JP2002059859A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JP2002059859A JP2002059859A JP2000251910A JP2000251910A JP2002059859A JP 2002059859 A JP2002059859 A JP 2002059859A JP 2000251910 A JP2000251910 A JP 2000251910A JP 2000251910 A JP2000251910 A JP 2000251910A JP 2002059859 A JP2002059859 A JP 2002059859A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- temperature
- sensor
- signal
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電動機の温度変化に拘らず電動機回転速度を
正確に推定できる電動パワーステアリング装置を提供す
る。 【解決手段】 車両のステアリング系に操舵補助トルク
を付加する電動機（１０）に制御信号を出力する電動機
制御装置（１２）は、電動機（１０）の駆動電圧、駆動
電流および固有抵抗値に基づいて電動機（１０）の回転
速度を推定する電動機回転速度推定部（１２Ｆ）を備え
る。電動機回転速度推定部（１２Ｆ）には、電動機（１
０）の温度を検出する電動機温度検出手段としての温度
センサ（１６）の検出信号に応じて電動機の抵抗値を温
度補正する抵抗値温度補正部を設ける。
正確に推定できる電動パワーステアリング装置を提供す
る。 【解決手段】 車両のステアリング系に操舵補助トルク
を付加する電動機（１０）に制御信号を出力する電動機
制御装置（１２）は、電動機（１０）の駆動電圧、駆動
電流および固有抵抗値に基づいて電動機（１０）の回転
速度を推定する電動機回転速度推定部（１２Ｆ）を備え
る。電動機回転速度推定部（１２Ｆ）には、電動機（１
０）の温度を検出する電動機温度検出手段としての温度
センサ（１６）の検出信号に応じて電動機の抵抗値を温
度補正する抵抗値温度補正部を設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のステアリン
グ系に電動機による操舵補助トルクを付加する電動パワ
ーステアリング装置に関し、詳しくは、電動機の温度変
化に拘らず電動機回転速度を正確に推定できる電動パワ
ーステアリング装置に関するものである。
グ系に電動機による操舵補助トルクを付加する電動パワ
ーステアリング装置に関し、詳しくは、電動機の温度変
化に拘らず電動機回転速度を正確に推定できる電動パワ
ーステアリング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリング装置として、ステア
リングホイールの操舵時に電動機による操舵補助トルク
をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減す
る、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及し
ている。この種の電動パワーステアリング装置は、基本
的には、ステアリングホイールの操舵に伴って発生する
ステアリング系の操舵トルクを検出し、その検出トルク
の方向および大きさに応じて前記電動機による操舵補助
トルクを制御するように構成されている。すなわち、操
舵トルクセンサにより検出される操舵トルクに応じて前
記電動機に流す駆動電流の目標値を設定し、かつ、電流
センサにより検出される電動機の駆動電流が前記目標値
に収束するように電動機の制御信号を出力する電動機制
御装置と、この電動機制御装置から出力される制御信号
に応じて前記電動機を所定の駆動電流により駆動する電
動機駆動回路とを備えている。
リングホイールの操舵時に電動機による操舵補助トルク
をステアリング系に付加して運転者の操舵力を軽減す
る、いわゆる電動パワーステアリング装置が近年普及し
ている。この種の電動パワーステアリング装置は、基本
的には、ステアリングホイールの操舵に伴って発生する
ステアリング系の操舵トルクを検出し、その検出トルク
の方向および大きさに応じて前記電動機による操舵補助
トルクを制御するように構成されている。すなわち、操
舵トルクセンサにより検出される操舵トルクに応じて前
記電動機に流す駆動電流の目標値を設定し、かつ、電流
センサにより検出される電動機の駆動電流が前記目標値
に収束するように電動機の制御信号を出力する電動機制
御装置と、この電動機制御装置から出力される制御信号
に応じて前記電動機を所定の駆動電流により駆動する電
動機駆動回路とを備えている。
【０００３】前記の電動パワーステアリング装置におい
ては、ステアリングホイールが急操舵されると、ステア
リング系の操舵トルクが急増し、これに伴い電動機によ
る操舵補助トルクが急増してステアリング操作の安定性
を損う恐れがある。そこで、この種の電動パワーステア
リング装置としては、ステアリング操作の安定性を確保
するため、ステアリングホイールの急操舵に伴う操舵補
助トルクの急増を防止するダンピング制御を採用したも
のもある。
ては、ステアリングホイールが急操舵されると、ステア
リング系の操舵トルクが急増し、これに伴い電動機によ
る操舵補助トルクが急増してステアリング操作の安定性
を損う恐れがある。そこで、この種の電動パワーステア
リング装置としては、ステアリング操作の安定性を確保
するため、ステアリングホイールの急操舵に伴う操舵補
助トルクの急増を防止するダンピング制御を採用したも
のもある。
【０００４】前記ダンピング制御は、少なくとも電動機
の回転速度に応じて電動機に流す駆動電流の目標値を低
減補正するものであり、電動機の回転速度は、通常、所
定の演算式により推定される。すなわち、電動機の駆動
電流をＩＭ、電動機の駆動電圧をＶＭ、電動機の巻線抵
抗などの固有抵抗値をＲＭ、電動機の誘起電圧定数をＫ
としたとき、電動機の回転速度ＮＭは、｛ＮＭ＝（ＶＭ
−ＩＭ・ＲＭ）／Ｋ｝の演算式により推定される（特開
平８−３４３５９号公報参照）。
の回転速度に応じて電動機に流す駆動電流の目標値を低
減補正するものであり、電動機の回転速度は、通常、所
定の演算式により推定される。すなわち、電動機の駆動
電流をＩＭ、電動機の駆動電圧をＶＭ、電動機の巻線抵
抗などの固有抵抗値をＲＭ、電動機の誘起電圧定数をＫ
としたとき、電動機の回転速度ＮＭは、｛ＮＭ＝（ＶＭ
−ＩＭ・ＲＭ）／Ｋ｝の演算式により推定される（特開
平８−３４３５９号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記の電動
機の固有抵抗値ＲＭは、電動機の温度が上昇すると増大
し、温度が低下すると減少する値であるが、前記の演算
式においては、便宜上、抵抗値ＲＭを定数として扱って
いる。このため、電動機の駆動電流ＩＭおよび駆動電圧
ＶＭが変化せず、電動機の温度のみが上昇した場合、実
際には固有抵抗値ＲＭが増大する結果、電動機の回転速
度ＮＭは減少しているにも拘らず、前記の演算式によれ
ば、回転速度ＮＭは減少しないままとなる。
機の固有抵抗値ＲＭは、電動機の温度が上昇すると増大
し、温度が低下すると減少する値であるが、前記の演算
式においては、便宜上、抵抗値ＲＭを定数として扱って
いる。このため、電動機の駆動電流ＩＭおよび駆動電圧
ＶＭが変化せず、電動機の温度のみが上昇した場合、実
際には固有抵抗値ＲＭが増大する結果、電動機の回転速
度ＮＭは減少しているにも拘らず、前記の演算式によれ
ば、回転速度ＮＭは減少しないままとなる。
【０００６】すなわち、電動機の高温時におけるダンピ
ング制御は、実際の電動機の回転速度より高い回転速度
ＮＭを基準として行われるため、電動機に流す駆動電流
の目標値を過剰に低減補正する結果となり、ダンピング
制御の効き過ぎという現象が発生する。反対に、電動機
の低温時におけるダンピング制御は、実際の電動機の回
転速度より低い回転速度ＮＭを基準として行われるた
め、前記目標値の低減補正が不足する結果となり、ダン
ピング制御の不足という現象が発生する。
ング制御は、実際の電動機の回転速度より高い回転速度
ＮＭを基準として行われるため、電動機に流す駆動電流
の目標値を過剰に低減補正する結果となり、ダンピング
制御の効き過ぎという現象が発生する。反対に、電動機
の低温時におけるダンピング制御は、実際の電動機の回
転速度より低い回転速度ＮＭを基準として行われるた
め、前記目標値の低減補正が不足する結果となり、ダン
ピング制御の不足という現象が発生する。
【０００７】また、固有抵抗値ＲＭの誤差によって、推
定される電動機回転速度のオフセット値が変化する。こ
のとき、推定される電動機回転速度の値が０近傍である
場合は、電動機回転速度の正負が誤って推定される場合
がある。この場合、逆方向の電動機回転速度に基づいた
ダンピング制御が行われていまうという不具合がある。
定される電動機回転速度のオフセット値が変化する。こ
のとき、推定される電動機回転速度の値が０近傍である
場合は、電動機回転速度の正負が誤って推定される場合
がある。この場合、逆方向の電動機回転速度に基づいた
ダンピング制御が行われていまうという不具合がある。
【０００８】そこで、本発明は、電動機の温度変化に拘
らず電動機回転速度を正確に推定でき、ひいては、常に
過不足のない的確なダンピング制御を可能とする電動パ
ワーステアリング装置を提供することを課題とする。
らず電動機回転速度を正確に推定でき、ひいては、常に
過不足のない的確なダンピング制御を可能とする電動パ
ワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め、本発明は、車両のステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサと、前記ステアリング系に操舵
補助トルクを付加する電動機と、この電動機の駆動電流
を検出する電流センサと、前記電動機の駆動電圧を検出
する電圧センサと、少なくとも前記操舵トルクセンサに
より検出される操舵トルクに応じて前記電動機に流す駆
