JP5764839B2 - Elevator door control device - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、エレベータのドアの開閉を制御するエレベータのドア制御装置に関する。   Embodiments described herein relate generally to an elevator door control device that controls opening and closing of an elevator door.

エレベータのドアは、昇降路内に収容されたかごに設けられたかごドアと、各フロアに設けられた乗り場ドアで構成されている。カゴドアには係合カミソリが設置され、乗り場ドアには係合カミソリに係合する係合ローラーが設置されている。かごの停止階で、駆動用モータの回転によりかごドアが動き始めると、係合ローラーに対して係合カミソリが接触、即ち係合して、乗り場ドアの開閉が可能となる。   The elevator door is composed of a car door provided in a car accommodated in the hoistway and a landing door provided on each floor. An engagement razor is installed on the cage door, and an engagement roller that engages with the engagement razor is installed on the landing door. When the car door starts to move due to the rotation of the driving motor on the stop floor of the car, the engagement razor comes into contact with the engagement roller, that is, engages, and the landing door can be opened and closed.

しかしながら、係合機構のカミソリの形状が開閉しないタイプや係合ローラーを挟み込む開閉タイプでも機械的な遊びが大きい場合には、ドア開閉動作時の加減速中に乗り場ドアが進行方向に振動する可能性がある。この振動は、エレベータの乗り心地の低下を招くと共に、各種機構部の劣化を招く要因となる。なお、ドア開閉時の加減速度を十分に遅くしておけば振動の発生を回避することは可能であるが、この場合はドアの開閉に長い時間を要することになる。   However, even if the razor shape of the engagement mechanism does not open or close or the open / close type that sandwiches the engagement roller has a large mechanical play, the landing door may vibrate in the direction of travel during acceleration / deceleration during the door opening / closing operation. There is sex. This vibration causes a decrease in the riding comfort of the elevator and causes deterioration of various mechanisms. In addition, if the acceleration / deceleration at the time of opening and closing the door is sufficiently slow, it is possible to avoid the occurrence of vibration, but in this case, it takes a long time to open and close the door.

また、乗り場ドアに関する機構部定数について真の定数との間に誤差がある場合には、加減速度の変化点で乗り場ドアが振動する場合がある。さらに、乗り場ドアの走行抵抗が異常となっていたり、ウェイトクローザーが不足したりしている場合には、加減速度が必要以上に低下する可能性もある。   In addition, when there is an error between the mechanism part constant relating to the landing door and the true constant, the landing door may vibrate at the changing point of acceleration / deceleration. Furthermore, when the running resistance of the landing door is abnormal or the weight closer is insufficient, the acceleration / deceleration may be lowered more than necessary.

特開２００５−２９８１９１号公報JP 2005-298191 A

前述したように従来のエレベータのドア制御装置においては、ドア開閉動作時の加減速中に乗り場ドアが進行方向に振動する可能性があると云う問題があった。   As described above, the conventional elevator door control device has a problem that the landing door may vibrate in the traveling direction during acceleration / deceleration during the door opening / closing operation.

本発明の一実施形態は、ドアの開閉動作時の加減速中に乗り場ドアが進行方向に振動するのを抑制できるエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。   An object of one embodiment of the present invention is to provide an elevator door control device capable of suppressing the landing door from vibrating in the traveling direction during acceleration / deceleration during the door opening / closing operation.

実施形態によれば、ドアモータにより駆動されるかごドアと乗り場ドアとを係合する係合機構を備えたドア装置を制御するためのエレベータのドア制御装置であって、前記かごドアの開閉パターンに応じた速度指令と前記ドアモータの実速度に基づいて前記モータのトルクを決定する速度制御部と、前記乗り場ドアに関する機構部の定数に基づいて、前記係合機構に作用する力が一定方向となるように、前記かごドアの開閉時の加減速度を算出する加減速度算出部と、前記加減速度算出部により算出された加減速度に基づいて、前記開閉パターンを補正するための加減速度指令を出力する加減速度出力部と、前記乗り場ドアの据付調整段階で所定以上の加減速度により開閉を行うと共に、前記ドアモータに発生するトルクを監視することにより、前記係合機構に機構的な遊びがあるか否かを判別する係合機構判別部と、を具備したことを特徴とする。 According to the embodiment, there is provided an elevator door control device for controlling a door device having an engagement mechanism that engages a car door and a landing door driven by a door motor. Based on the corresponding speed command and the actual speed of the door motor, a speed control unit that determines the torque of the motor, and a force acting on the engagement mechanism is in a certain direction based on a constant of the mechanism unit related to the landing door. As described above, an acceleration / deceleration calculation unit for calculating acceleration / deceleration at the time of opening / closing the car door, and an acceleration / deceleration command for correcting the opening / closing pattern based on the acceleration / deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation unit are output. and acceleration output unit, together with the opening and closing by more than a predetermined deceleration in the installation adjusting phase of the landing door, to monitor the torque generated on the door motor , Characterized by comprising a engaging mechanism determination part for determining whether or not there is a mechanical play in the engagement mechanism.

