JP6115486B2

JP6115486B2 - 移動体

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Publication number: JP6115486B2
Application number: JP2014013365A
Authority: JP
Inventors: 森　淳; 淳森
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-01-28
Filing date: 2014-01-28
Publication date: 2017-04-19
Anticipated expiration: 2034-01-28
Also published as: JP2015140066A; US20150210337A1; EP2899104A1; US9376154B2; EP2899104B1

Description

本発明は、移動体に関する。

一般に、搭乗者に把持されるハンドルと搭乗者が乗車する乗車部とを有する移動体において、移動体の電源をＯＮするための操作部は、ハンドルの乗車部側の面に設けられる。例えば、特許文献１では、ハンドルの乗車部側の面にメインスイッチのキー孔を設けた移動体が記載されている。

特開２００４−２００９８６号公報

倒立二輪移動体４００のハンドルは、例えば、図１１に示すように、乗車部４０５の前部から延びる第１の支持部４０１、第１の支持部４０１の上部から倒立二輪移動体４００の後方且つ上方に向かって延出する第２の支持部４０２、第２の支持部４０２の上部から倒立二輪移動体４００の前方且つ上方に向かって突出する把持部４０３等を備えている。
そして、当該ハンドルは、倒立二輪移動体４００の電源をＯＮするための押しボタン４０４を第２の支持部４０２の乗車部４０５側の面に設けている。そして、通常、図１２に示すように、搭乗者Ｘは、当該押しボタン４０４を押下して電源をＯＮしてから倒立二輪移動体４００に搭乗するようになっている。

しかしながら、例えば、図１３に示すように、倒立二輪移動体４００の電源がＯＦＦの状態で、搭乗者Ｘが倒立二輪移動体４００に飛び乗りながら当該押しボタン４０４を押下した場合、倒立二輪移動体４００の倒立制御の開始動作中であるために、飛び乗った搭乗者Ｘの勢い及び姿勢に対して当該倒立制御が対応することができない可能性がある。この場合、倒立二輪移動体４００が結果として姿勢を復帰できずに転倒に至る虞がある。

また、例えば、図１４に示すように、倒立二輪移動体４００の電源がＯＦＦの状態で、搭乗者Ｘが倒立二輪移動体４００に飛び乗りながら当該押しボタン４０４を押下した場合、当該押下が不十分であるために倒立二輪移動体４００の電源がＯＦＦの状態のままである場合がある。この場合、倒立二輪移動体４００の倒立制御が作動していないため、倒立二輪移動体４００が転倒してしまう虞がある。

このような倒立制御の開始前に搭乗者が倒立二輪移動体に乗車することによる転倒を厳密に防ぐためには、倒立二輪移動体において複雑な制御を行う必要がある。また、そもそも、倒立二輪移動体の電源がＯＦＦの状態のままでは、そのような複雑な制御を実行することもできない。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、複雑な制御を実行しなくとも、移動体が搭乗者の意図と異なる動きをすることを抑制できる移動体を提供することを目的とするものである。

本発明の第１の態様にかかる移動体は、搭乗者が足を乗せて乗車する乗車部と、前記乗車部の前部から上方に延出して設けられ、前記搭乗者に把持されるハンドルと、を備え、倒立制御により移動する。また、前記移動体は、前記ハンドルの前記乗車部側とは反対側の面に、少なくとも前記倒立制御の開始を指示する開始操作部を備える。

本発明の第１の態様にかかる移動体によれば、移動体の倒立制御の開始を指示する開始操作部がハンドルの乗車部側とは反対側の面に備えられる。そのため、搭乗者は乗車部側から当該開始操作部を操作しにくいようになっている。そのため、搭乗者は、移動体の乗車部側の反対側から開始操作部を操作して移動体の倒立制御を開始した後、移動体の乗車部側に回って、移動体に乗車することになる。これにより、移動体の倒立制御が開始される前に搭乗者が移動体に乗車することを防ぐことができる。よって、複雑な制御を実行しなくとも、移動体が搭乗者の意図と異なる動きをすることを抑制できる。

