主制御装置１０は、ドア制御を含むエレベータ全体の制御を行うものであり、ここではドア開閉指令ＯＰ／ＣＬ、通常開閉指令ＮＯＲ、同定指令ＩＤＴ、階床データＮを出力する。 The elevator main controller 10 controls the entire elevator including the door control, and here outputs a door opening / closing command OP / CL, a normal opening / closing command NOR, an identification command IDT, and floor data N.

ドア駆動用モータ１１は、図１に示したかごドア１ａ，１ｂを開閉動作させるためのモータである。パルスエンコーダ１２は、このドア駆動用モータ１１の回転軸などに取り付けられており、ドア駆動用モータ１１の回転速度に応じてパルス信号を出力する。モータ速度演算部１７は、パルスエンコーダ１２から出力されるパルス信号に基づいてモータ実速度Ｖｍを求め、速度制御系にフィードバックする。 The door drive motor 11 is a motor for opening and closing the car doors 1a and 1b shown in FIG. The pulse encoder 12 is attached to the rotating shaft of the door driving motor 11 and outputs a pulse signal according to the rotational speed of the door driving motor 11. The motor speed calculation unit 17 obtains the actual motor speed Vm based on the pulse signal output from the pulse encoder 12 and feeds it back to the speed control system.

速度指令出力部１８は、予め設定された目標速度に従って速度指令値Ｖｒｅｆを出力する。速度制御部１５は、モータ速度演算部１７から出力されるモータ実速度Ｖｍと速度指令出力部１８から出力される速度指令値Ｖｒｅｆとの速度偏差信号に基づいて、ドア駆動用モータ１１に対するトルク指令値Ｔｒｅｆを出力する。 The speed command output unit 18 outputs a speed command value Vref according to a preset target speed. The speed controller 15 is based on a speed deviation signal between the motor actual speed Vm output from the motor speed calculator 17 and the speed command value Vref output from the speed command output unit 18. The value Tref is output.

一方、電流トルク変換部１６は、ドア駆動用モータ１１の実電流をトルク電流に変換することにより、そのトルク電流に基づいてモータ実トルクＴｍを出力する。電流制御部１４は、電流トルク変換部１６から出力されるモータ実トルクＴｍと速度制御部１５から出力されるトルク指令Ｔｒｅｆとが一致するように、電力変換部１３への電圧指令を制御する。これにより、電力変換部１３からドア駆動用モータ１１に対して所要の電力供給がなされて、かごドア１ａ，１ｂが目標速度で戸閉方向または戸開方向に移動することになる。 On the other hand, the current torque conversion unit 16 converts the actual current of the door driving motor 11 into a torque current, and outputs a motor actual torque Tm based on the torque current. The current control unit 14 controls the voltage command to the power conversion unit 13 so that the motor actual torque Tm output from the current torque conversion unit 16 and the torque command Tref output from the speed control unit 15 match. As a result, the required power is supplied from the power conversion unit 13 to the door driving motor 11, and the car doors 1a and 1b move in the door closing direction or the door opening direction at the target speed.

ここで、ドア重量を同定するための機能として、通常パターン出力部２０、同定パターン出力部２１、ドア重量同定部２３、ドア重量記憶部２４、制御変数調整部２５が備えられている。 Here, a normal pattern output unit 20, an identification pattern output unit 21, a door weight identification unit 23, a door weight storage unit 24, and a control variable adjustment unit 25 are provided as functions for identifying the door weight.

通常パターン出力部２０は、通常のドア開閉用として設定されたパターンＰＡＴ１を速度指令出力部１８に出力する。同定パターン出力部２１は、同定時のドア開閉用として特別に設定されたパターンＰＡＴ２を速度指令出力部１８に出力する。後述するように、この同定用の開閉パターンＰＡＴ２は、トルクを安定化させることを目的として設定されたものであり、通常の開閉パターンＰＡＴ１と比較して加速度の期間が長く設定されている（図３参照）。 The normal pattern output unit 20 outputs the pattern PAT1 set for normal door opening / closing to the speed command output unit 18. The identification pattern output unit 21 outputs a pattern PAT2 specially set for opening and closing the door at the time of identification to the speed command output unit 18. As will be described later, the opening / closing pattern PAT2 for identification is set for the purpose of stabilizing the torque, and the acceleration period is set longer than that of the normal opening / closing pattern PAT1 (see FIG. 3).