動電流の目標値を設定し、電動機を駆動するための制御
信号を出力する電動機制御装置とを備え、この電動機制
御装置には、前記電流センサにより検出される駆動電
流、前記電圧センサにより検出される駆動電圧および前
記電動機の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定
する電動機回転速度推定部が設けられている電動パワー
ステアリング装置において、前記電動機の温度を直接ま
たは間接的に検出する電動機温度検出手段を備えると共
に、この電動機温度検出手段により検出される電動機の
温度に応じて電動機の固有抵抗値を温度補正する抵抗値
温度補正部を前記電動機回転速度推定部に設けたことを
特徴とする。
め、本発明は、車両のステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサと、前記ステアリング系に操舵
補助トルクを付加する電動機と、この電動機の駆動電流
を検出する電流センサと、前記電動機の駆動電圧を検出
する電圧センサと、少なくとも前記操舵トルクセンサに
より検出される操舵トルクに応じて前記電動機に流す駆
動電流の目標値を設定し、電動機を駆動するための制御
信号を出力する電動機制御装置とを備え、この電動機制
御装置には、前記電流センサにより検出される駆動電
流、前記電圧センサにより検出される駆動電圧および前
記電動機の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定
する電動機回転速度推定部が設けられている電動パワー
ステアリング装置において、前記電動機の温度を直接ま
たは間接的に検出する電動機温度検出手段を備えると共
に、この電動機温度検出手段により検出される電動機の
温度に応じて電動機の固有抵抗値を温度補正する抵抗値
温度補正部を前記電動機回転速度推定部に設けたことを
特徴とする。
【００１０】本発明の電動パワーステアリング装置で
は、ステアリングホイールの操舵に伴い操舵トルクセン
サがステアリング系の操舵トルクを検出する。そして、
電動機制御装置が操舵トルクセンサにより検出される操
舵トルクに応じて電動機に流す駆動電流の目標値を設定
する。
は、ステアリングホイールの操舵に伴い操舵トルクセン
サがステアリング系の操舵トルクを検出する。そして、
電動機制御装置が操舵トルクセンサにより検出される操
舵トルクに応じて電動機に流す駆動電流の目標値を設定
する。
【００１１】ここで、電動機制御装置においては、電動
機回転速度推定部が電流センサにより検出される駆動電
流、電圧センサにより検出される駆動電圧および前記電
動機の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定す
る。たとえばダンピング補正部が設けられている場合
は、前記電動機回転速度推定部により推定される電動機
の回転速度に応じて電動機に流す駆動電流の目標値を低
減補正する。その際、電動機温度検出手段が電動機の温
度を直接または間接的に検出し、抵抗値温度補正部が前
記電動機温度検出手段により検出される電動機の温度に
応じて電動機の固有抵抗値を温度補正する。その結果、
前記電動機回転速度推定部は、前記抵抗値温度補正部に
より温度補正された電動機の固有抵抗値に基いて電動機
の回転速度を的確に推定する。そして、前記ダンピング
補正部は、前記電動機回転速度推定部により的確に推定
された電動機の回転速度に応じて電動機に流す駆動電流
の目標値を過不足なく低減補正する。
機回転速度推定部が電流センサにより検出される駆動電
流、電圧センサにより検出される駆動電圧および前記電
動機の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定す
る。たとえばダンピング補正部が設けられている場合
は、前記電動機回転速度推定部により推定される電動機
の回転速度に応じて電動機に流す駆動電流の目標値を低
減補正する。その際、電動機温度検出手段が電動機の温
度を直接または間接的に検出し、抵抗値温度補正部が前
記電動機温度検出手段により検出される電動機の温度に
応じて電動機の固有抵抗値を温度補正する。その結果、
前記電動機回転速度推定部は、前記抵抗値温度補正部に
より温度補正された電動機の固有抵抗値に基いて電動機
の回転速度を的確に推定する。そして、前記ダンピング
補正部は、前記電動機回転速度推定部により的確に推定
された電動機の回転速度に応じて電動機に流す駆動電流
の目標値を過不足なく低減補正する。
【００１２】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、前記電動機温度検出手段は、前記電動機に取り付
けられた新規の温度センサにより構成してもよい。この
場合、電動機の温度を的確に検出することができる。
いて、前記電動機温度検出手段は、前記電動機に取り付
けられた新規の温度センサにより構成してもよい。この
場合、電動機の温度を的確に検出することができる。
【００１３】また、前記電動機温度検出手段は、車両の
エンジンルーム内に別途設けられた既存の温度センサ
と、この温度センサから出力される温度信号に基いて電
動機の温度を推定する電動機制御装置の温度補正部とに
より構成してもよい。この場合、新規の温度センサを設
けることなく電動機の温度を的確に検出することが可能
となる。
エンジンルーム内に別途設けられた既存の温度センサ
と、この温度センサから出力される温度信号に基いて電
動機の温度を推定する電動機制御装置の温度補正部とに
より構成してもよい。この場合、新規の温度センサを設
けることなく電動機の温度を的確に検出することが可能
となる。
【００１４】さらに、前記電動機温度検出手段は、前記
電流センサにより検出される駆動電流および電動機制御
装置から出力される制御信号に基いて電動機の温度を推
定する電動機制御装置の温度推定部により構成してもよ
い。この場合、通常に使用される電流センサの他に、温
度センサのような新規のハードウェアが不用となり、電
動パワーステアリング装置をコンパクトに構成すること
ができる。
電流センサにより検出される駆動電流および電動機制御
装置から出力される制御信号に基いて電動機の温度を推
定する電動機制御装置の温度推定部により構成してもよ
い。この場合、通常に使用される電流センサの他に、温
度センサのような新規のハードウェアが不用となり、電
動パワーステアリング装置をコンパクトに構成すること
ができる。
【００１５】また、前記電動機温度検出手段は、前記ト
ルクセンサから出力されるパルス過渡応答電圧に基いて
電動機の温度を換算する電動機制御装置の温度換算部に
より構成してもよい。この場合、新規の温度センサを設
けることなく電動機の温度を検出することができる。し
かも、前記トルクセンサは、通常、前記電動機の近傍に
配置されているため、電動機の温度を的確に検出するこ
とができる。
ルクセンサから出力されるパルス過渡応答電圧に基いて
電動機の温度を換算する電動機制御装置の温度換算部に
より構成してもよい。この場合、新規の温度センサを設
けることなく電動機の温度を検出することができる。し
かも、前記トルクセンサは、通常、前記電動機の近傍に
配置されているため、電動機の温度を的確に検出するこ
とができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明す
る。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パ
ワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構
成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
る電動パワーステアリング装置の実施の形態を説明す
る。参照する図面において、図１は一実施形態の電動パ
ワーステアリング装置が適用されたステアリング系の構
成図、図２は一実施形態の電動パワーステアリング装置
のブロック構成図である。
【００１７】一実施形態の電動パワーステアリング装置
を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリン
グ装置が適用されたステアリング系の構造を図１により
説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピ
ニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイー
ル１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端
部は、連結軸３を介して相互に連結された一対のユニバ
ーサルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の
入力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルク
センサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニ
オン６Ａが一体に形成されている。
を説明するに当たり、まず、この電動パワーステアリン
グ装置が適用されたステアリング系の構造を図１により
説明する。このステアリング系は、いわゆるラック・ピ
ニオン式のステアリング系であり、ステアリングホイー
ル１に一体に連結されたステアリングシャフト２の下端
部は、連結軸３を介して相互に連結された一対のユニバ
ーサルジョイント４，４を介して操舵トルクセンサ５の
入力軸５Ａに連結されている。そして、この操舵トルク
センサ５の出力軸には、ラック・ピニオン機構６のピニ
オン６Ａが一体に形成されている。
【００１８】前記ラック・ピニオン機構６は、ピニオン
６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃ
を備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の
前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）が
タイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そ