第１の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the door control apparatus of the elevator concerning 1st Embodiment. 第１の実施形態におけるドア部分の構成を説明するためのもので、（ａ）はドア機構部を示す図、（ｂ）はかごドアと乗り場ドアの係合機構を示す図、（ｃ）はウェイトクローザーを示す図。It is for demonstrating the structure of the door part in 1st Embodiment, (a) is a figure which shows a door mechanism part, (b) is a figure which shows the engagement mechanism of a car door and a landing door, (c) is The figure which shows a weight closer. 第２の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the door control apparatus of the elevator concerning 2nd Embodiment. 第２の実施形態において加減速時に係合カミソリと係合ローラーとの間に隙間が生じた場合のトルク波形を示す図。The figure which shows the torque waveform when a clearance gap produces between an engagement razor and an engagement roller at the time of acceleration / deceleration in 2nd Embodiment. 第２の実施形態の動作を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating operation | movement of 2nd Embodiment. 第３の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the door control apparatus of the elevator concerning 3rd Embodiment. 第４の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the door control apparatus of the elevator concerning 4th Embodiment. 第４の実施形の動作を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating operation | movement of 4th Embodiment.

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図である。 (First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator door control apparatus according to the first embodiment.

ドア駆動用モータ１１にはパルスエンコーダ１２が接続されており、このパルスエンコーダ１２の出力を基に所定の開閉パターンに追従して制御する速度フィードバック制御系が構成されている。   A pulse encoder 12 is connected to the door drive motor 11, and a speed feedback control system configured to follow a predetermined opening / closing pattern based on the output of the pulse encoder 12 is configured.

パルスエンコーダ１２の出力であるモータ回転角から、実速度が算出される。開閉パターン出力部１３からはドアの開閉パターンに応じた速度指令が出力され、この速度指令と実速度との偏差が速度制御器１４に入力される。速度制御器１４は、速度偏差に応じたトルク指令を出力し、電力変換器１５に供給する。そして、電力変換器１５により、トルク指令を基にドア駆動用モータ１１への電力供給を行うようになっている。   The actual speed is calculated from the motor rotation angle that is the output of the pulse encoder 12. A speed command corresponding to the door opening / closing pattern is output from the opening / closing pattern output unit 13, and a deviation between the speed command and the actual speed is input to the speed controller 14. The speed controller 14 outputs a torque command corresponding to the speed deviation and supplies it to the power converter 15. The power converter 15 supplies power to the door driving motor 11 based on the torque command.

図２は、ドア部分に関する構成を説明するためのもので、（ａ）はドア機構部を示す図、（ｂ）はかごドアと乗り場ドアの係合機構を示す図、（ｃ）は乗り場ドアのウェイトクローザーの設置例を示す図である。   2A and 2B are diagrams for explaining a configuration relating to a door portion, in which FIG. 2A is a diagram showing a door mechanism, FIG. 2B is a diagram showing an engagement mechanism between a car door and a landing door, and FIG. 2C is a landing door. It is a figure which shows the example of installation of the weight closer.

図２（ａ）に示すように、ドア駆動用モータ１１は駆動プーリー３１ａ，３１ｂの何れか一方と連結される。プーリー３１ａ，３１ｂ間には、駆動用ベルト３２が架け渡されている。一方、かごドアパネル３３ａ，３３ｂは、ドアハンガー３４ａ，３４ｂにより駆動用ベルト３２と締結される。従って、ドア駆動用モータ１１によりプーリー３１ａ，３１ｂを回転させることにより、ドア駆動用モータ１１の動力が駆動用ベルト３２を介してかごドアパネル３３ａ，３３ｂに伝達されるようになっている。   As shown in FIG. 2A, the door drive motor 11 is connected to either one of the drive pulleys 31a and 31b. A driving belt 32 is bridged between the pulleys 31a and 31b. On the other hand, the car door panels 33a and 33b are fastened to the driving belt 32 by door hangers 34a and 34b. Accordingly, by rotating the pulleys 31a and 31b by the door driving motor 11, the power of the door driving motor 11 is transmitted to the car door panels 33a and 33b via the driving belt 32.

