JP2002245738A - ディスク装置及び外乱補償方法 - Google Patents

ディスク装置及び外乱補償方法

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JP2002245738A
JP2002245738A JP2001039249A JP2001039249A JP2002245738A JP 2002245738 A JP2002245738 A JP 2002245738A JP 2001039249 A JP2001039249 A JP 2001039249A JP 2001039249 A JP2001039249 A JP 2001039249A JP 2002245738 A JP2002245738 A JP 2002245738A
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幸一 相川
Tatsuro Sasamoto
達郎 笹本
Akihide Shinsenji
彰英 秦泉寺
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  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
  • Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロータリ型アクチュエータによりヘッドの位
置決めを行なうディスク装置及びその外乱補償方法に関
し、簡単な構成で、ヘッドの位置決めを正確に行なえる
ディスク装置及びその外乱補償方法を提供することを目
的とする。 【解決手段】 ディスク１１１に予め記録されたからサ
ーボ情報の時間間隔を検出し、検出した時間間隔の変動
から外乱量を検出し、検出された外乱量に基づいてヘッ
ド１１３の位置の外乱補償を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はディスク装置及びそ
の外乱補償方法に係り、特に、ロータリ型アクチュエー
タによりヘッドの位置決めを行なうディスク装置及びそ
の外乱補償方法に関する。
【０００２】磁気ディスク装置では、ヘッドの移動、位
置決めを行なうための機構として一般にロータリ型アク
チュエータが用いられていた。ロータリ型アクチュエー
タは、その構造上、回転外乱に大きく影響される。
【０００３】そこで、外乱の影響を補償する方法とし
て、磁気ディスク装置の筐体もしくは回路基板上に加速
度センサを搭載し、外部からの振動及び自己のシーク反
力などで発生する振動を検出し、振動がヘッドの位置決
めに影響しないように検出した情報を用いて外乱補償制
御を行なうことがにより、外乱がヘッドの位置決めに影
響を与える影響を補償する方法が提案されている。
【０００４】
【従来の技術】まず、磁気ディスク装置の概略構成につ
いて説明する。
【０００５】図１に磁気ディスク装置の概略構成図、図
２に磁気ディスク装置のブロック構成図を示す。
【０００６】磁気ディスク装置１００は、ディスクエン
クロージャ１１０及びプリント配線板１２０から構成さ
れている。ディスクエンクロージャ１１０には、磁気デ
ィスク１１１、スピンドルモータ１１２、磁気ヘッド１
１３、アーム１１４、ボイスコイルモータ１１５が内蔵
されている。スピンドルモータ１１２は、プリント配線
板１２０からの駆動信号により駆動され、磁気ディスク
１１１を一定速度で矢印Ａ方向に回転させる。ボイスコ
イルモータ１１５は、プリント配線板１２０からの駆動
信号により駆動され、アーム１１４を矢印Ｂ方向に揺動
させる。アーム１１４が矢印Ｂ方向に揺動することによ
り磁気ヘッド１１３が磁気ディスク１１１の半径方向に
移動される。
【０００７】磁気ヘッド１１３により読み出された信号
は、ヘッドＩＣ１１６に供給される。ヘッドＩＣ１１６
は、磁気ヘッド１１３からの信号を増幅するとともに、