ドア重量同定部２３は、同定パターン出力部２１から出力される開閉パターンＰＡＴ２から得られる加速度Ａと、速度制御部１５から出力されるトルク指令値Ｔｒｅｆあるいは電流トルク変換部１６から出力されるモータ実トルクＴｍに基づいてドア重量Ｍを算出する。ドア重量記憶部２４は、このドア重量同定部２３によって算出されたドア重量Ｍを現在の階床数Ｎと関連付けて記憶する。 The door weight identification unit 23 includes the acceleration A obtained from the opening / closing pattern PAT2 output from the identification pattern output unit 21, the torque command value Tref output from the speed control unit 15, or the motor actual output from the current torque conversion unit 16. A door weight M is calculated based on the torque Tm. The door weight storage unit 24 stores the door weight M calculated by the door weight identification unit 23 in association with the current floor number N.

なお、階床数Ｎを示すデータは、図示せぬ乗りかごが各階床で着床した際にエレベータ主制御装置１０から出力される。以後、任意の階床数Ｎに対応したドア重量ＭをＭ（Ｎ）と表記する。 The data indicating the number N of floors is output from the elevator main controller 10 when a car (not shown) has landed on each floor. Hereinafter, a door weight M corresponding to an arbitrary number N of floors is denoted as M (N).

制御変数調整部２５は、ドア重量記憶部２４に記憶されたドア重量Ｍ（Ｎ）に基づいて、各階床の開閉パターンＰＡＴ（Ｎ）を調整して通常パターン出力部２０に与える。これにより、通常パターン出力部２０では、通常運転に切り替わった際に、この開閉パターンＰＡＴ（Ｎ）を通常の開閉パターンＰＡＴ１として速度指令出力部１８に出力する。 Based on the door weight M (N) stored in the door weight storage unit 24, the control variable adjustment unit 25 adjusts the opening / closing pattern PAT (N) of each floor and gives it to the normal pattern output unit 20. Thereby, the normal pattern output unit 20 outputs the open / close pattern PAT (N) to the speed command output unit 18 as the normal open / close pattern PAT1 when the normal operation is switched.

このような構成において、速度指令出力部１８は、ドア開閉の速度パターンを生成し、エレベータ主制御装置１０からのドア開閉指令ＯＰ／ＣＬに基づいて速度指令値Ｖｒｅｆを出力する。 In such a configuration, the speed command output unit 18 generates a door opening / closing speed pattern and outputs a speed command value Vref based on the door opening / closing command OP / CL from the elevator main control device 10.

ここで、通常のドア開閉時には、エレベータ主制御装置１０からの通常開閉指令ＮＯＲにより、通常パターン出力部２０が出力する通常の開閉パターンＰＡＴ１（ジャーク、加減速度、速度、モード切換タイミング）を基に速度パターンを生成する。 Here, at the time of normal door opening and closing, based on the normal opening / closing pattern PAT1 (jerk, acceleration / deceleration, speed, mode switching timing) output by the normal pattern output unit 20 in response to the normal opening / closing command NOR from the elevator main control device 10. Generate a velocity pattern.

一方、ドア重量の同定モードが設定されると、エレベータ主制御装置１０からのドア同定指令ＩＤＴにより、同定パターン出力部２１が出力する同定用の開閉パターンＰＡＴ２を基に速度パターンを生成する。なお、同定モードは、定期点検や何らかのドア異常が発生した場合などに、保守員の操作によりエレベータ主制御装置１０に適宜設定されるものとする。 On the other hand, when the door weight identification mode is set, a speed pattern is generated based on the opening / closing pattern PAT2 for identification output from the identification pattern output unit 21 in accordance with the door identification command IDT from the elevator main control device 10. Note that the identification mode is appropriately set in the elevator main control device 10 by an operation of a maintenance worker when a periodic inspection or some kind of door abnormality occurs.

図３は開閉パターンとトルクとの関係を示す図であり、図３（ａ）は通常の開閉パターンＰＡＴ１から作成された速度パターン、同図（ｂ）は同定用の開閉パターンＰＡＴ２から作成された速度パターンであり、加速度の期間を通常よりも長く制御するように設定されているのが特徴である。これは、加速期間を長くすることで、トルクを安定させることができるからである。 3A and 3B are diagrams showing the relationship between the opening / closing pattern and the torque. FIG. 3A is a speed pattern created from the normal opening / closing pattern PAT1, and FIG. 3B is created from the opening / closing pattern PAT2 for identification. It is a speed pattern and is characterized in that it is set to control the period of acceleration longer than usual. This is because the torque can be stabilized by increasing the acceleration period.

また、同図（ｃ）は同定時のトルク波形を示している。なお、このトルク波形は、トルク指令値Ｔｒｅｆでも良いし、モータ実トルクＴｍであっても良い。 FIG. 2C shows the torque waveform at the time of identification. The torque waveform may be a torque command value Tref or a motor actual torque Tm.