図２（ｂ）に示すように、かごドアパネル３３ａ，３３ｂのうちの一方３３ａに係合カミソリ３５が設置され、乗り場ドアパネル４３ａ，４３ｂのうちの一方４３ａに係合ローラー４５が設置される。ドア駆動用モータ１１の回転によりかごドアパネル３３ａ，３３ｂが動き始めると、係合ローラー４５に対して係合カミソリ３５が接触し、これらが係合することにより、乗り場ドアパネル４３ａ，４３ｂの開閉が可能となる。   As shown in FIG. 2B, an engagement razor 35 is installed on one of the car door panels 33a and 33b, and an engagement roller 45 is installed on one of the landing door panels 43a and 43b. When the car door panels 33a and 33b start to move due to the rotation of the door driving motor 11, the engagement razor 35 comes into contact with the engagement roller 45, and the landing door panels 43a and 43b can be opened and closed by engaging them. It becomes.

図２（ｃ）に示すように、乗り場ドアパネル４３ａに対してプーリー４１ａ，４１ｂ、駆動用ベルト４２、及びウェイトクローザー４６が設けられ、乗り場ドアパネル４３ａはウェイトクローザー４６により閉じる方向のトルクが常に加えられている。乗り場ドアパネル４３ｂはパネル４３ａと連動して動くため、パネル４３ｂにも同様にウェイトクローザー４６により閉じる方向のトルクが加えられている。   As shown in FIG. 2 (c), pulleys 41a and 41b, a driving belt 42, and a weight closer 46 are provided for the landing door panel 43a, and the landing door panel 43a is always applied with a torque in a closing direction by the weight closer 46. ing. Since the landing door panel 43b moves in conjunction with the panel 43a, torque in the closing direction by the weight closer 46 is similarly applied to the panel 43b.

ここまでの基本構成は従来装置と同様であるが、本実施形態ではこれに加えて、定数記憶部２１、加減速度算出部２２、及び加減速度出力部２３が設けられている。   The basic configuration so far is the same as that of the conventional apparatus, but in this embodiment, in addition to this, a constant storage unit 21, an acceleration / deceleration calculation unit 22, and an acceleration / deceleration output unit 23 are provided.

定数記憶部２１には、乗り場ドアパネル４３ａ，４３ｂの重量、ウェイトクローザ４６の重量、及び走行抵抗等の定数が格納されている。加減速度算出部２２では、定数記憶部２１に記憶された各定数に基づき、かごドアに要求される加減速度が算出される。そして、加減速度出力部２３から開閉パターン出力部１３に加減速度指令が供給され、開閉パターン出力部１３による開閉パターンが補正され、開閉パターン出力部１３からの速度指令が補正されるようになっている。   The constant storage unit 21 stores constants such as the weights of the landing door panels 43a and 43b, the weight of the weight closer 46, and running resistance. The acceleration / deceleration calculation unit 22 calculates the acceleration / deceleration required for the car door based on each constant stored in the constant storage unit 21. Then, an acceleration / deceleration command is supplied from the acceleration / deceleration output unit 23 to the opening / closing pattern output unit 13, the opening / closing pattern by the opening / closing pattern output unit 13 is corrected, and the speed command from the opening / closing pattern output unit 13 is corrected. Yes.

次に、本実施形態による加減速度の補正方法について、更に詳しく説明する。なお、ここでは説明を簡単にするために、ドアを閉じる場合（戸閉時）について説明する。   Next, the acceleration / deceleration correction method according to the present embodiment will be described in more detail. In addition, here, in order to simplify the description, a case where the door is closed (when the door is closed) will be described.

定数記憶部２１に記憶された定数として、乗り場ドアパネル重量をＭｈ（ドアパネル１枚当りの重量）、ウェイトクローザ４６の重量をＭcl、走行抵抗をＦｈとする。乗り場ドアパネル４３ａ，４３ｂの加減速度をＡｈとすると、ドアに関するトルクとして以下の式が成り立つ。   As constants stored in the constant storage unit 21, the weight of the landing door panel is Mh (weight per door panel), the weight of the weight closer 46 is Mcl, and the running resistance is Fh. When the acceleration / deceleration speed of the landing door panels 43a and 43b is Ah, the following formula is established as the torque related to the door.

２×Ｍｈ×Ａｈ＝Ｍcl×ｇ−Ｆｈ …（１）
ここで、“２×Ｍｈ”はドアパネル２枚分の重量、ｇは重力加速度である。 2 * Mh * Ah = Mcl * g-Fh (1)
Here, “2 × Mh” is the weight of two door panels, and g is the gravitational acceleration.

係合カミソリ３５に対して係合ローラー４５が常に接触している条件は、かごドアパネル３３ａ，３３ｂの加減速度Ａｃに対して乗り場ドアパネル４３ａ，４３ｂの加減速度Ａｈが大きい場合であり、かごドア加減速度Ａｃ＜乗り場ドア加減速度Ａｈとなる。   The condition that the engagement roller 45 is always in contact with the engagement razor 35 is that the acceleration / deceleration speed Ah of the landing door panels 43a, 43b is larger than the acceleration / deceleration speed Ac of the car door panels 33a, 33b. Speed Ac <landing door acceleration / deceleration speed Ah.

以上から、加減速度算出部２２では、
Ａｃ＜Ａｈ＝（Ｍcl×ｇ−Ｆｈ）／（２×Ｍｈ）…（２）
を満たす加減速度Ａｃを算出する。加減速度出力部２３は加減速度算出部２２により算出された加減速度Ａｃを開閉パターン出力部１３に対して出力する。以上により、乗り場ドアパネル４３ａに取り付けられた係合ローラー４５は係合カミソリ３５に対して常に接触した状態となり、加減速時に乗り場ドアが振動することはなくなる。即ち、係合カミソリ３５と係合ローラー４５の接触位置が固定されるため、機構部の遊びに起因した振動が発生することはなくなる。 From the above, in the acceleration / deceleration calculation unit 22,
Ac <Ah = (Mcl × g−Fh) / (2 × Mh) (2)
The acceleration / deceleration Ac that satisfies the above is calculated. The acceleration / deceleration output unit 23 outputs the acceleration / deceleration Ac calculated by the acceleration / deceleration calculation unit 22 to the opening / closing pattern output unit 13. Thus, the engaging roller 45 attached to the landing door panel 43a is always in contact with the engaging razor 35, and the landing door does not vibrate during acceleration / deceleration. That is, since the contact position between the engagement razor 35 and the engagement roller 45 is fixed, vibration due to play of the mechanism portion does not occur.

なお、Ａｃはあまり小さくするとドアの開閉に要する時間が長くなるため、（２）式を満足する範囲でＡｈに近い値とすればよい。また、上記ではドアを閉じる場合で説明したが、ドアを開く場合（戸開時）にも同様に適用することが可能である。   Note that if Ac is made too small, the time required to open and close the door becomes long. Therefore, it may be set to a value close to Ah within a range satisfying the expression (2). In the above description, the door is closed. However, the present invention can be similarly applied to the case where the door is opened (when the door is opened).

このように本実施形態によれば、エレベータドアの係合機構において隙間が発生する場合に、乗り場ドアに関する機構部の定数に基づき係合機構に作用する力が一定方向となるようにかごドアの開閉時の加減速度を最適に調整することにより、振動の無いスムーズな開閉動作を実現することができる。即ち、ドアの開閉動作時の加減速中に乗り場ドアが進行方向に振動するのを抑制することができる。   As described above, according to the present embodiment, when a gap is generated in the engagement mechanism of the elevator door, the force applied to the engagement mechanism is based on the constant of the mechanism portion related to the landing door so that the force applied to the engagement mechanism is in a certain direction. By adjusting the acceleration / deceleration at the time of opening and closing optimally, a smooth opening and closing operation without vibration can be realized. That is, it is possible to suppress the landing door from vibrating in the traveling direction during acceleration / deceleration during the door opening / closing operation.

また、乗り場ドアの機構部の構造や材料によらず自動的に開閉パターンの調整が可能となるため、ドア制御装置としての初期設定か不要となる。さらに、階床毎にドア機構部の定数と加減速度を記憶しておくことで、階床毎にドアパネル重量が異なる場合でも最適な加減速度で開閉動作を行うことができる利点もある。   In addition, since the opening / closing pattern can be automatically adjusted regardless of the structure and material of the mechanism portion of the landing door, initial setting as a door control device becomes unnecessary. Further, by storing the constants and acceleration / deceleration of the door mechanism for each floor, there is an advantage that the opening / closing operation can be performed at an optimal acceleration / deceleration even when the door panel weight is different for each floor.

（第２の実施形態）
図３は、第２の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図である。なお、図１と同一部分には同一符号を付して、その詳しい説明は省略する。 (Second Embodiment)
FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator door control apparatus according to the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as FIG. 1, and the detailed description is abbreviate | omitted.

本実施形態が先に説明した第１の実施形態と異なる点は、第１の実施形態の構成に加え、加減速度調整部２６を設けたことにある。この加減速度調整部２６は、速度制御器１４からのトルク指令をモニタし、モニタ結果に応じて加減速度出力部２３を制御するようになっている。   This embodiment is different from the first embodiment described above in that an acceleration / deceleration adjusting unit 26 is provided in addition to the configuration of the first embodiment. The acceleration / deceleration adjusting unit 26 monitors the torque command from the speed controller 14 and controls the acceleration / deceleration output unit 23 according to the monitoring result.

先に説明した第１の実施形態で示した機構部定数について真の定数との間に誤差がある場合には、加減速時に係合カミソリ３５と係合ローラー４５との間に隙間が発生し、ドアパネルが振動する可能性がある。   If there is an error between the mechanical constants shown in the first embodiment described above and the true constants, a gap is generated between the engagement razor 35 and the engagement roller 45 during acceleration / deceleration. The door panel may vibrate.

