JP2006082141A - クランプ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 簡単な構成で、且つ、広範囲に適用可能なクランプ装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動モータと、上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられたクランプ爪と、を具備したものであり、それによって、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができるようになり、又、ウォームホイールギヤのウォームギヤに対する噛合箇所を変更することによりクランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるようになり、又、ウォームホイールギヤとウォームギヤの噛合構造になっているので、仮に、クランプ状態で電源を喪失してもそのクランプ状態を維持することができるようになった。
【選択図】 図1
【解決手段】 駆動モータと、上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられたクランプ爪と、を具備したものであり、それによって、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができるようになり、又、ウォームホイールギヤのウォームギヤに対する噛合箇所を変更することによりクランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるようになり、又、ウォームホイールギヤとウォームギヤの噛合構造になっているので、仮に、クランプ状態で電源を喪失してもそのクランプ状態を維持することができるようになった。
【選択図】 図1
Description
本発明は、クランプ装置に係り、特に、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができると共に、クランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるように工夫したものに関する。
従来のクランプ装置としては、ラック・ピニオン方式のもの、左右送りねじ方式のもの、ねじ送り開閉変換方式のもの等がある。
上記従来の構成によると次のような問題があった。
まず、構成が複雑であって大掛かりであるという問題があった。
又、対象物をクランプするための爪の配置や個数については制限があると共にその位置や個数の変更も困難であり、そのため適用範囲が限定されてしまうという問題があった。
まず、構成が複雑であって大掛かりであるという問題があった。
又、対象物をクランプするための爪の配置や個数については制限があると共にその位置や個数の変更も困難であり、そのため適用範囲が限定されてしまうという問題があった。
尚、関連すると思われる先行技術には、例えば、特許文献1、特許文献2、特許文献3、特許文献4等がある。
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、簡単な構成で、且つ、広範囲に適用可能なクランプ装置を提供することにある。
上記目的を達成するべく本願発明の請求項1によるクランプ装置は、駆動モータと、上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられクランプ対象物をクランプするクランプ部材と、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項2によるクランプ装置は、請求項1記載のクランプ装置において、 上記駆動モータは1個であり、該1個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに複数個のウォームホイールギヤが噛合・配置されていて、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていることを特徴とするものである。
又、請求項3によるクランプ装置は、請求項1記載のクランプ装置において、 上記駆動モータは複数個であり、該複数個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに任意個数のウォームホイールギヤが噛合・配置されていて、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていることを特徴とするものである。
又、請求項4によるクランプ装置は、請求項2又は請求項3記載のクランプ装置において、上記ウォームホイールギヤは3個であり、それら3個のウォームホイールギヤに夫々クランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていて、これら3個のクランプ部材によってクランプ対象物をクランプするものであることを特徴とするものである。
又、請求項5によるクランプ装置は、請求項4記載のクランプ装置において、 上記クランプ部材は上記ウォームホイールギヤに一体に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項6によるクランプ装置は、請求項4記載のクランプ装置において、上記クランプ部材は、レバー・カム機構又はラック・ピニオン機構を介して、上記ウォームホイールギヤに間接的に取り付けられていることを特徴とするものである。
又、請求項2によるクランプ装置は、請求項1記載のクランプ装置において、 上記駆動モータは1個であり、該1個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに複数個のウォームホイールギヤが噛合・配置されていて、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていることを特徴とするものである。