複雑な制御を実行しなくとも、移動体が搭乗者の意図と異なる動きをすることを抑制できる移動体を提供することができる。

本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体を示す側面図である。本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体のハンドルを示す斜視図である。本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体のハンドルを示す正面図である。本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体が駐車している場合に、ハンドルに設けられた電源ＯＮ操作部にアプローチできる範囲を示す側面図である。本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体が搭乗姿勢となっている場合に、ハンドルに設けられた電源ＯＮ操作部にアプローチできる範囲を示す側面図である。本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体に搭乗者が搭乗する様子を示す側面図である。本発明の実施の形態２にかかる倒立二輪移動体のハンドルを示す側面図である。本発明の実施の形態２にかかる倒立二輪移動体が駐車している場合に、ハンドルに設けられた電源ＯＮ操作部にアプローチできる範囲を示す側面図である。本発明の実施の形態２にかかる倒立二輪移動体が搭乗姿勢となっている場合に、ハンドルに設けられた電源ＯＮ操作部にアプローチできる範囲を示す側面図である。本発明の実施の形態３にかかる倒立二輪移動体のハンドルを示す斜視図である。従来の倒立二輪移動体のハンドルの上部を示す斜視図である。従来の倒立二輪移動体に搭乗者が搭乗する様子を説明する側面図である。従来の倒立二輪移動体に搭乗者が飛び乗りながら電源をＯＮするための押しボタンを押下する様子を説明する側面図である。従来の倒立二輪移動体に搭乗者が飛び乗りながら電源をＯＮするための押しボタンを押下する様子を説明する側面図である。

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。図１は、本発明の実施の形態１にかかる倒立二輪移動体（移動体）１００の概要構成を示す側面図である。具体的には、図１は、駐車している倒立二輪移動体１００の側面を示している。
倒立二輪移動体１００は、図１に示すように、２つの車輪１、ステッププレート（乗車部）２、ハンドル３等を備える。
ステッププレート２は、同軸に配置された２つの車輪１の間に配置される。搭乗者Ｘは、ステッププレート２に足を乗せて、倒立二輪移動体１００に乗車する。
ハンドル３は、ステッププレート２の前部から上方に延出して設けられ、搭乗者Ｘに把持される。
また、倒立二輪移動体１００は、制御装置（図示省略）を備え、当該制御装置によって、倒立制御されている。

図２、図３に、ハンドル３の上部を拡大して示す。図２、図３に示すように、ハンドル３には、倒立二輪移動体１００の電源をＯＮするための電源ＯＮ操作部（開始操作部）３１、降車ボタン３２、倒立二輪移動体１００の電源をＯＦＦするための電源ＯＦＦボタン（停止操作部）３３等を備えている。なお、搭乗者Ｘが電源ＯＮ操作部３１押下すると、倒立二輪移動体１００の制御装置に対して、少なくとも倒立制御の開始が指示される。また、搭乗者Ｘが電源ＯＦＦボタン３３押下すると、倒立二輪移動体１００の制御装置に対して、少なくとも倒立制御の停止が指示される。

また、図１〜図３に示すように、ハンドル３は、第１の支持部（支持部）３４、第２の支持部（支持部）３５、把持部３６等を備えている。
第１の支持部３４は、ステッププレート３から上方に延出する棒状の部材である。
第２の支持部３５は、第１の支持部３４の上部から倒立二輪移動体１００の後方且つ上方に延出し、第１の支持部３４の幅より広い幅を有している。具体的には、第２の支持部３５は、第１の支持部３４の上部から略三角形状に延出している。
把持部３６は、第２の支持部３５の上部から倒立二輪移動体１００の前方且つ上方に向かって略Ｕ字形状に突出している。把持部３６は、倒立二輪移動体１００に搭乗している搭乗者Ｘの手によって把持される部分である。また、把持部３６上には、後述する降車ボタン３２の他、倒立二輪移動体１００の移動を指示するための各種ボタンが備えられていてもよい。

電源ＯＮ操作部３１は、近距離無線通信によって無線通信端末（図示省略）と通信可能な電子錠認証装置である。具体的には、電源ＯＮ操作部３１は、まず、近距離無線通信を介して、無線通信端末内に記憶されている認証データを取得する。次に、電源ＯＮ操作部３１は、当該認証データが、既に電源ＯＮ操作部３１に記憶されている認証データと一致するか否かに基づいて、電子錠を開閉するか否かを判断する。換言すれば、電源ＯＮ操作部３１は、無線通信端末から取得した認証データが電源ＯＮ操作部３１内に記憶されている認証データと一致する場合には、電子錠を開錠する。また、電源ＯＮ操作部３１は、無線通信端末から取得した認証データが電源ＯＮ操作部３１内に記憶されている認証データと一致しない場合には、電子錠を開錠しない。そして、電源ＯＮ操作部３１は、電子錠を開錠するのに伴って、倒立二輪移動体１００の電源をＯＮする。
なお、無線通信端末は、搭乗者Ｘによって所持されるものであり、例えば、スマートフォン等である。

