JP5310410B2 - 同軸二輪車およびその制御方法 - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は本発明に係る同軸二輪車の全体図である。本実施の形態に係る同軸二輪車1は、ユーザが乗車するステップ部としての14Rおよび14L(以下、特に区別する必要のない場合はステップ部14とする)と、ステップ部を支持する車両本体部15と、を有する。同軸二輪車1は、さらに、車両本体部に回転可能に支持された一対の車輪としての車輪13Rおよび13L(以下、特に区別する必要のない場合は車輪13という。)と、車輪13を駆動する駆動部(不図示)と、車両本体部15に接続され、前記ユーザの乗車時に当該ユーザに把持されるハンドル部3を有する。
ハンドル10の動作を示すフローチャートである。
2 同軸二輪車の制御機構
3 ハンドル部
10 ハンドル
11 接合部
12 支柱部
13R、13L 車輪
14R、14L ステップ部
15 車輪本体部
16 ロックボタン
17 ハンドル支持部
31 姿勢センサ検出ユニット
32 ハンドル角度検出センサ
33 乗降車検出スイッチ
34R、34L ステップセンサ
35 メイン制御部
36 演算回路(CPU)
37 記憶装置(メモリ)
38 グリップ位置制御部
39 バッテリー(電源)
40R、40L 駆動回路
41 非常停止スイッチ
42 グリップ駆動部
43 車輪駆動モータ(R)
44 車輪駆動モータ(L)
Claims (9)
- ユーザが乗車するステップ部と、
前記ステップ部を支持する車両本体部と、
前記車両本体部に回転可能に支持された一対の車輪と、
前記車輪を駆動する駆動部と、
前記車両本体部に対する相対角度を変化させることができるように回動可能に設けられ、前記ユーザの乗車中に当該ユーザに把持されるハンドルと、を有し、
前記ハンドルは、前記車両本体部に対する相対角度を変化させることで、前記ユーザが乗車および降車する際の第1の位置、又は車両走行中にユーザが操縦する際の第2の位置に移動するものであって、前記第1の位置は、前記第2の位置よりユーザ側に位置する、同軸二輪車。 - 前記ユーザの乗車を検知する検知部と、
前記検知部でユーザの乗車が検知された場合に、前記ハンドルの位置を前記第1の位置から前記第2の位置に移動させる制御部と、
を更に有する請求項1記載の同軸二輪車。 - 前記ユーザの降車を検知する検知部と、
前記検知部でユーザの降車が検知された場合に、前記ハンドルの位置を前記第2の位置から前記第1の位置に移動させる制御部と、
を更に有する請求項1記載の同軸二輪車。 - さらに、前記ハンドルの位置を前記第1の位置と前記第2の位置との間の位置に固定するためのロックボタンを有する請求項1乃至3のいずれか1項記載の同軸二輪車。
- 前記第1の位置は、前記ハンドルが略垂直方向の位置であり、前記第2の位置は、前記ハンドルがユーザから離隔する側へ5度乃至20度傾斜した位置である、請求項1乃至4のいずれか1項記載の同軸二輪車。
- 前記検知部は、前記ステップ部に設けられている、
請求項2又は3記載の同軸二輪車。 - ユーザが乗車するステップ部と、前記ステップ部を支持する車両本体部と、前記車両本体部に回転可能に支持された一対の車輪と、前記車輪を駆動する駆動部と、前記車両本体部に接続され、前記ユーザの乗車中に当該ユーザに把持されるハンドルとを有する同軸二輪車の制御方法であって、
ユーザが乗車完了したことを検知する第1の検知工程と、
前記第1の検知工程の検知結果に応じて、前記ハンドルの前記車両本体部に対する回動角度を変化させ、前記ハンドルの位置を第1の位置から、前記第1の位置よりユーザから離隔する側に位置する第2の位置に移動させる第1のハンドル制御工程とを有する同軸二輪車の制御方法。 - 前記ユーザが降車したことを検知する第2の検知工程と、
前記第2の検知工程の検知結果に応じて、前記ハンドルの位置を、前記第2の位置から前記第1の位置に移動させる第2のハンドル制御工程とを有する請求項7記載の同軸二輪車の制御方法。 - 前記第1の位置は、前記ハンドルが略垂直方向の位置であり、前記第2の位置は、前記ハンドルがユーザから離隔する側へ5度乃至20度傾斜させた位置である、請求項7又は8記載の同軸二輪車の制御方法。
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