KR101518659B1 - Elevator door control device - Google Patents

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KR101518659B1
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마사유키 스가하라
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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    • B66B13/02—Door or gate operation
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Abstract

엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우에도, 엘리베이터 도어의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 높게 할 수 있는 엘리베이터의 도어 제어 장치를 제공한다. 이를 위해, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 맞물림하여 일체화되는 엘리베이터 도어의 속도 지령치를 생성하는 생성부와, 엘리베이터 도어의 속도가 속도 지령치에 일치하도록, 엘리베이터 도어의 질량을 이용하여, 엘리베이터 도어를 구동하는 모터에 대한 모터 지령치를 구하는 속도 제어부와, 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도에 기초하여, 모터 지령치를 구할 때의 엘리베이터 도어의 질량을 식별하는 식별부를 구비하였다. Provided is an elevator door control device capable of increasing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value of the elevator door even when the speed of the elevator car door and the speed of the landing door are different. To this end, there is provided an elevator system comprising a generator for generating a speed command value of an elevator door in which an elevator car door and a landing door are engaged and integrated, and a control unit for controlling the elevator door using a mass of the elevator door so that the speed of the elevator door matches the speed command And an identification unit for identifying the mass of the elevator door when the motor command value is obtained on the basis of the speed of the elevator car door and the speed of the landing door for every opening and closing positions of the elevator door.

Description

엘리베이터의 도어 제어 장치{ELEVATOR DOOR CONTROL DEVICE}[0001] ELEVATOR DOOR CONTROL DEVICE [0002]

본 발명은 엘리베이터의 도어 제어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a door control apparatus for an elevator.

엘리베이터 도어는 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어로 이루어진다. 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어에는, 각각 맞물림 장치가 마련된다. 엘리베이터 칸 도어에는, 모터가 장착된다. 이 모터가 구동하면, 엘리베이터 칸 도어가 열리기 시작한다. 그 후, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치가 엘리베이터 칸 도어에 대해서 상대적으로 이동한다. 이 이동에 의해, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치와 승강장 도어의 맞물림 장치가 맞물린다. 이 맞물림에 의해, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 일체화된다. 이 상태에서, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 열린다. The elevator door comprises an elevator car door and a platform door. The elevator car door and the landing door are each provided with an engaging device. The elevator car door is equipped with a motor. When this motor starts, the elevator car door starts to open. Thereafter, the engaging device of the elevator car door moves relative to the elevator car door. By this movement, the engaging device of the elevator car door and the engaging device of the landing door are engaged. By this engagement, the elevator car door and the landing door are integrated. In this state, the elevator car door and the platform door are opened.

이와 같이 엘리베이터 도어의 동작을 제어하는 것으로서, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 일치하는 것을 전제로 하는 도어 제어 장치가 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 및 2 참조). A door control device has been proposed in which the speed of the elevator car door and the speed of the landing door coincide with each other to control the operation of the elevator door as described above (for example, refer to Patent Documents 1 and 2).

특허 문헌 1: 일본 특허 제3540509호 공보Patent Document 1: Japanese Patent No. 3540509 특허 문헌 2: 일본 특개 2009－155086호 공보Patent Document 2: JP-A-2009-155086

그렇지만, 엘리베이터 도어에 있어서는, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치와 승강장 도어와 맞물림 장치가 맞물린 후, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치가 엘리베이터 칸 도어에 대해서 상대적으로 이동하는 경우가 있다. 이 경우, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도에 차가 생긴다. 이 상태에서, 특허 문헌 1 및 2에 기재된 도어 제어 장치에 의해 엘리베이터 도어의 동작을 제어하면, 승강장 도어의 질량이 큰 만큼 외란(外亂)이 커진다. 그 결과, 엘리베이터 도어의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성이 저하된다. However, in the elevator door, after the engaging device of the elevator car door and the landing door and the engaging device are engaged, the engaging device of the elevator car door may move relative to the elevator car door. In this case, there is a difference between the speed of the elevator car door and the speed of the landing door. In this state, when the operation of the elevator door is controlled by the door control device described in Patent Documents 1 and 2, the disturbance becomes large because the mass of the landing door is large. As a result, the followability of the stall speed of the elevator door with respect to the speed command value of the elevator door is lowered.

본 발명은 상술과 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 그 목적은 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우에도, 엘리베이터 도어의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 높게 할 수 있는 엘리베이터의 도어 제어 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide an elevator door elevator capable of increasing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value of the elevator door even when the speed of the elevator car door and the speed of the landing door are different And to provide a door control device for an elevator having an elevator.

본 발명에 따른 엘리베이터의 도어 제어 장치는, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 맞물림하여 일체화되는 엘리베이터 도어의 속도 지령치를 생성하는 생성부와, 상기 엘리베이터 도어의 속도가 상기 속도 지령치에 일치하도록, 상기 엘리베이터 도어의 질량을 이용하여, 상기 엘리베이터 도어를 구동하는 모터에 대한 모터 지령치를 구하는 속도 제어부와, 상기 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다, 상기 엘리베이터 칸 도어의 속도와 상기 승강장 도어의 속도에 기초하여, 상기 모터 지령치를 구할 때의 상기 엘리베이터 도어의 질량을 식별(identify)하는 식별부를 구비한 것이다. A door control apparatus for an elevator according to the present invention includes a generator for generating a speed command value of an elevator door that is integrated with an elevator car door by being engaged with the elevator door, A speed control unit for obtaining a motor command value for a motor for driving the elevator door by using the mass of the elevator door based on the speed of the elevator car door and the speed of the landing door for each opening / And an identification part for identifying the mass of the elevator door when the elevator door is found.

본 발명에 의하면, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우에도, 엘리베이터 도어의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 높게 할 수 있다. According to the present invention, even when the speed of the elevator car door is different from that of the elevator door, the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value of the elevator door can be increased.

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 도어 제어 장치가 이용되는 엘리베이터 도어의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 엘리베이터 도어의 질량을 식별하지 않는 경우의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 나타내는 도면이다.
도 4는 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 엘리베이터 도어의 질량을 식별했을 경우의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다. 1 is a front view of an elevator door in which a door control device of an elevator according to Embodiment 1 of the present invention is used.
2 is a block diagram of an elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
3 is a view showing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value in the case where the mass of the elevator door is not identified for each opening / closing position of the elevator door.
4 is a view showing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value when the mass of the elevator door is identified for each opening / closing position of the elevator door.
5 is a block diagram of a door control device for an elevator according to Embodiment 2 of the present invention.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서 첨부 도면에 따라서 설명한다. 또한, 각 도면 중, 동일 또는 상당하는 부분에는 동일한 부호를 부여하고 있고, 그 중복 설명은 적당하게 간략화 내지 생략한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0027] The embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same or equivalent parts are denoted by the same reference numerals, and the redundant description thereof is appropriately simplified or omitted.

실시 형태 1. Embodiment 1

도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 도어 제어 장치가 이용되는 엘리베이터 도어의 정면도이다. 1 is a front view of an elevator door in which a door control device of an elevator according to Embodiment 1 of the present invention is used.

도 1의 엘리베이터 도어는, 예를 들면, 일본 특개 2006－103882호 공보에 기재된 것과 마찬가지의 것이다. 도 1에 있어서, 엘리베이터 칸(도시하지 않음)의 출입구(도시하지 않음)에는, 엘리베이터 칸 도어로서, 도어 패널(1)이 배치된다. 도 1에 있어서는, 도어 패널(1)은 완전 닫힘(全閉) 위치에 배치된다. 도어 패널(1)의 상단에는, 매달림 부재(hanging member)(2)가 마련된다. The elevator door of Fig. 1 is similar to that described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-103882. 1, a door panel 1 is disposed as an elevator car door at an entrance (not shown) of a car (not shown). In Fig. 1, the door panel 1 is disposed at the fully closed position. At the upper end of the door panel 1, a hanging member 2 is provided.