図４は、加減速時に係合カミソリ３５と係合ローラー４５との間に隙間が生じた場合のトルク波形を示している。（ａ）は開閉パターン、（ｂ）はトルクであり、細線は調整前、太線は調整後である。例えば、定数記憶部２１において設定した乗り場ドア重量が実重量よりも小さい場合、最適な加減速度よりも大きな加減速度が設定される。このため、加減速中に係合カミソリ３５に対して係合ローラー４５が一旦、離れることになり、加減速終了後に乗り場ドア、即ち係合ローラー４５が係合カミソリ３５に衝突してドアパネルの振動（図４（ｂ）中にＰで示す）が発生する。   FIG. 4 shows a torque waveform when a gap is generated between the engagement razor 35 and the engagement roller 45 during acceleration / deceleration. (A) is an opening / closing pattern, (b) is a torque, a thin line is before adjustment, and a thick line is after adjustment. For example, when the landing door weight set in the constant storage unit 21 is smaller than the actual weight, an acceleration / deceleration greater than the optimum acceleration / deceleration is set. For this reason, the engagement roller 45 is once separated from the engagement razor 35 during acceleration / deceleration, and after the acceleration / deceleration is finished, the landing door, that is, the engagement roller 45 collides with the engagement razor 35 and the door panel vibrates. (Indicated by P in FIG. 4B) occurs.

そこで本実施形態では、加減速度調整部２６により速度制御器１４の出力から加減速時のトルク振動を監視し、振動が所定値以上の場合に加減速度を下げるよう加減速度の調整を行う。逆に、トルク振動が無い状態では加減速度を上げていき、トルク振動が所定値以下となるような加減速度に調整することもできる。   Therefore, in the present embodiment, the acceleration / deceleration adjusting unit 26 monitors the torque vibration during acceleration / deceleration from the output of the speed controller 14, and adjusts the acceleration / deceleration so as to decrease the acceleration / deceleration when the vibration is greater than or equal to a predetermined value. Conversely, the acceleration / deceleration can be increased in a state where there is no torque vibration, and the acceleration / deceleration can be adjusted so that the torque vibration becomes a predetermined value or less.

次に、図５のフローチャートを参照して、本実施形態の動作を更に詳しく説明する。   Next, the operation of this embodiment will be described in more detail with reference to the flowchart of FIG.

まず、定数記憶部２１，加減速度算出部２２，及び加減速度出力部２３から得られた加減速度を開閉パターン出力部１３に与え（ステップＳ１）、この速度に基づいて開閉パターン出力部１３から速度指令を出す（ステップＳ２）。そして、速度制御器１４では、速度指令と実速度との偏差によりトルクが調整され、必要なトルク指令が出力される（ステップＳ３）。このトルク指令によりドア駆動モータ１１が駆動されるが、このとき加減速度調整部２６によりトルク指令をモニタし、トルク振動を検出する（ステップＳ４）。そして、トルク振動が許容値以内か否かを判定する（ステップＳ５）。許容値としては、例えば駆動トルクの５％とする。   First, the acceleration / deceleration obtained from the constant storage unit 21, the acceleration / deceleration calculation unit 22, and the acceleration / deceleration output unit 23 is given to the opening / closing pattern output unit 13 (step S1). A command is issued (step S2). The speed controller 14 adjusts the torque based on the deviation between the speed command and the actual speed, and outputs a necessary torque command (step S3). The door drive motor 11 is driven by this torque command. At this time, the torque command is monitored by the acceleration / deceleration adjusting unit 26 to detect torque vibration (step S4). Then, it is determined whether or not the torque vibration is within an allowable value (step S5). The allowable value is, for example, 5% of the driving torque.

トルク振動が許容値を超えた場合は、加減速度調整部２６から加減速度出力部２３に指令を出し、加減速度を低下させる（ステップＳ６）。具体的には、開閉パターン出力部１３における開閉パターンを変更し、速度指令を低速側に変更する。トルク振動が許容値以内の場合は、ドア停止か否かを判定し（ステップＡ７）、そうでない場合はＳ３に戻りドアの開閉を続ける。   When the torque vibration exceeds the allowable value, a command is issued from the acceleration / deceleration adjustment unit 26 to the acceleration / deceleration output unit 23 to reduce the acceleration / deceleration (step S6). Specifically, the opening / closing pattern in the opening / closing pattern output unit 13 is changed, and the speed command is changed to the low speed side. If the torque vibration is within the allowable value, it is determined whether or not the door is stopped (step A7). If not, the process returns to S3 to continue opening and closing the door.

このように本実施形態によれば、加減速中のトルク振動を監視し、トルク振動が所定値以下となるように加減速度を再調整することにより、第１の実施形態と同様の効果が得られるのは勿論のこと、加減速度が変化する領域におけるドアの振動を抑制することができる。   As described above, according to the present embodiment, torque vibration during acceleration / deceleration is monitored, and the same effect as in the first embodiment is obtained by readjusting the acceleration / deceleration so that the torque vibration is equal to or less than a predetermined value. Of course, the vibration of the door in the region where the acceleration / deceleration changes can be suppressed.