磁気ディスク１１１に記録すべき信号を増幅して磁気ヘ
ッド１１３に供給する。
【０００８】ヘッドＩＣ１１６で増幅された信号は、プ
リント配線板１２０に供給される。プリント配線板１２
０には、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）１２
１、ＲＡＭ１２２、ＲＯＭ１２３、ＭＰＵ１２４、リー
ドチャネル（ＲＤＣ）１２５、サーボコントローラ（Ｓ
ＶＣ）１２６、リニア型加速度センサ１２７、１２８か
ら構成されている。
【０００９】磁気ヘッド１１３で読み取られ、ヘッドＩ
Ｃ１１６で増幅された情報は、リードチャネル１２５、
ハードディスクコントローラ１２１で復号化されて、上
位システム１３０に供給される。
【００１０】また、上位システム１３０からの情報は、
ハードディスクコントローラ１２１及びリードチャネル
１２５を介してヘッドＩＣ１１６に供給され、符号化さ
れた後ヘッドＩＣ１１６で増幅され、磁気ヘッド１１３
に供給され、磁気ディスク１１１に記録される。
【００１１】次に、従来の磁気ディスク装置の回転外乱
を補償するための回路基板について説明する。
【００１２】図３に従来の回路基板の一例の概略図を示
す。従来のディスク装置１００では、回路基板１２０上
に２つの加速度センサ１２７、１２８が搭載れていた。
２つの加速度センサ１２７、１２８の出力Ｇ２、Ｇ３及
び加速度センサ１２７、１２８の実装距離Ｌにより下記
の式（１）を用いて角加速度αを求め、外乱補償を行な
っていた。
【００１３】 α＝（Ｇ１−Ｇ２）×９．８／Ｌ 〔rad/s2〕 … （１） 図４に従来の加速度センサの出力を用いて回転外乱補償
を行なう磁気ディスク装置の要部のブロック構成図であ
る。
【００１４】加速度センサ１２７、１２８の出力Ｇｎに
フィルタ部１３１で処理を行なった後、ゲイン調整部１
３２でゲイン調整を行い補償信号Ｓｂとして減算器１３
３に供給される。減算器１３３には、コントローラ１３
４から制御信号Ｓａが供給されている。コントローラ１
３４には、減算器１３５から目標位置情報と制御対象１
３６の位置誤差信号との差情報が供給されており、減算
器１３５からの差情報に基づいて制御情報を生成する。
コントローラ１３４で生成された制御情報は、減算器１
３３に供給されて、ゲイン調整部補償情報Ｓｂが減算さ
れ、駆動情報Ｓして制御対象１３６であるＶＣＭに供給
される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来のディ
スク装置では、外乱補償を行なう場合、外乱振動を検出
するための加速度センサ１２７、１２８を設けていたた
め、構造が複雑になるととともに、コストが高くなる等
の問題点があった。また、一般に加速度センサは直線方
向の加速度を検出するためのもので、回転方向の加速度
を検出するためには、複数個設ける必要があったため、
さらにコストが高くなるなどの問題点があった。
【００１６】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、簡単な構成で、ヘッドの位置決めを正確に行なえる
ディスク装置及びその外乱補償方法を提供することを目
的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ディスクに予
め記録されたから所定情報の時間間隔から外乱量を検出
し、検出された外乱量に基づいてヘッド位置の外乱補償
を行なう。
【００１８】本発明によれば、外乱を検出するための加
速度センサが不要となり、構成を簡略化できる。
【００１９】本発明は、情報の時間間隔から回転角速度
を検出し、検出された回転角速度を微分して回転角加速
度を検出し、回転角加速度から外乱振動量を検出する。
【００２０】また、本発明は、ディスクのリピータブル
ランアウト量を求め、リピータブルランアウト量により
前記外乱振動量を補正するようにする。
【００２１】
【発明の実施の形態】本実施例は、外乱をサーボセクタ