また、電源ＯＮ操作部３１と無線通信端末とは、相互間で双方向無線通信、例えば、Ｗｉｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の接続を確立し、双方向通信を実施する。
なお、電源ＯＮ操作部３１内に記憶されている認証データは、上述の制御装置内に記憶されていてもよい。この場合、制御装置が、認証データが一致するか否かの判断及び電子錠を開閉するか否かの判断を行ってもよい。

また、電源ＯＮ操作部３１は、ハンドル３のステッププレート２側とは反対側の面に設けられている。具体的には、電源ＯＮ操作部３１は、把持部３６より下方で、第２の支持部３５のステッププレート２側とは反対側の面に設けられている。より具体的には、電源ＯＮ操作部３１は、把持部３６より下方に設けられており、倒立二輪移動体１００が搭乗姿勢であるとき、第２の支持部３５から倒立二輪移動体１００の前方且つ下方に突出して設けられている。また、電源ＯＮ操作部３１の上面は無線通信端末をかざすことが可能な面となっている。そして、搭乗者Ｘが電源ＯＮ操作部３１の上面に対して無線通信端末をかざすことによって、電源ＯＮ操作部３１と無線通信端末との間で近距離無線通信が開始される。なお、無線通信端末をかざす面は、電源ＯＮ操作部３１の前面であってもよい。
なお、電源ＯＮ操作部３１が設けられる場所は、ハンドル３のステッププレート２側とは反対側の面であればよく、本実施の形態１に限定されるものではない。例えば、電源ＯＮ操作部３１は、第１の支持部３４のステッププレート２側とは反対側の面等に設けられてもよい。

降車ボタン３２は、降車ボタン３２は、把持部３６上に備えられている。なお、降車ボタン３２は、搭乗者Ｘが倒立二輪移動体１００に搭乗している際に押下しやすい位置にあればよく、例えば、第２の支持部３５のステッププレート２側の面等に設けられていてもよい。

電源ＯＦＦボタン３３は、ハンドル３のステッププレート２側の面に設けられている。具体的には、電源ＯＦＦボタン３３は、第２の支持部３５の上部であって、倒立二輪移動体１００のステッププレート２側の面に設けられている。なお、電源ＯＦＦボタン３３は、搭乗者Ｘが倒立二輪移動体１００に搭乗している際に押下しやすい位置にあればよく、例えば、把持部３６のステッププレート２側の面等に設けられていてもよい。

図４に、倒立二輪移動体１００が駐車している場合に、ハンドル３に設けられた電源ＯＮ操作部３１にアプローチできる範囲を示す。また、図５に、倒立二輪移動体１００が搭乗姿勢となっている場合に、ハンドル３に設けられた電源ＯＮ操作部３１にアプローチできる範囲を示す。図４、図５において、電源ＯＮ操作部３１にアプローチできる範囲をハッチングで示す。
図４、図５に示すように、搭乗者Ｘはハンドル３のステッププレート２側から当該電源ＯＮ操作部３１を操作しようとしても、把持部３６が邪魔となり、電源ＯＮ操作部３１にアプローチしにくいようになっている。

そのため、図６に示すように、搭乗者Ｘは、ハンドル３のステッププレート２側の反対側から電源ＯＮ操作部３１を操作して倒立二輪移動体１００の電子錠を開錠して電源をＯＮした後、倒立二輪移動体１００のステッププレート２側に回って、倒立二輪移動体１００に乗車することになる。これにより、倒立二輪移動体１００の倒立制御が開始される前に搭乗者Ｘが倒立二輪移動体１００に乗車することを防ぐことができる。よって、複雑な制御を実行しなくとも、倒立二輪移動体１００が、搭乗者Ｘの意図と異なる動きをすることを抑制できる。

