JP6428177B2 - 車両用衝突報知装置 - Google Patents
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Description
上述した問題点を解決するためになされた第2発明は、車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と(14)と、物体に車両が衝突するまでの予測時間を算出する衝突予測時間算出手段(S122)と、車両の運転者の加減速操作を検出する加減速操作検出手段(10、11、12)と、加減速操作に基づいて所定時間毎に物体との衝突回避に必要とされる閾値時間を設定する閾値時間設定手段(S105、S106、S111、S112、S118、S119)と、衝突予測時間と閾値時間との比較に基づいて物体との衝突危険性があるか否かを判定する衝突危険性判定手段(S123)と、衝突危険性判定手段により衝突危険性があると判定された場合に、車両の運転者に対して衝突危険性を報知する報知出力手段(16)と、を備え、閾値時間設定手段は、ブレーキ踏み込み量に基づく閾値時間と車両の減速度に基づく閾値時間とを算出し、ブレーキ踏み込み量に基づく閾値時間と車両の減速度に基づく閾値時間のうち、長い側の閾値時間を衝突予測時間の比較対象とすることを特徴とする。
まず、図1を参照して第1実施形態における衝突報知装置1の構成について説明する。本実施形態における衝突報知装置1は、車両の運転者に対して前方物体との衝突を報知するものであり、車両に搭載される。図1は衝突報知装置1のブロック図である。なお、以下では、衝突報知装置1が搭載された車両を自車両という。
たとえば、第1実施形態では、ミリ波レーダ14により自車両の前方に存在する物体を検出する例を示したが、レーザレーダ、超音波などのセンサを用いて車両周辺情報を取得する構成としてもよい。また、カメラを用いて車両周辺情報を取得する構成としてもよく、具体的には、一定時間毎に車両周囲の道路状況を撮影し車両前方を撮像することで物体の検出を行う。さらに、上記センサを併用、又はカメラと上記センサをフュージョンして使用することで、より高精度な前方物体の検出を行うとしてもよい。
また、第1実施形態では、運転者による加減速操作状態の判断として、アクセル開度センサ10およびブレーキストロークセンサ11を備えていたが、これに限られない。たとえば、ブレーキペダルの踏み込みに応じて切り替わるストップランプスイッチのオン信号またはオフ信号に基づいて、ブレーキペダルが踏み込み状態か否かの判定を行ってもよい。
また、車室内に搭載されているカメラを用いて運転者の足元を撮像することで足の位置を検出し、加減速操作状態判断してもよい。これにより、運転者の足がアクセルペダル上に置かれているかなどを検出し、この検出結果に基づいてアクセルペダルが踏み込み状態か否かの判定を行う。
第1実施形態では、加速、減速非操作時の衝突回避時間は、所定TTCとした。しかし、アクセル踏み込み量に基づく衝突回避時間よりも短く、ブレーキ踏み込み量に基づく衝突回避時間よりも長いという条件を満たす範囲内の値であればよく、これに限られるものではない。たとえば、運転者の衝突回避操作に余裕を持たせるために、アクセル踏み込み量に基づく衝突回避時間寄りの値を、加速、減速非操作時の衝突回避時間として設定してもよい。 また、アクセルペダルおよびブレーキペダルのどちらも踏んでいない状況では、エンジンブレーキによる減速度が発生している可能性がある。エンジンブレーキによる減速度は、車速や車種等により異なる。そのため、エンジンブレーキによる減速度を加速度センサ12で検出し、検出した減速度に基づく衝突回避時間を、加速、減速非操作時の衝突回避時間として設定してもよい。
第1実施形態では、運転者の加速操作中に、アクセル踏み込み量および加速度に基づく衝突回避時間を比較し、衝突回避時間の大きいほうをTTC閾値として設定した。しかし、アクセル踏み込み量に基づく衝突回避時間または加速度に基づく衝突回避時間のうち、いずれかだけを算出して、TTC閾値として設定してもよい。また、減速操作中のTTC閾値の設定においても同様に、ブレーキ踏み込み量に基づく衝突回避時間または減速度に基づく衝突回避時間のうち、いずれかだけを算出してTTC閾値として設定してもよい。
第1実施形態では、アクセル踏み込み量またブレーキ踏み込み量に基づいて所定TTCを基準に時間を増減することで、各操作に基づく衝突回避時間を算出し、TTC閾値として設定する例を示した。しかし、制御ECU15に予めブレーキペダルの踏み込み量と衝突回避時間との関係を示すマップ等を記憶させ、当該マップに基づいてTTC閾値を設定してもよい。
