JP2006105721A - 測位ドライバ、測位システム、測位方法、測位端末装置、測位ドライバプログラムおよび測位プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 位置測位装置に対して第1の方式の補正情報を出力する測位ドライバは、第1の方式の補正情報とは異なる第2の方式の補正情報を受信する補正情報通信部と、補正情報通信部が受信した第2の方式の補正情報に基づいて第3の方式の補正情報を生成する補正情報生成部と、補正情報生成部が生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなして位置測位装置に送信する通信インタフェース部とを備えることとした。
【選択図】 図2
Description
(1)正確な位置がわかっている複数の電子基準点を設置する。各電子基準点は、前記した通常の測定方法を用いて、電子基準点とGPS衛星とのその時点での距離(誤差を含む距離であり「擬似距離」という)を測定し、測定した擬似距離を補正センタサーバへ通信ネットワークを介して送信する。
(2)補正センタサーバは、各電子基準点の正確な位置とその時点でのGPS衛星の位置とをもとに、各電子基準点とGPS衛星との正確な距離を算出する。
(3)補正センタサーバは、算出した電子基準点とGPS衛星との正確な距離と、電子基準点から受信した擬似距離とから、各電子基準点とGPS衛星との距離の誤差を算出して、誤差を算出した電子基準点の位置情報と共に記憶する。
(4)測位装置は、前記した通常の測定方法を用いてその時点での測位装置とGPS衛星との距離(誤差を含む擬似距離)を算出し、測位装置の位置を測位した上で、擬似距離と測位装置の位置とを通信ネットワークを介して補正センタサーバへ送信する。
(5)補正センタサーバは、受信した測位装置の位置から、例えば、最寄りの電子基準点を特定し、特定した電子基準点の位置情報と共に記憶している誤差を、測位装置から受信した擬似距離に加算または減算することにより、測位装置とGPS衛星とのより正確な距離を算出する。
(6)補正センタサーバは、測位装置とGPS衛星とのより正確な距離の算出を複数(通常、4機以上)のGPS衛星について行い、算出した測位装置とGPS衛星との距離を用いて、測位装置のより正確な位置を特定する。
(5−2)補正センタサーバは、その時点での電離層と対流層の分布を元に、電子基準点から測位装置までの距離(基線長という)に応じた距離依存誤差を算出する。
(5−3)補正センタサーバは、(5)で算出した測位装置とGPS衛星とのより正確な距離に、その時点での電子基準点からの距離に応じた距離依存誤差を、さらに、加算または減算することにより、測位装置とGPS衛星とのより正確な距離を算出する。
"RTCM RECOMMENDED STANDARDS FOR DIFFERENTIAL NAVSTAR GPS SERVICE VERSION 2.1"、Radio Technical Commission for Maritime Services、January 1994. Wubbena,G.,A.Bagge、"RTCM Message Type 59−FKP for Transmisson of FKP"、 Geo++(R) White Paper、April 2002、Garbsen.
この実施の形態では、一般的なGPS用LSIを搭載した位置測位装置(GPS受信機)を装着する携帯電子機器が、補正センタから通信ネットワークを介して、電離層対流層補正パラメータと面補正パラメータとを受信し、受信した電離層対流層補正パラメータが含む擬似距離補正量と面補正パラメータから算出した距離依存誤差とから、新しい擬似距離補正量を生成することにより、より精度の高い測位を行い、正確な位置を特定する実施の形態について説明する。
測位システムは、携帯電子機器100と位置測位装置200と通信カード300と補正センタ400と電子基準点500とから構成される。補正センタ400には、後記する補正センタサーバ410と地図サーバ420が設置されている。携帯電子機器100と位置測位装置200、通信カード300それぞれとは、コネクタ等により直接接続されている。また、通信カード300と補正センタ400とは、無線回線やインターネット等の通信ネットワークを介して接続されており、補正センタ400と電子基準点500とも、通信ネットワークを介して接続されている。
携帯電子機器100は、測位ドライバ110と地図アプリケーション実行部120と地図データ記憶部130とから構成される。
測位ドライバ110は、通信カード300が補正センタサーバ410から受信した電離層対流層補正パラメータに含まれる擬似距離補正量と、面補正パラメータから算出した距離依存誤差とから、新しい擬似距離補正量を算出して、位置測位装置200へ出力する。その後、位置測位装置200が測定した測位データを取得し、地図アプリケーション実行部120へ渡す。
補正センタサーバ410は、電子基準点500からGPS衛星と電子基準点500との擬似距離を受信し、受信した擬似距離から擬似距離補正量を生成し、また、電離層と対流層の分布から、電子基準点500からの距離に応じた面補正パラメータを生成し、算出した擬似距離補正量を含む電離層対流層補正パラメータと生成した面補正パラメータとを要求に応じて携帯電子機器100に提供する。
[電離層対流層補正パラメータに含まれる記号]