の間隔時間を測定し、サーボセクタ間隔時間の基準値に
対する誤差量に基づいて外乱振動量を求め、補償を行な
うものである。
【００２２】そこで、まず、磁気ディスク装置のディス
クフォーマットについて説明する。
【００２３】図５にディスクのフォーマットを示す図で
ある。
【００２４】ディスク１１１には、一定のサーボ情報間
隔ｔＳＢでサーボ情報ＳＢ１〜ＳＢｎが形成されてい
る。サーボ情報ＳＢ１〜ＳＢｎは、サーボ・トラック・
ライタＳＴＷにより予め記録されるものである。なお、
各サーボ情報ＳＢ１〜ＳＢｎは、サーボシンクマークＳ
Ｍ、シリンダ番号ＣＹＬ、位置情報ＰＯＳを含む構成と
されている。サーボ情報ＳＢ１〜ＳＢｎは、サーボシン
クマークＳＭが検出されたときに、認識される。よっ
て、サーボシンクマークＳＭを検出してから次のサーボ
シンクマークを検出するまでの間隔をサーボ情報間隔ｔ
ＳＢとして検出すればよい。
【００２５】一般に磁気ディスク装置１００では、スピ
ンドルモータ１１２の定常回転時の回転速度は一定であ
るため、理想的な環境では回転変動量は０であり、サー
ボ情報間隔ｔＳＢも一定となる。しかしながら、装置筐
体に対して外部からの振動、もしくはＶＣＭ１１５のシ
ーク時の反力などにより外乱振動が加わると、磁気ヘッ
ド１１３と磁気ディスク１１１との相対位置に影響を与
え、見かけ上のサーボ情報間隔ｔＳＢにばらつきが生じ
る。
【００２６】本実施例では、上記磁気ディスクのフォー
マットにおいて理想状態でのサーボ情報間隔ｔＳＢに対
する外乱振動時のサーボ情報間隔ｔＳＢの時間を観測す
ることにより、外乱振動量を求め、外乱補償制御を行な
う。
【００２７】図６に本発明の一実施例の外乱補償制御の
機能ブロック図を示す。同図中、図４と同一構成部分に
は同一符号を付し、その説明は省略する。なお、図６に
示す外乱補償制御機能は、図２に示すＭＰＵ１２４で実
現される機能である。
【００２８】外乱補償制御を実現するための機能ブロッ
クは、図４に示す加速度センサ１２７、１２８、フィル
タ部１３１、ゲイン調整部１３２に替えて、サーボセク
タ間隔時間検出手段１４１、外乱振動算出手段１４２、
フィードフォワード制御量算出手段１４３を設けた構成
とされている。
【００２９】サーボセクタ間隔時間検出手段１４１は、
図５に示すサーボセクタＳＢ０〜ＳＢｎの間隔時間Ｔ
ＳＢを検出する。サーボセクタ間隔時間検出手段１４１
で検出されたサーボセクタ間隔時間ＴＳＢは外乱振動量
算出手段１４２に供給される。外乱振動量算出手段１４
２は、サーボセクタ間隔時間ＴＳＢから外乱振動量を算
出する。
【００３０】図７に本発明の一実施例の外乱振動量算出
手段のブロック構成図を示す。
【００３１】外乱振動量算出手段１４２は、角加速度算
出手段１５１及び帯域通過フィルタ１５２から構成され
る。角加速度算出手段１５１は、サーボセクタ間隔時間
検出手段１４１で検出されたサーボセクタ間隔時間Ｔ
ＳＢの変動に基づいて後述する式（２）、（３）に基づ
いて算出される。
【００３２】まず、サーボセクタ間隔時間から回転角速
度ωを算出する。回転角速度ωは、サーボセクタ間隔時
間の基準値をＴ０、実際に測定されたサーボセクタ間隔
時間をＴＳ１、スピンドルモータ１１２の回転角速度の
基準値をω０とすると、 ω＝ω０×（ＴＳ１／Ｔ０） … （２） で求められる。
【００３３】次に式（２）で求められた回転角速度ωか
ら回転角加速度αを求める。
【００３４】ｎ番目のサンプル時の回転角加速度α
ｎは、（ｎ−１）番目のサンプル時の回転角速度をω
ｎ−１、ｎ番目のサンプル時の回転角速度をωｎ、サー
ボセクタ間隔時間の基準値をＴ０とすると、 αｎ＝（ωｎ−ωｎ−１）／Ｔ０ … （３） で求められる。
【００３５】角加速度算出手段１５１で算出された角加
速度は、帯域通過フィルタ１５２に供給される。帯域通
過フィルタ１５２は、外乱成分の周波数帯域の角加速度
成分を通過させ、他の周波数成分は除去する。これによ