第1実施形態では、アクセルペダルおよびブレーキペダルの踏力および踏み込み速度が一定であると仮定して、アクセル踏み込み量に基づく衝突回避時間およびブレーキ踏み込み量に基づく衝突回避時間の算出を行う例を示した。しかしこれに限らず、ペダル踏力の変化や踏み込み速度変化を逐次反映するものとしてもよい。
第1実施形態では、運転者が加速操作中であるか否かを判定し(S103)、加速操作中でないと判断した場合に、運転者が減速操作中であるかを判定する(S109)例を示した。しかし、先に運転者が減速操作中であるかを判定し、減速操作中でないと判断した場合に、運転者が加速操作中であるかを判定してもよい。
Claims (8)
- 車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と(14)と、
前記物体に前記車両が衝突するまでの予測時間を算出する衝突予測時間算出手段(S122)と、
前記車両の運転者の加減速操作を検出する加減速操作検出手段(10、11、12)と、
前記加減速操作に基づいて所定時間毎に前記物体との衝突回避に必要とされる閾値時間を設定する閾値時間設定手段(S105、S106、S111、S112、S118、S119)と、
前記衝突予測時間と前記閾値時間との比較に基づいて前記物体との衝突危険性があるか否かを判定する衝突危険性判定手段(S123)と、
前記衝突危険性判定手段により衝突危険性があると判定された場合に、前記車両の運転者に対して衝突危険性を報知する報知出力手段(16)と、
を備え、
前記閾値時間設定手段は、アクセル踏み込み量に基づく前記閾値時間と前記車両の加速度に基づく前記閾値時間とを算出し、アクセル踏み込み量に基づく前記閾値時間と前記車両の加速度に基づく前記閾値時間のうち、長い側の前記閾値時間を前記衝突予測時間の比較対象とすることを特徴とする車両用衝突報知装置。 - 車両の周囲の物体を検出する物体検出手段と(14)と、
前記物体に前記車両が衝突するまでの予測時間を算出する衝突予測時間算出手段(S122)と、
前記車両の運転者の加減速操作を検出する加減速操作検出手段(10、11、12)と、
前記加減速操作に基づいて所定時間毎に前記物体との衝突回避に必要とされる閾値時間を設定する閾値時間設定手段(S105、S106、S111、S112、S118、S119)と、
前記衝突予測時間と前記閾値時間との比較に基づいて前記物体との衝突危険性があるか否かを判定する衝突危険性判定手段(S123)と、
前記衝突危険性判定手段により衝突危険性があると判定された場合に、前記車両の運転者に対して衝突危険性を報知する報知出力手段(16)と、
を備え、
前記閾値時間設定手段は、ブレーキ踏み込み量に基づく前記閾値時間と前記車両の減速度に基づく前記閾値時間とを算出し、ブレーキ踏み込み量に基づく前記閾値時間と前記車両の減速度に基づく前記閾値時間のうち、長い側の前記閾値時間を前記衝突予測時間の比較対象とすることを特徴とする車両用衝突報知装置。 - 前記閾値時間設定手段は、運転者が加速操作中である場合は所定閾値時間よりも前記閾値時間を長くする(S105、S106)ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用衝突報知装置。
- 前記閾値時間設定手段は、前記加速操作の操作量が大きいほど、前記閾値時間を長くすることを特徴とする請求項3に記載の車両用衝突報知装置。
- 前記閾値時間設定手段は、運転者が減速操作中である場合は所定閾値時間よりも前記閾値時間を短くする(S111、S112)ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用衝突報知装置。
- 運転者のブレーキペダル踏み込み解放後から所定時間経過していない場合、
前記閾値時間設定手段は、運転者が減速操作中であるとして前記閾値時間を設定する(S119)ことを特徴とする請求項5に記載の車両用衝突報知装置。 - 前記閾値時間設定手段は、前記減速操作の操作量が大きいほど、前記閾値時間を短くすることを特徴とする請求項5または6に記載の車両用衝突報知装置。
- 前記閾値時間設定手段は、運転者が加速操作および減速操作を行っていない場合は、加速操作中である場合の前記閾値時間よりも短く、減速操作中である場合の前記閾値時間よりも長くする(S118)ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用衝突報知装置。
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