・IOD_1:所定の時間毎に更新される電離層対流層補正パラメータを識別するための識別番号
・PRC_1:擬似距離補正量
[面補正パラメータに含まれる記号]
・IOD_59:所定の時間毎に更新される面補正パラメータを識別するための識別番号・NO:緯度方向の係数
・NI:緯度方向の係数
・EO:経度方向の係数
・EI:経度方向の係数
[その他の記号]
・(Φ_R、λ_R):電子基準点500の位置を示す座標(緯度、経度)[deg](補正センタサーバから取得して使用する)
・(Φ、λ):携帯電子機器100の位置を示す座標(緯度、経度)[deg](位置測位装置200より最新の座標を取得して使用)
・H:H=1+16(0.53−E/π)3
・E:衛星仰角[rad]
・IOD_1=IOD_59であった場合、新しい擬似距離補正量を生成する。
・IOD_1≠IOD_59の場合は、従来の擬似距離補正量をそのまま受信機へ送信する。・電離層対流層補正パラメータの受信間隔は1秒である。このため、1秒間隔で受信する最新の電離層対流層補正パラメータを用いる。
・面補正パラメータの送信間隔は10秒である。このため、10秒間は同じ面補正パラメータを用いる。
(1)電離層による距離依存誤差をδ_O、対流層による距離依存誤差をδ_Iとすると、
δ_O=6.37(NO(Φ−Φ_R)
+EO(λ−λ_R)cos(Φ_R)) (1)
δ_I=6.37H(NI(Φ−Φ_R)
+EI(λ−λ_R)cos(Φ_R)) (2)
となる。
これより、電離層と対流層とによる距離依存誤差δは、
δ=δ_O−(120/154)δ_I (3)
となる。
これより、新しい擬似距離補正量PRC’は、
PRC’=PRC_1−δ (4)
より得ることができる。
測位方法は、補正センタサーバ410と、位置測位装置200を装着した携帯電子機器100とを備えた測位システムの測位方法は、位置測位装置200が、GPSにより現在位置を測位する測位工程(ステップS11)と、携帯電子機器100が、位置測位装置200が測位した測位位置を補正センタサーバ410に送信する位置送信工程(ステップS12)と、補正センタサーバ410が、測位位置を補正するための擬似距離補正量を含む電離層対流層補正パラメータと、距離依存誤差を算出するための面補正パラメータとを携帯電子機器100に送信する補正情報送信工程(ステップS13)と、携帯電子機器100が、電離層対流層補正パラメータと面補正パラメータとを補正センタサーバ410から受信し、受信した電離層対流層補正パラメータが含む擬似距離補正量と、面補正パラメータから算出した距離依存誤差とに基づいて新しい擬似距離補正量を生成する補正情報生成工程(ステップS14)と、位置測位装置200が、携帯電子機器100が生成した新しい擬似距離補正量を通常の擬似距離補正量とみなし、擬似距離を測定し、測定した擬似距離を擬似距離補正量を用いて補正して位置を測位し、位置測位データを生成し出力する補正工程(ステップS15)とを実行する。補正工程が終了後、補正情報送信工程へ戻る。
測位ドライバ110の補正情報通信部111と補正情報生成部112と通信インタフェース(I/F)部113と測位結果出力インタフェース(I/F)部114とは、相互に連携しながら並列に動作している。
この実施の形態によれば、電離層対流層補正を行うためのアルゴリズムは備えているが、面補正を行うためのアルゴリズムは備えていない一般的なGPS用LSIを搭載したGPS受信機であっても、面補正を行う距離依存誤差を電離層対流層補正を行う擬似距離補正量と共に、電離層対流層補正を行うための補正情報のデータ形式として入力することにより、GPS衛星と測位装置との距離の誤差を電離層対流層補正だけを行う場合に比べて少なくすることができ、その結果、従来に比べて、より正確に位置を特定することができる。
図6において携帯電子機器100は、プログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)911を備えている。CPU911は、バス912を介してROM(Read Only Memory)913、RAM(Random Access Memory)914、通信ボード915、表示部901、入力部902と接続されている。
Claims (10)
- 位置を測位し、測位した位置を第1の方式の補正情報を用いて補正して位置測位データを生成する位置測位装置に対して第1の方式の補正情報を出力する測位ドライバにおいて、
第1の方式の補正情報とは異なる第2の方式の補正情報を受信する補正情報通信部と、
補正情報通信部が受信した第2の方式の補正情報に基づいて第3の方式の補正情報を生成する補正情報生成部と、
補正情報生成部が生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなして位置測位装置に送信する通信インタフェース部と
を備えたことを特徴とする測位ドライバ。 - 前記補正情報通信部は、第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とを受信し、
前記補正情報生成部は、補正情報通信部が受信した第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とに基づいて第3の方式の補正情報を生成すること
を特徴とする請求項1記載の測位ドライバ。 - 前記補正情報通信部は、第1の方式の補正情報として電離層対流層補正方式の補正情報を受信し、第2の方式の補正情報として面補正方式の補正情報を受信し、
