JPS62111306A - Ｓ字形走行搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 ゴルフ場に於て、搬送させる無人搬送車に関する。

（ロ）従来の技術 従来ゴルフ場に於ける無人搬送車（以下１１ｉに搬送車
と言う）は、舗装した専用道の、路面下に埋設したガイ
ドケーブル等によって誘導する所謂電磁誘導車や、地上
に敷設したレール上を走行する軌条搬送車や１モルレー
ル車等がある。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 電磁誘導車は、路面下に埋設したガイドケーブルに電流
を流し２発生する磁界を検出して、２ケのコイルの誘起
電圧差を増幅して操舵モーターを制御しつ＼、埋設ケー
ブル直上を誘導走行するもので、フェアウェイサイドに
設けた一定の固定経路を走行する搬送車である。

レール式軌条車は、言うまでもなく固定経路走行の搬送
車であり、レールを芝生上に設置し該レール上を走行さ
せるものであるから。

電磁誘導車と同様、一定の同一経路以外は走行する事が
出来ず、芝生を損傷する事は勿論。

プレーの障害となるので、この問題に対する対策が待望
されていた。

（ニ）間租を解決するための手段 本発明はこの問題を解決したものであって。

搬送車の一定同一経路上走行による轍跡の発生、地盤及
び芝生の損傷をさけるため１発進停止はリモコン操作で
行い、ウェアウェイ内の敢適の領域を同一の経路を走行
することなく、走行するＳ字形走行搬送車を提供するこ
とにある。

以下この機Ｉｆｔを図面を用いて説明する。

（Ａ）磁石体（１）を地表面下に適当な深さと、ピして カーラインを平行に埋設する必要性は全くない）敷設す
る。

（Ｂ）　Ｓ字形走行搬送車は、車体の適当な場所に２ケ
所、磁気センサー（４Ｘ４’Ｘ以下単にセンサーと言う
）を設け、マーカーライン（２）（２’Ｘ２″′）を該
センサー（４Ｘ４’）が探知すると。

適切な方向に操舵する様にした操舵制御装置（８）及び
停止位置検出用センサー（４”）　（以下単に停止セン
サーと言う）、走行制御装置を有する走行制御装置（１
２）を装備する。

第１図は本発明になるＳ字形走行搬送車の要部を示すも
ので、（５）は車体、（６）は前輪。

（７）は後輪で、センサー（４Ｘ４つの何れか一方か埋
設マーカーライン（２）（２′）（２つの何れか一方の
ラインを探（ｍｌすると、操舵制御装置（８）が探知し
た反対側へ自動的に操舵方向を変換する。

゛リモコン発信器（１０）による発進、停止の指令Ｇこ
より受信ｍ　（１１）及び走行制御装置（１２）は発進
時の自動加速２降板、及び停止時の自動減速等の走行制
御を行う。

（Ｃ）第３図に於てセンサー（４）が進行方向左側のマ
ーカーライン（２）を探知すると、操舵制御装置（８）
が予め設定した角度だけ、センサー（４つ側へＳ字走行
搬送車を操舵し、該センサー（４）、、６：マーカーラ
イン（２）の探知域を脱した時点で舵を自動的に中立に
戻し、直線走行をさせる。

（Ｄ）又フェアウェイ間を結ぶ連絡迫とフェアウェイと
の境界近傍には、Ｓ字形走行搬送車を停止させるための
磁石体（１）を、適当な深さで とピッチをもって埋設し語る。単列と複列で構成するマ
ークを該搬送車の進行方向に対し。

略直角になる匂ｊ＋こ敷設する。

Ｓ字形走行搬送車かスタート地点（０）から発進し、複
列の■マーク（３′）に到達し、停止センサー（４“）
が■マーク（３′）を連続的【こ２回株知すると、該搬
送車は自動停止する。同時に操舵制御装置（８）は定経
路走行制御に切替えられる。

Ｓ字形走行搬送車が該埋設■マーク（３つの停止地点か
ら発進する際に芝生上を走行する必要がない場合は、該
搬送車が常にマーカーライン（２“）上を従来方法によ
り、自動的に定経路走行させるものである。