り、外乱のみを補償制御することができる。なお、帯域
通過フィルタ１５２の周波数特性は、装置によって異な
る。帯域通過フィルタ１５２の出力が外乱振動量算出手
段１４２の外乱振動量として、出力される。
【００３６】なお、本実施例の外乱振動量算出手段１４
２では、回転角加速度αを式（３）から求めたが、微分
フィルタを用いて求めるようにしてもよい。
【００３７】図８に本発明の一実施例の角加速度算出手
段の変形例のブロック構成図を示す。
【００３８】本変形例の角加速度算出手段１４２’は、
角速度算出手段１６１、帯域通過フィルタ１６２、微分
フィルタ１６３を含む構成とされている。
【００３９】角速度算出手段１６１は、サーボセクタ間
隔時間から前述式（２）に従って角速度ωを算出する。
角速度算出手段１６１で算出された角速度ωは、帯域通
過フィルタ１６２に供給される。帯域通過フィルタ１６
２は、外乱成分の周波数帯域の角速度成分を通過させ、
他の周波数成分は除去する。これにより、外乱のみを補
償制御することができる。なお、帯域通過フィルタ１６
２の周波数特性は、装置によって異なる。帯域通過フィ
ルタ１６２の出力は、微分フィルタ１６３に供給され
る。微分フィルタ１６３は、帯域通過フィルタ１６２の
出力を微分して出力する。帯域通過フィルタ１６２の出
力は回転角速度ωであるので、回転角速度ωを微分する
ことにより回転角加速度αを得ることができる。微分フ
ィルタ１６３の出力である回転角加速度αが角加速度算
出手段１４２’の外乱振動量として出力される。
【００４０】外乱振動量算出手段１４２或いは１４２’
で算出された外乱振動量は、フィードフォワード制御量
算出手段１４３に供給される。フィードフォワード制御
量算出手段１４３は、外乱振動量に基づいてフィードフ
ォワード制御量を算出する。
【００４１】フィードフォワード制御量算出手段１４３
では、フィードフォワード制御量として電流指示値加算
量ΔＩを算出する。電流指示値加算量ΔＩは、回転角加
速度αから算出される。
【００４２】電流指示値加算量ΔＩは、ヘッド１１３の
ギャップ位置での角加速度に変換するためのゲインを
Ｇ、ＢＬ値をＢＬ〔N/A〕、ヘッドギャップ半径をｒｈ
〔ｍ〕、ヘッドギャップ換算質量をｍｈ〔ｋｇ〕とする
と、角加速度算出手段１４２で求められた回転角加速度
αｎから ΔＩ＝Ｇ×αｎ×（ｍｈ×ｒｈ／ＢＬ） … （４） で求められる。
【００４３】フィードフォワード制御量算出手段１４３
で算出されたフィードフォワード制御量、すなわち、電
流指示値加算量ΔＩは、減算器１３３に供給される。減
算器１３３は、コントローラ１３４からのトラッキング
誤差信号からフィードフォワード制御量算出手段１４３
で生成されたフィードフォワード制御量、すなわち、電
流指示値加算量ΔＩの負値、−ΔＩを減算、すなわち、
ΔＩを加算して制御対象１３６に供給する。
【００４４】これにより、制御対象１３６は、外乱振動
の影響が低減されたトラッキング誤差信号によりＶＣＭ
１１５が制御される。このため、外乱振動の影響を受け
難くなる。
【００４５】次に、実際にＭＰＵ１２４で実行されるプ
ログラムの動作について説明する。
【００４６】図９に本発明の一実施例のサーボセクタ間
隔を利用した外乱補償制御の処理フローチャートを示
す。図９に示す処理プログラムは、例えば、図２に示さ
れるＲＯＭ１２３に予め記憶されたプログラムに基づい
てＭＰＵ１２４で実行されるものである。
【００４７】まず、ステップＳ１で今回サンプリング時
のサーボセクタと前回サンプリング時のサーボセクタと
のサーボセクタ間隔時間ＴＳ０を検出する。
【００４８】次に、ステップＳ２で、ステップＳ１で検
出されたサーボセクタ間隔時間ＴＳ ０から予め算出され
た偏心量を含むリピーダブルランアウト（repeatable r
un out）量に応じた時間を減算したサーボセクタ間隔時
間ＴＳ１を求める。これにより偏心による時間変動の成
分を除去できる。
【００４９】ここで、リピーダブルランアウト成分の除