して、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ
機構９のボールネジ部９Ａが形成されている。このボー
ルネジ部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、電動機１
０のロータ１０Ａに固定されており、この電動機１０
は、前記ラック軸６Ｃが貫通する状態でその周囲に配置
されている。
６Ａに噛み合うラック歯６Ｂが形成されたラック軸６Ｃ
を備え、このラック軸６Ｃの両端部には、車両の左右の
前輪７，７に付設されたナックルアーム（図示省略）が
タイロッド８，８を介してそれぞれ連結されている。そ
して、前記ラック軸６Ｃには、これと同軸にボールネジ
機構９のボールネジ部９Ａが形成されている。このボー
ルネジ部９Ａに噛み合うボールナット９Ｂは、電動機１
０のロータ１０Ａに固定されており、この電動機１０
は、前記ラック軸６Ｃが貫通する状態でその周囲に配置
されている。
【００１９】ここで、図１および図２に示すように、一
実施形態の電動パワーステアリング装置は、前記電動機
１０に流す駆動電流を目標値にフィードバック制御する
手段として、前記操舵トルクセンサ５および後述する車
速センサ１１の検出信号を入力して前記電動機１０の制
御信号を出力する電動機制御装置１２と、この電動機制
御装置１２から出力される制御信号に応じて前記電動機
１０を所定の駆動電流により駆動する電動機駆動回路１
３とを備えている。また、この電動機駆動回路１３から
前記電動機１０に供給される駆動電流を検出してその検
出信号を前記電動機制御装置１２に出力する電流センサ
１４と、前記電動機１０の駆動電圧を検出してその検出
信号を前記電動機制御装置１２に出力する電圧センサ１
５と、電動機温度検出手段として前記電動機１０に付設
された温度センサ１６とを備えている。
実施形態の電動パワーステアリング装置は、前記電動機
１０に流す駆動電流を目標値にフィードバック制御する
手段として、前記操舵トルクセンサ５および後述する車
速センサ１１の検出信号を入力して前記電動機１０の制
御信号を出力する電動機制御装置１２と、この電動機制
御装置１２から出力される制御信号に応じて前記電動機
１０を所定の駆動電流により駆動する電動機駆動回路１
３とを備えている。また、この電動機駆動回路１３から
前記電動機１０に供給される駆動電流を検出してその検
出信号を前記電動機制御装置１２に出力する電流センサ
１４と、前記電動機１０の駆動電圧を検出してその検出
信号を前記電動機制御装置１２に出力する電圧センサ１
５と、電動機温度検出手段として前記電動機１０に付設
された温度センサ１６とを備えている。
【００２０】まず、前記各センサ類について説明する
と、前記操舵トルクセンサ５は、たとえば特開平７−３
３２９１０号公報に開示されるような技術で構成されて
おり、入力軸５Ａと出力軸であるピニオン６Ａとの間に
介設された図示しないトーションバーの捩れ角をコアの
変位に変換する機構と、このコアの変位量に応じた検出
電圧を出力するＬＲ積分回路とを内蔵している。そし
て、このＬＲ積分回路から出力される電圧に基づいて、
操舵トルクの方向および大きさを示す操舵トルク信号Ｔ
Ｓが電動機制御装置１２に出力されるように構成されて
いる。また、前記車速センサ１１は、図示しない変速機
出力軸の回転数に応じた車速信号ＶＰをデジタル信号と
して電動機制御装置１２に出力する。さらに、前記温度
センサ１６は、電動機１０の温度を検出し、その温度信
号ＴＭを電動機制御装置１２に出力する。
と、前記操舵トルクセンサ５は、たとえば特開平７−３
３２９１０号公報に開示されるような技術で構成されて
おり、入力軸５Ａと出力軸であるピニオン６Ａとの間に
介設された図示しないトーションバーの捩れ角をコアの
変位に変換する機構と、このコアの変位量に応じた検出
電圧を出力するＬＲ積分回路とを内蔵している。そし
て、このＬＲ積分回路から出力される電圧に基づいて、
操舵トルクの方向および大きさを示す操舵トルク信号Ｔ
Ｓが電動機制御装置１２に出力されるように構成されて
いる。また、前記車速センサ１１は、図示しない変速機
出力軸の回転数に応じた車速信号ＶＰをデジタル信号と
して電動機制御装置１２に出力する。さらに、前記温度
センサ１６は、電動機１０の温度を検出し、その温度信
号ＴＭを電動機制御装置１２に出力する。
【００２１】一方、前記電流センサ１４は、直流モータ
からなる前記電動機１０に直列に接続された抵抗または
ホール素子を備えており、電動機１０に流れる駆動電流
の方向および大きさに応じた駆動電流信号ＩＭを電動機
制御装置１２に出力する。また、前記電圧センサ１５
は、電動機１０に並列に接続されることにより、電動機
１０に印加される電圧に応じた駆動電圧信号ＶＭを電動
機制御装置１２に出力する。
からなる前記電動機１０に直列に接続された抵抗または
ホール素子を備えており、電動機１０に流れる駆動電流
の方向および大きさに応じた駆動電流信号ＩＭを電動機
制御装置１２に出力する。また、前記電圧センサ１５
は、電動機１０に並列に接続されることにより、電動機
１０に印加される電圧に応じた駆動電圧信号ＶＭを電動
機制御装置１２に出力する。
【００２２】つぎに、前記電動機制御装置１２および電
動機駆動回路１３について順次説明する。まず、電動機
制御装置１２は、前記操舵トルクセンサ５、車速センサ
１１、電流センサ１４、電圧センサ１５、温度センサ１
６等との間の入出力インターフェースＩ／Ｏ、および、
これらのセンサ類から入力されるアナログ信号をデジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの他、各種のデータ
やプログラムを記憶しているＲＯＭ（Read Only Memor
y）、各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Ac
cess Memory）、各種の演算処理を行うＣＰＵ（Central
Processing Unit）等をハードウェアとして備えてい
る。
動機駆動回路１３について順次説明する。まず、電動機
制御装置１２は、前記操舵トルクセンサ５、車速センサ
１１、電流センサ１４、電圧センサ１５、温度センサ１
６等との間の入出力インターフェースＩ／Ｏ、および、
これらのセンサ類から入力されるアナログ信号をデジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの他、各種のデータ
やプログラムを記憶しているＲＯＭ（Read Only Memor
y）、各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Ac
cess Memory）、各種の演算処理を行うＣＰＵ（Central
Processing Unit）等をハードウェアとして備えてい
る。
【００２３】また、前記電動機制御装置１２は、電動機
１０の制御信号を出力する基本的なソフトウェア構成と
して、図２に示すように、目標電流設定部１２Ａ、ダン
ピング補正部１２Ｂ、偏差演算部１２Ｃ、ＰＩＤ（Prop
ortional Integral Differential）制御部１２Ｄ、ＰＷ
Ｍ（Pulse Width Modulation）信号生成部１２Ｅおよび
電動機回転速度推定部１２Ｆを備えている。
１０の制御信号を出力する基本的なソフトウェア構成と
して、図２に示すように、目標電流設定部１２Ａ、ダン
ピング補正部１２Ｂ、偏差演算部１２Ｃ、ＰＩＤ（Prop
ortional Integral Differential）制御部１２Ｄ、ＰＷ
Ｍ（Pulse Width Modulation）信号生成部１２Ｅおよび
電動機回転速度推定部１２Ｆを備えている。
【００２４】前記電動機制御装置１２の目標電流設定部
１２Ａには、前記操舵トルクセンサ５から出力される操
舵トルク信号ＴＳがデジタル信号に変換されて入力され
ると共に、前記車速センサ１１から出力される車速信号
ＶＰが入力される。この目標電流設定部１２Ａは、ステ
アリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大し、かつ、
車速の増大に伴ない減少する基本特性の操舵補助トルク
を電動機１０に発生させるための目標電流信号ＩＴを、
前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号ＶＰをアドレス
とするデータエリアから瞬時に検索し、検索した目標電
流信号ＩＴをダンピング補正部１２Ｂに出力する。
１２Ａには、前記操舵トルクセンサ５から出力される操
舵トルク信号ＴＳがデジタル信号に変換されて入力され
ると共に、前記車速センサ１１から出力される車速信号
ＶＰが入力される。この目標電流設定部１２Ａは、ステ
アリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大し、かつ、
車速の増大に伴ない減少する基本特性の操舵補助トルク
を電動機１０に発生させるための目標電流信号ＩＴを、
前記操舵トルク信号ＴＳおよび車速信号ＶＰをアドレス
とするデータエリアから瞬時に検索し、検索した目標電
流信号ＩＴをダンピング補正部１２Ｂに出力する。
【００２５】ダンピング補正部１２Ｂには、前記目標電
流設定部１２Ａからの目標電流信号ＩＴが入力されると
共に、前記車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ
および前記電動機回転速度推定部１２Ｆから出力される
電動機１０の回転速度信号ＮＭが入力される。このダン
ピング補正部１２Ｂは、後述するように、前記目標電流
信号ＩＴに低減補正を加え、その補正目標電流信号Ｉ
Ｔ’を前記偏差演算部１２Ｃに出力する。
流設定部１２Ａからの目標電流信号ＩＴが入力されると
共に、前記車速センサ１１から出力される車速信号ＶＰ
および前記電動機回転速度推定部１２Ｆから出力される
電動機１０の回転速度信号ＮＭが入力される。このダン
ピング補正部１２Ｂは、後述するように、前記目標電流
信号ＩＴに低減補正を加え、その補正目標電流信号Ｉ
Ｔ’を前記偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００２６】偏差演算部１２Ｃには、ダンピング補正部