前記補正情報生成部は、補正情報通信部が受信した電離層対流層補正方式の補正情報と面補正方式の補正情報とに基づいて電離層対流層補正方式の補正情報を第3の方式の補正情報として生成すること
を特徴とする請求項2記載の測位ドライバ。 - 前記通信インタフェース部は、位置測位装置から位置測位データを受信し、
前記補正情報通信部は、電離層対流層補正方式の補正情報として第1の距離補正値を受信し、第2の距離補正値を計算する面補正方式の補正情報を受信し、
前記補正情報生成部は、通信インタフェース部が受信した位置測位データが示す位置と補正情報通信部が受信した関数とに基づいて、第2の距離補正値を計算し、第1の距離補正値と第2の距離補正値を加算して第3の距離補正値とし、第3の距離補正値を電離層対流層補正方式の補正情報とすること
を特徴とする請求項3記載の測位ドライバ。 - 前記測位ドライバは、
携帯電子機器に内蔵されること
を特徴とする請求項1記載の測位ドライバ。 - 第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とを記憶し提供する補正センタサーバと、
第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とを補正センタサーバから受信し、受信した第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とに基づいて第3の方式の補正情報を生成する携帯電子機器と、
携帯電子機器が生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなして、測位した位置を補正して位置測位データを生成し出力する位置測位装置と
を備えたことを特徴とする測位システム。 - 補正センタサーバと、位置測位装置を装着した携帯電子機器とを備えた測位システムの測位方法において、
位置測位装置が、測位する測位工程と、
携帯電子機器が、位置測位装置が測位した測位位置を補正センタサーバに送信する位置送信工程と、
補正センタサーバが、測位位置を補正するための第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とを携帯電子機器に送信する補正情報送信工程と
携帯電子機器が、第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とを補正センタサーバから受信し、受信した第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とに基づいて第3の方式の補正情報を生成する補正情報生成工程と、
位置測位装置が、携帯電子機器が生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなし、測位した位置を第1の方式の補正情報に基づいて補正して位置測位データを生成し出力する補正工程と
を実行することを特徴とする測位方法。 - 位置を測位し、測位した位置を第1の方式の補正情報を用いて補正して位置測位データを生成する位置測位装置に対して第1の方式の補正情報を出力すると共に位置測位装置から位置測位データを入力する測位ドライバと、
地図データを記憶する地図データ記憶部と、
地図データ記憶部から読み出した地図データを用いて生成した地図において位置ドライバから入力した位置測位データが示す位置を特定する地図アプリケーション実行部と
を備え、
前記測位ドライバは、
第1の方式の補正情報とは異なる第2の方式の補正情報を受信する補正情報通信部と、
補正情報通信部が受信した第2の方式の補正情報に基づいて第3の方式の補正情報を生成する補正情報生成部と、
補正情報生成部が生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなして位置測位装置に送信する通信インタフェース部と
を備えたことを特徴とする測位端末装置。 - 第1の方式の補正情報とは異なる第2の方式の補正情報を受信する補正情報受信処理と、
補正情報受信処理で受信した第2の方式の補正情報に基づいて第3の方式の補正情報を生成する補正情報生成処理と、
補正情報生成処理で生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなして送信する補正情報送信処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位ドライバプログラム。 - 測位する測位処理と、
測位処理で測位した測位位置を送信する位置送信処理と、
測位位置を補正するための第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とを受信する補正情報受信処理と、
補正情報受信処理で受信した第1の方式の補正情報と第2の方式の補正情報とに基づいて第3の方式の補正情報を生成する補正情報生成処理と、
補正情報生成処理で生成した第3の方式の補正情報を第1の方式の補正情報とみなし、測位した位置を第1の方式の補正情報に基づいて補正して位置測位データを生成し出力する補正処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。
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