去について説明する。まず、動作原理について説明す
る。
【００５０】図１０にリピータブルランアウトの影響を
除去する動作を説明するための図を示す。図１０（Ａ）
は、磁気ディスク装置１００に回転加振機により図１０
（Ｂ）に示すような一定周波数の加振を行なった状態で
サーボセクタ間隔時間ＴＳＢの変動値を観測したもので
ある。
【００５１】図１０（Ａ）に示すサーボ情報間隔ＴＳＢ
のばらつきが図１０（Ｂ）に示す回転加振変動に同期し
ていることがわかる。これによりサーボ情報間隔ＴＳＢ
を観測することにより回転外乱振動を検出することが可
能となる。
【００５２】次に、リピータブルランアウト量算出方法
について説明する。
【００５３】図１１にリピータブルランアウト量算出方
法を説明するための図を示す。図１１（Ａ）に外乱を含
むときにスピンドルモータ１１２、一周で観測される回
転変動量、図１１（Ｂ）に外乱が少ないときにスピンド
ルモータ１１２、一周で観測される回転変動量、図１１
（Ｃ）に図１１（Ａ）に示す回転変動量と図１１（Ｂ）
に示す回転変動量との差分を示す。
【００５４】図１１（Ｃ）は外乱が少ないときのスピン
ドルモータ、一周時に観測される回転変動であり、これ
は外乱成分が少ないのでスピンドルモータ１１２、ディ
スク１１１の偏心成分を示している。
【００５５】よって、図１１（Ｃ）に示す波形を予め観
測しておき、各回転位置での回転変動量に応じた時間を
サーボセクタ間隔時間Ｔ０から減算することにより偏心
成分が除去されたサーボセクタ間隔時間ＴＳ１を得るこ
とができる。
【００５６】なお、偏心成分を求めるための平均化・差
分処理は、ディスク１１１の任意の１シリンダのみ行な
ってもよい。また、全シリンダに対して平均化データを
用いてもよい。さらに、全シリンダを複数の領域にゾー
ン化し、各ゾーン毎に偏心を求めて偏心成分の除去を行
なうようにしてもよい。
【００５７】次に、ステップＳ３で、ステップＳ２で偏
心成分が除去されたサーボセクタ間隔時間ＴＳ１から前
述の式（２）に基づいて回転速度ωを求める。回転速度
ωは、前述の式（２）に基づいて算出される。
【００５８】ステップＳ３で上記式（２）で求められた
回転角速度ωから前述の式（３）に基づいて回転角加速
度αを求める。
【００５９】次にステップＳ４で、ステップＳ３で求め
られた回転角加速度αｎから電流指令値加算量ΔＩを前
述の式（４）に基づいて求める。
【００６０】次にステップＳ５で、ステップＳ４で求め
られた電流指示値加算量ΔＩを制御量に加算する。
【００６１】以上本実施例によれば、加速度センサが不
要となるので、装置のコストを低減できる。
【００６２】（付記１） 所定の情報が一定間隔で記録
されたディスクと、該ディスク上を走査するヘッドとを
有するディスク装置において、前記所定情報の時間間隔
から外乱量を検出し、検出された該外乱量に基づいて前
記ヘッド位置の外乱補償を行なう外乱補償部を有するこ
とを特徴とするディスク装置。
【００６３】（付記２） 前記外乱補償部は、前記外乱
量に応じて前記ヘッドの前記ディスク上の誤差に応じた
トラッキング誤差信号を補償することを特徴とする付記
１記載のディスク装置。
【００６４】（付記３） 前記外乱補償部は、前記所定
情報の時間間隔から前記モータの回転角加速度を検出す
る角加速度検出部と、前記角加速度検出部で検出された
前記回転角加速度から外乱振動量を検出する外乱振動量
検出部とを有することを特徴とする付記１又は２記載の
ディスク装置。
【００６５】（付記４） 前記回転角加速度検出部で検
出された前記回転角加速度から前記外乱振動を含む成分
を通過させ、前記外乱振動量検出部に供給するフィルタ
を有することを特徴とする付記３記載のディスク装置。
【００６６】（付記５） 前記回転角加速度検出部は、
前記所定情報の時間間隔から前記モータの回転角速度を
検出する角速度算出部と、前記角速度算出部で検出され
た前記回転角速度から回転角加速度を検出する角加速度