又、請求項3によるクランプ装置は、請求項1記載のクランプ装置において、 上記駆動モータは複数個であり、該複数個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに任意個数のウォームホイールギヤが噛合・配置されていて、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていることを特徴とするものである。
又、請求項4によるクランプ装置は、請求項2又は請求項3記載のクランプ装置において、上記ウォームホイールギヤは3個であり、それら3個のウォームホイールギヤに夫々クランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていて、これら3個のクランプ部材によってクランプ対象物をクランプするものであることを特徴とするものである。
又、請求項5によるクランプ装置は、請求項4記載のクランプ装置において、 上記クランプ部材は上記ウォームホイールギヤに一体に設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項6によるクランプ装置は、請求項4記載のクランプ装置において、上記クランプ部材は、レバー・カム機構又はラック・ピニオン機構を介して、上記ウォームホイールギヤに間接的に取り付けられていることを特徴とするものである。
以上詳述したように本発明によるクランプ装置によると、駆動モータと、上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられクランプ対象物をクランプするクランプ部材と、を具備した構成になっているので、まず、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができるようになった。又、ウォームホイールギヤのウォームギヤに対する噛合箇所を変更することによりクランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるようになった。又、ウォームホイールギヤとウォームギヤの噛合構造になっているので、仮に、クランプ状態で電源を喪失してもそのクランプ状態を維持することができるものである。
又、上記駆動モータを1個とし、該1個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに複数個のウォームホイールギヤが噛合・配置し、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材を直接的に又は間接的に取り付けるようにした場合には、さらに構成の簡略化を図ることができる。
又、上記駆動モータを複数個とし、該複数個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに任意個数のウォームホイールギヤが噛合・配置して、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材を直接的に又は間接的に取り付けるようにした場合には、駆動モータの個数については増大するものの、個々の駆動モータの小型化を図ることができる。
又、上記ウォームホイールギヤを3個とし、それら3個のウォームホイールギヤに夫々クランプ部材を直接的に又は間接的に取り付けて、これら3個のクランプ部材によってクランプ対象物をクランプするように構成した場合には、クランプ対象物のクランプがより安定したものとなる。
又、上記クランプ部材を上記ウォームホイールギヤに一体に設けた場合には、さらに構成の簡略化を図ることができる。
又、上記クランプ部材をレバー・カム機構又はラック・ピニオン機構を介して、上記ウォームホイールギヤに間接的に取り付けるようにした場合には、より多様なケースに対応することが可能になる。
又、上記駆動モータを1個とし、該1個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに複数個のウォームホイールギヤが噛合・配置し、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材を直接的に又は間接的に取り付けるようにした場合には、さらに構成の簡略化を図ることができる。
又、上記駆動モータを複数個とし、該複数個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに任意個数のウォームホイールギヤが噛合・配置して、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材を直接的に又は間接的に取り付けるようにした場合には、駆動モータの個数については増大するものの、個々の駆動モータの小型化を図ることができる。
又、上記ウォームホイールギヤを3個とし、それら3個のウォームホイールギヤに夫々クランプ部材を直接的に又は間接的に取り付けて、これら3個のクランプ部材によってクランプ対象物をクランプするように構成した場合には、クランプ対象物のクランプがより安定したものとなる。
又、上記クランプ部材を上記ウォームホイールギヤに一体に設けた場合には、さらに構成の簡略化を図ることができる。
又、上記クランプ部材をレバー・カム機構又はラック・ピニオン機構を介して、上記ウォームホイールギヤに間接的に取り付けるようにした場合には、より多様なケースに対応することが可能になる。
以下、図1乃至図4を参照して本発明の第1の実施の形態を説明する。まず、ハウジング1があり、このハウジング1内には駆動モータ3、5が内装されている。上記駆動モータ3の回転軸7には、ウォームギヤ9が固着されている。又、上記ウォームギヤ9とハウジング1との間には軸受部材10、10が介挿されている。上記ウォームギヤ9には、図3及び図4に示すように、ウォームホイールギヤ13、15が所定の角度で噛合・配置されている。
