JP5062361B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
本発明に係る移動体の実施形態1を、図面に基づいて説明する。
移動体1は、図1乃至図3に示すように、車体10と、車輪20と、車輪駆動ユニット30と、サポート部材40と、拘束機構50と、を備えている。当該移動体1は、倒立制御型の同軸二輪車である。
ハンドル410は、平面視が環状の握り部411と、握り部411を後方から支持する支持部412と、を備えている。搭乗者は、当該握り部411を握ることで、走行時や乗降時に体勢を安定させることができる。また、例えば車体10の縦リンク113の後側面に運搬用車輪が設けられている場合は、当該握り部411を握って移動体1を後方へ傾動させ、運搬用車輪で移動体1を支持させた状態で、当該移動体1を引っ張って運搬することができる。支持部412の下端部は、ハンドルバー420に連結されている。ハンドルバー420の下端部は、ハンドルバーブラケット430の上端部に連結されている。
拘束機構制御装置52には、角度検出センサ60からサポート部材40の傾動角度が入力される。
搭乗者が降車補助スイッチ53を操作すると、降車補助スイッチ53から降車補助信号が車両制御装置63及び拘束機構制御装置52に入力される。これにより、車両制御装置63及び拘束機構制御装置52は降車補助制御を開始する。車両制御装置63は、降車補助信号が入力されると、上述した旋回制御と倒立制御のうち、旋回制御を終了させる(S1)。
このように、搭乗者が移動体1から降車する際に、左右のステッププレート120の左右方向への傾動を拘束するので、搭乗者は移動体1から安定した状態で降車することができる。
搭乗者が搭乗補助スイッチ54を操作すると、搭乗補助スイッチ54から搭乗補助信号が車両制御装置63及び拘束機構制御装置52に入力される。これにより、車両制御装置63及び拘束機構制御装置52は搭乗補助制御を開始する。車両制御装置63は、搭乗補助信号が入力されると、荷重センサ55が検出したステッププレート120に作用する荷重に基づいて、少なくとも一方のステッププレート120に足が載ったか否かを判断する(S11)。
本発明に係る移動体の実施形態2を図面に基づいて説明する。なお、実施形態1と重複する説明は省略する。
本実施形態の移動体は、実施形態1の移動体1と略等しい構成とされているが、図11に示すように、ジョイスティック(第1操作部)71と、モード切替スイッチ72と、をさらに備える。ジョイスティック71は、移動体の旋回を実現するために搭乗者に操作される。ジョイスティック71は、例えばサポート部材40のハンドル410に設けられる。ジョイスティック71としては、一般的な構成のジョイスティックを用いることができ、搭乗者がレバーを左右方向へ傾動させると、傾動量(操作信号)が車両制御装置63に出力される。但し、本実施形態ではジョイスティックを用いているが、ダイヤル式などの操作装置でも良い。
本発明に係る移動体の実施形態3を図面に基づいて説明する。但し、実施形態1、2と重複する説明は省略する。
本実施形態の移動体101も、基本的な構成は実施形態1、2の移動体と同一であるが、図12に示すように、車体本体1100にステッププレート1200が回転軸1101を介して連結されている。車体本体1100は、例えば車両制御装置63、拘束機構制御装置52、バッテリー61等が格納される筺体である。車体本体1100には、駆動ユニットを介して車輪20が連結されている。車体本体1100の上面には、左右方向の略中央部に冶具1102が突出している。冶具1102は、前後方向に間隔を開けて少なくとも2つ配置されている。冶具1102には、車体本体1100の前後方向に配置された回転軸1101が通されている。
実施形態1乃至3の移動体は、例示であってステッププレートの左右方向への傾動に基づいて旋回が実現される移動体であれば良い。
10 車体
20 車輪
30 車輪駆動ユニット
40 サポート部材
50 拘束機構、51 拘束片
52 拘束機構制御装置
53 降車補助スイッチ
54 搭乗補助スイッチ
55 荷重センサ
60 角度検出センサ
61 バッテリー
62 姿勢検出センサユニット
63 車両制御装置
64(64L、64R) 駆動回路
71 ジョイスティック
72 モード切替スイッチ
73 動作指示部
101 移動体
110 平行リンク機構
111、112 横リンク
113 縦リンク
114 回動支持ピン
115 復元部材
116 回動支持軸
120 ステッププレート
410 ハンドル
412 支持部
420 ハンドルバー
430 ハンドルバーブラケット
500 拘束機構
1100 車体本体
1101 回転軸
1102 冶具
1200 ステッププレート
Claims (8)
- 搭乗者が搭乗するステッププレートの左右方向への回転に基づいて、旋回を実現する移動体であって、
前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束可能とする拘束手段と、
前記搭乗者が前記ステッププレートに搭乗するとき、又は前記搭乗者が前記ステッププレートから降車するとき、前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束するように前記拘束手段を制御する第1制御手段と、
を備えることを特徴とする移動体。 - 前記ステッププレートの回転角を検出する第1検出手段と、
前記ステッププレートに作用する荷重を検出する第2検出手段と、
をさらに備え、
前記第1制御手段は、前記ステッププレートの左右方向への回転を許容した状態で降車補助制御を開始し、前記第1検出手段が検出した前記ステッププレートの回転角に基づいて前記ステッププレートが略水平状態であると判断すると、前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束するように前記拘束手段を制御し、前記第2検出手段が検出した前記ステッププレートに作用する荷重に基づいて前記搭乗者が前記ステッププレートから降車したと判断すると、前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束した状態で降車補助制御を終了し、
前記第1制御手段は、前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束した状態で搭乗補助制御を開始し、前記第2検出手段が検出した前記ステッププレートに作用する荷重に基づいて前記搭乗者が前記ステッププレートに搭乗したと判断すると、前記ステッププレートの左右方向への回転を許容するように前記拘束手段を制御し、前記ステッププレートの左右方向への回転を許容した状態で前記搭乗補助制御を終了することを特徴とする請求項1に記載の移動体。 - 前記移動体の旋回を実現するために前記搭乗者に操作される第1操作手段と、
前記第1操作手段の操作に基づく前記移動体の旋回モードと、前記ステッププレートの左右方向への回転に基づく前記移動体の旋回モードと、のいずれかによって車輪を制御する第2制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動体。 - 前記第2制御手段は、前記拘束手段が前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束していると、前記第1操作手段の操作に基づく前記移動体の旋回モードへの切り替えを有効にすることを特徴とする請求項3に記載の移動体。
- 前記拘束手段に前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束又は許容させるために前記搭乗者に操作される第2操作手段を備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移動体。
- 前記ステッププレートを支持する車両本体を備え、
前記車両本体は、上下の横リンクと、左右の縦リンクと、を有し、左右方向へ回転可能な平行リンク機構であり、左右の前記縦リンクの上端にそれぞれステッププレートが設けられ、
前記拘束手段は、前記車両本体の回転を拘束することで、前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の移動体。 - 前記拘束手段は、前記第1制御手段の制御によって突出する拘束片を備え、前記横リンクと前記縦リンクとの連結部近傍に設けられており、突出した前記拘束片が前記横リンク又は前記縦リンクに接触して前記車両本体の左右方向への回転を拘束することを特徴とする請求項6に記載の移動体。
- 前記ステッププレートの左右方向への回転を許容するように、前記ステッププレートと回転軸を介して連結された車両本体を備え、
前記拘束手段は、前記回転軸の回転を拘束することで、前記ステッププレートの左右方向への回転を拘束することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の移動体。
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