算出部と、前記角加速度算出部で検出された前記回転角
加速度から外乱振動量を検出する外乱振動量検出部とを
有することを特徴とする付記１乃至４のいずれか一項記
載のディスク装置。
【００６７】（付記６） 前記角速度算出部で算出され
た前記回転角速度から前記外乱振動を含む成分を通過さ
せ、前記回転角加速度算出部に供給するフィルタを有す
ることを特徴とする付記５記載のディスク装置。
【００６８】（付記７） 前記回転角加速度算出部は、
微分フィルタから構成されたことを特徴とする付記５又
は６記載のディスク装置。
【００６９】（付記８） 前記ディスクのリピータブル
ランアウト量を求め、該リピータブルランアウト量によ
り前記外乱振動量を補正するリピータブルランアウト推
定部を有することを特徴とする付記１乃至７のいずれか
一項記載のディスク装置。
【００７０】（付記９） 前記リピータブルランアウト
推定部は、予め外乱の少ない状態でトラックからの前記
ヘッドのずれ量を検出するとともに、外乱入力が存在す
る状態でトラックからの前記ヘッドのずれ量との差分に
応じて前記リピータブルランアウト量を求めることを特
徴とする付記８記載のディスク装置。
【００７１】（付記１０） 前記リピータブルランアウ
ト推定部は、前記ディスクの複数箇所での前記リピータ
ブルランアウト量の測定値の平均値より補正を行なうこ
とを特徴とする付記８又は９記載のディスク装置。
【００７２】（付記１１） 前記リピータブルランアウ
ト推定部は、前記ディスクを複数の領域に分割して、領
域毎に前記リピータブルランアウト量を求め、該リピー
タブルランアウト量に応じて補正を行なうことを特徴と
する付記８乃至１０のいずれか一項記載のディスク装
置。
【００７３】（付記１２） 所定の情報が一定間隔で記
録されたディスクと、該ディスク上を走査するヘッドと
を有するディスク装置の外乱補償方法において、前記所
定情報の時間間隔から外乱量を検出し、検出された前記
外乱量に基づいて前記ヘッド位置の外乱補償を行なうこ
とを特徴とする外乱補償方法。
【００７４】（付記１３） 前記外乱量に応じて前記ヘ
ッドの前記ディスク上の誤差に応じたトラッキング誤差
信号を補償することを特徴とする付記１２記載の外乱補
償方法。
【００７５】（付記１４） 前記所定情報の時間間隔か
ら前記モータの回転角加速度を検出し、検出された前記
回転角加速度から外乱振動量を検出することを特徴とす
る請求項１２又は１３記載の外乱補償方法。
【００７６】（付記１５） 前記所定情報の時間間隔か
ら前記モータの回転角速度を検出し、前記回転角速度か
ら回転角加速度を検出し、前記回転角加速度から外乱振
動量を検出することを特徴とする付記１２乃至１４のい
ずれか一項記載の外乱補償方法。
【００７７】（付記１６） 前記ディスクのリピータブ
ルランアウト量を求め、該リピータブルランアウト量に
より前記外乱振動量を補正することを特徴とする付記１
２乃至１５のいずれか一項記載の外乱補償方法。
【００７８】（付記１７） 予め外乱の少ない状態でト
ラックからの前記ヘッドのずれ量を検出するとともに、
外乱入力が存在する状態でトラックからの前記ヘッドの
ずれ量との差分に応じて前記リピータブルランアウト量
を求めることを特徴とする付記１６記載の外乱補償方
法。
【００７９】（付記１８） 前記ディスクの複数箇所で
の前記リピータブルランアウト量の測定値の平均値より
補正を行なうことを特徴とする付記１６又は１７記載の
外乱補償方法。
【００８０】（付記１９） 前記ディスクを複数の領域
に分割して、領域毎に前記リピータブルランアウト量を
求め、該リピータブルランアウト量に応じて補正を行な
うことを特徴とする付記１２乃至１８のいずれか一項記
載の外乱補償方法。
【００８１】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、所定情報
の時間間隔から外乱量を検出し、検出された外乱量に基
づいてヘッド位置の外乱補償を行なうため、外乱を検出