尚、上記駆動モータ3、5の図1中右側には位置検出機構2、4が夫々設置されている。
尚、上記駆動モータ3、5の図1中右側には位置検出機構2、4が夫々設置されている。
一方、上記駆動モータ5の回転軸17にはウォームギヤ19が固着されていて、このウォームギヤ19とハウジング1の間には軸受部材20、20が介挿されている。このウォームギヤ19には1個のウォームホイールギヤ21が噛合している。
図1に示すように、上記ウォームホイールギヤ13には、揺動レバ23が固着されていて、この揺動レバ23には係合凹部25が形成されている。又、クランプ爪27がクランプ爪固定部材29に固定ねじ部材31によって固定されていて、そのクランプ爪固定部材29は、放射方向に移動可能に取り付けられている。そして、クランプ爪固定部材29には軸部材33が突出・形成されていて、この軸部材33が上記係合凹部25に係合している。そして、ウォームホイールギヤ13が回転することにより揺動レバ23が図1中実線と仮想線で示すように揺動し、それによって、上記係合凹部25と軸部材33を介して、クランプ爪固定部材29ひいてはクランプ爪27が放射方向に移動することになる。
尚、上記ウォームホイールギヤ15側についても同様の構成になっており、よって、同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
尚、上記ウォームホイールギヤ15側についても同様の構成になっており、よって、同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
一方、上記ウォームホイールギヤ21には、揺動レバ35が固着されていて、この揺動レバ35には係合凹部37が形成されている。又、クランプ爪39がクランプ爪固定部材41に固定ねじ部材43によって固定されていて、そのクランプ爪固定部材41は、放射方向に移動可能に取り付けられている。そして、クランプ爪固定部材41には軸部材45が突出・形成されていて、この軸部材45が上記係合凹部37に係合している。そして、ウォームホイールギヤ21が回転することにより揺動レバ35が図1中実線と仮想線で示すように揺動し、それによって、上記係合凹部37、軸部材45を介して、クランプ爪固定部材41ひいてはクランプ爪39が放射方向に移動することになる。
又、上記クランプ爪固定部材41を移動させるためのガイド機構であるが、まず、図2に示すように、クランプ爪固定部材41を挟むように一対のガイド部材42、42が設置されていて、これらガイド部材42、42にはV溝44、44が夫々形成されている。又、上記クランプ爪固定部材41の両面にもV溝46、46が形成されている。そして、上記対向・配置された両V溝44、46間には転がり部材48が配置されている。クランプ爪固定部材41は、左右に配置された上記転がり部材48を介してガイド部材42、42にガイドされた状態で放射方向に移動することになる。
尚、他の2個のクランプ爪固定部材29、29についても同様のガイド機構によって移動するように構成されている。
尚、他の2個のクランプ爪固定部材29、29についても同様のガイド機構によって移動するように構成されている。
又、図1に示すように、3個のクランプ爪27、27、39の間の中心位置には支持シャフト28が設置されている。この支持シャフト28によってクランプ対象物51を内側より支持するように構成されている。又、この支持シャフト28を設けない構成もある。
尚、図4ではクランプ爪27、27、39の図示を省略している。
尚、図4ではクランプ爪27、27、39の図示を省略している。
以上の構成を基にその作用を説明する。まず、クランプ対象物51があり、このクランプ対象物51を、3個のクランプ爪27、27、39によってクランプしようとするものである。まず、図1中上側に位置する駆動モータ3を回転駆動して2個のウォームギヤ9を回転させる。それによって、ウォームホイールギヤ13、15を回転させて揺動レバ23、23を揺動させ、クランプ爪27、27を放射方向内側に向けて移動させる。
それと同時に、図1中下側に位置する駆動モータ5についても回転駆動する。それによって、ウォームギヤ19を介してウォームホイールギヤ21を回転させて揺動レバ35を揺動させる。それによって、クランプ爪39が放射方向内側に向けて移動することになる。そして、上記3個のクランプ爪27、27、39によってクランプ対象物51をクランプすることになる。
尚、図1では様々な大きさのクランプ対象物51を示しているが、何れの多さのクランプ対象物51に対しても対応することができる。又、クランプ対象物51の形状についてもこれを特に限定するものではない。
それと同時に、図1中下側に位置する駆動モータ5についても回転駆動する。それによって、ウォームギヤ19を介してウォームホイールギヤ21を回転させて揺動レバ35を揺動させる。それによって、クランプ爪39が放射方向内側に向けて移動することになる。そして、上記3個のクランプ爪27、27、39によってクランプ対象物51をクランプすることになる。
尚、図1では様々な大きさのクランプ対象物51を示しているが、何れの多さのクランプ対象物51に対しても対応することができる。又、クランプ対象物51の形状についてもこれを特に限定するものではない。
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、クランプ装置としての構成が簡略化されると共に装置の小型化を図ることができる。これは、ウォームギヤ9、19に噛合するウォームホイールギヤ13、15、21に、クランプ機構の部品、具体的には、揺動レバ23、23、35を直接取り付けるようにしたからである。
又、ウォームホイールギヤ13、15、21のウォームギヤ9、19に対する噛合箇所を変更することにより、クランプ爪27、27、39の位置を任意に設定することが出来、クランプ対象物51に応じた適切なクランプ状態を得ることができる。
