JP2011152973A - Elevator door control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、エレベータのかごドアを開閉制御するためのドア制御装置に関する。 The present invention relates to a door control device for controlling opening and closing of a car door of an elevator.
エレベータのかごドアの開閉動作を制御する方式として、ドア駆動モータにパルスエンコーダ等の速度検出器を設置しておき、その速度検出器によって検出された速度を速度制御系にフィードバックする方式がある(例えば、特許文献1参照)。これを「速度帰還制御方式」と呼び、開閉動作中の実際の速度を検出するので、高精度な開閉制御を行うことができる。 As a system for controlling the opening / closing operation of the elevator car door, there is a system in which a speed detector such as a pulse encoder is installed in the door drive motor, and the speed detected by the speed detector is fed back to the speed control system ( For example, see Patent Document 1). This is called a “speed feedback control method”, and the actual speed during the opening / closing operation is detected, so that highly accurate opening / closing control can be performed.
この速度帰還制御方式では、予め指定された速度指令値に対してモータの実速度が追従するようにトルク指令を出力する速度制御器が設けられる。この速度制御器には一定の応答特性があるため、例えばドア重量が重い場合に、速度指令に対する実速度に追従遅れが生じる。このような追従遅れがあると、かごドア(ドアパネル)を適切な位置で減速停止しないため、開端または閉端で激しくぶつかる可能性がある。 In this speed feedback control system, a speed controller is provided that outputs a torque command so that the actual speed of the motor follows a speed command value designated in advance. Since this speed controller has a certain response characteristic, for example, when the door weight is heavy, a follow-up delay occurs in the actual speed with respect to the speed command. If there is such a follow-up delay, the car door (door panel) does not decelerate and stop at an appropriate position, so there is a possibility that the car will hit hard at the open end or the closed end.
そこで、従来、速度制御器の制御定数(ゲイン)を各階床のドア重量に応じて変更することにより、速度指令値に対する実速度の追従遅れを解消する方法がある(例えば、特許文献2参照)。 Therefore, conventionally, there is a method of eliminating the follow-up delay of the actual speed with respect to the speed command value by changing the control constant (gain) of the speed controller according to the door weight of each floor (for example, see Patent Document 2). .
しかしながら、上記特許文献1のように、速度制御器の制御定数を変更すると、信号の応答周波数が変化するため、ドア機構部の周波数と共振して振動や騒音が発生することがある。
However, as in
さらに、速度制御器の制御定数をドア重量に合わせた場合に、ドア摩擦力や自閉力などの他の要因が大きく変化した場合に、かごドアを適正な位置で減速停止できないなどの問題がある。 Furthermore, when the control constant of the speed controller is adjusted to the door weight, the car door cannot be decelerated and stopped at an appropriate position when other factors such as the door frictional force and self-closing force change greatly. is there.
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、制御定数の変更を必要とせずに、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させることのできるエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points. An elevator that can decelerate and stop a car door at an appropriate position in accordance with the state of a mechanical part of each floor without requiring a change in control constant. An object is to provide a door control device.
本発明に係るエレベータのドア制御装置は、かごドアを開閉するモータの実速度を検出し、その検出された実速度を予め指定された速度指令に追従させるように上記モータの駆動を制御するエレベータのドア制御装置において、各階床の機構部の状態を示す機構定数を各階床のデータと関連付けて記憶する第1の記憶手段と、この第1の記憶手段に記憶された機構定数に基づいて、上記かごドアを開閉するときの減速開始位置を算出する減速位置算出手段と、この減速位置算出手段によって算出された減速開始位置を各階床のデータと関連付けて記憶する第2の記憶手段と、上記かごドアを開閉する際に、現在の階床に対応した減速開始位置を上記第2の記憶手段から取得し、その減速開始位置で上記かごドアの減速を開始するように速度制御を行う速度制御手段とを具備したことを特徴とする。 An elevator door control device according to the present invention detects an actual speed of a motor that opens and closes a car door, and controls the drive of the motor so that the detected actual speed follows a pre-specified speed command. In the door control device, based on the first storage means for storing the mechanism constant indicating the state of the mechanism portion of each floor in association with the data of each floor, and the mechanism constant stored in the first storage means, A deceleration position calculating means for calculating a deceleration start position when the car door is opened and closed; a second storage means for storing the deceleration start position calculated by the deceleration position calculating means in association with the data of each floor; and When the car door is opened and closed, the deceleration start position corresponding to the current floor is obtained from the second storage means, and the speed control is performed so that the car door starts decelerating at the deceleration start position. Characterized by comprising a speed control means for performing.