엘리베이터 칸의 출입구 상연부(上緣部)에는, 빔(beam)(3)이 마련된다. 빔(3)은 긴 쪽을 수평 방향으로 해서 배치된다. 빔(3)에는 안내 레일(4)이 마련된다. 안내 레일(4)은 긴 쪽을 수평 방향으로 해서 배치된다. 안내 레일(4)에는 행거 롤러(hanger roller)(5)가 수평 방향으로 이동 가능하게 마련된다. 행거 롤러(5)에는, 매달림 부재(2)가 장착된다. A beam (3) is provided at the upper edge portion of the doorway of the car. The beam 3 is arranged with the longer side in the horizontal direction. The beam (3) is provided with a guide rail (4). The guide rails 4 are arranged with their long sides oriented in the horizontal direction. A hanger roller (5) is provided on the guide rail (4) so as to be movable in the horizontal direction. To the hanger roller 5, a hanging member 2 is mounted.

빔(3)의 양측에는, 도르래(6)가 회전 가능하게 장착(pivotally mounted)된다. 도르래(6)의 한쪽에는, 모터(7)가 연결된다. 이러한 도르래(6)에는, 전동 와이어 로프(driving wire rope)(8)가 장력(張力)이 걸린 상태에서 끝이 없는 형태로 감겨 있다. 전동 와이어 로프(8)의 하측에는, 연결 부재(9)의 한쪽의 상단이 연결된다. 연결 부재(9)의 한쪽의 하단은, 매달림 부재(2)의 한쪽에 연결된다. 전동 와이어 로프(8)의 상방에는, 연결 부재(9)의 다른 쪽의 상단이 연결된다. 연결 부재(9)의 다른 쪽의 하단은, 매달림 부재(2)의 다른 쪽이 연결된다. On both sides of the beam 3, a pulley 6 is pivotally mounted. A motor (7) is connected to one side of the pulley (6). In this pulley 6, a driving wire rope 8 is wound in an endless form with a tension applied thereto. One end of the connecting member 9 is connected to the lower side of the electric wire rope 8. One lower end of the connecting member 9 is connected to one side of the hanging member 2. The other upper end of the connecting member 9 is connected to the upper portion of the electric wire rope 8. The other end of the hanging member 2 is connected to the other lower end of the connecting member 9.

빔(3)의 일 측에는, 링크(10)가 마련된다. 링크(10)의 일단은, 빔(3)의 일측 단부에 연결된다. 링크(10)의 타단은, 엘리베이터 칸의 출입구의 중앙측에 배치된다. 링크(10)의 타단에는, 캠(11)이 마련된다. 캠(11)에는, 캠 홈(12)이 마련된다.On one side of the beam 3, a link 10 is provided. One end of the link (10) is connected to one end of the beam (3). The other end of the link 10 is disposed on the center side of the doorway of the car. At the other end of the link 10, a cam 11 is provided. The cam 11 is provided with a cam groove 12.

도어 패널(1)에는, 맞물림 장치(13)가 마련된다. 맞물림 장치(13)는 한 쌍의 베인(vane)(14), 한 쌍의 병행 링크(15), 캠 팔로워(16)를 구비한다. 한 쌍의 베인(14)은 긴 쪽을 연직(鉛直) 방향으로 해서 배치된다. 병행 링크(15)의 한쪽은, 한 쌍의 베인(14)의 상부 사이에 연결된다. 병행 링크(15)의 다른 쪽은, 한 쌍의 베인(14) 하부 사이에 연결된다. 캠 팔로워(16)는 도어스톱 측의 베인(14)의 중앙에 마련된다. 캠 팔로워(16)는 캠 홈(12)으로 안내된다. In the door panel 1, an engaging device 13 is provided. The engagement device 13 has a pair of vanes 14, a pair of parallel links 15, and a cam follower 16. The pair of vanes 14 are arranged with their longer sides oriented in the vertical direction. One of the parallel links 15 is connected between the upper portions of the pair of vanes 14. The other side of the parallel link 15 is connected between the lower portions of the pair of vanes 14. The cam follower 16 is provided at the center of the vane 14 on the door stop side. The cam follower 16 is guided to the cam groove 12.

엘리베이터의 승강장(도시하지 않음)의 출입구(도시하지 않음)에는, 승강장 도어로서, 도어 패널이 배치된다. 승강장 도어의 도어 패널에는, 맞물림 장치(도시하지 않음)가 마련된다. 승강장 도어의 맞물림 장치는, 예를 들면, 승강장측 롤러로 이루어진다. In a doorway (not shown) of an elevator platform (not shown), a door panel is disposed as a landing door. The door panel of the landing door is provided with an engaging device (not shown). The apparatus for engaging the landing door is, for example, a landing-side roller.

17은 도어 제어 장치이다. 도어 제어 장치(17)는 엘리베이터 칸의 상부에 마련된다. 도어 제어 장치(17)는 모터(7)에 접속된다. 도어 제어 장치(17)는 엘리베이터의 속도 지령치에 대응하여, 모터(7)를 구동하는 전류를 제어하는 기능을 구비한다. Reference numeral 17 denotes a door control device. The door control device 17 is provided on the upper part of the car. The door control device 17 is connected to the motor 7. The door control device 17 has a function of controlling the current for driving the motor 7 in response to the speed command value of the elevator.

엘리베이터 도어의 완전 닫힘시에는, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치는, 서로 접촉하지 않도록 소정의 간격을 유지한다. 이것에 의해, 엘리베이터 칸이 승강로 내를 승강할 때, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치의 접촉이 회피된다. When the elevator door is completely closed, the engaging device 13 of the elevator car door and the engaging device of the landing door maintain a predetermined gap so as not to contact each other. Thereby, when the elevator car ascends and descends in the hoistway, contact between the engaging device 13 of the elevator car door and the engaging device of the landing door is avoided.

엘리베이터 칸이 승강장에 대향한 상태에서 엘리베이터 도어를 열 때, 도어 제어 장치(17)에 의해, 모터(7)가 가압된다. 이 가압에 의해, 도르래(6)의 한쪽이 회전한다. 이 회전에 추종하여, 전동 와이어 로프(8)가 이동한다. 이 이동에 추종 하여, 연결 부재(9)가 도어 포켓 방향(door pocket direction)으로 이동한다. 이 이동에 추종하여, 행거 롤러(5)가 도어 포켓 방향으로 이동한다. 이 이동에 추종 하여, 도어 패널(1)이 도어 포켓측을 향하여, 서로 멀어지도록 이동한다. The motor 7 is pressed by the door control device 17 when the elevator door is opened with the elevator car facing the platform. By this pressing, one side of the pulley 6 rotates. Following this rotation, the electric wire rope 8 moves. Following this movement, the connecting member 9 moves in the door pocket direction. Following this movement, the hanger roller 5 moves in the door pocket direction. The door panel 1 is moved so as to move away from each other toward the door pocket side.

도어 패널(1)의 이동에 추종하여, 링크(10)가 동작한다. 이 동작에 따라서, 캠(11)이 회전한다. 이 회전에 따라서, 캠 팔로워(16)도 이동한다. 이 이동에 따라서, 베인(14)이 서로 가까워지는 방향으로 이동한다. 이 이동에 의해, 한 쌍의 베인(14)이 승강장 도어의 맞물림 장치를 사이에 둔다. 그 결과, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 일체화된다. Following the movement of the door panel 1, the link 10 operates. In accordance with this operation, the cam 11 rotates. In accordance with this rotation, the cam follower 16 also moves. According to this movement, the vane 14 moves in the direction in which the vane 14 is brought close to each other. As a result of this movement, a pair of vanes 14 is placed between the engaging devices of the landing door. As a result, the elevator car door and the landing door are integrated.

엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는, 도어 열림 개시 직후에 가속한다. 이때, 승강장 도어의 맞물림 장치는, 도어스톱 측의 베인(14)으로부터 도어 포켓 방향으로의 하중을 받는다. 그 결과, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 일체화된 상태를 유지한다. 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는, 완전 열림 직전에 감속한다. 이때, 승강장 도어의 맞물림 장치는, 도어 포켓측의 베인(14)으로부터 도어 열림 방향으로의 하중을 받는다. 그 결과, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 일체화된 상태를 유지한다. 그 후, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 완전 열림된다. The elevator car door and the landing door accelerate immediately after opening of the door. At this time, the engaging device of the landing door receives a load in the door pocket direction from the vane 14 on the door stop side. As a result, the elevator car door and the landing door remain unified. The elevator car door and landing door decelerate immediately before fully opened. At this time, the engaging device of the landing door receives a load from the vane 14 on the door pocket side in the door opening direction. As a result, the elevator car door and the landing door remain unified. Thereafter, the elevator car door and the landing door are fully opened.

엘리베이터 도어를 닫을 때, 도어 제어 장치(17)에 의해, 모터(7)가 가압된다. 이 가압에 의해, 도르래(6)의 한쪽이 회전한다. 이 회전에 추종하여, 전동 와이어 로프(8)가 이동한다. 이 이동에 추종하여, 연결 부재(9)가 도어스톱 방향으로 이동한다. 이 이동에 추종하여, 행거 롤러(5)가 도어스톱 방향으로 이동한다. 이 이동에 추종하여, 도어 패널(1)이 도어스톱 측을 향하여, 서로 가까워지도록 이동한다. When the elevator door is closed, the motor 7 is pressed by the door control device 17. By this pressing, one side of the pulley 6 rotates. Following this rotation, the electric wire rope 8 moves. Following this movement, the connecting member 9 moves in the door stop direction. Following this movement, the hanger roller 5 moves in the door stop direction. Following this movement, the door panel 1 is moved toward the door stop side so as to be close to each other.

엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는, 도어 닫힘 개시 직후에 가속한다. 이때, 승강장 도어의 맞물림 장치는, 도어 포켓측의 베인(14)으로부터 도어스톱 방향으로의 하중을 받는다. 그 결과, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 일체화된 상태를 유지한다. 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는, 완전 닫힘 직전에 감속한다. 이때, 승강장 도어의 맞물림 장치는, 도어스톱 측의 베인(14)으로부터 도어 포켓 방향으로의 하중을 받는다. 그 결과, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 일체화된 상태를 유지한다. 그 후, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 완전 닫힘된다. The elevator car door and the landing door accelerate immediately after the start of the door closing. At this time, the engaging device of the landing door receives a load in the door stop direction from the vane 14 on the door pocket side. As a result, the elevator car door and the landing door remain unified. The elevator car door and the landing door decelerate immediately before full closure. At this time, the engaging device of the landing door receives a load in the door pocket direction from the vane 14 on the door stop side. As a result, the elevator car door and the landing door remain unified. Thereafter, the elevator car door and the landing door are completely closed.

여기서, 엘리베이터 칸 도어에 대한 베인(14)의 상대 위치는, 캠(11)의 형상과 캠 홈(12)의 형상에 의존한다. 도 1에 있어서는, 엘리베이터 칸 도어가 완전 닫힘 상태로부터 도어 열림할 경우, 베인(14) 중 어느 쪽이 승강장 도어의 맞물림 장치에 접촉하기까지 베인(14)의 동작이 완료하도록, 캠(11)과 캠 홈(12)이 형성된다. Here, the relative position of the vane 14 with respect to the elevator car door depends on the shape of the cam 11 and the shape of the cam groove 12. 1, when the door of the elevator car door is opened from the fully closed state, the operation of the vane 14 is completed until either of the vanes 14 comes into contact with the engaging device of the landing door. The cam groove 12 is formed.

이 경우, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치가 맞물림하기 전은, 승강장 도어의 질량에 대해서 충분히 작은 베인(14)의 질량과 엘리베이터 칸 도어의 질량에 기초하여, 도어 제어 장치(17)는 모터(7)의 전류를 제어한다. 그 후, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 맞물리면, 도어 제어 장치(17)는 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 동일 속도로 개폐하는 것을 전제로 하여, 모터(7)의 전류를 제어한다. 이 때문에, 모터(7)의 전류를 제어할 때의 질량 파라미터를 복잡하게 변경할 필요는 없다. In this case, before the engaging device 13 of the elevator car door is engaged with the engaging device of the landing door, on the basis of the mass of the vane 14 small enough to the mass of the landing door and the mass of the elevator car door, The device 17 controls the current of the motor 7. Thereafter, when the elevator car door and the landing door are engaged, the door control device 17 controls the current of the motor 7 on the premise that the elevator car door and the landing door open / close at the same speed. Therefore, it is not necessary to change the mass parameter when the current of the motor 7 is controlled in a complicated manner.

그렇지만, 엘리베이터에 있어서는, 엘리베이터 칸 내의 승객의 구출을 목적으로 하여, 승강장으로부터의 수동 도어 열림력이 제한된다. 예를 들면, EN법규(EN81－1의 8.11)에 의하면, 모터(7)가 구동하고 있지 않은 상태에서 엘리베이터 도어에 자물쇠가 걸려 있지 않은 경우에, 승강장 도어로부터 300(N) 이하의 수동 도어 열림력으로 엘리베이터 칸 도어를 완전 열림 또는 부분적으로 열리도록 할 필요가 있다. However, in the elevator, the passive door opening force from the landing area is limited for the purpose of rescuing passengers in the elevator car. For example, according to the EN regulation (8.11 of EN81-1), when a lock is not attached to the elevator door in a state that the motor 7 is not driven, a passive door opening of 300 (N) or less from the landing door It is necessary to make the elevator car door fully open or partially open.

이 경우, 캠 팔로워(16)와 캠 홈(12)의 마찰에 의한 로스 등의 영향을 고려한 다음, 승강장으로부터의 수동 도어 열림의 조건을 충족시킬 필요가 있다. 이 때문에, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치의 맞물림 전에 베인(14)의 이동이 완료되도록 캠(11)의 형상과 캠 홈(12)의 형상을 설계할 수 있다고는 할 수 없다. In this case, it is necessary to satisfy the condition of opening the passive door from the landing after considering the influence of the loss due to the friction between the cam follower 16 and the cam groove 12. It is therefore possible to design the shape of the cam 11 and the shape of the cam groove 12 so that the movement of the vane 14 is completed before the engaging device 13 of the elevator car door is engaged with the engaging device of the landing door Can not.

즉, 캠(11)의 형상과 캠 홈(12)의 형상에 따라서는, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치의 맞물림 후에 베인(14)이 엘리베이터 칸 도어에 대해서 상대적으로 이동하는 경우가 있다. 이 경우, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도에 차가 생긴다. 이때, 도어 제어 장치(17)의 속도 지령치에 대해, 엘리베이터의 실속도에 지연이 생긴다. 그 결과, 엘리베이터의 개폐 시간이 길어진다. That is, depending on the shape of the cam 11 and the shape of the cam groove 12, after the engaging device 13 of the elevator car door and the engaging device of the landing door are engaged, the vane 14 is relatively moved relative to the elevator car door There is a case to move. In this case, there is a difference between the speed of the elevator car door and the speed of the landing door. At this time, with respect to the speed command value of the door control device 17, a delay occurs in the stall speed of the elevator. As a result, the opening and closing time of the elevator becomes longer.

