JP5062613B2 - 測位用データ生成装置、受信装置、プログラム、測位システム、及び測位方法 - Google Patents
測位用データ生成装置、受信装置、プログラム、測位システム、及び測位方法 Download PDFInfo
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Description
堀宗朗、外3名,「RTK−GPSを用いた地盤大変状の計測と精度の検証」,土木学会論文集,社団法人土木学会,平成15年3月,第729巻,第III−62号,p.177−183 佐伯昌之、外2名,「1周波GPS受信機と無線LANを用いた多点変位計測システムの開発」,応用力学論文集,社団法人土木学会,平成17年8月,第8巻,p.645−652
まず、本発明の一実施形態である測位システムの構成について説明する。図1に示すように、測位システムは、複数の受信装置10と、測位装置20とを含んで構成されている。各受信装置10は、空港や港湾施設、高速道路、盛土など、準静的な変位の計測対象となる構造物上に設置され、受信装置10と測位装置20は無線で通信可能に接続されている。当システムでは、各受信装置10から送信されるデータ(測位用データ)に基づいて、測位装置20において、受信装置10間の相対位置の測位が行われる。そして、測位装置20では、過去のある時点における受信装置10間の相対位置と、例えば地震発生直後における受信装置10間の相対位置とを比較することにより、受信装置10が設置された点の変位が解析される。
)は不要とし、小数部分(例えば1バイト)のみを用いることとしている。
受信装置10における処理を、図9のフローチャートを参照して説明する。各GPS受信機31は、衛星からの電波(搬送波)をパッチアンテナ30経由で受信し(S901)、観測データをマイコン32に送信する(S902)。
測位装置20における測位解析処理を、図10及び図11のフローチャートを参照して説明する。図10に示すように、測位装置20は各受信装置10から送信されてくる測位用データを受信し(S1001)、受信した測位用データを受信装置10と対応付けて受信データ記憶部90に格納する(S1002)。
式(2)によって得られるNij kl(t)に含まれる誤差には、対流圏遅延、電離層遅延、衛星の時計誤差、衛星の位置誤差、受信装置10(GPS受信機31)の時計誤差、マルチパスによる誤差、電気的なホワイトノイズがある。これらのうち、受信装置10同士が近い場合には、マルチパスによる誤差と電気的なホワイトノイズ以外の誤差は二重差の計算によってほぼ完全に除去される。また、一般的に用いられるGPS受信機においては搬送波位相の計測精度は高く、電気的なホワイトノイズの影響は無視可能な場合が多い。例えば、本実施形態で用いるGPS受信機31では、搬送波位相の計測精度が2ミリメートル程度であり、電気的なホワイトノイズによる誤差は2.0/λ〜0.01程度となるため無視可能である。また、マルチパスによる誤差は、その仕組みから最大でも1/4を超えないことが知られている。これより、サイクルスリップが生じた場合でも、Nij kl(t)の値を1/4以下の誤差で推定することができれば、その推定値との差が最小となるようにNij kl(t)の値を整数値だけ修正することにより、サイクルスリップを修正することが可能となる。
20 測位装置
30 パッチアンテナ
31 GPS受信機
32 マイコン
33 無線通信装置
34 電源
35 電源制御装置
40 CPU
41 プログラムメモリ
42 データメモリ
43 通信インタフェース
51 測位用データ記憶部
52 測位用データ生成部
53 測位用データ送信部
60 通信インタフェース
61 メモリ
62 アンテナ
70 CPU
71 メモリ
72 記憶装置
73 表示インタフェース
74 入力インタフェース
75 通信インタフェース
76 記録媒体読取装置
77 表示装置
78 入力装置
79 アンテナ
80 記録媒体
90 受信データ記憶部
91 測位結果記憶部
92 測位用データ抽出部
93 第1二重差算出部
94 第1サイクルスリップ修正部
95 未知点座標値算出部
96 第2二重差算出部
97 第2サイクルスリップ修正部
98 相対位置算出部
Claims (3)
- プロセッサに、
GPS受信機から出力される観測データから抽出された、衛星からの搬送波の受信時間と、前記衛星を識別する衛星IDと、搬送波位相の小数部とを含んで構成される測位用データが前記GPS受信機ごとに記憶されたメモリから、搬送波位相の二重差による測位における参照点となる前記GPS受信機に対応する前記測位用データと、未知点となる前記GPS受信機に対応する前記測位用データを読み出す手順と、
前記未知点となる前記GPS受信機の座標値を所定の値として、前記参照点及び前記未知点の前記GPS受信機における時系列の前記測位用データに基づいて、搬送波位相の二重差を算出する手順と、
前記搬送波位相の二重差において時系列的に隣り合う値の差を最小とすべく、前記搬送波位相の二重差の値を整数値だけ修正することにより、前記算出された搬送波位相の二重差におけるサイクルスリップを修正する手順と、
前記サイクルスリップが修正された搬送波位相の二重差に基づいて、前記未知点となるGPS受信機の座標値を算出する手順と、
前記未知点となる前記GPS受信機の前記算出された座標値と、前記参照点及び前記未知点の前記GPS受信機における時系列の前記測位用データとに基づいて、搬送波位相の二重差を再算出する手順と、