本発明によれば、各階床の機構定数に基づいて上記かごドアを開閉するときの減速開始位置を切り替えることにより、制御定数の変更を必要とせずに、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させる。これにより、各階床の機構部の状態でかごドアが開端や閉端で激しくぶつかるような事態を回避して、常にスムーズな開閉を行うことができる。 According to the present invention, by switching the deceleration start position when opening and closing the car door based on the mechanism constant of each floor, according to the state of the mechanism portion of each floor without changing the control constant. Decelerate and stop the car door at an appropriate position. As a result, it is possible to avoid a situation in which the car door collides violently at the open end or the closed end in the state of the mechanical part of each floor, and can always be opened and closed smoothly.
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
まず、本発明のエレベータのかごドア制御装置に用いられるかごドアの構成について説明する。
(First embodiment)
First, the structure of the car door used for the elevator car door control apparatus of this invention is demonstrated.
図1はそのかごドアの構成を示す図であり、2枚のドアパネルを有する左右中開きタイプのかごドアの構成が示されている。 FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the car door, and shows the configuration of a left and right middle opening type car door having two door panels.
一対のドアパネル1a,1bは、ベルト2を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されている。ベルト2は、一対のプーリ3a,3bに巻き掛けられており、一方のプーリ3bの軸にドア駆動用モータ11が連結されている。ドアパネル1a,1bは、それぞれベルト2の上側、下側に結合され、ドア駆動用モータ11の回転方向に応じて、戸開方向または戸閉方向に移動する。
The pair of
また、かごドアの閉端の位置から一定距離手前でオン動作する閉端スイッチ5と、開端の位置から一定距離手前でオン動作する開端スイッチ6がドアパネル1aの上端部付近に配設されている。
Further, a closed
「開端」の位置とは、かごドアが全開した状態で、一方のドアパネルの戸開側の端部(図1の例ではドアパネル1aの左側端部)が停止する位置である。「閉端」の位置とは、かごドアが全閉した状態で、一方のドアパネルの戸閉側の端部(図1の例ではドアパネル1aの右側端部)が停止する位置である。
The position of “open end” is a position at which the door opening side end (the left end of the
なお、各階床の乗場に設置された図示せぬ乗場ドアは、乗りかごが着床したときに、かごドアに係合して開閉動作する。 A landing door (not shown) installed at the landing on each floor engages with the car door and opens and closes when the car reaches the floor.
次に、かごドア1a,1bを開閉駆動するためのドア制御装置の構成について説明する。
Next, the structure of the door control device for opening and closing the
図2は本発明の第1の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中のD1,D2は減算器である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the elevator door control apparatus according to the first embodiment of the present invention. Note that D1 and D2 in the figure are subtractors.
図2に示すように、このドア制御装置には、エレベータ主制御装置10、ドア駆動用モータ11、パルスエンコーダ(PG)12、電力変換部13、電流制御部14、速度制御部15、電流トルク変換部16、モータ速度演算部17、ドア位置演算器18、速度指令出力部19が備えられている。
As shown in FIG. 2, the door control device includes an elevator
エレベータ主制御装置10は、ドア制御を含むエレベータ全体の制御を行うものであり、ここではドア開閉指令OP/CL、階床数データNを出力する。
The elevator
ドア駆動用モータ11は、図1に示したドアパネル1a,1bを開閉動作させるためのモータである。パルスエンコーダ12は、このドア駆動用モータ11の回転軸などに取り付けられており、ドア駆動用モータ11の回転速度に応じてパルス信号を出力する。モータ速度演算部17は、パルスエンコーダ12から出力されるパルス信号に基づいてモータ実速度Vmを求め、速度制御系にフィードバックする。
The
ドア位置演算部18は、モータ速度演算部17から出力されるモータ実速度Vmを積分してドア位置Xを示す信号を生成して速度指令出力部19に出力する。
The door
速度指令出力部19は、予め設定された目標速度に従って速度指令値Vrefを出力する。速度制御部15は、モータ速度演算部17から出力されるモータ実速度Vmと速度指令出力部19から出力される速度指令値Vrefとの速度偏差信号に基づいて、ドア駆動用モータ11に対するトルク指令Trefを出力する。
The speed
一方、電流トルク変換部16は、ドア駆動用モータ11の実電流をトルク電流に変換することにより、そのトルク電流に基づいてモータ実トルクTmを出力する。電流制御部14は、電流トルク変換部16から出力されるモータ実トルクTmと速度制御部15から出力されるトルク指令Trefとが一致するように、電力変換部13への電圧指令を制御する。これにより、電力変換部13からドア駆動用モータ11に対して所要の電力供給がなされて、かごドア1a,1bが目標速度で戸閉方向または戸開方向に移動することになる。
On the other hand, the current
ここで、ドア重量等の機構部の状態に応じた速度帰還制御(速度フィードバック制御)を実現するための機能として、機構定数記憶部21、減速位置算出部22、減速位置記憶部23がさらに備えられている。
Here, a mechanism constant storage unit 21, a deceleration
機構定数記憶部21には、エレベータ主制御装置10から出力される階床数データNに基づいて各階床毎に設定された機構定数が記憶されている。
The mechanism constant storage unit 21 stores mechanism constants set for each floor based on the floor number data N output from the elevator
「機構定数」とは、ドア機構部の状態を示すパラメータであり、例えば「ドア重量」、「ドア走行摩擦」、「ドア自閉力」などである。 The “mechanism constant” is a parameter indicating the state of the door mechanism, and is, for example, “door weight”, “door running friction”, “door self-closing force”, and the like.