１２Ｂからの補正目標電流信号ＩＴ’が入力されると共
に、前記電流センサ１４から出力される駆動電流信号Ｉ
Ｍがデジタル信号に変換されて入力される。この偏差演
算部１２Ｃは、補正目標電流信号ＩＴ’と駆動電流信号
ＩＭの偏差を演算し、その偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部
１２Ｄに出力する。
１２Ｂからの補正目標電流信号ＩＴ’が入力されると共
に、前記電流センサ１４から出力される駆動電流信号Ｉ
Ｍがデジタル信号に変換されて入力される。この偏差演
算部１２Ｃは、補正目標電流信号ＩＴ’と駆動電流信号
ＩＭの偏差を演算し、その偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部
１２Ｄに出力する。
【００２７】ＰＩＤ制御部１２Ｄは、前記偏差信号ΔＩ
に対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の処理
を施し、偏差信号ΔＩの偏差を迅速にゼロに収束させる
ためのＰ値，Ｉ値，Ｄ値の加算値であるＰＩＤ動作信号
ＩＣをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記ＰＩＤ動作信号ＩＣ
に基いて電動機１０に流す電流をフィードバック制御す
るためのパルス幅変調によるＰＷＭ制御信号ＩＰを生成
し、これを電動機１０の制御信号として電動機駆動回路
１３に出力する。
に対して比例（Ｐ）、積分（Ｉ）、微分（Ｄ）等の処理
を施し、偏差信号ΔＩの偏差を迅速にゼロに収束させる
ためのＰ値，Ｉ値，Ｄ値の加算値であるＰＩＤ動作信号
ＩＣをＰＷＭ信号生成部１２Ｅに出力する。そして、こ
のＰＷＭ信号生成部１２Ｅは、前記ＰＩＤ動作信号ＩＣ
に基いて電動機１０に流す電流をフィードバック制御す
るためのパルス幅変調によるＰＷＭ制御信号ＩＰを生成
し、これを電動機１０の制御信号として電動機駆動回路
１３に出力する。
【００２８】電動機回転速度推定部１２Ｆには、前記電
流センサ１４から出力される駆動電流信号ＩＭ、前記電
圧センサ１５から出力される駆動電圧信号ＶＭおよび前
記温度センサ１６から出力される温度信号ＴＭがそれぞ
れデジタル信号に変換されて入力される。この電動機回
転速度推定部１２Ｆは、前記ダンピング補正部１２Ｂに
目標電流信号ＩＴの低減補正を実行させるため、ダンピ
ング補正部１２Ｂに電動機１０の回転速度信号ＮＭを出
力する。
流センサ１４から出力される駆動電流信号ＩＭ、前記電
圧センサ１５から出力される駆動電圧信号ＶＭおよび前
記温度センサ１６から出力される温度信号ＴＭがそれぞ
れデジタル信号に変換されて入力される。この電動機回
転速度推定部１２Ｆは、前記ダンピング補正部１２Ｂに
目標電流信号ＩＴの低減補正を実行させるため、ダンピ
ング補正部１２Ｂに電動機１０の回転速度信号ＮＭを出
力する。
【００２９】一方、前記電動機駆動回路１３は、ゲート
駆動回路１３Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成さ
れている。ゲート駆動回路１３Ａは、電動機制御装置１
２のＰＷＭ信号生成部１２Ｅから入力したＰＷＭ制御信
号ＩＰに基づいてブリッジ回路１３Ｂをスイッチング駆
動する。また、ブリッジ回路１３Ｂは、図３に示すよう
に、直流１２Ｖの電源（車載バッテリおよび発電機）と
電動機１０との間にブリッジ回路を構成する４個のパワ
ーＦＥＴ（Field Effect Transistor／電界効果トラン
ジスタ）Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。
駆動回路１３Ａおよびブリッジ回路１３Ｂにより構成さ
れている。ゲート駆動回路１３Ａは、電動機制御装置１
２のＰＷＭ信号生成部１２Ｅから入力したＰＷＭ制御信
号ＩＰに基づいてブリッジ回路１３Ｂをスイッチング駆
動する。また、ブリッジ回路１３Ｂは、図３に示すよう
に、直流１２Ｖの電源（車載バッテリおよび発電機）と
電動機１０との間にブリッジ回路を構成する４個のパワ
ーＦＥＴ（Field Effect Transistor／電界効果トラン
ジスタ）Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備えている。
【００３０】前記ゲート駆動回路１３Ａは、ＰＩＤ動作
信号ＩＣの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２）の
ゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に駆動信号を出力し、他
方にはオフ信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ（Ｔ
３，Ｔ４）のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン信号
を出力し、他方にオフ信号を出力する。例えば、パワー
ＦＥＴ（Ｔ１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する場合
には、パワーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信号を
出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲートＧ
２，Ｇ３にはオフ信号を出力する。
信号ＩＣの極性に応じてパワーＦＥＴ（Ｔ１，Ｔ２）の
ゲートＧ１，Ｇ２の何れか一方に駆動信号を出力し、他
方にはオフ信号を出力する。その際、パワーＦＥＴ（Ｔ
３，Ｔ４）のゲートＧ３，Ｇ４の何れか一方にオン信号
を出力し、他方にオフ信号を出力する。例えば、パワー
ＦＥＴ（Ｔ１）のゲートＧ１に駆動信号を出力する場合
には、パワーＦＥＴ（Ｔ４）のゲートＧ４にオン信号を
出力し、他のパワーＦＥＴ（Ｔ２，Ｔ３）のゲートＧ
２，Ｇ３にはオフ信号を出力する。
【００３１】ここで、前記電動機制御装置１２のダンピ
ング補正部１２Ｂは、電動機回転速度推定部１２Ｆから
の回転速度信号ＮＭおよび車速センサ１１からの車速信
号ＶＰに応じて目標電流設定部１２Ａからの目標電流信
号ＩＴに低減補正を加える機能を有する。このダンピン
グ補正部１２Ｂは、回転速度信号ＮＭが大きく電動機１
０の回転速度が高いほど目標電流信号ＩＴの低減補正量
を増大し、車速信号ＶＰが大きく車速が高いほどその低
減補正量をさらに増大する。
ング補正部１２Ｂは、電動機回転速度推定部１２Ｆから
の回転速度信号ＮＭおよび車速センサ１１からの車速信
号ＶＰに応じて目標電流設定部１２Ａからの目標電流信
号ＩＴに低減補正を加える機能を有する。このダンピン
グ補正部１２Ｂは、回転速度信号ＮＭが大きく電動機１
０の回転速度が高いほど目標電流信号ＩＴの低減補正量
を増大し、車速信号ＶＰが大きく車速が高いほどその低
減補正量をさらに増大する。
【００３２】前記ダンピング補正部１２Ｂは、図４に示
すように、補正量設定部１２Ｂ１および減算処理部１２
Ｂ２により構成されている。補正量設定部１２Ｂ１は、
回転速度信号ＮＭおよび車速信号ＶＰをアドレスとする
データエリアに補正量αを格納しており、回転速度信号
ＮＭおよび車速信号ＶＰの入力に応じて補正量αを瞬時
に検索する。この補正量αの特性は、回転速度信号ＮＭ
が大きいほど大きくなり、車速信号ＶＰが大きい程さら
に大きくなる特性である。
すように、補正量設定部１２Ｂ１および減算処理部１２
Ｂ２により構成されている。補正量設定部１２Ｂ１は、
回転速度信号ＮＭおよび車速信号ＶＰをアドレスとする
データエリアに補正量αを格納しており、回転速度信号
ＮＭおよび車速信号ＶＰの入力に応じて補正量αを瞬時
に検索する。この補正量αの特性は、回転速度信号ＮＭ
が大きいほど大きくなり、車速信号ＶＰが大きい程さら
に大きくなる特性である。
【００３３】減算処理部１２Ｂ２は、前記目標電流設定
部１２Ａから出力される目標電流信号ＩＴおよび前記補
正量設定部１２Ｂ１から出力される補正量αの信号を入
力する。そして、目標電流信号ＩＴから補正量αを減算
処理した値を補正目標電流信号ＩＴ’として前記偏差演
算部１２Ｃに出力する。
部１２Ａから出力される目標電流信号ＩＴおよび前記補
正量設定部１２Ｂ１から出力される補正量αの信号を入
力する。そして、目標電流信号ＩＴから補正量αを減算
処理した値を補正目標電流信号ＩＴ’として前記偏差演
算部１２Ｃに出力する。
【００３４】また、前記電動機回転速度推定部１２Ｆ
は、図５に示すように、回転速度演算部１２Ｆ１および
抵抗値温度補正部１２Ｆ２により構成されている。回転
速度演算部１２Ｆ１は、前記電流センサ１４からの駆動
電流信号ＩＭ、電圧センサ１５からの駆動電圧信号ＶＭ
および抵抗値温度補正部１２Ｆ２からの補正抵抗値信号
ＲＭ’を入力する。この回転速度演算部１２Ｆ１は、電
動機１０の駆動電圧をＶＭ、駆動電流をＩＭ、固有抵抗
値をＲＭ、誘起電圧係数をＫとするとき、次式（１）の
ＲＭに前記補正抵抗値ＲＭ’を代入することにより電動
機１０の回転速度ＮＭを演算し、その回転速度信号ＮＭ
を前記ダンピング補正部１２Ｂに出力する。 ＮＭ＝（ＶＭ−ＩＭ・ＲＭ）／Ｋ………（１）
は、図５に示すように、回転速度演算部１２Ｆ１および
抵抗値温度補正部１２Ｆ２により構成されている。回転
速度演算部１２Ｆ１は、前記電流センサ１４からの駆動
電流信号ＩＭ、電圧センサ１５からの駆動電圧信号ＶＭ
および抵抗値温度補正部１２Ｆ２からの補正抵抗値信号
ＲＭ’を入力する。この回転速度演算部１２Ｆ１は、電
動機１０の駆動電圧をＶＭ、駆動電流をＩＭ、固有抵抗
値をＲＭ、誘起電圧係数をＫとするとき、次式（１）の
ＲＭに前記補正抵抗値ＲＭ’を代入することにより電動
機１０の回転速度ＮＭを演算し、その回転速度信号ＮＭ
を前記ダンピング補正部１２Ｂに出力する。 ＮＭ＝（ＶＭ−ＩＭ・ＲＭ）／Ｋ………（１）
【００３５】抵抗値温度補正部１２Ｆ２は、前記電動機
１０の固有抵抗値ＲＭを電動機１０の温度に応じて補正
する機能を有する。この抵抗値温度補正部１２Ｆ２は、
前記温度センサ１６から入力する温度信号ＴＭをアドレ
スとしたデータエリアに補正抵抗値ＲＭ’を格納してお