実施の形態２
実施の形態２にかかる倒立二輪移動体（移動体）２００は、ハンドル３の把持部３６Ａの形状が実施の形態１にかかる倒立二輪移動体１００と異なる。よって同一の構成については、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。
図７に、倒立二輪移動体２００のハンドル３の上部を拡大して示す。図７に示すように、把持部３６Ａは、第２の支持部３５の上部から倒立二輪移動体２００の上方に向かって略Ｕ字形状に延出している。

図８に、倒立二輪移動体２００が駐車している場合に、ハンドル３に設けられた電源ＯＮ操作部３１にアプローチできる範囲を示す。また、図９に、倒立二輪移動体２００が搭乗姿勢となっている場合に、ハンドル３に設けられた電源ＯＮ操作部３１にアプローチできる範囲を示す。図８、図９において、電源ＯＮ操作部３１にアプローチできる範囲をハッチングで示す。
図８、図９に示すように、搭乗者Ｘはハンドル３のステッププレート２側から当該電源ＯＮ操作部３１を操作しようとしても、把持部３６が邪魔となり、電源ＯＮ操作部３１にアプローチしにくいようになっている。特に、倒立二輪移動体２００が搭乗姿勢となっている場合は、倒立二輪移動体２００が駐車している場合に比べて、さらに、搭乗者Ｘがハンドル３のステッププレート２側から電源ＯＮ操作部３１にアプローチしにくいようになっている。

実施の形態３
実施の形態３にかかる倒立二輪移動体（移動体）３００は、電源ＯＮ操作部３１の代わりに電源ＯＮボタン（開始操作部）３１Ａを備える点が実施の形態１にかかる倒立二輪移動体１００と異なる。よって同一の構成については、同一の符号を付すとともに、その説明を省略する。
図１０に、倒立二輪移動体３００のハンドル３の上部を拡大して示す。図９に示すように、電源ＯＮボタン３１Ａは、ハンドル３のステッププレート２側とは反対側の面に設けられている。具体的には、電源ＯＮボタン３１Ａは、把持部３６より下方で、第２の支持部３５から倒立二輪移動体３００の前方且つ下方に突出して設けられた台座部３１Ｂの上面に設けられている。また、電源ＯＮボタン３１Ａは、台座部３１Ｂの幅方向略中央の位置に設けられている。そして、搭乗者Ｘが電源ＯＮボタン３１Ａを押下することによって、倒立二輪移動体３００の電源がＯＮされる。

倒立二輪移動体３００においても、倒立二輪移動体１００と同様に、搭乗者Ｘはハンドル３のステッププレート２側から当該電源ＯＮボタン３１Ａを押下しようとしても、把持部３６が邪魔となり、電源ＯＮボタン３１Ａを押下しにくいようになっている。特に、電源ＯＮボタン３１Ａは、台座部３１Ｂの幅方向略中央の位置に設けられているため、把持部３６の右側と左側の何れからも遠い位置に存在することになっている。そのため、ハンドル３のステッププレート２側に搭乗者Ｘがいる場合、搭乗者Ｘは把持部３６の右側と左側の何れからも電源ＯＮボタン３１Ａを押下しにくいようになっている。

以上に説明した、本発明の実施の形態１〜３にかかる倒立二輪移動体１００〜３００によれば、倒立二輪移動体１００〜３００の電源をＯＮするための電源ＯＮ操作部３１又は電源ＯＮボタン３１Ａがハンドル３のステッププレート２側とは反対側の面に備えられている。そのため、搭乗者Ｘはステッププレート２側から電源ＯＮ操作部３１又は電源ＯＮボタン３１Ａを操作しにくいようになっている。そのため、搭乗者Ｘは、倒立二輪移動体１００〜３００のステッププレート２側の反対側から電源ＯＮ操作部３１又は電源ＯＮボタン３１Ａを操作して倒立二輪移動体１００〜３００の電源をＯＮした後、倒立二輪移動体１００〜３００のステッププレート２側に回って、倒立二輪移動体１００〜３００に乗車することになる。これにより、倒立二輪移動体１００〜３００の倒立制御が開始される前に搭乗者Ｘが倒立二輪移動体１００〜３００に乗車することを防ぐことができる。よって、複雑な制御を実行しなくとも、倒立二輪移動体１００〜３００が、搭乗者Ｘの意図と異なる動きをすることを抑制できる。