ドア重量同定部２３は、同定パターンでドアが開閉しているときの加速度ＡとトルクＴａからドア重量Ｍを算出する。そのときの算出式は、以下のようになる。 The door weight identification unit 23 calculates the door weight M from the acceleration A and the torque Ta when the door is opened and closed with the identification pattern. The calculation formula at that time is as follows.

Ｍ＝（Ｔａ−Ｔｒ）／Ａ …（２）
なお、Ｔｒは図３の速度パターンの定常走行エリアで得られるトルクであり、具体的には乗場ドアとかごドアが移動するときの摩擦分と乗場ドアの機構的な戸閉力に相当するトルクである。 M = (Ta−Tr) / A (2)
Note that Tr is the torque obtained in the steady travel area of the speed pattern of FIG. 3, and specifically, the torque corresponding to the friction when the landing door and the car door move and the mechanical door closing force of the landing door. It is.

このようにしてドア重量Ｍが算出されると、ドア重量記憶部２４にはエレベータ主制御装置１０から出力される階床データＮとドア重量同定部２３から出力されるドア重量Ｍにより階床毎のドア重量Ｍ（Ｎ）が記憶される。 When the door weight M is calculated in this way, the door weight storage unit 24 stores the floor weight data N output from the elevator main controller 10 and the door weight M output from the door weight identification unit 23 for each floor. The door weight M (N) is stored.

ドア重量の同定が完了すると、エレベータ主制御装置１０から通常開閉指令ＮＯＲが出力され、それに伴い、速度指令出力部１８は通常開閉時の速度パターンを出力する状態に切り換わる。その際、制御変数調整部２５から各階床のドア重量Ｍ（Ｎ）を考慮した開閉パターンＰＡＴ（Ｎ）が通常パターン出力部２０に出力され、その開閉パターンＰＡＴ（Ｎ）に基づいてドアの開閉制御が行われる。 When the identification of the door weight is completed, a normal opening / closing command NOR is output from the elevator main controller 10, and accordingly, the speed command output unit 18 switches to a state of outputting a speed pattern at the time of normal opening / closing. At that time, an opening / closing pattern PAT (N) considering the door weight M (N) of each floor is output from the control variable adjustment unit 25 to the normal pattern output unit 20, and the door opening / closing is performed based on the opening / closing pattern PAT (N). Control is performed.

このように、同定時に加速期間を長くした特殊な開閉パターンを用いてドア駆動用モータ１１のトルクを安定化させ、その状態で各階床のドア重量を算出することにより、トルク振動を要因とした同定誤差を軽減することができ、その結果、正確なドア重量を用いて通常時の開閉パターンを適切に調整することができる。 In this way, the torque of the door driving motor 11 is stabilized using a special opening / closing pattern with a long acceleration period at the time of identification, and the door weight of each floor is calculated in that state, thereby causing torque vibration as a factor. The identification error can be reduced, and as a result, the normal opening / closing pattern can be appropriately adjusted using the accurate door weight.

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described.

上記第１の実施形態では、速度制御により同定時のトルクを安定化させる構成としたが、第２の実施形態では、トルク制御により同定時のトルクを安定化させる構成としたものである。 In the first embodiment, the torque at the time of identification is stabilized by speed control. In the second embodiment, the torque at the time of identification is stabilized by torque control.

図４は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。図中のＤ３は切替器である。 FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the second embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as the structure of FIG. 2 in the said 1st Embodiment, and the description shall be abbreviate | omitted. D3 in the figure is a switch.

上記第１の実施形態と異なる点は、同定パターン出力部２１に代えて同定パターン出力部２６が設けられており、同定用の開閉パターンとして、所定の期間だけトルクを一定に制御するためのパターンを出力することである。 The difference from the first embodiment is that an identification pattern output unit 26 is provided instead of the identification pattern output unit 21, and a pattern for controlling the torque constant for a predetermined period as an identification opening / closing pattern. Is output.

この同定パターン出力部２６は、同定時にトルク一定制御に切り替えるためのトルク指令Ｔａ２を出力する。このトルク指令Ｔａ２が出力されると、切替器Ｄ３を介して速度制御部１５の出力が切り離され、トルク一定制御に切り替わる（図５参照）。トルク一定制御では、ドア駆動用モータ１１のトルクを一定とするような制御が行われる。 The identification pattern output unit 26 outputs a torque command Ta2 for switching to constant torque control at the time of identification. When this torque command Ta2 is output, the output of the speed controller 15 is disconnected via the switch D3, and the control is switched to the constant torque control (see FIG. 5). In the constant torque control, control is performed to keep the torque of the door drive motor 11 constant.