이에, 본 실시 형태에 있어서는, 엘리베이터의 개폐 위치마다, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도에 기초하여, 엘리베이터 도어의 질량을 식별하도록 했다. 이것에 의해, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우에도, 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성이 높아진다. Thus, in the present embodiment, the mass of the elevator door is identified based on the speed of the elevator car door and the speed of the landing door for each elevator opening / closing position. Thus, even when the speed of the elevator car door is different from that of the landing door, the followability of the stall speed of the elevator door with respect to the speed command value is improved.

다음으로, 엘리베이터 도어의 질량을 식별하는 방법의 개요를 설명한다. Next, an outline of a method of identifying the mass of the elevator door will be described.

엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우, 모터(7)의 회전 구동에 의해 생기는 전동 와이어 로프(8)의 구동력 Fm은, 다음의 (1) 식으로 표현된다. When the speed of the elevator car door is different from the speed of the landing door, the driving force Fm of the electric wire rope 8 caused by the rotational driving of the motor 7 is expressed by the following equation (1).

Fm=M1v1'＋M2v2'=M1v1'＋M2(pv1)'Fm = M 1 v 1 '+ M 2 v 2 ' = M 1 v 1 '+ M 2 (pv 1 )'

=M1v1'＋M2(p'v1＋pv1')= M 1 v 1 '+ M 2 (p'v 1 + pv 1 ')

={M1＋M2(p'v1／v1'＋p)｝v1' (1)= {M 1 + M 2 (p'v 1 / v 1 '+ p)} v 1 ' (1)

단, M1은 엘리베이터 칸측의 행거 롤러(5)나 매달림 부재(2)를 포함한 도어 패널(1)의 총 질량이다. M2는 승강장측의 행거 롤러나 매달림 부재를 포함한 도어 패널의 총 질량이다. v1은 엘리베이터 칸 도어의 속도이다. v2는 승강장 도어의 속도이다. p는 엘리베이터 칸 도어에 대한 승강장 도어의 상대 속도 비율(v2／v1)이다. 「'」은 시간 미분의 연산자이다.Here, M 1 is the total mass of the door panel 1 including the hanger roller 5 and the hanging member 2 on the elevator car side. And M 2 is the total mass of the door panel including the hanger roller and the hanging member on the platform side. v 1 is the speed of the elevator car door. v 2 is the speed of the landing door. and p is the relative speed ratio (v 2 / v 1 ) of the landing door to the elevator car door. '' Is an operator of time derivative.

따라서 (1) 식에 의해, 엘리베이터 도어의 등가 질량은 M(=M1＋M2(p'V1／V1'＋p))로 식별된다. Therefore, by the equation (1), the equivalent mass of the elevator door is identified as M (= M 1 + M 2 (p'V 1 / V 1 '+ p)).

이때, 상대 속도 비율 p는 엘리베이터 칸 도어의 위치에 대한 베인(14)의 이동량에 기초하여 산출된다. 즉, 상대 속도 비율 p는 캠(11)의 형상과 캠 홈(12)의 형상에 기초하여 미리 설정된다. 이 때문에, 상대 속도 비율 p는 엘리베이터 도어의 개폐 위치에 의존한 함수로 구해진다. 즉, 상대 속도 비율 p는 층상에 관련되지 않는 공통 파라미터로 하여도 좋다. At this time, the relative speed ratio p is calculated based on the amount of movement of the vane 14 relative to the position of the elevator car door. That is, the relative speed ratio p is set in advance based on the shape of the cam 11 and the shape of the cam groove 12. Therefore, the relative speed ratio p is obtained by a function depending on the opening / closing position of the elevator door. That is, the relative speed ratio p may be a common parameter not related to the layer.

여기서, 모터(7)의 회전각 가속도 a(=v1'×r, r：도르래(6)의 도르래 지름), 엘리베이터 도어의 총 질량의 모터축 환산 관성(inertia) J, 엘리베이터 도어의 주행 저항 로스 b, 모터(7)의 발생 토크 τ(i0×Kt, Kt：토크 정수)의 관계는, 다음의 (2) 식으로 표현된다. Here, the rotational axis acceleration a (= v 1 '× r, r: the pulley diameter of the pulley 6) of the motor 7, the motor shaft converted inertia J of the total mass of the elevator door, And the generated torque τ (i0 × Kt, Kt: torque constant) of the motor 1 and the loss b are expressed by the following equation (2).

Ja＋b= τ (2)Ja + b =? (2)

단, (2) 식은 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 동일 속도인 경우에 성립하는 것이다. 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도에 차가 생기는 경우는, 이하의 (3) 식 ~ (5) 식으로 표현된다. However, equation (2) is established when the elevator car door and the landing door are at the same speed. The difference between the speed of the elevator car door and the speed of the landing door is expressed by the following expressions (3) to (5).

J1aα+J2pαaα+b=τα (3)J 1 a α + J 2 p α a α + b = τ α (3)

J1aβ+J2pβaβ+b=τβ (4)J 1 a β + J 2 p β a β + b = τ β (4)

J2=(τα－τβ－J1aα+J1aβ)/(pαaα-pβaβ) (5)J 2 = (τ α -τ β -J 1 a α + J 1 a β ) / (p α a α -p β a β ) (5)

단, Ji는 모터축 환산 관성(=Mr2)이다. i=1은 엘리베이터 칸 도어에 대응한 것이다. i=2는 승강장 도어에 대응한 것이다. aj는 모터축의 각(角)가속도이다. τj는 모터(7)의 발생 토크이다. pj는 엘리베이터 칸 도어에 대한 승강장 도어의 상대 속도 비율이다. j=α는 엘리베이터의 개폐 위치로부터 선택된 1점째의 위치에 대응한 것이다. j=β는 엘리베이터의 개폐 위치로부터 선택된 2점째의 위치에 대응한 것이다. 또한, 간략화를 위해서, 식 (1)에 있어서, (p'v1／v1')《p가 성립하는 것으로 한다. However, Ji is the motor shaft converted inertia (= Mr2). i = 1 corresponds to the elevator car door. i = 2 corresponds to the landing door. aj is the angular acceleration of the motor shaft. and? j is a generated torque of the motor 7. [ and pj is the relative speed ratio of the landing door to the elevator car door. j =? corresponds to the position of the first point selected from the opening / closing position of the elevator. j =? corresponds to the position of the second point selected from the opening / closing position of the elevator. For simplicity, it is assumed that (p'v 1 / v 1 ') " p is satisfied in the equation (1).

엘리베이터 도어가 같은 방향으로 이동할 때, 주행 저항 로스 b는 크게 변동하지 않는다. 이 때문에, (3) 식, (4) 식과 같이 일련의 도어 열림 동작 또는 도어 닫힘 동작에 있어서의 복수점의 데이터의 차분을 취함으로써, 주행 저항 로스 b의 항을 삭제하면 좋다. 이때, 모터(7)의 각가속도 또는 토크가 양음(positive-and-negative) 방향의 피크가 되는 근방의 엘리베이터 도어의 위치를 선택하면, 노이즈의 영향이 상대적으로 작아진다. 이 때문에, 엘리베이터 도어의 총 질량의 식별 정밀도가 높아진다. When the elevator door moves in the same direction, the running resistance loss b does not greatly fluctuate. Therefore, it is preferable to remove the term of the driving resistance loss b by taking a difference of data of a plurality of points in a series of door opening operation or door closing operation as in the expressions (3) and (4). At this time, when the position of the elevator door in the vicinity where the angular acceleration or torque of the motor 7 becomes the peak in the positive-and-negative direction is selected, the influence of the noise becomes relatively small. Therefore, the identification accuracy of the total mass of the elevator door increases.

엘리베이터 도어의 총 질량을 고정밀도로 식별하기 위해서, 엘리베이터 칸 도어의 질량 M1과 승강장 도어의 질량 M2를 분리하면 좋다. 엘리베이터 칸 도어의 질량 M1을 식별하기 위해서는, 엘리베이터의 착상시를 제외한 상태에서, 엘리베이터 칸 도어만을 개폐하면 좋다. 통상의 운행시에서의 실시가 곤란한 경우는, 엘리베이터 칸 도어의 치수 및 재질의 정보에 기초하여 엘리베이터 칸 도어의 질량을 추정하면 좋다. 엘리베이터 칸 도어의 질량 M1과 상대 속도 비율 p가 산출되어 있으면, 식 (5)을 이용하여, 승강장 도어의 질량 M2가 식별된다.In order to identify the total weight of the elevator door with high precision, it may be to remove the mass of the car door and the mass M 1 M 2 of the landing door. In order to identify the mass M 1 of the elevator car door, it is sufficient to open and close only the elevator car door in a state excluding the elevation of the elevator. When it is difficult to carry out in normal operation, the mass of the elevator car door may be estimated based on the information of the dimension and the material of the elevator car door. When the mass M 1 and the relative velocity ratio p of the elevator car door are calculated, the mass M 2 of the landing door is identified using the equation (5).

다음으로, 도 2를 이용하여, 엘리베이터 도어의 총 질량을 식별할 때에, 상기 방법을 채용하는 도어 제어 장치(17)를 설명한다. Next, the door control device 17 employing the above method when identifying the total mass of the elevator door will be described with reference to Fig.

도 2는 본 발명의 실시 형태 1에 있어서의 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of an elevator door control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.

도 2에 있어서, 18은 전류 검출기이다. 전류 검출기(18)는 모터(7)에 공급되는 전류를 검출하는 기능을 구비한다. 19는 센서이다. 센서(19)는 모터(7)의 회전 위치를 출력하는 기능을 구비한다. 20은 속도 지령치 생성부이다. 속도 지령치 생성부(20)는 엘리베이터 도어가 소정의 개폐 시간 내에 개폐하도록, 도어 패널(1)의 개폐 동작을 목표가 되는 속도 지령치 V*를 출력하는 기능을 구비한다. 21은 속도 연산부이다. 속도 연산부(21)는 센서(19)의 출력 결과에 기초하여, 모터(7)의 회전 속도를 연산하는 기능을 구비한다. 속도 연산부(21)는 전류 검출기(18)의 검출 결과에 기초하여, 모터(7)의 회전 속도를 추정하는 경우도 있다. In Fig. 2, reference numeral 18 denotes a current detector. The current detector 18 has a function of detecting a current supplied to the motor 7. 19 is a sensor. The sensor 19 has a function of outputting the rotational position of the motor 7. Reference numeral 20 denotes a speed command value generator. The speed command value generation unit 20 has a function of outputting a target speed command value V * for opening and closing the door panel 1 so that the elevator door can be opened and closed within a predetermined opening and closing time. Reference numeral 21 denotes a speed calculating unit. The speed calculating section 21 has a function of calculating the rotational speed of the motor 7 based on the output result of the sensor 19. [ The speed computing unit 21 may estimate the rotation speed of the motor 7 based on the detection result of the current detector 18. [

22는 속도 제어부이다. 속도 제어부(22)는 엘리베이터 도어의 실속도 V와 속도 지령치 V*의 오차를 보정하도록, 일정한 시간 간격 T로 모터 전류 지령치 Iq*를 출력하는 기능을 구비한다. 이것에 의해, 먼지의 막힘 등의 주행 저항이나 도어 패널(1)의 변형에 의한 마찰 로스, 구동 중의 엘리베이터 도어와 물체의 접촉과 같은 외란의 영향을 배제한다. 22 is a speed control unit. The speed control section 22 has a function of outputting the motor current command value Iq * at a constant time interval T so as to correct the error between the stall speed V of the elevator door and the speed command value V *. This eliminates the influence of disturbance such as running resistance such as clogging of dust, friction loss due to deformation of the door panel 1, and contact of an elevator door with an object during driving.

구체적으로는, 속도 제어부(22)는 제1 피드 포워드 제어기(도시하지 않음), 제2 피드 포워드 제어기(도시하지 않음), 피드백 제어기(도시하지 않음)를 구비한다. 피드 포워드 제어기는 속도 지령치 V*에 대한 실속도 V의 추종성을 지정하는 기능을 구비한다. 피드백 제어기는 회전 오차를 보정하는 기능을 구비한다. 이것에 의해, 속도 제어부(22)는 속도 지령치 V*에 대한 실속도 V의 추종 성능과 회전 오차의 보정 성능을 독립하여 설정한다. Specifically, the speed control section 22 includes a first feed forward controller (not shown), a second feed forward controller (not shown), and a feedback controller (not shown). The feed forward controller has a function of designating the followability of the stall speed V with respect to the speed command value V *. The feedback controller has a function of correcting the rotation error. Thereby, the speed control section 22 independently sets the tracking performance of the stall speed V and the correction performance of the rotation error with respect to the speed command value V *.

제1 피드 포워드 제어기는 속도 지령치 V*를 입력으로 한다. 제1 피드 포워드 제어기는 전달 함수 Cf(s)=ωf／(s＋ωf)로 표현된다. 단,ωf는 목표치에 대한 출력의 응답 특성을 지정하는 주파수이다. 이 출력은 피드백 제어기의 입력이 된다. The first feed forward controller inputs the speed command value V *. The first feedforward controller is represented by the transfer function Cf (s) = [omega] f / (s + [omega] f ). Here,? F is a frequency specifying the response characteristic of the output to the target value. This output is the input to the feedback controller.

제2 피드 포워드 제어기는 속도 지령치 V*를 입력으로 한다. 제2 피드 포워드 제어기는, 전달 함수 Pm(s)－1×Cf(s)로 표현된다. 단, Pm(s)는 도어 기기의 제어용 모델이다. 구체적으로는, Pm(s)=1／Js로 표현된다. 단, J는 엘리베이터 도어의 총 질량의 모터축 환산 관성이다. 즉, 제2 피드 포워드 제어기의 출력은, 외란이 없는 이상적인 상태를 상정했을 경우의 모터 전류 지령치 J×V*s×Cf(s)이다. The second feed forward controller inputs the speed command value V *. The second feed forward controller is expressed by the transfer function Pm (s) -1 x C f (s). Here, Pm (s) is a control model of the door device. More specifically, Pm (s) = 1 / Js. Where J is the motor shaft converted inertia of the total mass of the elevator door. That is, the output of the second feed forward controller is the motor current command value J x V * s x C f (s) when an ideal state without disturbance is assumed.

피드백 제어기는, 예를 들면, 전달 계수 Cb(s)=Ksp＋Ksi／s로 표현된다. 비례 게인 Ksp는 Ksp=J×ωc／KT이다. KT는 모터(7)의 토크 특성이다. ωc는 목표치에 대한 출력의 오차 보정의 성능을 지정하는 제어 교차 주파수이다. 적분 게인 Ksi는 Ksi≤Ksp×ωc／5가 되도록 설정되는 모터축 환산 관성 J와 적절한 제어 교환 주파수 ωc를 선택함으로써, 도어 패널(1)의 진동을 억제하도록 회전 오차의 보정 성능이 설정된다. The feedback controller is expressed, for example, by the transfer coefficient C b (s) = K sp + K si / s. Proportional gain K sp is the Ksp = J × ω c / K T. And K T is the torque characteristic of the motor 7. and c is a control crossover frequency that specifies the performance of the error correction of the output to the target value. The integral gain K si is selected so that the motor shaft converted inertia J and the appropriate control switching frequency? C are set so that K si ? K sp ? C / 5, so that the correction performance of the rotation error to suppress the vibration of the door panel 1 Is set.