又、この実施の形態の場合には、クランプ対象物51を3個のクランプ爪27、27、39によってクランプするように構成しているので、安定したクランプ状態を得ることができる。
又、クランプ対象物51をクランプした状態で電源を喪失したとしても、ウォームホイールギヤ9、19とウォームホイールギヤ13、15、21の噛合関係で構成しているので、クランプ状態が損なわれるようなことはない。
まず、クランプ装置としての構成が簡略化されると共に装置の小型化を図ることができる。これは、ウォームギヤ9、19に噛合するウォームホイールギヤ13、15、21に、クランプ機構の部品、具体的には、揺動レバ23、23、35を直接取り付けるようにしたからである。
又、ウォームホイールギヤ13、15、21のウォームギヤ9、19に対する噛合箇所を変更することにより、クランプ爪27、27、39の位置を任意に設定することが出来、クランプ対象物51に応じた適切なクランプ状態を得ることができる。
又、この実施の形態の場合には、クランプ対象物51を3個のクランプ爪27、27、39によってクランプするように構成しているので、安定したクランプ状態を得ることができる。
又、クランプ対象物51をクランプした状態で電源を喪失したとしても、ウォームホイールギヤ9、19とウォームホイールギヤ13、15、21の噛合関係で構成しているので、クランプ状態が損なわれるようなことはない。
次に、図5乃至図8を参照して本発明の第2の実施の形態を説明する。前記第1の実施の形態の場合には、2個の駆動モータ3、5を使用した構成を説明したが、この第2の実施の形態の場合には、これを1個の駆動モータ3のみによって構成したものである。
その他の構成は前記第1の実施の形態の場合と同様であり、同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
その他の構成は前記第1の実施の形態の場合と同様であり、同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
よって、前記第1の実施の形態の場合と同様の効果を奏することができると共に、駆動モータの個数を1個にしているので、構成をさらに簡略化させることができるものである。
尚、図5においても様々な大きさのクランプ対象物51を示しているが、前記第1の実施の形態の場合と同様に、何れの大きさのクランプ対象物51に対しても対応することができ、又、様々な形状のクランプ対象物51に対しても適用可能である。
又、図8ではクランプ爪27、27、39の図示を省略している。
尚、図5においても様々な大きさのクランプ対象物51を示しているが、前記第1の実施の形態の場合と同様に、何れの大きさのクランプ対象物51に対しても対応することができ、又、様々な形状のクランプ対象物51に対しても適用可能である。
又、図8ではクランプ爪27、27、39の図示を省略している。
次に、図9乃至図12を参照して本発明の3の実施の形態を説明する。まず、ハウジング101があり、このハウジング101内には駆動モータ103が内装されている。この駆動モータ103の回転軸105にはウォームギヤ107が固着されている。このウォームギヤ107には、3個のウォームホイールギヤ109、111、113が噛合・配置されている。又、これらウォームホイールギヤ109、111、113には、クランプ爪115、115、115が直接取り付けられている。
尚、上記駆動モータ103の図9中右側には位置検出機構102が設置されている。
尚、上記駆動モータ103の図9中右側には位置検出機構102が設置されている。
上記ハウジング101の内周側には環状部材102が設置されていて、この環状部材102の内周側には支持部材104が設置されている。上記駆動モータ103はこの支持部材104に固定ボルト106によって取付・固定されている。又、上記ウォームギヤ107と上記支持部材104との間には軸受部材108、108が介挿されている。
上記構成によると、駆動モータ103を回転駆動することにより、ウォームギヤ107を介して、3個のウォームホイールギヤ109、111、113が回転することになる。これら3個のウォームホイールギヤ109、111、113の回転によって、3個のクランプ爪115が放射方向に開閉し、それによって、クランプ対象物51をクランプするものである。
尚、図9においても様々な大きさのクランプ対象物51を示しているが、前記第1及び第2の実施の形態の場合と同様に、何れの大きさのクランプ対象物51に対しても対応することができると共に、様々な形状のクランプ対象物51に対して適用可能である。
尚、図9においても様々な大きさのクランプ対象物51を示しているが、前記第1及び第2の実施の形態の場合と同様に、何れの大きさのクランプ対象物51に対しても対応することができると共に、様々な形状のクランプ対象物51に対して適用可能である。
したがって、前記第1、第2の実施の形態の場合と同様の効果を奏することができると共に、構成がさらに簡略化されるものである。具体的には、1個の駆動モータ103で構成しているからであり、又、クランプ爪115をウォームホイールギヤ109、111、113に直接取り付けるようにしているからである。
次に、図13乃至図16を参照して本発明の第4の実施の形態を説明する。まず、ハウジング201があり、このハウジング201内には駆動モータ203が内装されている。この駆動モータ203の回転軸205にはウォームギヤ207が固着されている。このウォームギヤ207には、2個のウォームホイールギヤ209、211が噛合・配置されている。
尚、上記駆動モータ203の図13中右側には位置検出機構200が設置されている。
尚、上記駆動モータ203の図13中右側には位置検出機構200が設置されている。
上記ウォームホイールギヤ209、211には、夫々ラック・ピニオン機構213、213が取り付けられている。上記ラック・ピニオン機構213は、ピニオンギヤ215と、このピニオンギヤ215に噛合するラックギヤ217とから構成されている。そして、上記ラックギヤ217にはクランプ爪固定部材216が一体に設けられていて、このクランプ爪固定部材216にクランプ爪219が固定ナット218によって取付・固定されている。