（第３の実施形態）
図６は、第３の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図である。なお、図１と同一部分には同一符号を付して、その詳しい説明は省略する。 (Third embodiment)
FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator door control apparatus according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as FIG. 1, and the detailed description is abbreviate | omitted.

本実施形態が先に説明した第１の実施形態と異なる点は、第１の実施形態の構成に加え、異常検出部２７を設けたことにある。この異常検出部２７は、加減速度算出部２２の算出結果をモニタし、算出結果が予想値から大きく外れた場合には警報を出力するようになっている。   This embodiment is different from the first embodiment described above in that an abnormality detection unit 27 is provided in addition to the configuration of the first embodiment. The abnormality detection unit 27 monitors the calculation result of the acceleration / deceleration calculation unit 22, and outputs a warning when the calculation result greatly deviates from the expected value.

走行抵抗が異常となっていたり、ウェイトクローザーが不足したりしている場合には加減速度が必要以上に低下する可能性がある。異常検出部２７は加減速度の下限値Ａlim と加減速度算出部２２から算出した加減速度Ａｃとの比較を行い、ＡｃがＡlim を下回る場合には異常発報する。   If the running resistance is abnormal or the weight closer is insufficient, the acceleration / deceleration may decrease more than necessary. The abnormality detection unit 27 compares the acceleration / deceleration lower limit value Alim with the acceleration / deceleration Ac calculated from the acceleration / deceleration calculation unit 22, and issues an abnormality when Ac falls below Alim.

このように本実施形態によれば、加減速度算出部２２の算出結果をモニタすることにより、走行抵抗の異常やウェイトクローザーの不足を検知することができる。従って、第１の実施形態と同様の効果が得られるのは勿論のこと、エレベータの異常を速やかに伝えることができる。   As described above, according to the present embodiment, by monitoring the calculation result of the acceleration / deceleration calculation unit 22, it is possible to detect an abnormality in running resistance and a shortage of the weight closer. Therefore, the same effect as that of the first embodiment can be obtained, and the abnormality of the elevator can be quickly transmitted.

（第４の実施形態）
図７は、第４の実施形態に係わるエレベータのドア制御装置の概略構成を示すブロック図である。なお、図１と同一部分には同一符号を付して、その詳しい説明は省略する。 (Fourth embodiment)
FIG. 7 is a block diagram showing a schematic configuration of an elevator door control apparatus according to the fourth embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same part as FIG. 1, and the detailed description is abbreviate | omitted.

本実施形態が先に説明した第１の実施形態と異なる点は、第１の実施形態の構成に加え、係合機構判別部２８を設けたことにある。この係合機構判別部２８は、据え付け調整の段階で用いるものであり、速度制御器１４からのトルク指令をモニタし、トルク指令に基づいて開閉パターン出力部１３における速度指令を制御するようになっている。   The present embodiment is different from the first embodiment described above in that an engagement mechanism determination unit 28 is provided in addition to the configuration of the first embodiment. This engagement mechanism determination unit 28 is used at the stage of installation adjustment, monitors the torque command from the speed controller 14, and controls the speed command in the opening / closing pattern output unit 13 based on the torque command. ing.

図８は、本実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。   FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the present embodiment.

係合カミソリ３５が開閉しないタイプや開閉するタイプであっても係合カミソリ３５と係合ローラー４５との間に隙間が生じる場合は、先の実施形態と同様に加減速度の設定は必要となる。一方、係合カミソリ３５が開閉するタイプで係合カミソリ３５と係合ローラー４５との間に隙間が生じない場合には、加減速度の設定は不要となる。   Even if the engagement razor 35 is a type that does not open or close or a type that opens and closes, if a gap is generated between the engagement razor 35 and the engagement roller 45, the acceleration / deceleration must be set as in the previous embodiment. . On the other hand, when the engagement razor 35 is of a type that opens and closes and no gap is generated between the engagement razor 35 and the engagement roller 45, setting of the acceleration / deceleration is not necessary.

そこで、係合機構判別部２８では、ドアの工事調整段階において所定の加減速度で開閉するよう開閉パターン出力部１３に対して高めの加減速度を設定する（ステップＳ１１）。開閉パターン出力部１３では、この加減速度に応じて開閉パターンを決定し（ステップＳ１２）、開閉パターンに応じた速度指令を出力する。速度制御器１４及び電力変換器１５は、この速度指令に基づいてドア駆動用モータ１１を駆動し、ドアを開閉制御する。   Therefore, the engagement mechanism determination unit 28 sets a higher acceleration / deceleration for the opening / closing pattern output unit 13 so as to open and close at a predetermined acceleration / deceleration at the door construction adjustment stage (step S11). The opening / closing pattern output unit 13 determines an opening / closing pattern according to the acceleration / deceleration (step S12), and outputs a speed command corresponding to the opening / closing pattern. The speed controller 14 and the power converter 15 drive the door drive motor 11 based on this speed command, and control the opening and closing of the door.

このドアの開閉時に、速度制御器１４の出力であるトルク指令から加減速のタイミングにおけるトルク振動を検出し、トルク振動が許容値内か否かを判定する（ステップＳ１３）。トルク振動が大きい場合には、係合装置に隙間が生じている、又は係合カミソリ３５が開閉しないタイプを使用していると判断して、係合機構判別部２８で加減速度の調整を行い（ステップＳ１４）、開閉パターン出力部１３によるパターン出力を変更する。そして、トルク振動が許容値内に収まるように制御する。一方、振動が発生しない場合には開閉タイプの係合機構を使用していると判断して加減速度の調整は実施しない。   When the door is opened and closed, torque vibration at the acceleration / deceleration timing is detected from the torque command output from the speed controller 14 to determine whether the torque vibration is within an allowable value (step S13). If the torque vibration is large, it is determined that there is a gap in the engagement device or that the engagement razor 35 is not open / closed, and the engagement mechanism determination unit 28 adjusts the acceleration / deceleration. (Step S14), the pattern output by the opening / closing pattern output unit 13 is changed. Then, control is performed so that the torque vibration falls within an allowable value. On the other hand, if no vibration is generated, it is determined that an open / close type engagement mechanism is used, and the acceleration / deceleration is not adjusted.

そして、加減速度の調節を行ったか否かを判定することにより（ステップＳ１６）、開閉タイプの係合機構（ステップＳ１６）であるか、開閉タイプでない係合機構（ステップＳ１７）であるかを判別する。   Then, by determining whether or not the acceleration / deceleration has been adjusted (step S16), it is determined whether the engagement mechanism is an open / close type engagement mechanism (step S16) or a non-open / close type engagement mechanism (step S17). To do.

このように本実施形態によれば、ドア装置の据え付け調整の段階でドアの開閉を行いながら速度制御器１４からのトルク指令をモニタすることにより、係合機構に機構的な遊びがあるか否かを判別することができる。従って、第１の実施形態と同様の効果が得られるのは勿論のこと、ドア装置の据え付け調整の段階で係合機構の種類を自動的に判別することができ、係合機構に合わせたスムーズな開閉動作の実現が可能となる。   As described above, according to the present embodiment, whether or not there is mechanical play in the engagement mechanism by monitoring the torque command from the speed controller 14 while opening and closing the door at the stage of installation adjustment of the door device. Can be determined. Accordingly, the same effect as that of the first embodiment can be obtained, and the type of the engagement mechanism can be automatically determined at the stage of adjusting the installation of the door device, and smooth according to the engagement mechanism. Can be realized.

（変形例）
なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではない。 (Modification)
The present invention is not limited to the above-described embodiments.

実施形態では、乗り場ドアに関する機構部定数として、乗り場ドアパネル重量、ウェイトクローザの重量、及び走行抵抗を用いたが、これに限らず、乗り場ドアの運動に関係するものを設定すればよい。さらに、乗り場ドアに関する機構部の定数は必ずしも定数記憶部に予め記憶させておく必要はなく、開閉中のモータトルクから機構定数を同定して求めることもできる。この場合は、定数記憶部を省略することが可能となる。   In the embodiment, the weight of the landing door panel, the weight of the weight closer, and the running resistance are used as the mechanism part constants related to the landing door. However, the present invention is not limited to this, and it is only necessary to set the weight related to the movement of the landing door. Furthermore, the constants of the mechanism unit relating to the landing doors do not necessarily need to be stored in advance in the constant storage unit, and can be obtained by identifying the mechanism constants from the motor torque during opening and closing. In this case, the constant storage unit can be omitted.

また、実施形態では、ドアの振動を検出するために速度制御部からのトルク指令をモニタしたが、この代わりに、かご内のマイク等を設置し、騒音の発生をモニタするようにしても良い。さらに、係合機構の構成は前記図２に何ら限定されるものではなく、仕様に応じて適宜変更可能である。   In the embodiment, the torque command from the speed control unit is monitored to detect the vibration of the door. Instead, a microphone or the like in the car may be installed to monitor the generation of noise. . Furthermore, the configuration of the engagement mechanism is not limited to that shown in FIG. 2 and can be changed as appropriate according to the specifications.