一方、ドア重量の同定モードが設定されると、エレベータ主制御装置１０からのドア同定指令ＩＤＴにより、同定パターン出力部２６が出力するトルク指令Ｔａ２により通常の速度制御からトルク一定制御に切り替えられる。なお、同定モードは、定期点検や何らかのドア異常が発生した場合などに、保守員の操作によりエレベータ主制御装置１０に適宜設定されるものとする。 On the other hand, when the door weight identification mode is set, the normal speed control is switched to the constant torque control by the torque command Ta2 output from the identification pattern output unit 26 by the door identification command IDT from the elevator main controller 10. Note that the identification mode is appropriately set in the elevator main control device 10 by an operation of a maintenance worker when a periodic inspection or some kind of door abnormality occurs.

図５に同定時の様子を示す。図５（ａ）は速度指令値Ｖｒｅｆ、同図（ｂ）はモータ実速度Ｖｍ、同図（ｃ）はトルク指令値Ｔｒｅｆである。ドアの開閉時にトルク指令Ｔａ２の出力によってトルク一定制御に切り替えられ、その間のトルクが一定に制御される。 FIG. 5 shows the state during identification. 5A shows the speed command value Vref, FIG. 5B shows the motor actual speed Vm, and FIG. 5C shows the torque command value Tref. When the door is opened and closed, the torque command Ta2 is output to switch to constant torque control, and the torque during that time is controlled to be constant.

ここで、ドア重量同定部２３は、同定時にドア開閉しているときのモータ実速度Ｖｍをモータ速度演算部１７から取得し、これを微分して加速度Ａを求める。この加速度ＡとトルクＴａを用いて、上記（２）式に従ってドア重量Ｍを算出する。 Here, the door weight identification unit 23 obtains the motor actual speed Vm when the door is opened and closed at the time of identification from the motor speed calculation unit 17 and differentiates this to obtain the acceleration A. Using this acceleration A and torque Ta, the door weight M is calculated according to the above equation (2).

このように、同定時にトルク制御によりドア駆動用モータ１１のトルクを一定期間安定化させた状態で各階床のドア重量を算出することでも、上記第１の実施形態と同様に、トルク振動を要因とした同定誤差を軽減することができ、その結果、正確なドア重量を用いて通常時の開閉パターンを適切に調整することができる。 Thus, even when calculating the door weight of each floor with the torque of the door drive motor 11 being stabilized for a certain period by torque control at the time of identification, as in the first embodiment, torque vibration is a factor. As a result, it is possible to appropriately adjust the normal opening / closing pattern using the accurate door weight.

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described.

上記第１または第２の実施形態において、同定用の開閉パターンを用いても、何らかの要因でトルクが振動していることも考えられる。そこで、第３の実施形態では、同定時にトルクの振動を検出することにより、同定パターンや速度制御ゲインを変更して再度同定を行うようにしたものである。 In the first or second embodiment, even if the identification opening / closing pattern is used, it is conceivable that the torque vibrates for some reason. Therefore, in the third embodiment, the identification pattern and the speed control gain are changed to detect again by detecting torque vibration at the time of identification.

図６にその構成を示す。
図６は本発明の第３の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここではドア重量の再同定機能に関わる部分のみを示し、ドア重量同定部２３、ドア重量記憶部２４、制御変数調整部２５などの構成については省略するものとする。 FIG. 6 shows the configuration.
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of an elevator door control apparatus according to the third embodiment of the present invention. Here, only the portion related to the door weight re-identification function is shown, and the configuration of the door weight identification unit 23, the door weight storage unit 24, the control variable adjustment unit 25, and the like is omitted.

第３の実施形態において、ドア制御装置にはドア重量再同定部２７が備えられる。上記第１の実施形態の同定パターンを用いる場合には、このドア重量再同定部２７にトルク指令Ｔｒｅｆまたはモータ実トルクＴｍが入力される。 In the third embodiment, the door control device includes a door weight re-identification unit 27. When the identification pattern of the first embodiment is used, the torque command Tref or the motor actual torque Tm is input to the door weight re-identification unit 27.