前記搬送波位相の二重差における整数値バイアスの二重差の各時点の予測値を直線近似により算出し、算出された予測値と各時点における前記整数値バイアスの二重差の値の差を最小とすべく、前記整数値バイアスの二重差の値を整数値だけ修正することにより、前記再算出された搬送波位相の二重差におけるサイクルスリップを再修正する手順と、
前記サイクルスリップが再修正された搬送波位相の二重差に基づいて、前記参照点となる前記GPS受信機に対する前記未知点となる前記GPS受信機の相対位置を算出する手順と、
を実行させるためのプログラム。 - 衛星からの搬送波をアンテナを介して受信して、測位用データを無線で送信する複数の受信装置と、前記複数の受信装置から送信される前記測位用データに基づいて測位を行う測位装置とを含んで構成される測位システムであって、
前記受信装置は、
前記搬送波を受信して観測データを出力するGPS受信機と、
無線通信装置と、
前記GPS受信機から出力される前記観測データに含まれる、前記衛星からの前記搬送波の受信時間と、前記衛星を識別する衛星IDと、搬送波位相の小数部とを抽出し、抽出された前記受信時間、前記衛星ID、及び前記搬送波位相の小数部を含んで構成される前記測位用データを生成する測位用データ生成部と、
前記測位用データ生成部によって生成された前記測位用データを、前記無線通信装置を介して前記測位装置に送信する測位用データ送信部と、
を含んで構成され、
前記測位装置は、
前記受信装置から受信する前記測位用データを前記GPS受信機ごとに記憶する受信データ記憶部と、
前記受信データ記憶部から、搬送波位相の二重差による測位における参照点となる前記GPS受信機に対応する前記測位用データと、未知点となる前記GPS受信機に対応する前記測位用データを読み出す測位用データ抽出部と、
前記未知点となる前記GPS受信機の座標値を所定の値として、前記参照点及び前記未知点の前記GPS受信機における時系列の前記測位用データに基づいて、搬送波位相の二重差を算出する第1二重差算出部と、
前記搬送波位相の二重差において時系列的に隣り合う値の差を最小とすべく、前記搬送波位相の二重差の値を整数値だけ修正することにより、前記算出された搬送波位相の二重差におけるサイクルスリップを修正する第1サイクルスリップ修正部と、
前記サイクルスリップが修正された搬送波位相の二重差に基づいて、前記未知点となるGPS受信機の座標値を算出する未知点座標値算出部と、
前記未知点となる前記GPS受信機の前記算出された座標値と、前記参照点及び前記未知点の前記GPS受信機における時系列の前記測位用データとに基づいて、搬送波位相の二重差を再算出する第2二重差算出部と、
前記搬送波位相の二重差における整数値バイアスの二重差の各時点の予測値を直線近似により算出し、算出された予測値と各時点における前記整数値バイアスの二重差の値の差を最小とすべく、前記整数値バイアスの二重差の値を整数値だけ修正することにより、前記再算出された搬送波位相の二重差におけるサイクルスリップを再修正する第2サイクルスリップ修正部と、
前記サイクルスリップが再修正された搬送波位相の二重差に基づいて、前記参照点となる前記GPS受信機に対する前記未知点となる前記GPS受信機の相対位置を算出する相対位置算出部と、
を含んで構成されることを特徴とする測位システム。 - 衛星からの搬送波をアンテナを介して受信して、測位用データを無線で送信する複数の受信装置と、前記複数の受信装置から送信される前記測位用データに基づいて測位を行う測位装置とを用いて測位する方法であって、
前記複数の受信装置の夫々は、
GPS受信機から出力される観測データに含まれる、衛星からの搬送波の受信時間と、前記衛星を識別する衛星IDと、搬送波位相の小数部とを抽出し、抽出された前記受信時間、前記衛星ID、及び前記搬送波位相の小数部を含んで構成される測位用データを生成し、
前記生成された測位用データを、無線通信装置を介して前記測位装置に送信し、
前記測位装置は、
前記複数の受信装置から受信する前記測位用データを前記GPS受信機ごとにメモリに記憶し、
搬送波位相の二重差による測位における参照点となる前記GPS受信機に対応する前記測位用データと、未知点となる前記GPS受信機に対応する前記測位用データを前記メモリから読み出し、
前記未知点となる前記GPS受信機の座標値を所定の値として、前記参照点及び前記未知点の前記GPS受信機における時系列の前記測位用データに基づいて、搬送波位相の二重差を算出し、
前記搬送波位相の二重差において時系列的に隣り合う値の差を最小とすべく、前記搬送波位相の二重差の値を整数値だけ修正することにより、前記算出された搬送波位相の二重差におけるサイクルスリップを修正し、
前記サイクルスリップが修正された搬送波位相の二重差に基づいて、前記未知点となるGPS受信機の座標値を算出し、
前記未知点となる前記GPS受信機の前記算出された座標値と、前記参照点及び前記未知点の前記GPS受信機における時系列の前記測位用データとに基づいて、搬送波位相の二重差を再算出し、
前記搬送波位相の二重差における整数値バイアスの二重差の各時点の予測値を直線近似により算出し、算出された予測値と各時点における前記整数値バイアスの二重差の値の差を最小とすべく、前記整数値バイアスの二重差の値を整数値だけ修正することにより、前記再算出された搬送波位相の二重差におけるサイクルスリップを再修正し、
前記サイクルスリップが再修正された搬送波位相の二重差に基づいて、前記参照点となる前記GPS受信機に対する前記未知点となる前記GPS受信機の相対位置を算出すること、
を特徴とする測位方法。
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