すなわち、乗りかごが着床したときに、かごドアに係合して乗場ドアが開閉動作する。「ドア重量」は、かごドアが乗場ドアに係合した状態での合計重量のことである。この場合、乗場ドアについて、各階床でオプション仕様などによって重量が異なる。「ドア走行摩擦」は、かごドアが乗場ドアと共に開閉方向に移動するときに生じる摩擦力のことであり、ゴミの付着状態等によって各階床で摩擦力が異なる。また、各階床の乗場には、乗場ドアが単独で自閉できるように、重りや巻き取り式の機構を持つ自閉装置が設置されているのが一般的である。「ドア自閉力」は、その自閉装置の戸閉力のことであり、自閉装置の機構部の具合によって各階床で戸閉力が異なる。 That is, when the car is landed, the landing door is opened and closed by engaging with the car door. “Door weight” is the total weight when the car door is engaged with the landing door. In this case, the weight of the landing door varies depending on the option specifications on each floor. The “door running friction” is a frictional force generated when the car door moves in the opening / closing direction together with the landing door, and the frictional force varies depending on the state of dust adhesion. In addition, a self-closing device having a weight or a winding type mechanism is generally installed at the landing on each floor so that the landing door can be self-closed independently. “Door self-closing force” refers to the door closing force of the self-closing device, and the door closing force varies depending on the state of the mechanism of the self-closing device.
機構定数記憶部21には、これらのうちの少なくとも1つが機構定数として各階床のデータに関連付けられて記憶されている。以下では、機構定数として、ドア重量Mが記憶されているものとして説明する。 In the mechanism constant storage unit 21, at least one of these is stored as a mechanism constant in association with the data of each floor. In the following description, it is assumed that the door weight M is stored as a mechanism constant.
減速位置算出部22は、機構定数記憶部21に記憶された各階床の機構定数(ここではドア重量M)に基づいて、各階床でかごドアを開閉するときの減速開始位置Dを算出する。減速位置記憶部23は、減速位置算出部22によって算出された減速開始位置Dを各階床のデータに関連付けて記憶する。
The deceleration
図3は減速位置記憶部23の一例を示す図である。
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the deceleration
この例では、3Fの減速開始位置Dを基準にして、各階床でかごドアを開閉するときの減速開始位置Dが設定されている。すなわち、3Fの減速開始位置D=α(cm)とすると、1FはD=「α+1」(cm)、2FはD=「α+2」(cm)、4FはD=「α−1」(cm)、5FはD=「α−2」(cm)…として設定されている。αはかごドアの閉端または開端からの移動距離を表している。各階床のドア重量Mの違いによって、このαの値を調整したものを減速開始位置Dとして設定している。 In this example, the deceleration start position D when the car door is opened and closed on each floor is set with reference to the deceleration start position D of 3F. That is, assuming that the deceleration start position D = α (cm) of 3F, 1F is D = “α + 1” (cm), 2F is D = “α + 2” (cm), and 4F is D = “α−1” (cm). 5F is set as D = “α−2” (cm). α represents the moving distance from the closed or open end of the car door. A value obtained by adjusting the value of α is set as the deceleration start position D depending on the difference in the door weight M of each floor.
このような構成において、速度指令出力部19は、エレベータ主制御装置10から出力されるドア開閉指令OP/CLに従って、予め設定されたドア開閉の速度パターンに対応した速度指令値Vrefを出力する。速度制御部15では、この速度指令値Vrefとモータ実速度Vmとの差分値に基づいてトルク指令Trefを出力することにより、かごドア(ドアパネル1a,1b)を上記速度パターンに合わせて開閉動作させる。
In such a configuration, the speed
その際、速度指令出力部19は、減速位置記憶部23から現在の階床に対応した減速開始位置Dを取得し、その減速開始位置Dに従ってかごドアの減速を開始する。この減速開始位置Dは、図3で説明したように、機構定数(ここではドア重量M)によって各階床毎に異なる。
At that time, the speed
このときの様子を図4に示す。
図4(a)は速度指令Vrefとモータ実速度Vmとの関係、同図(b)はかご位置Xと減速開始位置Dとの関係を示している。
The state at this time is shown in FIG.
4A shows the relationship between the speed command Vref and the actual motor speed Vm, and FIG. 4B shows the relationship between the car position X and the deceleration start position D.
速度指令Vrefによって指定された速度パターンは、「初期低速」、「加速」、「定速」、「減速」、「終端低速」の5つの期間を有する。図4(a)に示すように、速度帰還制御方式では、この速度指令Vrefの速度パターンにモータ実速度Vmの速度パターンを追従させるように、かごドアの移動速度つまりドア駆動用モータ11の回転速度を制御する。
The speed pattern designated by the speed command Vref has five periods of “initial low speed”, “acceleration”, “constant speed”, “deceleration”, and “end low speed”. As shown in FIG. 4A, in the speed feedback control method, the moving speed of the car door, that is, the rotation of the
図4(a)の例では、実線で示す速度指令Vrefに対して、破線のように実速度Vmに追従遅れが生じている。通常、ドア重量が重い場合やドア走行摩擦が大きい場合には、速度指令Vrefに対する実速度Vmの遅れが大きくなり、ドア重量が軽い場合やドア走行摩擦が小さい場合には速度指令Vrefに対する実速度Vmの遅れが小さくなる。 In the example of FIG. 4A, a tracking delay occurs in the actual speed Vm as indicated by a broken line with respect to the speed command Vref indicated by the solid line. Normally, when the door weight is heavy or the door running friction is large, the delay of the actual speed Vm with respect to the speed command Vref becomes large, and when the door weight is light or the door running friction is small, the actual speed with respect to the speed command Vref. The delay of Vm becomes small.
ここで、戸開時において、図4(b)に示すように、ドア駆動用モータ11の回転に伴い、かごドアが閉端から戸開方向に移動する。そのときのドア位置Xが当該階床に対応した減速開始位置Dに達した時点で減速が開始される。
Here, when the door is opened, as shown in FIG. 4B, the car door moves from the closed end to the door opening direction as the
すなわち、図3の例で、現在の階床数が3Fであれば、減速位置記憶部23からD=αの値が読み出され、かごドアが閉端からαの距離だけ移動したときに減速が開始されることになる。そして、かごドアが開端近くにくると、開端スイッチ6がオンして速度指令Vrefの出力が零となる。
That is, in the example of FIG. 3, if the current number of floors is 3F, the value of D = α is read from the deceleration
戸閉時についても同様である。
すなわち、かごドアが開端から戸閉方向に移動し、かご位置Xが当該階床に対応した減速開始位置Dに達した時点で減速が開始される。かごドアが閉端近くにくると、閉端スイッチ5がオンして速度指令Vrefの出力が零となる。
The same applies when the door is closed.
That is, when the car door moves from the open end in the door closing direction and the car position X reaches the deceleration start position D corresponding to the floor, the deceleration is started. When the car door is close to the closed end, the
なお、閉端スイッチ5は、閉端の位置から10mm程度手前でオンするように配置されている。開端スイッチ6は、開端の位置から10mm程度手前でオンするように配置されている。これは、スイッチ5,6がオンしたタイミングで速度指令Vrefの出力を零にしても、かごドアはすぐに止まらず、惰性で少し動いてしまうことを考慮してのことである。
The
このように、各階床の機構定数に基づいて減速開始位置Dを適宜切り替えることで、速度制御部15の制御定数(ゲイン)を変更せずとも、各階床の機構部の状態に応じてかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
In this way, by appropriately switching the deceleration start position D based on the mechanism constant of each floor, the car door can be used according to the state of the mechanism section of each floor without changing the control constant (gain) of the
なお、上記第1の実施形態では、機構定数として「ドア重量」を例にして説明したが、「ドア重量」の他に、「ドア走行摩擦」、「ドア自閉力」などを各階床で測定しておき、これらの中の1つ、あるいは、複数を組み合わせて機構定数として用いるようにしてもよい。 In the first embodiment, “door weight” has been described as an example of the mechanism constant. However, in addition to “door weight”, “door running friction”, “door self-closing force”, etc. One of these or a combination of these may be used as a mechanism constant.
(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described.
階床によっては開端または閉端でかごドア(ドアパネル1a,1b)の停止位置がずれていたり、ドア機構部の再調整によって停止位置がずれている場合がある。第2の実施形態では、この停止位置のずれに対して減速開始位置Dを補正する構成としたものである。
Depending on the floor, the stop position of the car door (
図5は本発明の第2の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第1の実施形態における図2の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。 FIG. 5 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the second embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part same as the structure of FIG. 2 in the said 1st Embodiment, and the description shall be abbreviate | omitted.
図5において、図2の構成と異なる点は減速位置補正部(1)24が設けられていることである。なお、機構定数記憶部21と減速位置算出部22は省略されており、減速位置記憶部23には既に各階床の減速開始位置Dが記憶されているものとする。
5 is different from the configuration of FIG. 2 in that a deceleration position correction unit (1) 24 is provided. It is assumed that the mechanism constant storage unit 21 and the deceleration
減速位置補正部(1)24には、開端スイッチ信号OPS、開端スイッチ信号OPS、閉端スイッチ信号CLS、モータ実速度Vm、ドア位置Xが入力される。減速位置補正部(1)24は、閉端スイッチ5または開端スイッチ6がオンしたタイミングでモータ実速度Vmの値をチェックし、その値が所定の範囲を超える場合に当該階床の減速開始位置Dを補正する。
An open end switch signal OPS, an open end switch signal OPS, a closed end switch signal CLS, a motor actual speed Vm, and a door position X are input to the deceleration position correction unit (1) 24. The deceleration position correction unit (1) 24 checks the value of the motor actual speed Vm at the timing when the
この減速位置補正部(1)24の動作について、図6を用いて詳しく説明する。 The operation of the deceleration position correction unit (1) 24 will be described in detail with reference to FIG.