また、図７は再同定時の信号波形を示す図であり、図７（ａ）同定用の開閉パターンＰＡＴ２から作成された速度パターンであり、通常よりも加速期間が長く設定されている。同図（ｂ）は同定時のトルク波形を示している。なお、このトルク波形は、トルク指令値Ｔｒｅｆでも良いしモータ実トルクＴｍであっても良い。 FIG. 7 is a diagram showing a signal waveform at the time of re-identification, which is a speed pattern created from the open / close pattern PAT2 for identification in FIG. 7 (a), and the acceleration period is set longer than usual. FIG. 5B shows the torque waveform at the time of identification. The torque waveform may be the torque command value Tref or the motor actual torque Tm.

このような構成において、ドア重量再同定部２７は、トルク指令Ｔｒｅｆまたはモータ実トルクＴｍと、モータ実速度Ｖｍに基づいて、加速期間におけるトルク平均値Ｔａｖと同期間における最大振動幅Ｔｐｐを算出する。 In such a configuration, the door weight re-identification unit 27 calculates the torque average value Tav during the acceleration period and the maximum vibration width Tpp during the synchronization period based on the torque command Tref or the actual motor torque Tm and the actual motor speed Vm. .

ここで、図７に示すように、トルク振幅Ｔｐｐが予め設定された基準値を超える場合に、ドア重量再同定部２７は同定異常と判断し、エレベータ主制御装置１０に対して再開閉要求ＲＥＴＲＹを出力する。その際、ドア重量再同定部２７は、Ｔｐｐ／Ｔａｖの比率に応じて同定パターンの加速度Ａを低くしたパターンＰＡＴ２’を生成し、これを同定パターン出力部２１に与える。あるいは、現行よりも１段階低い速度制御ゲインＰＩを速度制御部１５に出力することでも良い。これにより、前回よりも速度を下げてドアの開閉が行われることになり、その間のトルク振動を軽減することができる。 Here, as shown in FIG. 7, when the torque amplitude Tpp exceeds a preset reference value, the door weight re-identification unit 27 determines that the identification is abnormal, and requests the elevator main controller 10 to re-open / close the request RETRY. Is output. At that time, the door weight re-identification unit 27 generates a pattern PAT 2 ′ in which the acceleration A of the identification pattern is lowered according to the ratio of Tpp / Tav, and gives this to the identification pattern output unit 21. Alternatively, a speed control gain PI that is one step lower than the current level may be output to the speed control unit 15. As a result, the door is opened and closed at a lower speed than the previous time, and torque vibration during that time can be reduced.

なお、上記第２の実施形態の同定パターンを用いた場合には、図８のような構成になる。 When the identification pattern of the second embodiment is used, the configuration is as shown in FIG.

すなわち、図８において、ドア重量再同定部２７には、同定パターン出力部２６から出力されるトルク指令Ｔａ２あるいは電流トルク変換部１６から出力されるモータ実トルクＴｍと、モータ速度演算部１７から出力されるモータ実速度Ｖｍが入力される。ドア重量再同定部２７は、モータ実速度Ｖｍを微分して加速度Ａを求め、その加速度Ａから所定期間における平均値Ａａｖと同期間における加速度振動Ａｐｐを算出する。 That is, in FIG. 8, the door weight re-identification unit 27 outputs the torque command Ta2 output from the identification pattern output unit 26 or the motor actual torque Tm output from the current torque conversion unit 16 and the motor speed calculation unit 17. The actual motor speed Vm is input. The door weight re-identification unit 27 differentiates the motor actual speed Vm to obtain an acceleration A, and calculates an average value Aav in a predetermined period and an acceleration vibration App during the same period from the acceleration A.

ここで、加速度振動Ａｐｐが基準値を超える場合には、ドア重量再同定部２７は同定常と判断し、エレベータ主制御装置１０に対して再開閉要求を出力する。その際に、ドア重量再同定部２７は、Ａｐｐ／Ａａの比率分に応じて、同定パターン加速度を低くしたトルク指令値Ｔａ２’を算出し、同定パターン出力部２６に出力する。 Here, when the acceleration vibration App exceeds the reference value, the door weight re-identification unit 27 determines that the steady state is the same, and outputs a re-open / close request to the elevator main controller 10. At that time, the door weight re-identification unit 27 calculates a torque command value Ta <b> 2 ′ with a lower identification pattern acceleration according to the ratio App / Aa and outputs the torque command value Ta <b> 2 ′ to the identification pattern output unit 26.

このように、同定時のトルク振動が大きい場合に、同定パターンや速度制御ゲインを変更して再度同定を行うことで、よりその結果、正確なドア重量を用いて通常時の開閉パターンを適切に調整することができる。 In this way, when the torque vibration at the time of identification is large, by changing the identification pattern and speed control gain and performing the identification again, as a result, the opening / closing pattern at the normal time can be appropriately adjusted using the accurate door weight. Can be adjusted.