また、実施の形態２にかかる倒立二輪移動体２００のハンドル３の把持部３６Ａの形状は、実施の形態１にかかる倒立二輪移動体１００のハンドル３の把持部３６の形状と異なるが、実施の形態１にかかる倒立二輪移動体１００と同様の効果を得ることができている。すなわち、把持部３６、３６Ａ以外のハンドル３のステッププレート２側とは反対側の面に、倒立二輪移動体１００〜３００の電源をＯＮするための電源ＯＮ操作部３１又は電源ＯＮボタン３１Ａを設ければ、ハンドル３の把持部３６、３６Ａの形状に関係なく、本願の効果を得ることができる。

また、実施の形態１〜３にかかる倒立二輪移動体１００〜３００では、電源ＯＦＦボタン３３は、ハンドル３のステッププレート２側の面に設けられているため、搭乗者Ｘが倒立二輪移動体１００〜３００から降車する際に、押下しやすい位置にある。そのため、降車後に搭乗者Ｘが倒立二輪移動体１００〜３００の前側に回って電源をＯＦＦする必要がない。よって、倒立二輪移動体の電源をＯＮ又はＯＦＦする操作部をハンドルのステッププレート側と反対側の面に設ける場合に比べて、搭乗者Ｘがより容易に倒立二輪移動体１００〜３００の電源をＯＦＦすることができる。

また、実施の形態１、２にかかる倒立二輪移動体１００、２００では、電源ＯＮ操作部３１は、近距離無線通信によって、搭乗者Ｘが所持する無線通信端末と通信可能な電子錠認証装置である。そのため、電源ＯＮ操作部３１は、無線通信端末から取得した認証データが電源ＯＮ操作部３１内に記憶されている認証データと一致する場合に、電子錠を開錠する。これにより、倒立二輪移動体１００、２００内に登録されている認証データを記憶している無線通信端末を所持する搭乗者Ｘのみが当該倒立二輪移動体１００、２００に搭乗することができる。よって、不特定多数の者が倒立二輪移動体１００、２００に搭乗するのを防ぐことができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、倒立二輪移動体の制御装置に対して少なくとも倒立制御の開始を指示する開始操作部は、引金（トリガ）、鍵スイッチ、赤外線センサ等の非接触センサ等であってもよい。また、把持部３６は、第２の支持部３５の上部から倒立二輪移動体の後方且つ上方に向かって延出して設けられてもよい。

１車輪
２ステッププレート（乗車部）
３ハンドル
３１電源ＯＮ操作部（開始操作部）
３１Ａ電源ＯＮボタン（開始操作部）
３２降車ボタン
３３電源ＯＦＦボタン（停止操作部）
３４第１の支持部（支持部）
３５第２の支持部（支持部）
３６、３６Ａ把持部
１００、２００、３００倒立二輪移動体（移動体）

Claims

搭乗者が足を乗せて乗車する乗車部と、前記乗車部の前部から上方に延出して設けられ、前記搭乗者に把持されるハンドルと、を備え、倒立制御により移動する移動体であって、
前記ハンドルの前記乗車部側とは反対側の面に、少なくとも前記倒立制御の開始を指示する開始操作部を備え、
前記ハンドルは、前記乗車部の前部から上方に延出する支持部と、前記支持部の上部から上方に延出して設けられ、前記搭乗者に把持される把持部と、を備え、
前記開始操作部は、前記把持部よりも下方で前記支持部の前記乗車部側とは反対側の面に設けられている、移動体。
前記ハンドルの乗車部側の面に、少なくとも前記倒立制御の停止を指示する停止操作部を備える、請求項１に記載の移動体。
前記支持部は、前記乗車部の前部から上方に延出する棒状の部材である第１の支持部と、前記第１の支持部の上部から前記移動体の後方且つ上方に延出し、前記第１の支持部の幅より広い幅を有する第２の支持部と、を備え、
前記把持部は、前記第２の支持部の上部から前記移動体の上方に向かって突出しており、
前記開始操作部は、前記把持部より下方に設けられており、前記移動体が搭乗姿勢であるとき、前記第２の支持部の前記乗車部側とは反対側の面から前方且つ下方に突出して設けられている、請求項２に記載の移動体。
前記開始操作部は、近距離無線通信によって、前記搭乗者が所持する無線通信端末と通信可能な電子錠認証装置である、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体。