図6(a)は補正前のモータ実速度Vm、同図(b)は補正後のモータ実速度Vm、同図(c)は開端スイッチ信号OPSを示している。また、図中のVSは開端スイッチ信号OPSがオンしたときの実速度値である。VHとVLは減速開始位置Dの補正の必要性を判定するための速度判定値であり、VHはその上限値、VLはその下限値を示している。 6A shows the motor actual speed Vm before correction, FIG. 6B shows the motor actual speed Vm after correction, and FIG. 6C shows the open end switch signal OPS. Further, VS in the figure is an actual speed value when the open end switch signal OPS is turned on. VH and VL are speed determination values for determining the necessity of correction of the deceleration start position D, VH indicates the upper limit value, and VL indicates the lower limit value.
今、ある階床でかごドアを戸開する場合を想定する。
戸開時において、かごドア(ここではドアパネル1a)が閉端の位置から戸開方向に移動すると、開端の手前で開端スイッチ6がオンして、開端スイッチ信号OPSが減速位置補正部(1)24に入力される。
Assume that a car door is opened on a certain floor.
When the car door (here, the
減速位置補正部(1)24は、この開端スイッチ信号OPSの入力タイミングでモータ11の実速度値VSを検出し、その実速度値VSと予め設定された速度判定値VH,VLとの比較を行う。その結果、図6(a)に示すように、VSがVHとVLの範囲を超える場合に、減速位置補正部(1)24は、現在設定されている減速開始位置Dが不適切であると判断する。
The deceleration position correction unit (1) 24 detects the actual speed value VS of the
減速開始位置Dが不適切であった場合、図6(b)に示すように、減速位置補正部(1)24は、VSがVHとVLの範囲内に収まるように補正値ΔD1を算出する。この補正値ΔD1は減速位置記憶部23に与えられる。減速位置記憶部23では、当該階床に設定された減速開始位置Dに対し、補正値ΔD1を加減算して速度指令出力部19に出力する。以後、補正後の減速開始位置Dでモータ実速度Vmの減速が開始されることになる。
When the deceleration start position D is inappropriate, as shown in FIG. 6B, the deceleration position correction unit (1) 24 calculates the correction value ΔD1 so that VS is within the range of VH and VL. . The correction value ΔD1 is given to the deceleration
戸閉時でも同様である。
すなわち、戸閉時には、閉端スイッチ5がオンしたときのタイミングでモータ11の実速度値VSを検出し、その実速度値VSと予め設定された速度判定値VH,VLとを比較する。そして、VSがVHとVLの範囲を超える場合には減速開始位置Dが不適切であると判断し、VSをVHとVLの範囲内に収まるように補正値ΔD1を算出して、その補正値ΔD1にて減速開始位置Dを補正する。
The same applies when the door is closed.
That is, when the door is closed, the actual speed value VS of the
このように、スイッチ5,6がオン動作したときのモータ実速度Vmの状態に応じて減速開始位置Dを補正することで、常にかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
Thus, by correcting the deceleration start position D in accordance with the state of the actual motor speed Vm when the
(第3の実施形態)
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described.
第3の実施形態では、上記第2の実施形態とは別の方法で、減速開始位置Dを補正する構成としたものである。 In the third embodiment, the deceleration start position D is corrected by a method different from that of the second embodiment.
図7は本発明の第3の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第1の実施形態における図2の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。 FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the third embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part same as the structure of FIG. 2 in the said 1st Embodiment, and the description shall be abbreviate | omitted.
図7において、図2の構成と異なる点は終端検出部25と減速位置補正部(2)26が設けられていることである。なお、機構定数記憶部21と減速位置算出部22は省略されており、減速位置記憶部23には既に各階床の減速開始位置Dが記憶されているものとする。
7 is different from the configuration of FIG. 2 in that an
上記第2の実施形態と同様に、開端/閉端におけるかごドアの停止位置がずれている場合を考慮して減速開始位置Dを補正するものである。 Similar to the second embodiment, the deceleration start position D is corrected in consideration of the case where the stop position of the car door at the open / closed end is shifted.
終端検出部25は、モータ実速度Vmが零になったことを検出し、終端信号ENDを減速位置補正部(2)26に出力する。減速位置補正部(2)26には、開端スイッチ信号OPS、開端スイッチ信号OPS、終端信号ENDが入力される。減速位置補正部(2)26は、これらの信号を用いて減速開始位置Dを補正する。
The
この減速位置補正部(2)26の動作について、図8および図9を用いて詳しく説明する。 The operation of the deceleration position correction unit (2) 26 will be described in detail with reference to FIGS.
図8は補正前の各信号の状態を示す図であり、図8(a)は補正前のモータ実速度Vm、同図(b)はかご位置X、同図(c)は開端スイッチ信号OPS、同図(d)は終端信号ENDを示している。図9は補正後の各信号の状態を示す図であり、図9(a)は補正後のモータ実速度Vm、同図(b)はかご位置X、同図(c)は開端スイッチ信号OPS、同図(d)は終端信号ENDを示している。 FIG. 8 is a diagram showing the state of each signal before correction. FIG. 8A shows the actual motor speed Vm before correction, FIG. 8B shows the car position X, and FIG. 8C shows the open end switch signal OPS. FIG. 4D shows the termination signal END. FIG. 9 is a diagram showing the state of each signal after correction. FIG. 9A shows the corrected motor actual speed Vm, FIG. 9B shows the car position X, and FIG. 9C shows the open end switch signal OPS. FIG. 4D shows the termination signal END.
今、ある階床でかごドアを戸開する場合を想定する。 Assume that a car door is opened on a certain floor.
戸開時において、かごドア(ここではドアパネル1a)が閉端の位置から戸開方向に移動すると、開端の手前で開端スイッチ6がオンして、開端スイッチ信号OPSが減速位置補正部(2)26に入力される。その後、モータ実速度Vmが零となり、終端検出部25から終端信号ENDが出力されて減速位置補正部(2)26に入力される。
When the car door (in this case, the
ここで、減速位置補正部(2)26は、開端スイッチ信号OPSがオンしたときのドア位置XSと、開端スイッチ信号OPSがオンかつ終端信号ENDがオンしたときのドア位置XOPとを検出して両者の差分を算出する。 Here, the deceleration position correction unit (2) 26 detects the door position XS when the open end switch signal OPS is turned on and the door position XOP when the open end switch signal OPS is turned on and the end signal END is turned on. The difference between the two is calculated.
この差分(XOP−XS)は、開端スイッチ6が動作してから実際にかごドア(ここではドアパネル1a)が開端で停止するまでの誤差に相当する。図8に示すように、この差分(XOP−XS)が予め設定された適正値X0と一致しない場合に、減速位置補正部(2)26は、現在設定されている減速開始位置Dが不適切であると判断する。
This difference (XOP-XS) corresponds to an error from when the
減速開始位置Dが不適切であった場合、図9に示すように、減速位置補正部(2)26は、補正値ΔD2=XOP−XS−X0を求めて、これを減速位置記憶部23に出力する。つまり、XOPとXSの差分が大きい場合に、XOPとXSの差分がX0と一致するように補正値ΔD2を算出する。減速位置記憶部23では、当該階床に設定された減速開始位置Dに対し、補正値ΔD2を加減算して速度指令出力部19に出力する。以後、補正後の減速開始位置Dでモータ実速度Vmの減速が開始されることになる。
When the deceleration start position D is inappropriate, as shown in FIG. 9, the deceleration position correction unit (2) 26 obtains a correction value ΔD2 = XOP−XS−X0 and stores this in the deceleration
戸閉時でも同様である。
すなわち、戸閉時には、閉端スイッチ信号CLSがオンしたときのドア位置XSと、閉端スイッチ信号CLSがオンかつ終端信号ENDがオンしたときのドア位置XOPとの差分を求め、その差分が予め設定された適正値X0と一致するように補正値ΔD2を算出して減速開始位置Dを補正する。
The same applies when the door is closed.
That is, when the door is closed, the difference between the door position XS when the closed end switch signal CLS is turned on and the door position XOP when the closed end switch signal CLS is turned on and the termination signal END is turned on is obtained. The correction value ΔD2 is calculated so as to coincide with the set appropriate value X0, and the deceleration start position D is corrected.
このように、モータ実速度Vmの状態から実際にかごドアが終端(閉端/開端)に位置したことを検出し、その位置(XOP)とスイッチ5,6がオン動作したときの位置(XS)と差分に応じて減速開始位置Dを補正することにより、常にかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。
Thus, it is detected from the state of the motor actual speed Vm that the car door is actually positioned at the end (closed / open end), and the position (XOP) and the position when the
(第4の実施形態)
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
第4の実施形態では、かごドアが開端または閉端に位置したときのトルクの状態から減速開始位置Dを補正する構成としたものである。 In 4th Embodiment, it is set as the structure which correct | amends the deceleration start position D from the state of the torque when a car door is located in an open end or a closed end.
図10は本発明の第4の実施形態に係るエレベータのドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、上記第1の実施形態における図2の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明は省略するものとする。 FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an elevator door control apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part same as the structure of FIG. 2 in the said 1st Embodiment, and the description shall be abbreviate | omitted.
図10において、図2の構成と異なる点は終端検出部25と減速位置補正部(3)27が設けられていることである。なお、機構定数記憶部21と減速位置算出部22は省略されており、減速位置記憶部23には既に各階床の減速開始位置Dが記憶されているものとする。
10 is different from the configuration of FIG. 2 in that an
上記第2の実施形態と同様に、開端/閉端におけるかごドアの停止位置がずれている場合を考慮して減速開始位置Dを補正するものである。 Similar to the second embodiment, the deceleration start position D is corrected in consideration of the case where the stop position of the car door at the open / closed end is shifted.
終端検出部25は、モータ実速度Vmが零になったことを検出し、終端信号ENDを減速位置補正部(3)27に出力する。減速位置補正部(3)27には、開端スイッチ信号OPS、開端スイッチ信号OPS、終端信号END、トルク指令Trefが入力される。減速位置補正部(3)27は、これらの信号を用いて減速開始位置Dを補正する。
The
この減速位置補正部(3)27の動作について、図11および図12を用いて詳しく説明する。 The operation of the deceleration position correction unit (3) 27 will be described in detail with reference to FIGS.
図11は補正前の各信号の状態を示す図であり、図11(a)は補正前のモータ実速度Vm、同図(b)はトルク指令Tref、同図(c)は終端信号ENDを示している。図12は補正後の各信号の状態を示す図であり、図12(a)は補正前のモータ実速度Vm、同図(b)はトルク指令Tref、同図(c)は終端信号ENDを示している。 FIG. 11 is a diagram showing the state of each signal before correction. FIG. 11A shows the motor actual speed Vm before correction, FIG. 11B shows the torque command Tref, and FIG. 11C shows the end signal END. Show. FIG. 12 is a diagram showing the state of each signal after correction. FIG. 12A shows the actual motor speed Vm before correction, FIG. 12B shows the torque command Tref, and FIG. 12C shows the end signal END. Show.
今、ある階床でかごドアを戸開する場合を想定する。 Assume that a car door is opened on a certain floor.
戸開時において、かごドア(ここではドアパネル1a)が閉端の位置から戸開方向に移動すると、開端の手前で開端スイッチ6がオンして、開端スイッチ信号OPSが減速位置補正部(3)27に入力される。その後、モータ実速度Vmが零となり、終端検出部25から終端信号ENDが出力されて減速位置補正部(3)27に入力される。
When the car door (in this case, the
ここで、減速位置補正部(3)27は、終端信号ENDがオンしたときのトルク指令Trefを監視する。この場合、かごドアの減速が遅く、開端位置で強く衝突している場合には、図11(b)に示すようにトルク指令Trefに振動が生じる。 Here, the deceleration position correction unit (3) 27 monitors the torque command Tref when the termination signal END is turned on. In this case, when the car door decelerates slowly and the vehicle collides strongly at the open end position, vibration occurs in the torque command Tref as shown in FIG.
減速位置補正部(3)27は、このときのトルク指令Trefの振動成分が予め設定されたトルク閾値Terrを超えた場合にかごドアが衝突しているものと判断して、トルク指令Trefの振動成分がトルク閾値Terr以下になるように補正値ΔD3を算出して減速位置記憶部23に出力する。
The deceleration position correction unit (3) 27 determines that the car door is colliding when the vibration component of the torque command Tref at this time exceeds a preset torque threshold Terr, and the vibration of the torque command Tref The correction value ΔD3 is calculated so that the component is equal to or less than the torque threshold Terr, and is output to the deceleration
減速位置記憶部23では、当該階床に設定された減速開始位置Dに対し、補正値ΔD3を加減算して速度指令出力部19に出力する。なお、ここでは停止位置でのトルクが強い場合を前提としているので、現在設定されている減速開始位置Dに補正値ΔD3を減算して補正することになる。以後、補正後の減速開始位置Dでモータ実速度Vmの減速が開始されることになる。
The deceleration
戸閉時でも同様である。
すなわち、戸閉時には、閉端スイッチ信号CLSがオンした後、モータ実速度Vmが零となって終端信号ENDがオンしたときのトルク指令Trefを監視する。このときのトルク指令Trefの振動成分が予め設定されたトルク閾値Terrを超えた場合にかごドアが衝突しているものと判断して、トルク指令Trefの振動成分がトルク閾値Terr以下になるように補正値ΔD3を算出して減速位置記憶部23に出力する。
The same applies when the door is closed.
That is, when the door is closed, after the closed end switch signal CLS is turned on, the torque command Tref when the motor actual speed Vm becomes zero and the termination signal END is turned on is monitored. When the vibration component of the torque command Tref at this time exceeds a preset torque threshold Terr, it is determined that the car door is colliding, and the vibration component of the torque command Tref is set to be equal to or less than the torque threshold Terr. The correction value ΔD3 is calculated and output to the deceleration
このように、モータ実速度Vmの状態から実際にかごドアが終端(閉端/開端)に位置したことを検出し、そのときのトルクの状態に応じて減速開始位置Dを補正することにより、常にかごドアを適正な位置で減速停止させることができる。 Thus, by detecting that the car door is actually located at the end (closed / open end) from the state of the actual motor speed Vm, and correcting the deceleration start position D according to the torque state at that time, The car door can always be decelerated and stopped at an appropriate position.