（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。 (Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.

第４の実施形態では、上記第１または第２の実施形態で同定したドア重量が実際の実ドア重量と相違していないかをチェックして補正するものである。 In the fourth embodiment, whether or not the door weight identified in the first or second embodiment is different from the actual actual door weight is checked and corrected.

図９にその構成を示す。
図９は本発明の第４の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここではドア重量の補正機能に関わる部分のみを示し、他の構成については省略するものとする。 FIG. 9 shows the configuration.
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. Here, only the part related to the door weight correction function is shown, and the other components are omitted.

第４の実施形態では、ドア重量補正部２８が備えられている。このドア重量補正部２８は、ドア重量同定部２３によって同定されたドア重量Ｍと、エレベータ主制御装置１０から出力される実ドア重量Ｍｒｅｆを入力する。実ドア重量Ｍｒｅｆとは、予めドア構造部の大きさや材質等から算出した実際のドア重量のことである。 In the fourth embodiment, a door weight correction unit 28 is provided. The door weight correction unit 28 inputs the door weight M identified by the door weight identification unit 23 and the actual door weight Mref output from the elevator main control device 10. The actual door weight Mref is an actual door weight calculated in advance from the size and material of the door structure.

以下に、第４の実施形態の動作を説明する。
ドア駆動用モータ１１の電流やトルク特性、電流制御部１４、電流トルク変換部１６には、それぞれゲイン誤差が含まれる。このため、速度制御部１５から出力されるトルク指令Ｔｒｅｆに対して実際のモータトルクがずれている可能性がある。このような場合、ドア重量同定部２３において、トルクにより同定されたドア重量が実ドア重量に対して誤差を持つことになる。 The operation of the fourth embodiment will be described below.
The current and torque characteristics of the door driving motor 11, the current control unit 14, and the current torque conversion unit 16 each include a gain error. For this reason, there is a possibility that the actual motor torque is deviated from the torque command Tref output from the speed control unit 15. In such a case, the door weight identified by the torque in the door weight identification unit 23 has an error with respect to the actual door weight.

そこで、図９に示すように、ドア重量補正部２８にドア重量同定部２３から出力されたドア重量Ｍとエレベータ主制御装置１０に予め設定された実ドア重量Ｍｒｅｆを入力する。ドア重量補正部２８は、ドア重量Ｍと実ドア重量Ｍｒｅｆとを比較して、以下のようにして補正ゲインＫ（補正係数）を算出してドア重量記憶部２４に出力する。 Therefore, as shown in FIG. 9, the door weight M output from the door weight identification unit 23 and the actual door weight Mref set in advance in the elevator main controller 10 are input to the door weight correction unit 28. The door weight correction unit 28 compares the door weight M with the actual door weight Mref, calculates a correction gain K (correction coefficient) as follows, and outputs it to the door weight storage unit 24.

Ｋ＝Ｍｒｅｆ／Ｍ …（３）
これにより、ドア重量記憶部２４に記憶されたドア重量Ｋは、上記（３）式にて算出された補正ゲインＫで補正されることになる。制御変数調整部２５では、その補正後のドア重量Ｋを用いて制御変数の調整を行う。 K = Mref / M (3)
Thereby, the door weight K memorize | stored in the door weight memory | storage part 24 is correct | amended with the correction | amendment gain K calculated by said (3) Formula. In the control variable adjustment unit 25, the control variable is adjusted using the corrected door weight K.

このように、トルクにより同定されたドア重量と実ドア重量の誤差を補正することで、制御変数の調整精度をさらに上げることができる。 As described above, the adjustment accuracy of the control variable can be further improved by correcting the error between the door weight identified by the torque and the actual door weight.

なお、各階床毎にドア重量同定部２３にて算出されたドア重量Ｍとそれに対応した実ドア重量Ｍｒｅｆとを比較して補正すると、予め全階床数分の実ドア重量Ｍｒｅｆを算出して持っていなければならない。 When the door weight M calculated by the door weight identification unit 23 for each floor and the corresponding actual door weight Mref are compared and corrected, the actual door weight Mref for the number of floors is calculated in advance. Must have.

そこで、別の方法として、ある特定の階床のみ実ドア重量Ｍｒｅｆを予め算出しておき、その実ドア重量Ｍｒｅｆと当該階床のドア重量Ｍとを比較した結果を他の階床に反映させるようにしても良い。 Therefore, as another method, the actual door weight Mref is calculated in advance only for a specific floor, and the result of comparing the actual door weight Mref and the door weight M of the floor is reflected on the other floors. Anyway.