するための加速度センサが不要となり、構成を簡略化で
きる等の特長を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】磁気ディスク装置の概略構成図である。
【図２】磁気ディスク装置のブロック構成図である。
【図３】従来の回路基板の一例の概略図である。
【図４】従来の加速度センサの出力を用いて回転外乱補
償を行なう磁気ディスク装置の要部のブロック構成図で
ある。
【図５】ディスクのフォーマットを示す図である。
【図６】本発明の一実施例の外乱補償制御の機能ブロッ
ク図である。
【図７】本発明の一実施例の外乱振動量算出手段のブロ
ック構成図である。
【図８】本発明の一実施例の角加速度算出手段の変形例
のブロック構成図である。
【図９】本発明の一実施例のサーボセクタ間隔を利用し
た外乱補償制御の処理フローチャートである。
【図１０】リピータブルランアウトの影響を除去する動
作を説明するための図である。
【図１１】リピータブルランアウト量算出方法を説明す
るための図である。
【符号の説明】
１００ 磁気ディスク装置 １１０ ディスクエンクロージャ １１１ ディスク １１２ スピンドルモータ １１３ ヘッド １１４ アーム １１５ ボイスコイルモータ １１６ ヘッドＩＣ １２０ 回路基板 １２１ ハードディスクコントローラ １２２ ＲＡＭ １２３ ＲＯＭ １２４ ＭＰＵ １２５ リードチャネル １２６ サーボコントローラ １４１ サーボセクタ間隔時間検出手段 １４２、１４２’ 外乱振動量算出手段 １４３ フィードフォワード制御量算出手段 １５１ 角加速度算出手段 １５２ 帯域通過フィルタ １６１ 角速度算出手段 １６２ 帯域通過フィルタ １６３ 微分フィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秦泉寺 彰英 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 5D042 MA15 MA20 5D096 VV10

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 所定の情報が一定間隔で記録されたディ
    スクと、該ディスク上を走査するヘッドとを有するディ
    スク装置において、 前記所定情報の時間間隔から外乱量を検出し、検出され
    た該外乱量に基づいて前記ヘッド位置の外乱補償を行な
    う外乱補償部を有することを特徴とするディスク装置。
  2. 【請求項２】 前記外乱補償部は、前記外乱量に応じて
    前記ヘッドの前記ディスク上の誤差に応じたトラッキン
    グ誤差信号を補償することを特徴とする請求項１記載の
    ディスク装置。
  3. 【請求項３】 前記外乱補償部は、前記所定情報の時間
    間隔から前記モータの回転角加速度を検出する角加速度
    検出部と、 前記角加速度検出部で検出された前記回転角加速度から
    外乱振動量を検出する外乱振動量検出部とを有すること
    を特徴とする請求項１又は２記載のディスク装置。
  4. 【請求項４】 前記ディスクのリピーダブルランアウト
    量を求め、該リピーダブルランアウト量により前記外乱
    振動量を補正するリピータブルランアウト推定部を有す
    ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項記載
    のディスク装置。
  5. 【請求項５】 所定の情報が一定間隔で記録されたディ
    スクと、該ディスク上を走査するヘッドとを有するディ
    スク装置の外乱補償方法において、 前記所定情報の時間間隔から外乱量を検出し、 検出された前記外乱量に基づいて前記ヘッド位置の外乱
    補償を行なうことを特徴とする外乱補償方法。
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