なお、上記各実施形態では、2枚戸両開きタイプのかごドアを例にして説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば2枚戸片開きタイプなど、様々なタイプのかごドアに適用可能である。 In each of the above embodiments, the description has been given by taking a double door double door type car door as an example. However, the present invention is not limited to this, and various types of car doors such as a double door single door type are used. Applicable.
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 In short, the present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention in the implementation stage. Moreover, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiments. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
1a,1b…かごドア、2…ベルト、3a,3b…プーリ、11…ドア駆動用モータ、12…パルスエンコーダ、13…電力変換部、14…電流制御部、15…速度制御部、16…電流トルク変換部、17…モータ速度演算部、18…ドア位置演算部、19…速度指令出力部、21…機構定数記憶部、22…減速位置算出部、23…減速位置記憶部、24…減速位置補正部(1)、25…終端検出部、26…減速位置補正部(2)、27…減速位置補正部(3)、D1,D2…減算器、Vref…速度指令値、Tref…トルク指令値、Tm…モータ実トルク、Vm…モータ実速度、X…ドア位置、M…ドア重量、N…階床数データ、D…減速開始位置、OPS…開端スイッチ信号、CLS…閉端スイッチ信号、ΔD1,ΔD2,ΔD3…補正値。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
各階床の機構部の状態を示す機構定数を各階床のデータと関連付けて記憶する第1の記憶手段と、
この第1の記憶手段に記憶された機構定数に基づいて、上記かごドアを開閉するときの減速開始位置を算出する減速位置算出手段と、
この減速位置算出手段によって算出された減速開始位置を各階床のデータと関連付けて記憶する第2の記憶手段と、
上記かごドアを開閉する際に、現在の階床に対応した減速開始位置を上記第2の記憶手段から取得し、その減速開始位置で上記かごドアの減速を開始するように速度制御を行う速度制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。 In an elevator door control device that detects the actual speed of a motor that opens and closes a car door and controls the driving of the motor so that the detected actual speed follows a pre-specified speed command,
First storage means for storing a mechanism constant indicating a state of a mechanism portion of each floor in association with data of each floor;
Deceleration position calculating means for calculating a deceleration start position when the car door is opened and closed based on the mechanism constant stored in the first storage means;
Second storage means for storing the deceleration start position calculated by the deceleration position calculating means in association with the data of each floor;
When opening / closing the car door, a speed at which a deceleration start position corresponding to the current floor is acquired from the second storage means, and speed control is performed so as to start deceleration of the car door at the deceleration start position. An elevator door control device comprising a control means.
このスイッチ手段が動作したときの上記モータの実速度が所定の範囲を超えている場合に、上記モータの実速度を上記所定の範囲内に収めるように上記第2の記憶手段内の当該階床の減速開始位置を補正する減速位置補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項1記載のエレベータのドア制御装置 Switch means that operates a certain distance before the open or closed position of the car door;
When the actual speed of the motor when the switch means operates exceeds a predetermined range, the floor in the second storage means is set so that the actual speed of the motor falls within the predetermined range. The elevator door control device according to claim 1, further comprising deceleration position correcting means for correcting the deceleration start position of the elevator.
上記かごドアが開端または閉端の位置したことを検出する終端検出手段と、
上記スイッチ手段が動作したときの上記かごドアの位置と上記終端検出手段による検出位置との差分が予め設定された適正値以外であった場合に、上記差分を上記適正値に一致させるように上記第2の記憶手段内の当該階床の減速開始位置を補正する減速位置補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項1記載のエレベータのドア制御装置 Switch means that operates a certain distance before the open or closed position of the car door;
End detection means for detecting that the car door is located at the open end or the closed end;
When the difference between the position of the car door when the switch means is operated and the detection position by the end detection means is other than a preset appropriate value, the difference is made to match the appropriate value. The elevator door control device according to claim 1, further comprising: deceleration position correcting means for correcting a deceleration start position of the floor in the second storage means.
この終端検出手段によって上記かごドアが開端または閉端の位置したときのトルクが予め設定された閾値を超えた場合に、上記トルクを上記閾値以下になるように上記第2の記憶手段内の当該階床の減速開始位置を補正する減速位置補正手段と
を具備したことを特徴とする請求項1記載のエレベータのドア制御装置 End detection means for detecting that the car door is located at the open end or the closed end;
When the torque when the car door is positioned at the open end or the closed end by the end detection means exceeds a preset threshold, the torque in the second storage means is set to be equal to or less than the threshold. The elevator door control device according to claim 1, further comprising deceleration position correcting means for correcting a deceleration start position of the floor.
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