（Ｅ）又単列からなる埋設■マーク（３）を、停止セン
サー（４“）が探知すると、Ｓ字形走行搬送車は自動停
止し、同時に操舵制御装置（８）は。

適当なランダムな発進角度を指令する発進制御と、Ｓ字
形走行制御に切替えられる。従って該埋設■マーク（３
）の停止地点からフェアウェイ方向に発進するＳ字形走
行搬送車の走行方向は不定で毎回異なる方向をとる事と
なリ、続進してやがてＳ字形走行に移行する事となるも
のである。

（Ｆ）以上は並列に埋設したマーカーライン（２）（２
′）内を走行させる場合に於けるＳ字形走行搬送車のＳ
字形走行の一手段であるが、マーカーライン（２）の単
列のみを基準となし、Ｓ字形走行搬送車にタイマー、或
いは距離検出装置等を装備する事によって該マーカーラ
イン（２）を探知しつ＼第５図及び第６図に示す様なＳ
字形走行を行わしめる事も可能である。

（ホ）　　作　　　用 （Ａ）本発明になるＳ字形走行搬送車は、センサー（４
Ｘ４１）により埋設マーカーライン（２Ｘ２’）（２”
）（２”）を探知することにより、自動操舵誘導が行わ
れ、ウェアウェイでは自動的にＳ学士行を行い、Ｓ学士
行を必要としない領域では自動的に定経路走行を行うこ
とを可能としたものである。

（Ｂ）　Ｓ学士行するフェアウェイとＳ学士行を必要と
しない領域（例えば連絡道）境界近傍附近に敷設した単
列及び複列に埋設してなる■及び■のマーク（３Ｘ３／
）を停止センサー（４″）が探知した時は、リモコンの
信号なしで自動停止を行うと共に、埋設工マーク（３）
を探知した時はランダム角発進制御とＳ学士行制御に、
埋設■マーク（３つを探知した時は従来法による一定経
路走行制御に夫々自動切替えを行う事が出来るものであ
る。

（Ｃ）本発明は以上の如き機能を有するものであるから
、ゴルフ場全域をリモコンによる発進停止の操作のみで
自動搬送し、搬送車をＳ字形に且つ不定経路を自動的に
走行させる事により、搬送車の同一走行に起因する地盤
や芝生の損傷を最少限に止める事を可能としたものであ
る。

（へ）実施例 第１図は本発明になるＳ字形走行搬送車の実施例の一例
を示す平面図。第３図は磁石体（１）を埋設してなるマ
ーカーライン（２）（２’）（２”）（２つ、及びＩ、
　　Ｉ［のマーク（３８３つの敷設例と走行説明図であ
る。

磁石体（１）を深さ約８ｃｒｎでピッチ約８０ｃＴｎを
もって、ウェアウェイ部分は約５ｍの幅員に３列Ｇこ、
ウェアウェイを結ぶ連絡道は単列に夫々埋設して、マー
カーライン（２）（２’）（２”）（２″）を敷設し、
同様に磁石体（１）を同じ要領でウェアウェイ進入路近
傍は単列に、連絡道進入路近傍は複列に、夫々埋設した
Ｉ及び■のマーク（３）（３’）を、何れもＳ字形走行
搬送車の進行方向に対して略直角に敷設した。車体（５
）には、リモコン受信器（１１）及び走行制御装置（１
２）、マイコン構成よりなる操舵制御装置（８）、操舵
殿構（９）、磁気センサー（４Ｘ４’）（４′つ、電源
バッテリー（１３）　、　走行モーター（１４）が装着
しである。

（Ｒ）は前輪の実際の操舵角を検出して、操舵制御装置
（８）昏こフィードバックするためのポテンションメー
ターである。

本発明になるＳ字形走行搬送車をスタート地点（０）か
らリモコン発信器（１０）で２発進走行させ、第４図に
動作を示すフローチャートの如く１本発明の目的たるＳ
字形走行を行うことが出来た。同時に走行経路の途中で
リモコンによりＳ字形走行搬送車の停止又は発進を繰返
し行ったが、全く同一の経路を辿ることはなかった。