そして、上記駆動モータ203を回転駆動させることにより、ウォームギヤ207を回転させ、それによって、ウォームホイールギヤ209、211を回転させる。それによって、ラック・ピニオン機構213、213を介して、クランプ爪219、219を開閉させ、図示しないクランプ対象物をクランプするものである。
上記ハウジング201には支持部材202が取り付けられていて、この支持部材202には別の支持部材204が取り付けられている。既に述べた駆動モータ203はこの支持部材204に複数本の固定ボルト206によって取付・固定されている。
又、図14に示すように、クランプ爪219の左右両側には、ガイド部材221、221が設置されている。これらガイド部材221にはV溝223が形成されている。又、クランプ爪219の両側にもV溝225、225が形成されている。これら両V溝223、225の間には転がり部材227が設置されている。よって、クランプ爪219はこれら転がり部材227を介して一対のガイド部材221、221にガイドされながら移動するものである。
尚、図16においては、クランプ爪219の図示を省略している。
尚、図16においては、クランプ爪219の図示を省略している。
よって、この実施の形態の場合においても、 前記第1〜第3の実施の形態の場合と同様の効果を奏することができる。
尚、本発明は前記第1〜第4の実施の形態に限定されるものではない。
まず、駆動モータの個数は任意であり、1個、2個、3個以上の構成も想定される。
クランプ爪をウォームホイールギヤにどのような構成で関係させるかについては任意である。
その他、図示したものはあくまで例である。
まず、駆動モータの個数は任意であり、1個、2個、3個以上の構成も想定される。
クランプ爪をウォームホイールギヤにどのような構成で関係させるかについては任意である。
その他、図示したものはあくまで例である。
本発明は、クランプ装置に係り、特に、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができると共に、クランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるように工夫したものに関し、例えば、各種搬送装置におけるクランプ装置に好適である。
1 ハウジング
3 駆動モータ
5 駆動モータ
7 回転軸
9 ウォームギヤ
13 ウォームホイールギヤ
15 ウォームホイールギヤ
17 回転軸
19 ウォームギヤ
21 ウォームホイールギヤ
23 レバ
25 係合凹部
27 フィンガ
29 フィンガ固定部材
31 固定ねじ部材
33 軸部材
37 係合凹部
39 フィンガ
41 フィンガ固定部材
43 固定ねじ部材
45 軸部材
3 駆動モータ
5 駆動モータ
7 回転軸
9 ウォームギヤ
13 ウォームホイールギヤ
15 ウォームホイールギヤ
17 回転軸
19 ウォームギヤ
21 ウォームホイールギヤ
23 レバ
25 係合凹部
27 フィンガ
29 フィンガ固定部材
31 固定ねじ部材
33 軸部材
37 係合凹部
39 フィンガ
41 フィンガ固定部材
43 固定ねじ部材
45 軸部材
Claims (6)
- 駆動モータと、
上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、
上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、
上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられクランプ対象物をクランプするクランプ部材と、
を具備したことを特徴とするクランプ装置。 - 請求項1記載のクランプ装置において、
上記駆動モータは1個であり、該1個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに複数個のウォームホイールギヤが噛合・配置されていて、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項1記載のクランプ装置において、
上記駆動モータは複数個であり、該複数個の駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤに任意個数のウォームホイールギヤが噛合・配置されていて、夫々のウォームホイールギヤにクランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項2又は請求項3記載のクランプ装置において、
上記ウォームホイールギヤは3個であり、それら3個のウォームホイールギヤに夫々クランプ部材が直接的に又は間接的に取り付けられていて、これら3個のクランプ部材によってクランプ対象物をクランプするものであることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項4記載のクランプ装置において、
上記クランプ部材は上記ウォームホイールギヤに一体に設けられていることを特徴とするクランプ装置。 - 請求項4記載のクランプ装置において、
上記クランプ部材は、レバー・カム機構又はラック・ピニオン機構を介して、上記ウォームホイールギヤに間接的に取り付けられていることを特徴とするクランプ装置。
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---|---|
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2004-09-14 JP JP2004266419A patent/JP2006082141A/ja active Pending
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