り、温度信号ＴＭの入力に応じて補正抵抗値ＲＭ’を瞬
時に検索し、その補正抵抗値ＲＭ’を回転速度演算部１
２Ｆ１に出力する。なお、この補正抵抗値ＲＭ’は、電
動機１０の温度に応じて変化する固有抵抗値ＲＭの値と
して予め実験的に得られたデータを基準に設定される。
１０の固有抵抗値ＲＭを電動機１０の温度に応じて補正
する機能を有する。この抵抗値温度補正部１２Ｆ２は、
前記温度センサ１６から入力する温度信号ＴＭをアドレ
スとしたデータエリアに補正抵抗値ＲＭ’を格納してお
り、温度信号ＴＭの入力に応じて補正抵抗値ＲＭ’を瞬
時に検索し、その補正抵抗値ＲＭ’を回転速度演算部１
２Ｆ１に出力する。なお、この補正抵抗値ＲＭ’は、電
動機１０の温度に応じて変化する固有抵抗値ＲＭの値と
して予め実験的に得られたデータを基準に設定される。
【００３６】以上のように構成された一実施形態の電動
パワーステアリング装置においては、図１に示すステア
リングホイール１の操作に伴ない、操舵トルクセンサ５
がステアリング系に発生する操舵トルクの方向および大
きさを検出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを図２
に示す電動機制御装置１２の目標電流設定部１２Ａに出
力する。また、車速センサ１１が車両の速度を検出し、
その検出した車速信号ＶＰを電動機制御装置１２の目標
電流設定部１２Ａおよびダンピング補正部１２Ｂに出力
する。
パワーステアリング装置においては、図１に示すステア
リングホイール１の操作に伴ない、操舵トルクセンサ５
がステアリング系に発生する操舵トルクの方向および大
きさを検出し、その検出した操舵トルク信号ＴＳを図２
に示す電動機制御装置１２の目標電流設定部１２Ａに出
力する。また、車速センサ１１が車両の速度を検出し、
その検出した車速信号ＶＰを電動機制御装置１２の目標
電流設定部１２Ａおよびダンピング補正部１２Ｂに出力
する。
【００３７】電動機制御装置１２においては、操舵トル
クセンサ５からの操舵トルク信号ＴＳおよび車速センサ
１１からの車速信号ＶＰを入力した目標電流設定部１２
Ａが、ステアリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大
し、かつ、車速の増大に伴ない減少する基本特性の操舵
補助トルクを電動機１０に発生させるための目標電流信
号ＩＴを瞬時に検索し、その目標電流信号ＩＴをダンピ
ング補正部１２Ｂに出力する。
クセンサ５からの操舵トルク信号ＴＳおよび車速センサ
１１からの車速信号ＶＰを入力した目標電流設定部１２
Ａが、ステアリング系の操舵トルクの増大に伴ない増大
し、かつ、車速の増大に伴ない減少する基本特性の操舵
補助トルクを電動機１０に発生させるための目標電流信
号ＩＴを瞬時に検索し、その目標電流信号ＩＴをダンピ
ング補正部１２Ｂに出力する。
【００３８】ダンピング補正部１２Ｂは、目標電流設定
部１２Ａからの目標電流信号ＩＴ、電動機回転速度推定
部１２Ｆからの回転速度信号ＮＭおよび車速センサ１１
からの車速信号ＶＰを入力することにより、回転速度信
号ＮＭが大きいほど低減補正量を増大し、車速信号ＶＰ
が大きいほどその低減補正量をさらに増大するように目
標電流信号ＩＴを低減補正し、その補正目標電流信号Ｉ
Ｔ’を偏差演算部１２Ｃに出力する。
部１２Ａからの目標電流信号ＩＴ、電動機回転速度推定
部１２Ｆからの回転速度信号ＮＭおよび車速センサ１１
からの車速信号ＶＰを入力することにより、回転速度信
号ＮＭが大きいほど低減補正量を増大し、車速信号ＶＰ
が大きいほどその低減補正量をさらに増大するように目
標電流信号ＩＴを低減補正し、その補正目標電流信号Ｉ
Ｔ’を偏差演算部１２Ｃに出力する。
【００３９】以後、電動機制御装置１２においては、偏
差演算部１２Ｃがダンピング補正部１２Ｂからの補正目
標電流信号ＩＴ’と電流センサ１４からの駆動電流信号
ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力す
る。続いてＰＩＤ制御部１２Ｄが前記偏差をゼロに収束
させるためのＰＩＤ動作信号ＩＣをＰＷＭ信号生成部１
２Ｅに出力し、ＰＷＭ信号生成部１２ＥがＰＩＤ動作信
号ＩＣに応じたＰＷＭ制御信号ＩＰを電動機駆動回路１
３に出力する。そして、電動機駆動回路１３が電動機制
御装置１２からのＰＷＭ制御信号ＩＰに応じて電動機１
０を所定の駆動電流により回転駆動する。
差演算部１２Ｃがダンピング補正部１２Ｂからの補正目
標電流信号ＩＴ’と電流センサ１４からの駆動電流信号
ＩＭとの偏差信号ΔＩをＰＩＤ制御部１２Ｄに出力す
る。続いてＰＩＤ制御部１２Ｄが前記偏差をゼロに収束
させるためのＰＩＤ動作信号ＩＣをＰＷＭ信号生成部１
２Ｅに出力し、ＰＷＭ信号生成部１２ＥがＰＩＤ動作信
号ＩＣに応じたＰＷＭ制御信号ＩＰを電動機駆動回路１
３に出力する。そして、電動機駆動回路１３が電動機制
御装置１２からのＰＷＭ制御信号ＩＰに応じて電動機１
０を所定の駆動電流により回転駆動する。
【００４０】従って、一実施形態の電動パワーステアリ
ング装置においては、図１に示す電動機１０がボールネ
ジ機構９を介してステアリング系のラック軸６Ｃに補助
操舵トルクを付与するのであり、ステアリングホイール
１の操舵トルクが軽減される。
ング装置においては、図１に示す電動機１０がボールネ
ジ機構９を介してステアリング系のラック軸６Ｃに補助
操舵トルクを付与するのであり、ステアリングホイール
１の操舵トルクが軽減される。
【００４１】その際、電動機１０による補助操舵トルク
は、前記目標電流設定部１２Ａが出力する目標電流信号
ＩＴに応じて、基本的にはステアリングホイール１の操
舵トルクが大きいほど増大し、車速が大きいほど減少す
る。そして、ダンピング補正部１２Ｂが出力する補正目
標電流信号ＩＴ’に応じて、電動機１０による補助操舵
トルクは、ステアリングホイール１の操舵速度が速く電
動機１０の回転速度が高いほど低減補正され、また、車
速が高いほど低減補正される。こうしてダンピング制御
されることにより、ステアリングホイール１の操舵の安
定性が確保される。
は、前記目標電流設定部１２Ａが出力する目標電流信号
ＩＴに応じて、基本的にはステアリングホイール１の操
舵トルクが大きいほど増大し、車速が大きいほど減少す
る。そして、ダンピング補正部１２Ｂが出力する補正目
標電流信号ＩＴ’に応じて、電動機１０による補助操舵
トルクは、ステアリングホイール１の操舵速度が速く電
動機１０の回転速度が高いほど低減補正され、また、車
速が高いほど低減補正される。こうしてダンピング制御
されることにより、ステアリングホイール１の操舵の安
定性が確保される。
【００４２】ここで、一実施形態の電動パワーステアリ
ング装置においては、電動機温度検出手段として電動機
１０に付設された温度センサ１６が電動機１０の温度を
直接検出し、その温度信号ＴＭを電動機制御装置１２に
おける電動機回転速度推定部１２Ｆの抵抗値温度補正部
１２Ｆ２に出力する。そこで、抵抗値温度補正部１２Ｆ
２は、電動機１０の固有抵抗値ＲＭとして、その温度に
応じた正確な補正抵抗値ＲＭ’を瞬時に検索して回転速
度演算部１２Ｆ１に出力する。そして、回転速度演算部
１２Ｆ１は、前式（１）のＲＭに補正抵抗値ＲＭ’を代
入することにより、電動機１０の回転速度ＮＭを的確に
演算し、その回転速度信号ＮＭを前記ダンピング補正部
１２Ｂの補正量設定部１２Ｂ１に出力する。
ング装置においては、電動機温度検出手段として電動機
１０に付設された温度センサ１６が電動機１０の温度を
直接検出し、その温度信号ＴＭを電動機制御装置１２に
おける電動機回転速度推定部１２Ｆの抵抗値温度補正部
１２Ｆ２に出力する。そこで、抵抗値温度補正部１２Ｆ
２は、電動機１０の固有抵抗値ＲＭとして、その温度に
応じた正確な補正抵抗値ＲＭ’を瞬時に検索して回転速
度演算部１２Ｆ１に出力する。そして、回転速度演算部
１２Ｆ１は、前式（１）のＲＭに補正抵抗値ＲＭ’を代
入することにより、電動機１０の回転速度ＮＭを的確に
演算し、その回転速度信号ＮＭを前記ダンピング補正部
１２Ｂの補正量設定部１２Ｂ１に出力する。
【００４３】一方、前記ダンピング補正部１２Ｂの補正
量設定部１２Ｂ１は、前記電動機回転速度推定部１２Ｆ
により的確に推定された電動機１０の回転速度信号ＮＭ
および前記車速センサ１１からの車速信号ＶＰを入力す
ることにより、電動機１０の回転速度および車速に応じ
た過不足のない的確な補正量αを瞬時に検索して減算処
理部１２Ｂ２に出力する。その結果、減算処理部１２Ｂ
２は、電動機１０に流す目標電流信号ＩＴを電動機１０
の回転速度および車速に応じ過不足なく低減補正する。
従って、一実施形態の電動パワーステアリング装置によ
れば、電動機１０の温度変化に拘らず常に過不足のない
的確なダンピング制御が可能となる。
量設定部１２Ｂ１は、前記電動機回転速度推定部１２Ｆ
により的確に推定された電動機１０の回転速度信号ＮＭ
および前記車速センサ１１からの車速信号ＶＰを入力す
ることにより、電動機１０の回転速度および車速に応じ
た過不足のない的確な補正量αを瞬時に検索して減算処
理部１２Ｂ２に出力する。その結果、減算処理部１２Ｂ
２は、電動機１０に流す目標電流信号ＩＴを電動機１０
の回転速度および車速に応じ過不足なく低減補正する。
従って、一実施形態の電動パワーステアリング装置によ
れば、電動機１０の温度変化に拘らず常に過不足のない
的確なダンピング制御が可能となる。
【００４４】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、前記電動機１０の温度を検出する手段には、前記
温度センサ１６に代えて他の手段を採用することができ
る。例えば、車両のエンジンルーム内に配設されている
冷却系の水温センサや、前記電流センサ１４、あるいは
前記操舵トルクセンサ５などを電動機温度検出手段の一
部として使用することができる。
いて、前記電動機１０の温度を検出する手段には、前記
温度センサ１６に代えて他の手段を採用することができ
る。例えば、車両のエンジンルーム内に配設されている
冷却系の水温センサや、前記電流センサ１４、あるいは
前記操舵トルクセンサ５などを電動機温度検出手段の一
部として使用することができる。
【００４５】図６は、電動機温度検出手段として、車両