（ト）その他の実施例 第５図及び第６図は単列マーカーライン（２）を基準と
した場合の搬送車のＳ字形走行の例を示すもので、（Ａ
）第５図の如く、搬送車左側のセンサー（４）が、マー
カーライン（２）を探知した地点（０りを通過後、約５
秒或いは走行距離約６ｍに達した時、約１０°の操舵角
をもって進行方向右側へ操舵してマーカーライン（２）
と交叉するＳ字形走行を行わせた。

（Ｂ）一方法６図の如（搬送車の左側のセンサー（４）
がマーカーライン（２）を探知した地点（０′）に於て
約１０°の角度をもって運行方向右側へ操舵し、走行後
約５秒或いは走行距陣り約６ｍに達した時に、約１０°
′の操舵角をもって進行方向左側へ舵をとる様にマーカ
ーライン（２）の１１ｊ１」方をＳ字形走行させる事が
出来な。

（チ）発明の効果 次に本発明になるＳ字形走行搬送車に関する効果を列記
する。

（１）常に同一の経路を走行する事がないので。

頻繁に搬送車を走行させても地盤、芝生の損傷が極めて
少い。

（２）乱数表をメモリーしたマイコンにより、ランダム
な角度方向に舵をとり走行するため。

完全な不定経路を走行する事が出来る。

（３）検出すべき埋設体は、地中に打設するのみでよい
から工事費が少くて済む。

（４）地上構築物の必要がないのでプレーのさまたけに
ならず景観を損わない。

（５）ゴルフ場内全域を連続して、無人搬送させること
が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ＯこなるＳ学士行搬送車の要部を示す平
面図（積載部は図示せず）。 第２図は制御システムブロック図。 第３図はマーカーライン及びマークの埋設要領と走行説
明図。 第４図は制御装置の動作を示すフローチャー１・。 第５図は単列マーカーラインによるライン上を交叉して
進行するＳ字形走行図。 第６図は単列マーカーラインによるライン側方を進行す
るＳ字形走行図。 （１）は磁石体　　　（２Ｘ２’０２つ（２″′）はマ
ーカーライン（３０３’）はマーク（４Ｘ４′）（４″
）は磁気センサー（５）は車体　　（６）は前輪　　（
７）は後輪（８）は操舵制御装置　　　（９）は操舵機
構（１０）はリモコン発信ｕ　　　（１１）は受信器（
１２）は走行制御装置　　　（１３）はバッチ’Ｊ　−
（１４）は走行モーター　（Ｒ）はポテンションメータ
ー（０）はスタート地点　　　（０′）は探知地点（０
′りは自動操舵変曲点 第１図 口［と−−（１０）　　リモコン発信器第２図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送車に関し、設定した搬送区間の領域（以下単
   にフエアウエイと言う）を、同一の経路を通ることなく
   、経路不定でＳ字形に走行する如くしたことを特徴とし
   たＳ字形走行搬送車。
2. （２）地表面下に埋設してなる検出すべき埋設体列（以
   下単にマーカーラインと言う）を、適当な幅員をもつた
   複列に敷設し、該マーカーライン内のフエアウエイを経
   路不定で、Ｓ字形に走行する特許請求範囲第（１）項記
   載のＳ字形走行搬送車。
3. （３）マーカーラインを単列に敷設し、そのマーカーラ
   インと交叉又は、該マーカーラインに添つた側方を経路
   不定でＳ字形走行を行う特許請求範囲第（１）項記載の
   Ｓ字形走行搬送車。
4. （４）搬送車がウエアウエイ内に発進する際、乱数表を
   メモリーしたマイコンを装着する事によつて、発進走行
   時の舵の向きを、ランダムに自由変化させる事を可能に
   した、特許請求範囲第（１）項記載のＳ字形走行搬車。
5. （５）Ｓ字形走行と定経路走行のいずれかを、被検出埋
   設体（以下単にマークと言う）を検出する事によつて、
   自由に選択し切替える事が出来る様にした特許請求範囲
   第１項記載のＳ字形走行搬送車。