本発明の幾つかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１１…ドア駆動用モータ
１２…パルスエンコーダ
１３…開閉パターン出力部
１４…速度制御器
１５…電力変換器
２１…定数記憶部
２２…加減速度算出部
２３…加減速度出力部
２６…加減速度調整部
２７…異常検出部
２８…係合機構判別部
３１ａ，３１ｂ，４１ａ，４１ｂ…プーリー
３２，４２…駆動用ベルト
３３ａ，３３ｂ…かごドアパネル
３４ａ，３４ｂ…ハンガー
３５…係合カミソリ
４３ａ，４３ｂ…乗り場ドアパネル
４５…係合ローラー DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Door drive motor 12 ... Pulse encoder 13 ... Opening / closing pattern output part 14 ... Speed controller 15 ... Power converter 21 ... Constant memory | storage part 22 ... Acceleration / deceleration calculation part 23 ... Acceleration / deceleration output part 26 ... Acceleration / deceleration adjustment part 27 ... anomaly detector 28 ... engagement mechanism discriminator 31a, 31b, 41a, 41b ... pulley 32, 42 ... drive belt 33a, 33b ... car door panel 34a, 34b ... hanger 35 ... engagement razor 43a, 43b ... landing door panel 45 ... engagement roller

Claims (5)

ドアモータにより駆動されるかごドアと乗り場ドアとを係合する係合機構を備えたドア装置を制御するためのエレベータのドア制御装置であって、
前記かごドアの開閉パターンに応じた速度指令と前記ドアモータの実速度に基づいて前記モータのトルクを決定する速度制御部と、
前記乗り場ドアに関する機構部の定数に基づいて、前記係合機構に作用する力が一定方向となるように、前記かごドアの開閉時の加減速度を算出する加減速度算出部と、
前記加減速度算出部により算出された加減速度に基づいて、前記開閉パターンを補正するための加減速度指令を出力する加減速度出力部と、
前記乗り場ドアの据付調整段階で所定以上の加減速度により開閉を行うと共に、前記ドアモータに発生するトルクを監視することにより、前記係合機構に機構的な遊びがあるか否かを判別する係合機構判別部と、
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。 An elevator door control device for controlling a door device having an engagement mechanism for engaging a car door and a landing door driven by a door motor,
A speed control unit that determines a torque of the motor based on a speed command corresponding to an opening / closing pattern of the car door and an actual speed of the door motor;
An acceleration / deceleration calculation unit that calculates acceleration / deceleration at the time of opening and closing the car door based on a constant of the mechanism unit related to the landing door, so that the force acting on the engagement mechanism is in a fixed direction;
An acceleration / deceleration output unit that outputs an acceleration / deceleration command for correcting the opening / closing pattern based on the acceleration / deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation unit;
Engagement that determines whether or not there is mechanical play in the engagement mechanism by opening and closing at a predetermined or higher acceleration / deceleration at the stage of installation adjustment of the landing door and monitoring the torque generated in the door motor A mechanism determination unit;
An elevator door control device characterized by comprising: 前記乗り場ドアに関する機構部の定数を記憶する定数記憶部を、更に有することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。   The elevator door control device according to claim 1, further comprising a constant storage unit that stores constants of a mechanism unit related to the landing door. 前記定数は、前記乗り場ドアの重量Ｍｈ、走行抵抗Ｆｈ、及びウェイトクローザーの重量Ｍclであり、前記加減速度算出部は、前記かごドアの加減速度Ａｃを、
Ａｃ＜（Ｍcl×ｇ−Ｆｈ）／（２×Ｍｈ）
ｇ：重力加速度
を満足する値に設定するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載のエレベータのドア制御装置。 The constants are a weight Mh of the landing door, a running resistance Fh, and a weight Mcl of a weight closer, and the acceleration / deceleration calculation unit calculates the acceleration / deceleration Ac of the car door,
Ac <(Mcl × g−Fh) / (2 × Mh)
3. The elevator door control apparatus according to claim 1, wherein g is set to a value satisfying gravitational acceleration. 前記速度制御部の出力から前記ドアモータに発生する加減速中のトルク振動を監視し、トルク振動が所定値以下となるように前記かごドアの加減速度を調整する加減速度調整部を、更に有することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。 Monitoring the torque vibration during acceleration or deceleration that occurs on the door motor from the output of the speed controller, the deceleration adjustment unit torque vibration is adjusted deceleration of the car door to be equal to or less than a predetermined value, further comprising The elevator door control apparatus according to claim 1. 前記加減速度算出部により算出された加減速度が所定値以下となった場合に、前記乗り場ドアに関する機構部の定数に異常があると判断して異常報知を行う異常検出部を、更に有することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。 And an abnormality detection unit that determines that there is an abnormality in a constant of the mechanism unit related to the landing door when the acceleration / deceleration calculated by the acceleration / deceleration calculation unit is equal to or less than a predetermined value. The elevator door control device according to claim 1, characterized in that:
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