の冷却系の水温センサ１７を使用した例を示している。
この場合、水温センサ１７が検出する水温Ｔは、電動機
１０の温度とは異なるが、電動機１０が配設されている
エンジンルーム内の雰囲気温度の影響を受けるため、電
動機１０の温度との相関関係はある。そこで、水温セン
サ１７を使用する場合、その水温Ｔを補正して電動機１
０の温度とするための温度補正部１２Ｇを電動機制御装
置１２に設ける。この温度補正部１２Ｇは、水温センサ
１７から入力した水温Ｔに所定の補正係数を乗算し、ま
たは、所定の補正定数を加算し、あるいは、水温Ｔと電
動機１０の温度との関係マップの検索により、電動機１
０の温度を推定し、その温度信号ＴＭを前記電動機制御
装置１２の電動機回転速度推定部１２Ｆに出力する。
の冷却系の水温センサ１７を使用した例を示している。
この場合、水温センサ１７が検出する水温Ｔは、電動機
１０の温度とは異なるが、電動機１０が配設されている
エンジンルーム内の雰囲気温度の影響を受けるため、電
動機１０の温度との相関関係はある。そこで、水温セン
サ１７を使用する場合、その水温Ｔを補正して電動機１
０の温度とするための温度補正部１２Ｇを電動機制御装
置１２に設ける。この温度補正部１２Ｇは、水温センサ
１７から入力した水温Ｔに所定の補正係数を乗算し、ま
たは、所定の補正定数を加算し、あるいは、水温Ｔと電
動機１０の温度との関係マップの検索により、電動機１
０の温度を推定し、その温度信号ＴＭを前記電動機制御
装置１２の電動機回転速度推定部１２Ｆに出力する。
【００４６】このように、水温センサ１７および温度補
正部１２Ｇによって電動機温度検出手段を構成した場
合、前記温度センサ１６のような新規のセンサを設ける
ことなく、電動機の温度を的確に検出することができ。
正部１２Ｇによって電動機温度検出手段を構成した場
合、前記温度センサ１６のような新規のセンサを設ける
ことなく、電動機の温度を的確に検出することができ。
【００４７】図７は、電動機温度検出手段として、前記
電流センサ１４および電動機制御装置１２から出力され
る電動機１０を駆動するための制御信号を使用した例を
示している。電動機１０の温度は、電動機１０に流れる
駆動電流およびＰＷＭ信号生成部１２Ｅから出力される
ＰＷＭ駆動信号ＩＰのデューティー値との相関関係があ
ることが知られている。そこで、この場合、電流センサ
１４からの駆動電流信号ＩＭおよびＰＷＭ信号生成部１
２ＥからのＰＷＭ駆動信号ＩＰを入力して電動機１０の
温度を推定する温度推定部１２Ｈを電動機制御装置１２
に設ける。この温度推定部１２Ｈは、電動機１０を駆動
するためのＰＷＭ駆動信号ＩＰに対する実際に電動機１
０に流れる駆動電流の大きさと、電動機１０の温度との
関係マップを検索して電動機１０の温度を推定し、その
温度信号ＴＭを前記電動機制御装置１２の電動機回転速
度推定部１２Ｆに出力する。
電流センサ１４および電動機制御装置１２から出力され
る電動機１０を駆動するための制御信号を使用した例を
示している。電動機１０の温度は、電動機１０に流れる
駆動電流およびＰＷＭ信号生成部１２Ｅから出力される
ＰＷＭ駆動信号ＩＰのデューティー値との相関関係があ
ることが知られている。そこで、この場合、電流センサ
１４からの駆動電流信号ＩＭおよびＰＷＭ信号生成部１
２ＥからのＰＷＭ駆動信号ＩＰを入力して電動機１０の
温度を推定する温度推定部１２Ｈを電動機制御装置１２
に設ける。この温度推定部１２Ｈは、電動機１０を駆動
するためのＰＷＭ駆動信号ＩＰに対する実際に電動機１
０に流れる駆動電流の大きさと、電動機１０の温度との
関係マップを検索して電動機１０の温度を推定し、その
温度信号ＴＭを前記電動機制御装置１２の電動機回転速
度推定部１２Ｆに出力する。
【００４８】このように、電流センサ１４および温度推
定部１２Ｈによって電動機温度検出手段を構成した場
合、前記温度センサ１６のような新規のセンサを設ける
ことなく電動機の温度を的確に検出することができる。
しかも、通常に設けられる電流センサの他に、新規のハ
ードウェアが不用であって、電動パワーステアリング装
置をコンパクトに構成することができる。
定部１２Ｈによって電動機温度検出手段を構成した場
合、前記温度センサ１６のような新規のセンサを設ける
ことなく電動機の温度を的確に検出することができる。
しかも、通常に設けられる電流センサの他に、新規のハ
ードウェアが不用であって、電動パワーステアリング装
置をコンパクトに構成することができる。
【００４９】図８は、電動機温度検出手段として、前記
操舵トルクセンサ５を使用した例を示している。この操
舵トルクセンサ５は、たとえば特開平７−３３２９１０
号公報に開示される技術のように、本体内に内蔵される
ＬＲ積分回路５Ａと、このＬＲ積分回路５Ａにパルス電
圧を供給するパルス発生回路５Ｂとを備えている。ま
た、前記パルス発生回路５Ｂから供給されるパルス電圧
に応じて前記ＬＲ積分回路５Ａが出力するパルス過渡応
答電圧を入力し、これに含まれる高周波のスイッチング
ノイズを除去するローパスフィルタ５Ｃ，５Ｄと、ロー
パスフィルタ５Ｃ，５Ｄを介して入力したパルス過渡応
答電圧のボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２を保持して出力する
ボトムホールド回路５Ｅ，５Ｆとを備えている。さら
に、前記ボトムホールド回路５Ｅ，５Ｆから出力される
ボトム電圧相互の偏差を演算し、所定のゲインだけ増幅
した偏差電圧を出力する作動増幅器５Ｇと、この作動増
幅器５Ｇから出力される偏差電圧を反転させ、例えば
２．５Ｖの基準電圧分だけシフトさせたトルク検出電圧
ＶＴ３（操舵トルク信号ＴＳ）を出力する反転増幅器５
Ｈを備えている。
操舵トルクセンサ５を使用した例を示している。この操
舵トルクセンサ５は、たとえば特開平７−３３２９１０
号公報に開示される技術のように、本体内に内蔵される
ＬＲ積分回路５Ａと、このＬＲ積分回路５Ａにパルス電
圧を供給するパルス発生回路５Ｂとを備えている。ま
た、前記パルス発生回路５Ｂから供給されるパルス電圧
に応じて前記ＬＲ積分回路５Ａが出力するパルス過渡応
答電圧を入力し、これに含まれる高周波のスイッチング
ノイズを除去するローパスフィルタ５Ｃ，５Ｄと、ロー
パスフィルタ５Ｃ，５Ｄを介して入力したパルス過渡応
答電圧のボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２を保持して出力する
ボトムホールド回路５Ｅ，５Ｆとを備えている。さら
に、前記ボトムホールド回路５Ｅ，５Ｆから出力される
ボトム電圧相互の偏差を演算し、所定のゲインだけ増幅
した偏差電圧を出力する作動増幅器５Ｇと、この作動増
幅器５Ｇから出力される偏差電圧を反転させ、例えば
２．５Ｖの基準電圧分だけシフトさせたトルク検出電圧
ＶＴ３（操舵トルク信号ＴＳ）を出力する反転増幅器５
Ｈを備えている。
【００５０】図８に示す操舵トルクセンサ５から出力さ
れるパルス過渡応答電圧のボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２お
よびトルク検出電圧ＶＴ３（操舵トルク信号ＴＳ）のう
ち、ボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２は、図９に示すように、
温度変化に伴いＶＴ１’，ＶＴ２’のように均一に変化
する。これは、図８に示した操舵トルクセンサ５の本体
に内蔵されているＬＲ積分回路５Ａが温度上昇すると、
そのＬ成分であるコイルの内部抵抗が変化することに起
因する。そこで、この場合、操舵トルクセンサ５のボト
ムホールド回路５Ｅ，５Ｆから出力される前記ボトム電
圧ＶＴ１，ＶＴ２を入力して電動機１０の温度を推定す
る温度換算部１２Ｉを電動機制御装置１２に設ける。こ
の温度換算部１２Ｉは、例えば図９に示すトルクが０の
ときのボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２と温度との関係マップ
を検索して電動機１０の温度を換算し、そのその温度信
号ＴＭを前記電動機制御装置１２の電動機回転速度推定
部１２Ｆに出力する。
れるパルス過渡応答電圧のボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２お
よびトルク検出電圧ＶＴ３（操舵トルク信号ＴＳ）のう
ち、ボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２は、図９に示すように、
温度変化に伴いＶＴ１’，ＶＴ２’のように均一に変化
する。これは、図８に示した操舵トルクセンサ５の本体
に内蔵されているＬＲ積分回路５Ａが温度上昇すると、
そのＬ成分であるコイルの内部抵抗が変化することに起
因する。そこで、この場合、操舵トルクセンサ５のボト
ムホールド回路５Ｅ，５Ｆから出力される前記ボトム電
圧ＶＴ１，ＶＴ２を入力して電動機１０の温度を推定す
る温度換算部１２Ｉを電動機制御装置１２に設ける。こ
の温度換算部１２Ｉは、例えば図９に示すトルクが０の
ときのボトム電圧ＶＴ１，ＶＴ２と温度との関係マップ
を検索して電動機１０の温度を換算し、そのその温度信
号ＴＭを前記電動機制御装置１２の電動機回転速度推定
部１２Ｆに出力する。
【００５１】このように、操舵トルクセンサ５および温
度換算部１２Ｉによって電動機温度検出手段を構成した
場合、前記温度センサ１６のような新規のセンサを設け
ることなく電動機の温度を的確に検出することができ
る。しかも、前記トルクセンサは、通常、ステアリング
ギヤボックス内に設けられて前記電動機の近傍に配置さ
れているため、電動機の温度を的確に検出することがで
きる。
度換算部１２Ｉによって電動機温度検出手段を構成した
場合、前記温度センサ１６のような新規のセンサを設け
ることなく電動機の温度を的確に検出することができ
る。しかも、前記トルクセンサは、通常、ステアリング
ギヤボックス内に設けられて前記電動機の近傍に配置さ
れているため、電動機の温度を的確に検出することがで
きる。
【００５２】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明の電動パワー
ステアリング装置においては、電動機制御装置の電動機