이와 같은 속도 제어부(22)는 제2 피드 포워드 제어기의 출력과 피드백 제어기의 출력의 총합을 모터 전류 지령치 Iq*로서 출력한다. The speed controller 22 outputs the sum of the output of the second feed forward controller and the output of the feedback controller as the motor current command value Iq *.

23은 전류 제어부이다. 전류 제어부(23)는 모터 전류 지령치 Iq*에 기초하여, 전류 검출기(18)의 검출 전류치를 귀환하여 모터(7)에 공급되는 전류치를 제어하는 기능을 구비한다. 전류 제어부(23)의 출력은 PWM 인버터를 통하여 모터(7)에 입력된다. 이 입력에 기초하여, 모터(7)가 구동된다. 이 구동에 의해, 엘리베이터 도어가 개폐된다. 23 is a current control unit. The current control section 23 has a function of controlling the current value supplied to the motor 7 by returning the detected current value of the current detector 18 based on the motor current command value I q *. The output of the current control section 23 is input to the motor 7 through the PWM inverter. Based on this input, the motor 7 is driven. By this driving, the elevator door is opened and closed.

24는 데이터 기억부이다. 데이터 기억부(24)는 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 상대 속도 비율 p를 기억한다. 데이터 기억부(24)는 모터(7)의 부하에 영향을 미치는 기기의 치수에 기초한 총 질량을 모터축 환산으로 관성 J0로 변환한 파라미터를 각 층마다 초기치로서 기억한다. 모터(7)의 부하에 영향을 미치는 기기는, 엘리베이터 칸 도어, 승강장 도어, 도어 패널(1)의 각종 센서, 감속기, 도르래(6) 등의 회전계를 포함한 도어 기기 등이다. Reference numeral 24 denotes a data storage unit. The data storage section 24 stores the relative speed ratio p every opening / closing position of the elevator door. The data storage section 24 stores, as an initial value, a parameter obtained by converting the total mass based on the dimension of the device, which affects the load of the motor 7, into the inertia J0 in terms of the motor shaft. The equipment that affects the load of the motor 7 is a door device such as an elevator car door, a landing door, various sensors of the door panel 1, a decelerator, and a rotary system such as a pulley 6.

25는 식별부이다. 식별부(25)는 센서(19)로부터 엘리베이터 도어의 속도 또는 위치 정보를 하나의 입력으로 하고, 속도 제어부(22)의 출력인 모터 전류 지령치 Iq*를 또 하나의 입력으로 한다. 모터 전류 지령치 Iq* 대신에, 전류 검출기(18)의 전류 검출치가 이용되는 경우도 있다. 식별부(25)는 엘리베이터 도어의 속도 또는 위치 정보와 모터 전류 지령치 Iq에 기초하여, 상술한 방법을 이용하여, 엘리베이터의 개폐 위치마다, 엘리베이터 도어의 총 질량을 식별하는 기능을 구비한다. 25 is an identification unit. The identification unit 25 inputs the speed or position information of the elevator door as one input from the sensor 19 and sets the motor current instruction value Iq * output from the speed control unit 22 as another input. Instead of the motor current command value Iq *, the current detection value of the current detector 18 may be used. The identification unit 25 is provided with a function of each and on the basis of the speed or position information and the motor current command value I q of the elevator door, using the method described above, the opening and closing position of the elevator, identify the total weight of the elevator door.

이와 같은 도어 제어 장치(17)에 있어서는, 데이터 기억부(24)는 식별부(25)로 식별된 엘리베이터 도어의 총 질량에 대응한 등가 질량을 기억한다. 예를 들면, 데이터 기억부(24)는 상대 속도 비율 p를 반영한 엘리베이터 도어의 총 질량 그 자체를 등가 질량으로서 기억하거나, 기준으로서 상대 속도 비율 p=1로 했을 때의 등가 질량을 기억한다. 이 등가 질량에 기초하여, 속도 제어부(22)는 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다, 모터 전류 지령치 Iq*를 출력한다. In the door control device 17 as described above, the data storage section 24 stores an equivalent mass corresponding to the total mass of the elevator doors identified by the identification section 25. For example, the data storage section 24 stores the total mass itself of the elevator door reflecting the relative speed ratio p as an equivalent mass or the equivalent mass when the relative speed ratio p = 1 as a reference. Based on this equivalent mass, the speed control section 22 outputs the motor current command value I q * for each opening / closing position of the elevator door.

예를 들면, 피드백 제어기에 관해, 데이터 기억부(24)에 기억된 엘리베이터 도어의 총 질량 데이터를 이용하여 층상마다 모터축 환산 관성 J가 선택된다. 또, 상대 속도 비율 p를 이용하여, 비례 게인 Ksp가 설정되는 경우도 있다. For example, regarding the feedback controller, the motor shaft converted inertia J is selected for each layer by using the total mass data of the elevator doors stored in the data storage unit 24. [ Also, the proportional gain K sp may be set using the relative speed ratio p.

단, 피드백 제어기의 게인 변경은, 모델화 오차 등에 기인하는 불안정화의 요인이 될 수 있다. 이 때문에, 피드백 제어기의 게인 변경은, 일정 범위 내에 두는 것이 바람직하다. However, the gain change of the feedback controller may be a factor of destabilization due to modeling errors and the like. For this reason, it is preferable that the gain change of the feedback controller is set within a certain range.

또한, 층상마다의 엘리베이터 도어의 총 질량의 차이나 상대 속도 비율 p의 변동이 작은 경우는, 비례 게인 Ksp에 고정치를 이용해도, 일정한 성능을 확보할 수 있다. Further, when the difference in the total mass of the elevator doors or the variation in the relative speed ratio p is small for every layer, even when the proportional gain K sp is constant, a constant performance can be ensured.

피드 포워드 제어기의 게인 변경은 안정성에 영향을 주지 않는다. 이 때문에, 피드 포워드 제어기에 관해, 데이터 기억부(24)에 기억된 엘리베이터 도어의 총 질량 데이터를 이용해 층상마다 모터축 환산 관성 J를 선택해도 좋다. The gain change of the feedforward controller does not affect stability. Therefore, with respect to the feedforward controller, the motor shaft converted inertia J may be selected for each layer using the total mass data of the elevator doors stored in the data storage unit 24. [

또한, 층상마다의 엘리베이터 도어의 총 질량의 차이나 상대 속도 비율 p의 변동이 작은 경우는, 게인에 고정치를 이용해도, 일정한 성능을 확보할 수 있다. Further, when the difference in the total mass of the elevator doors or the variation in the relative speed ratio p is small for each layer, it is possible to secure a constant performance even when a fixed value is used for the gain.

특히, 피드백 제어기의 게인 변경을 하지 않고, 피드 포워드의 게인 변경만을 행하면, 안정성을 확보하면서, 속도 지령치 V*에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성이 높아진다.Particularly, if only the gain change of the feedforward is performed without changing the gain of the feedback controller, the followability of the stall of the elevator door with respect to the speed command value V * is improved while securing the stability.

다음으로, 도 3과 도 4를 이용하여, 속도 지령치 V*에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 설명한다. Next, the followability of the stall speed of the elevator door with respect to the speed command value V * will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig.

도 3은 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 엘리베이터 도어의 질량을 식별하지 않는 경우의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 나타내는 도면이다. 도 4는 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 엘리베이터 도어의 질량을 식별했을 경우의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 나타내는 도면이다. 도 3과 도 4의 횡축은 시간이다. 도 3과 도 4의 세로축은 엘리베이터 도어의 속도이다. 3 is a view showing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value in the case where the mass of the elevator door is not identified for each opening / closing position of the elevator door. 4 is a view showing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value when the mass of the elevator door is identified for each opening / closing position of the elevator door. The horizontal axis in Figs. 3 and 4 is time. The vertical axis in Figs. 3 and 4 is the speed of the elevator door.

도 3에 도시된 바와 같이, 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 엘리베이터 도어의 질량을 식별하지 않는 경우, 도어 열림 개시 직후는, 맞물림 저속 구간이 된다. 맞물림 저속 구간의 속도 지령치 V*는 비교적 작은 값을 유지한다. 맞물림 저속 구간의 도중에, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치가 맞물린다.As shown in Fig. 3, if the mass of the elevator door is not identified for each opening / closing position of the elevator door, the immediately after opening of the door becomes the engaging low speed section. The speed command value V * of the engagement low speed section maintains a relatively small value. The engaging device 13 of the elevator car door is engaged with the engaging device of the landing door in the middle of the engaging low speed section.

맞물림 저속 구간 후, 속도 지령치 V*는 서서히 커진다. 모터(7)의 구동력으로, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 일체로 이동한다. 이때, 엘리베이터 칸 도어의 속도는, 속도 지령치 V*에 추종하지 않는다. 그 후, 속도 지령치 V*가 최대가 될 때 즈음, 엘리베이터 칸 도어의 속도는 속도 지령치 V*에 일치한다. 그 후, 엘리베이터 칸 도어의 속도는 속도 지령치 V*와 일치한 상태를 유지한다. After the engagement low speed section, the speed command value V * gradually increases. With the driving force of the motor 7, the elevator car door and the landing door move integrally. At this time, the speed of the elevator car door does not follow the speed command value V *. Then, when the speed command value V * becomes the maximum, the speed of the elevator car door corresponds to the speed command value V *. Thereafter, the speed of the elevator car door maintains a state coinciding with the speed command value V *.

도 4에 도시된 바와 같이, 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 엘리베이터 도어의 질량을 식별했을 경우, 도어 열림 개시 직후는, 맞물림 저속 구간이 된다. 맞물림 저속 구간의 속도 지령치 V*는 비교적 작은 값을 유지한다. 맞물림 저속 구간의 도중에, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치가 맞물린다. As shown in Fig. 4, when the mass of the elevator door is identified for each opening / closing position of the elevator door, it is an engaging low speed section immediately after the opening of the door is started. The speed command value V * of the engagement low speed section maintains a relatively small value. The engaging device 13 of the elevator car door is engaged with the engaging device of the landing door in the middle of the engaging low speed section.

맞물림 저속 구간 후, 속도 지령치 V*는 서서히 커진다. 모터(7)의 구동력으로, 엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어는 일체로 이동한다. 이때, 엘리베이터 칸 도어의 속도는 속도 지령치 V*에 추종한다. 그 후, 엘리베이터 칸 도어의 속도는, 속도 지령치 V*와 일치한 상태를 유지한다. After the engagement low speed section, the speed command value V * gradually increases. With the driving force of the motor 7, the elevator car door and the landing door move integrally. At this time, the speed of the elevator car door follows the speed command value V *. Thereafter, the speed of the elevator car door maintains a state coinciding with the speed command value V *.

이와 같이, 엘리베이터 도어의 질량을 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다 식별하면, 엘리베이터 칸 도어의 속도가 속도 지령치 V*와 일치하는 타이밍이 빨라진다. 이 때문에, 엘리베이터의 동작 시간이 단축된다. Thus, when the mass of the elevator door is identified for each opening / closing position of the elevator door, the timing at which the speed of the elevator car door coincides with the speed command value V * is accelerated. Therefore, the operation time of the elevator is shortened.

이상에서 설명한 실시 형태 1에 의하면, 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다, 모터 전류 지령치 Iq*를 구할 때의 엘리베이터 도어의 질량이 식별된다. 구체적으로는, 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다, 상대 속도 비율 p에 기초하여, 엘리베이터 도어의 질량이 식별된다. 이 때문에, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우에도, 엘리베이터 도어의 속도 지령치 V*에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 높게 할 수 있다. 이 추종성은 층상마다 승강장 도어의 질량이 차이가 나는 경우에도 유지된다. According to the first embodiment described above, the mass of the elevator door when the motor current command value I q * is obtained is identified for each opening / closing position of the elevator door. Specifically, for each opening and closing position of the elevator door, the mass of the elevator door is identified based on the relative speed ratio p. Therefore, even when the speed of the elevator car door is different from the speed of the landing door, the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value V * of the elevator door can be increased. This follow-up is maintained even when the mass of the landing door differs from floor to floor.

또한, 엘리베이터 칸 도어의 맞물림 장치(13)와 승강장 도어의 맞물림 장치의 형상은, 실시 형태 1의 것으로 한정할 필요없다. 예를 들면, 베인(14)이 서로의 거리를 길게 하는 방향으로 이동함으로써, 베인(14)을 승강장의 맞물림 장치에 접촉시켜, 승강장 도어의 맞물림 장치를 고정해도 된다. Further, the shape of the engaging device 13 of the elevator car door and the engaging device of the landing door need not be limited to that of the first embodiment. For example, the vane 14 may be moved in a direction to lengthen the distance between the vanes 14, so that the vane 14 is brought into contact with the engaging device of the landing platform and the engaging device of the landing door may be fixed.

실시 형태 2. Embodiment 2 Fig.

도 5는 본 발명의 실시 형태 2에 있어서의 엘리베이터의 도어 제어 장치의 블록도이다. 또한, 실시 형태 1과 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 부여하고 설명을 생략한다. 5 is a block diagram of a door control device for an elevator according to Embodiment 2 of the present invention. The same or equivalent portions as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted.

엘리베이터 도어의 개폐는 가속과 감속을 반복한다. 가감속치가 동일할 때, 도어의 총 질량 M가 큰 만큼, 모터(7)의 구동력은 커진다. 모터(7)의 구동력의 크기는, 모터(7)의 사이즈나 비용에 영향을 준다. 이 때문에, 모터(7)의 성능에는 제한이 있다. The opening and closing of the elevator door repeats acceleration and deceleration. When the acceleration / deceleration value is the same, the driving force of the motor 7 becomes larger as the total mass M of the door becomes larger. The magnitude of the driving force of the motor 7 affects the size and cost of the motor 7. Therefore, the performance of the motor 7 is limited.

엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도의 속도가 다른 경우, 상대 속도 비율 p는 엘리베이터 도어의 등가 총 질량 M에 영향을 준다. 이 때문에, 상대 속도 비율 p가 큰 영역에서 속도 지령치 V*에 있어서의 가속도가 최대가 되면, 모터(7)에는 통상보다도 큰 토크가 요구된다.When the speed of the elevator car door and the speed of the landing door are different, the relative speed ratio p affects the equivalent total mass M of the elevator doors. Therefore, when the acceleration in the speed command value V * becomes maximum in the region where the relative speed ratio p is large, the motor 7 is required to have a larger torque than usual.

