JP5131514B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
また、電動パワーステアリング装置において、ハンドルを右方向、または左方向に速く切ってラックエンド状態になった場合に、電動モータの回転が急激に停止状態となるために電動モータの逆起電力が急激に消滅し、電動モータに流れる電流がオーバーシュートして、制御用の半導体素子等を破損するおそれがあるので、電動モータのオーバーシュートを抑制するようにした改良も提案されている(たとえば特許文献2参照)。
このため、特許文献2記載の技術では、モータ電流のオーバーシュートの抑制はできるが、電動モータに流れる電流が小さい電流領域(たとえば5アンペア未満の領域)で、電動モータの動きを安定化させることができない。
そこで、この発明の目的は、相対的に小さな操舵補助力を発生させているとき、すなわち電動モータに流れる電流が予め定める電流値以下の小電流領域において、電動モータの回転特性を安定させることである。
通常、電動モータに供給するモータ電流は、操舵トルクおよび車速に基づいて目標電流が設定され、その目標電流とモータ電流の検出値との偏差を比例積分制御手段(22)により比例積分して、制御信号が発生される。
より具体的に説明すると、電動パワーステアリング装置などに用いられる大電流出力型のブラシ付モータの場合、モータに流れる電流値によってモータの抵抗値が変化するため、時定数は一定値ではなくなる。一般に、比例積分制御によって電動モータを制御する場合は、使用するモータの抵抗値およびインダクタンスから伝達関数を求め、その時定数により最適な比例ゲインおよび積分ゲインを決定する必要がある。ところが、時定数が一定値でなくなると、電流値によって比例積分制御の効果が変化してしまうので、正確で安定した制御を行い難い。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す概略図である。
この電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール1の操作に基づいて、制御部2が電動モータMを駆動制御し、これにより電動モータMから発生されるトルク(アシストトルク:操舵補助力)をステアリング機構3に与えて操舵補助を達成するように構成されている。
図2は、制御部2の構成を説明するためのブロック図である。
制御部2は、マイクロコンピュータを含む構成であり、このマイクロコンピュータが実行するプログラム処理により実現される機能処理手段により、目標電流設定部21、比例積分制御手段22、係数変更手段23が実現されている。
また、最適な比例ゲインマップ24および積分ゲインマップ25の作成は、電動モータMに対する制御の安定化向上に寄与する。
Claims (2)
- 電動モータの駆動力をステアリング機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記電動モータの駆動を制御するための比例積分制御手段と、
前記電動モータに流れる電流を検出するためのモータ電流検出手段と、
前記モータ電流検出手段により検出される電流が、予め定める電流値以下の小電流領域であるか否かを判定する小電流領域判定手段と、
前記小電流領域判定手段が小電流領域を判定したことに応答して、前記比例積分制御手段における比例係数および積分係数の少なくとも一方を変更して応答性を相対的に高めるための係数変更手段と、
前記小電流領域判定手段が小電流領域を判定しない前記予め定める電流値を超える電流領域の場合に、前記係数変更手段による係数の変更を禁止する禁止手段と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記係数変更手段は、前記小電流領域における、モータ電流値と比例ゲインとの対応関係をマップ化した比例ゲインマップ、および、モータ電流値と積分ゲインとの対応関係をマップ化した積分ゲインマップ、が記憶された記憶手段を含み、
前記モータ電流検出手段により検出される電流値を前記比例ゲインマップおよび/または積分ゲインマップに当てはめて、前記比例積分制御手段の比例係数および/または積分係数を変更することを特徴とする、請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
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