回転速度推定部が電流センサにより検出される駆動電
流、電圧センサにより検出される駆動電圧および電動機
の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定する。こ
のような装置において、たとえばダンピング補正部が設
けられている場合は、前記電動機回転速度推定部により
推定される電動機の回転速度に応じて電動機に流す駆動
電流の目標値を低減補正する。その際、電動機温度検出
手段が電動機の温度を直接または間接的に検出し、抵抗
値温度補正部が前記電動機温度検出手段により検出され
る電動機の温度に応じて電動機の固有抵抗値を温度補正
する。その結果、前記電動機回転速度推定部は、前記抵
抗値温度補正部により温度補正された電動機の固有抵抗
値に基いて電動機の回転速度を的確に推定する。そし
て、前記ダンピング補正部は、前記電動機回転速度推定
部により的確に推定された電動機の回転速度に応じて電
動機に流す駆動電流の目標値を過不足なく低減補正す
る。従って、本発明の電動パワーステアリング装置によ
れば、電動機の温度変化に拘らず常に過不足のない的確
なダンピング制御が可能となる。
ステアリング装置においては、電動機制御装置の電動機
回転速度推定部が電流センサにより検出される駆動電
流、電圧センサにより検出される駆動電圧および電動機
の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定する。こ
のような装置において、たとえばダンピング補正部が設
けられている場合は、前記電動機回転速度推定部により
推定される電動機の回転速度に応じて電動機に流す駆動
電流の目標値を低減補正する。その際、電動機温度検出
手段が電動機の温度を直接または間接的に検出し、抵抗
値温度補正部が前記電動機温度検出手段により検出され
る電動機の温度に応じて電動機の固有抵抗値を温度補正
する。その結果、前記電動機回転速度推定部は、前記抵
抗値温度補正部により温度補正された電動機の固有抵抗
値に基いて電動機の回転速度を的確に推定する。そし
て、前記ダンピング補正部は、前記電動機回転速度推定
部により的確に推定された電動機の回転速度に応じて電
動機に流す駆動電流の目標値を過不足なく低減補正す
る。従って、本発明の電動パワーステアリング装置によ
れば、電動機の温度変化に拘らず常に過不足のない的確
なダンピング制御が可能となる。
【００５３】本発明の電動パワーステアリング装置にお
いて、前記電動機に取り付けられた新規の温度センサに
より前記電動機温度検出手段が構成されている場合、電
動機の温度を的確に検出することができる。
いて、前記電動機に取り付けられた新規の温度センサに
より前記電動機温度検出手段が構成されている場合、電
動機の温度を的確に検出することができる。
【００５４】また、車両のエンジンルーム内に別途設け
られた既存の温度センサと、この温度センサから出力さ
れる温度信号に基いて電動機の温度を推定する電動機制
御装置の温度補正部とにより前記電動機温度検出手段が
構成されている場合、新規の温度センサを設けることな
く電動機の温度を的確に検出することが可能となる。
られた既存の温度センサと、この温度センサから出力さ
れる温度信号に基いて電動機の温度を推定する電動機制
御装置の温度補正部とにより前記電動機温度検出手段が
構成されている場合、新規の温度センサを設けることな
く電動機の温度を的確に検出することが可能となる。
【００５５】さらに、前記電流センサにより検出される
駆動電流および電動機制御装置から出力される制御信号
に基いて電動機の温度を推定する電動機制御装置の温度
推定部により前記電動機温度検出手段が構成されている
場合、通常に使用される電流センサの他に、温度センサ
のようなハードウェアが不用となり、電動パワーステア
リング装置をコンパクトに構成することができる。
駆動電流および電動機制御装置から出力される制御信号
に基いて電動機の温度を推定する電動機制御装置の温度
推定部により前記電動機温度検出手段が構成されている
場合、通常に使用される電流センサの他に、温度センサ
のようなハードウェアが不用となり、電動パワーステア
リング装置をコンパクトに構成することができる。
【００５６】また、本発明の電動パワーステアリング装
置において、前記トルクセンサから出力されるパルス過
渡応答電圧に基いて電動機の温度を換算する電動機制御
装置の温度換算部により前記電動機温度検出手段が構成
されている場合、新規の温度センサを設けることなく電
動機の温度を検出することができる。しかも、前記トル
クセンサは、通常、前記電動機の近傍に配置されている
ため、電動機の温度を的確に検出することができる。
置において、前記トルクセンサから出力されるパルス過
渡応答電圧に基いて電動機の温度を換算する電動機制御
装置の温度換算部により前記電動機温度検出手段が構成
されている場合、新規の温度センサを設けることなく電
動機の温度を検出することができる。しかも、前記トル
クセンサは、通常、前記電動機の近傍に配置されている
ため、電動機の温度を的確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリ
ング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
ング装置が適用されたステアリング系の構成図である。
【図２】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
の電動機制御装置のブロック構成図である。
の電動機制御装置のブロック構成図である。
【図３】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
の電動機駆動回路を構成するブリッジ回路の回路図であ
る。
の電動機駆動回路を構成するブリッジ回路の回路図であ
る。
【図４】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
の電動機制御装置を構成するダンピング補正部のブロッ
ク構成図である。
の電動機制御装置を構成するダンピング補正部のブロッ
ク構成図である。
【図５】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
の電動機制御装置を構成する電動機回転速度推定部のブ
ロック構成図である。
の電動機制御装置を構成する電動機回転速度推定部のブ
ロック構成図である。
【図６】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
を構成する電動機温度検出手段として水温センサを使用
した例を示すブロック構成図である。
を構成する電動機温度検出手段として水温センサを使用
した例を示すブロック構成図である。
【図７】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
を構成する電動機温度検出手段として電流センサを使用
した例を示すブロック構成図である。
を構成する電動機温度検出手段として電流センサを使用
した例を示すブロック構成図である。
【図８】一実施形態に係る電動パワーステアリング装置
を構成する電動機温度検出手段として操舵トルクセンサ
を使用した例を示すブロック構成図である。
を構成する電動機温度検出手段として操舵トルクセンサ
を使用した例を示すブロック構成図である。
【図９】図８に示した操舵トルクセンサの出力電圧の特
性を示すグラフである。
性を示すグラフである。
１ ：ステアリングホイール ５ ：操舵トルクセンサ ５Ａ：ＬＲ積分回路 ５Ｅ，５Ｆ：ボトムホールド回路 １０ ：電動機 １１ ：車速センサ １２ ：電動機制御装置 １２Ａ：目標電流設定部 １２Ｂ：ダンピング補正部 １２Ｃ：偏差演算部 １２Ｄ：ＰＩＤ制御部 １２Ｅ：ＰＷＭ信号生成部 １２Ｆ：電動機回転速度推定部 １２Ｇ：温度補正部 １２Ｈ：温度推定部 １２Ｉ：温度換算部 １３ ：電動機駆動回路 １３Ａ：ゲート駆動回路 １３Ｂ：ブリッジ回路 １４ ：電流センサ １５ ：電圧センサ １６ ：温度センサ １７：水温センサ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00 107:00 107:00 119:00 119:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC34 DA15 DA23 DA64 DA65 DA67 DC01 DC02 DC03 DD10 DD17 EA01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA04 CA13 CA16 CA20 CA21 5H571 AA03 BB09 CC04 DD01 FF10 GG04 HA09 HC01 HD02 JJ04 JJ22 JJ23 JJ24 JJ25 JJ26 LL14 LL15 LL22 LL23 LL29 LL36
Claims (5)
- 【請求項１】 車両のステアリング系の操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサと、前記ステアリング系に操舵
補助トルクを付加する電動機と、この電動機の駆動電流
を検出する電流センサと、前記電動機の駆動電圧を検出
する電圧センサと、少なくとも前記操舵トルクセンサに
より検出される操舵トルクに応じて前記電動機に流す駆
動電流の目標値を設定し、電動機を駆動するための制御
信号を出力する電動機制御装置とを備え、この電動機制
御装置には、前記電流センサにより検出される駆動電
流、前記電圧センサにより検出される駆動電圧および前
記電動機の固有抵抗値に基いて電動機の回転速度を推定
する電動機回転速度推定部が設けられている電動パワー
ステアリング装置において、前記電動機の温度を直接ま
たは間接的に検出する電動機温度検出手段を備えると共
に、この電動機温度検出手段により検出される電動機の
温度に応じて電動機の固有抵抗値を温度補正する抵抗値
温度補正部を前記電動機回転速度推定部に設けたことを
特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載された電動パワーステア
リング装置であって、前記電動機温度検出手段は、前記