すなわち、図１０に示すように、各階床のドア重量ＭがＭ１，Ｍ２，Ｍ３，…と同定されたとする。ここで、特定の階床（例えば１階）のドア重量Ｍと実ドア重量Ｍｒｅｆとを比較した結果、誤差が生じている場合には、上記（３）式により、その補正ゲインＫ＝Ｍｒｅｆ／Ｍにて当該階床を含む全ての階床のドア重量Ｍを補正する。この場合、特定の階床に対する補正ゲインＫをＫ１とすると、補正後の各階床のドア重量Ｍは、Ｍ１＊Ｋ１，Ｍ２＊Ｋ１，Ｍ３＊Ｋ１，…となる。 That is, as shown in FIG. 10, it is assumed that the door weight M of each floor is identified as M1, M2, M3,. Here, if there is an error as a result of comparing the door weight M of the specific floor (for example, the first floor) with the actual door weight Mref, the correction gain K = Mref / The door weight M of all floors including the floor is corrected by M. In this case, when the correction gain K for a specific floor is K1, the corrected door weight M of each floor is M1 * K1, M2 * K1, M3 * K1,.

このように、ある特定の階床の補正結果を他の階床に反映させることで、実ドア重量Ｍｒｅｆを算出する手間と記憶容量を削減して、すべての階床のドア重量を効率良く補正することができる。 In this way, by reflecting the correction result of a specific floor on other floors, the labor and memory capacity for calculating the actual door weight Mref are reduced, and the door weights of all floors are efficiently corrected. can do.

なお、上記各実施形態では、同定したドア重量を用いて各階床の開閉パターンを調整する場合を想定して説明したが、そのドア重量を用いて過負荷検出の設定値を調整する場合など、ドア開閉動作に関わる他の制御変数を調整する場合にも適用可能である。 In each of the above embodiments, the case where the opening / closing pattern of each floor is adjusted using the identified door weight has been described, but when the set value for overload detection is adjusted using the door weight, etc. The present invention is also applicable when adjusting other control variables related to the door opening / closing operation.

要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 In short, the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various forms can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiments. For example, some components may be omitted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.

図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a car door used in the elevator car door control device according to the first embodiment of the present invention. 図２は同実施形態におけるエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control device according to the embodiment. 図３は同実施形態における開閉パターンとトルクとの関係を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining the relationship between the opening / closing pattern and the torque in the embodiment. 図４は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the second embodiment of the present invention. 図５は同実施形態におけるトルク一定制御を説明するための図である。FIG. 5 is a view for explaining constant torque control in the embodiment. 図６は本発明の第３の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of an elevator door control apparatus according to the third embodiment of the present invention. 図７は同実施形態におけるドア重量の再同定機能の動作を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the door weight re-identification function in the embodiment. 図８は同実施形態におけるドア重量の再同定機能を上記第２の実施形態に適用した場合の構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a configuration when the door weight re-identification function in the embodiment is applied to the second embodiment. 図９は本発明の第４の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. 図１０は同実施形態における各階床の補正前と補正後のドア重量を比較して示す図である。FIG. 10 is a diagram comparing the door weight before and after correction of each floor in the same embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ａ，１ｂ…かごドア、２…ベルト、３ａ，３ｂ…プーリ、１１…ドア駆動用モータ、１２…パルスエンコーダ、１３…電力変換部、１４…電流制御部、１５…速度制御部、１６…電流トルク変換部、１７…モータ速度演算部、１８…速度指令出力部、２０…通常パターン出力部、２１…同定パターン出力部、２３…ドア重量同定部、２４…ドア重量記憶部、２５…制御変数調整部、２６…同定パターン出力部、２７…ドア重量再同定部、２８…ドア重量補正部、Ｄ１，Ｄ２…減算器、Ｄ３…切替器、Ｖｒｅｆ…速度指令値、Ｔｒｅｆ…トルク指令値、Ｔｍ…モータ実トルク、Ｖｍ…モータ実速度、Ｍ…ドア重量。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a, 1b ... Car door, 2 ... Belt, 3a, 3b ... Pulley, 11 ... Door drive motor, 12 ... Pulse encoder, 13 ... Power conversion part, 14 ... Current control part, 15 ... Speed control part, 16 ... Current Torque conversion unit, 17 ... motor speed calculation unit, 18 ... speed command output unit, 20 ... normal pattern output unit, 21 ... identification pattern output unit, 23 ... door weight identification unit, 24 ... door weight storage unit, 25 ... control variable Adjustment unit, 26 ... identification pattern output unit, 27 ... door weight re-identification unit, 28 ... door weight correction unit, D1, D2 ... subtractor, D3 ... switch, Vref ... speed command value, Tref ... torque command value, Tm ... Actual motor torque, Vm ... Actual motor speed, M ... Door weight.

Claims

エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、
このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、
上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、
上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、
ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、加速度の期間を通常よりも長く制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、
この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、
このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。 A door drive motor for opening and closing an elevator door;
Speed command generating means for generating a speed command value for driving the door driving motor at a target speed;
Speed detecting means for detecting the actual speed of the door drive motor;
Speed control means for outputting a torque command value for the door drive motor based on a deviation between the speed command value output from the speed command generation means and the actual motor speed detected by the speed detection means; In the elevator door control device,
An identification pattern output means for outputting an opening / closing pattern for controlling the acceleration period to be longer than normal as an opening / closing pattern for identification set separately from the normal opening / closing pattern at the time of door weight identification;
Door weight identification means for calculating the door weight of the floor based on the acceleration and torque when the door is opened and closed with the opening and closing pattern for identification output by the identification pattern output means;
Storage means for storing the door weight calculated by the door weight identification means for each floor;
An elevator door control device comprising: control variable adjusting means for adjusting a control variable related to opening and closing of the door based on a door weight of each floor stored in the storage means.

エレベータのドアを開閉駆動するためのドア駆動用モータと、A door drive motor for opening and closing an elevator door;
このドア駆動用モータを目標速度で駆動するための速度指令値を発生する速度指令発生手段と、Speed command generating means for generating a speed command value for driving the door driving motor at a target speed;
上記ドア駆動モータの実速度を検出する速度検出手段と、Speed detecting means for detecting the actual speed of the door drive motor;
上記速度指令発生手段から出力された速度指令値と上記速度検出手段にて検出されたモータ実速度との偏差に基づいて上記ドア駆動用モータに対するトルク指令値を出力する速度制御手段とを備えたエレベータのドア制御装置において、Speed control means for outputting a torque command value for the door drive motor based on a deviation between the speed command value output from the speed command generation means and the actual motor speed detected by the speed detection means; In the elevator door control device,
ドア重量の同定時に通常の開閉パターンとは別に設定された同定用の開閉パターンとして、所定の期間だけトルクを一定に制御するための開閉パターンを出力する同定パターン出力手段と、An identification pattern output means for outputting an opening / closing pattern for controlling the torque constant for a predetermined period as an opening / closing pattern for identification set separately from a normal opening / closing pattern at the time of door weight identification;
この同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量を算出するドア重量同定手段と、Door weight identification means for calculating the door weight of the floor based on the acceleration and torque when the door is opened and closed with the opening and closing pattern for identification output by the identification pattern output means;
このドア重量同定手段によって算出されたドア重量を各階床毎に記憶する記憶手段と、Storage means for storing the door weight calculated by the door weight identification means for each floor;
この記憶手段に記憶された各階床のドア重量に基づいて上記ドアの開閉に関わる制御変数を調整する制御変数調整手段と Control variable adjusting means for adjusting a control variable related to opening and closing of the door based on the door weight of each floor stored in the storage means;
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。An elevator door control device characterized by comprising:

上記同定パターン出力手段によって出力された同定用の開閉パターンで上記ドアが開閉しているときのトルクが予め設定された基準値を超えて振動している場合に、開閉パターンまたは速度制御ゲインを変更して上記ドア重量同定手段による同定動作を再度行う再同定手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータのドア制御装置。 The opening / closing pattern or speed control gain is changed when the torque when the door is opened / closed in the opening / closing pattern for identification output by the identification pattern output means exceeds a preset reference value. elevator door control device according to claim 1 or 2, characterized by comprising further a re-identification means for performing identification operation by the door weight identification means again.

上記ドア重量同定手段によって算出されたドア重量と予め設定された実際のドア重量とを比較して補正係数を算出し、その補正係数に基づいて当該ドア重量を補正するドア重量補正手段をさらに具備したことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータのドア制御装置。 Comparing the door weight calculated by the door weight identification means with a preset actual door weight to calculate a correction coefficient, and further comprising a door weight correction means for correcting the door weight based on the correction coefficient. The elevator door control device according to claim 1 , wherein the elevator door control device is an elevator door control device.

上記ドア重量補正手段は、特定の階床のドア重量から算出した補正係数を他の階床のドア重量に適用して補正することを特徴とする請求項４記載のエレベータのドア制御装置。 5. The elevator door control apparatus according to claim 4 , wherein the door weight correcting means corrects the correction coefficient calculated from the door weight of a specific floor by applying the correction coefficient to the door weight of another floor.