이에, 실시 형태 2에 있어서는, 상대 속도 비율 p가 큰 영역에 있어서, 엘리베이터 칸 도어의 가속도가 최대치가 되지 않도록, 속도 지령치 V*를 데이터 기억부(24)로부터 속도 지령치 생성부(20)로 입력한다. 속도 지령치 생성부(20)는 모터 전류 지령치 Iq*가 모터(7)의 허용치를 초과하지 않도록, 상대 속도 비율 p에 따라 속도 지령치 V*를 조정한다. 그 결과, 모터(7)의 필요 토크의 증대가 억제된다. Therefore, in the second embodiment, the speed command value V * is input from the data storage section 24 to the speed command value generation section 20 so that the acceleration of the elevator car door does not reach the maximum value in the region where the relative speed ratio p is large do. The speed command value generator 20 adjusts the speed command value V * in accordance with the relative speed ratio p so that the motor current command value Iq * does not exceed the allowable value of the motor 7. [ As a result, an increase in the required torque of the motor 7 is suppressed.

여기서, 엘리베이터 도어의 도어 닫힘시는, 낌을 방지하기 위해서 에너지나 힘이 제한된다. 이것에 반해, 엘리베이터 도어의 도어 열림시는, 엘리베이터 도어의 속도가 비교적 빨라진다. 이것에 의해, 엘리베이터 도어의 개폐 시간이 단축된다. 이 때문에, 엘리베이터 도어의 도어 열림시는, 엘리베이터 도어의 가감 속도가 비교적 커지는 경향이 있다. 이 때문에, 엘리베이터 도어의 도어 열림시에 있어서의 모터(7)의 필요 토크의 추정이 중요해진다. Here, when the door of the elevator door is closed, the energy or the force is limited to prevent the door from being opened. On the contrary, when the door of the elevator door is opened, the speed of the elevator door is relatively fast. As a result, the opening and closing time of the elevator door is shortened. Therefore, when the door of the elevator door is opened, the acceleration / deceleration speed of the elevator door tends to become relatively large. For this reason, it is important to estimate the required torque of the motor 7 when the door of the elevator door is opened.

이상에서 설명한 실시 형태 2에 의하면, 모터 전류 지령치 Iq*가 모터(7)의 허용치를 초과하지 않도록, 상대 속도 비율 p에 따라 속도 지령치 V*가 조정된다. 이 조정에 의해, 엘리베이터 도어의 가감 속도가 최대가 되는 엘리베이터 도어의 개폐 위치가 조정된다. 이 때문에, 출력 토크가 작은 모터(7)를 사용할 수 있다. According to the second embodiment described above, the speed command value V * is adjusted in accordance with the relative speed ratio p so that the motor current command value Iq * does not exceed the allowable value of the motor 7. [ By this adjustment, the opening / closing position of the elevator door at which the acceleration / deceleration of the elevator door is maximized is adjusted. Therefore, the motor 7 having a small output torque can be used.

[산업상의 이용 가능성][Industrial Availability]

이상과 같이, 본 발명에 따른 엘리베이터의 도어 제어 장치는, 엘리베이터 칸 도어의 속도와 승강장 도어의 속도가 다른 경우에도, 엘리베이터 도어의 속도 지령치에 대한 엘리베이터 도어의 실속도의 추종성을 높게 하는 엘리베이터에 이용할 수 있다. INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the door control apparatus for an elevator according to the present invention can be used for an elevator for increasing the followability of the stall speed of the elevator door relative to the speed command value of the elevator door even when the speed of the elevator car door and the speed of the landing door are different. .

1; 도어 패널
2: 매달림 부재
3: 빔
4: 안내 레일
5: 행거
6: 도르래
7: 모터
8: 전동 와이어 로프
9: 연결 부재
10: 링크
11: 캠
12: 캠 홈
13: 맞물림 장치
14: 베인
15: 병행 링크
16: 캠 팔로워
17: 도어 제어 장치
18: 전류 검출기
19: 센서
20: 속도 지령치 생성부
21: 속도 연산부
22: 속도 제어부
23: 전류 제어부
24: 데이터 기억부
25: 식별부One; Door panel
2:
3: Beam
4: Guide rail
5: Hanger
6: Pulley
7: Motor
8: Electric wire rope
9:
10: Link
11: Cam
12: Cam home
13: Engaging device
14: Vane
15: Parallel links
16: Cam followers
17: Door control device
18: Current detector
19: Sensor
20: speed command value generator
21:
22: Speed control section
23:
24: Data storage unit
25:

Claims (4)

엘리베이터 칸 도어와 승강장 도어가 맞물림하여 일체화되는 엘리베이터 도어의 속도 지령치를 생성하는 생성부와,
상기 엘리베이터 도어의 속도가 상기 속도 지령치에 일치하도록, 상기 엘리베이터 도어의 질량을 이용하여, 상기 엘리베이터 도어를 구동하는 모터에 대한 모터 지령치를 구하는 속도 제어부와,
상기 엘리베이터 도어의 개폐 위치 마다의 상기 엘리베이터 칸 도어와 상기 승강장 도어의 속도 비율을 기억한 기억부와,
상기 엘리베이터 도어의 개폐 위치마다, 상기 속도 비율을 이용하여, 상기 모터 지령치를 구할 때의 상기 엘리베이터 도어의 질량을 식별(identify)하는 식별부를 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치. A generator for generating a speed command value of the elevator door in which the elevator car door and the landing door are engaged and integrated;
A speed control section for obtaining a motor command value for a motor for driving the elevator door using the mass of the elevator door so that the speed of the elevator door matches the speed command value;
A storage unit for storing a speed ratio of the elevator car door and the landing door for each opening / closing position of the elevator door;
And an identification unit for identifying the mass of the elevator door when the motor command value is obtained using the speed ratio for each opening and closing position of the elevator door. 청구항 1에 있어서,
상기 생성부는 상기 모터 지령치가 상기 모터의 허용치를 초과하지 않도록, 상기 속도 비율에 따라 상기 속도 지령치를 조정함으로써, 상기 엘리베이터 도어의 가감 속도가 최대가 되는 상기 엘리베이터 도어의 개폐 위치를 조정하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치. The method according to claim 1,
Wherein the generator adjusts the opening / closing position of the elevator door at which the acceleration / deceleration of the elevator door is maximized by adjusting the speed command value in accordance with the speed ratio so that the motor command value does not exceed the allowable value of the motor Of the elevator. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 속도 제어부는 상기 속도 지령치에 대한 상기 엘리베이터 도어의 실속도가 추종하는 성능을 상기 엘리베이터 도어의 질량에 기초하여 설정하는 피드 포워드 기능과 상기 엘리베이터 도어의 진동을 억제하는 성능을 상기 엘리베이터 도어의 질량에 기초하여 설정하는 피드백 기능이 서로 독립하여 설정되도록 마련되고,
상기 식별부는, 상기 피드백 기능에 대해서는, 상기 엘리베이터 칸 도어의 속도와 상기 승강장 도어의 속도에 기초한 상기 엘리베이터 도어의 질량의 식별을 행하지 않고, 상기 피드 포워드 기능에 대해서는, 상기 엘리베이터 칸 도어의 속도와 상기 승강장 도어의 속도에 기초한 상기 엘리베이터 도어의 질량의 식별을 행하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 도어 제어 장치. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the speed control unit includes a feed forward function for setting the performance of the elevator door following the stall of the elevator door based on the mass of the elevator door and a performance for suppressing the vibration of the elevator door to a mass of the elevator door The feedback function to be set based on the setting is set independently from each other,
Wherein the identification unit does not perform the identification of the mass of the elevator door based on the velocity of the elevator car door and the velocity of the landing door for the feedback function and the velocity of the elevator car door for the feedforward function, Wherein the identification of the mass of the elevator door based on the velocity of the landing door is performed. 삭제delete
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