電動機に取り付けられた温度センサにより構成されてい
ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載された電動パワーステア
リング装置であって、前記電動機温度検出手段は、車両
のエンジンルーム内に別途設けられた温度センサと、こ
の温度センサから出力される温度信号に基いて電動機の
温度を推定する電動機制御装置の温度補正部とにより構
成されていることを特徴とする電動パワーステアリング
装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載された電動パワーステア
リング装置であって、前記電動機温度検出手段は、前記
電流センサにより検出される駆動電流および電動機制御
装置から出力される制御信号に基いて電動機の温度を推
定する電動機制御装置の温度推定部により構成されてい
ることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載された電動パワーステア
リング装置であって、前記電動機温度検出手段は、前記
操舵トルクセンサから出力されるパルス過渡応答電圧に
基いて電動機の温度を換算する電動機制御装置の温度換
算部により構成されていることを特徴とする電動パワー
ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000251910A JP3560025B2 (ja) | 2000-08-23 | 2000-08-23 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000251910A JP3560025B2 (ja) | 2000-08-23 | 2000-08-23 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002059859A true JP2002059859A (ja) | 2002-02-26 |
| JP3560025B2 JP3560025B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=18741246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000251910A Expired - Fee Related JP3560025B2 (ja) | 2000-08-23 | 2000-08-23 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3560025B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006211825A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2007216826A (ja) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2008296696A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010155592A (ja) * | 2009-01-05 | 2010-07-15 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106610582A (zh) * | 2015-10-27 | 2017-05-03 | 哈尔滨建成集团有限公司 | 由环境温度变化引起的电动舵机性能变化的补偿方法 |
| WO2024004274A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | アルプスアルパイン株式会社 | リップル検出装置、及び、シート装置 |
-
2000
- 2000-08-23 JP JP2000251910A patent/JP3560025B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006211825A (ja) * | 2005-01-28 | 2006-08-10 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2007216826A (ja) * | 2006-02-16 | 2007-08-30 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2008296696A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2010155592A (ja) * | 2009-01-05 | 2010-07-15 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106610582A (zh) * | 2015-10-27 | 2017-05-03 | 哈尔滨建成集团有限公司 | 由环境温度变化引起的电动舵机性能变化的补偿方法 |
| CN106610582B (zh) * | 2015-10-27 | 2019-05-28 | 哈尔滨建成集团有限公司 | 由环境温度变化引起的电动舵机性能变化的补偿方法 |
| WO2024004274A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | アルプスアルパイン株式会社 | リップル検出装置、及び、シート装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3560025B2 (ja) | 2004-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3484968B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| US6470995B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP4042848B2 (ja) | 電動式ステアリングの制御装置 | |
| JP2013071559A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2001253356A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2004243969A (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
| JP2004082757A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
| JP4189664B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3560025B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP5250074B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御方法 | |
| JP3916117B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3831314B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4715302B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3209054B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH10109655A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP4102089B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2009227105A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2004182078A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001347963A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2001219867A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3055777B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3422204B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP2001138940A (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
| JP3556182B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2830993B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040225 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040413 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040512 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040514 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080604 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090604 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |