JP5026237B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
また、以上のナビゲーション装置に、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が行った車線変更の頻度を算定する車線変更頻度算定手段と、前記所定距離を、前記車線変更頻度算定手段が算定した頻度が大きいほど小さくなるように調整する調整手段とを備えることも好ましい。
図1に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置1と、車両前方を撮影するカメラ2と、スピーカ3と、操作部4と、表示装置5と、車両状態センサ6と、GPS受信機7と、渋滞情報などの交通情報を受信するVICS受信機8とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ6は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出する各種センサである。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、各路線の路線名称などの各種情報を登録した路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、地図に含まれる道路以外の描画オブジェクト(地名や地形図形等)を表す描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、当該道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。なお、同じ道路区間の上り、下り方向のそれぞれについて、各々リンクは設けられる。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置1の現在状態算出部11は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部11は、車両状態センサ6やGPS受信機7の出力から推定される現在位置と進行方向である仮現在位置と仮現在進行方向に対して、地図データ記憶部13から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺のリンクとのマップマッチング処理を施して、仮現在位置や仮現在進行方向に最も整合するリンク上の位置と当該リンクの方向を現在位置、現在進行方向として算定する。そして、算定した現在位置と現在進行方向を表す現在位置情報をメモリ14にセットする。
また、案内画像生成部18は、制御部17の制御に従って、地図データの描画ユニットが示す地図表示範囲内の描画オブジェクト(地名や地形図形等)と、地図データの道路ユニットのリンクデータが示す地図表示範囲内のリンクを描画して、地図画像を生成する。また、案内画像生成部18は、描画した地図画像上に、メモリ14にセットされている現在位置情報が示す現在位置や、メモリ14にセットされた誘導ルートデータが示す誘導ルートや、メモリ14にセットされた目的地を表す図形を描画し、案内画像としてGUI制御部19を介して表示装置5に表示する処理を繰り返し行う。
図示するように、この処理では、現在、誘導ルートが設定されているかどうかを調べ(ステップ302)、設定されていなければ誘導ルートが設定されるのを待つ。一方、誘導ルートが設定されていれば、ユーザの操作部4の所定の操作によって発生する車線変更是非確認要求が発生しているかどうかを調べ(ステップ304)、発生していなければステップ302の処理に戻る。
いま、図4aに示すような分岐点401が存在し、分岐点401の手前の道路区間の左車線に分岐点401から左方向に分岐する進行方向専用の進行方向別通行区分が設定され、分岐点401の手前の道路区間の右車線に分岐点401から右方向に分岐する進行方向専用の進行方向別通行区分が設定されている場合を例にとる。
以上、車線変更支援処理の処理例について示した。
以上のように本車線変更支援処理によれば、所定道程距離L内の分岐点の直前区間において誘導ルートに従って進行するために走行しなければならない車線が、当該直前区間に存在する複数の車線のうちの一部の車線のみである場合に、当該車線#と当該分岐点手前の分岐点数Mや、当該分岐点までの距離Dを通知するメッセージを出力するので、ユーザは、予め、当該車線#と当該分岐点までの距離Dを把握して、誘導経路に従って走行する上での車線変更の是非を判断することができるようになる。また、誘導ルートに従って進行できなくなる車線が直前区間に存在する分岐点が所定道程距離内Lに存在しない場合には、ユーザに車線変更を行っても支障がない旨のメッセージを出力するので、このような場合に、ユーザが安心して車線変更を行えるようになる。
すなわち、この処理では、現在、誘導ルートが設定されている状態において(ステップ602)、車線変更是非確認要求が発生するのを待ち(ステップ604)、車線変更是非確認要求が発生したならば、ユーザが行おうとしている車線変更の車線変更先の車線を推定する(ステップ606)。ここで、この車線変更先の車線の推定は次のように行う。すなわち、カメラ2で撮影した画像に対して画像認識処理部15において行った車線認識処理の車線認識結果と、現在位置が位置するリンクのリンクデータの車線情報が示す車線数とに基づいて、現在走行中の車線を推定する。そして、走行中の車線が最も左よりの車線であれば走行中車線の一つ右側の車線を車線変更先の車線として推定し、走行中の車線が最も右よりの車線であれば走行中車線の一つ左側の車線を車線変更先の車線として推定する。そして、他の場合には、車線変更先の車線の推定は失敗とする。
一方、車線変更先の車線の推定が成功した場合には(ステップ608)、誘導ルート上の現在位置から所定道程距離L(たとえば、Lは1Km)以内の区間内に、交差点などの分岐点であって、当該分岐点の直前の道路区間の、ステップ606で推定した車線変更先車線に対して誘導ルートに沿った方向に当該分岐点を通過できない進行方向専用の進行方向別通過区分が設定されている分岐点が存在するかどうかを調べる(ステップ610)。
次に、ステップ612からステップ624に進んだ場合には、車線変更を行っても支障がない旨を示す音声メッセージを音声生成部16にスピーカ3から出力させ、ステップ602からの処理に戻る。
一方、ステップ612からステップ614に進んだ場合には、ステップ622またはステップ610で探索された分岐点のうちの最も現在地よりの分岐点を案内地点に設定し、現在位置から分岐点までの誘導ルートに沿った道程距離Dと(ステップ614)、推奨ルート上の案内地点よりも現在位置よりにある分岐点の数Mと(ステップ616)、案内地点の直前の道路区間の車線であって、案内地点を誘導ルートに沿った方向に通過できる車線#を求める(ステップ618)。
このような車線変更支援処理によれば、たとえば、前述した図4aのような分岐点401が存在する場合において、図4bに示すように、左車線を走行中の車両420が分岐点401までの道程距離がD(ただし、D<所定道程距離L)となる位置に位置している時点で、車線変更是非確認要求が発生した場合、車線変更先車線として右車線が推定される。そして、車線変更先車線である右車線では誘導ルート410に従って分岐点401で左方向に分岐できないので、分岐点401が案内地点に設定され、「この先Dm、次の分岐手前で、左車線です」との音声メッセージがユーザに対して出力されることになる。
すなわち、いま、図7aに示すように、走行方向に見て当該順序で並んだ分岐点701と分岐点702が存在し、分岐点701の手前の道路区間の左車線に分岐点701を直進する進行方向と分岐点701を左方向に分岐する進行方向の進行方向別通行区分が設定され、分岐点701の手前の道路区間の右車線に分岐点701を直進する進行方向専用の進行方向別通行区分が設定されており、分岐点702の手前の道路区間の左車線に分岐点702から左方向に分岐する進行方向専用の進行方向別通行区分が設定され、分岐点702の手前の道路区間の右車線に分岐点702から右方向に分岐する進行方向専用の進行方向別通行区分が設定されている場合を例にとる。
このようにすることにより、所定距離L内の分岐点の直前区間において誘導ルートに従って進行するために走行しなければならない車線が、当該直前区間に存在する複数の車線のうちの一部の車線のみである場合に、ユーザは、予め、当該直前区間の走行しなければならない車線に渋滞によって妨げられずに復帰できるかどうかを把握して、車線変更の是非を判断することができるようになる。
Claims (9)
- 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地までの経路を探索して誘導経路として設定し、当該誘導経路を案内する経路案内手段と、
車線変更支援手段とを有し、
前記車線変更支援手段は、所定の契機で、道路を構成する各車線に設定されている進行方向別通行区分の情報を含む道路地図データに基づいて、前記誘導経路上の前記現在位置から進行方向側に所定距離内の分岐であって、当該分岐直前の区間に当該分岐を誘導経路外にのみ通過することができる進行方向別通行区分が設定されている車線が存在する分岐を、当該分岐が前記誘導経路上で前記現在位置に最寄りの分岐であるか否か、及び、当該分岐が前記誘導経路に沿って進路変更すべき分岐であるか否かに関わらずに走行車線制限分岐として探索し、前記走行車線制限分岐が存在した場合に、存在した走行車線制限分岐のうちの現在位置最寄りの走行車線制限分岐までの前記現在位置からの距離と、前記誘導経路に沿って当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐を通過するために、当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐直前の区間において走行すべき車線とを案内するメッセージを出力することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地までの経路を探索して誘導経路として設定し、当該誘導経路を案内する経路案内手段と、
走行中の車線を識別する車線認識手段と、
車線変更支援手段とを有し、
前記車線変更支援手段は、前記車線認識手段が識別した走行中の車線が最も左よりの車線と最も右よりの車線とのいずれかである場合には、所定の契機で、前記車線認識手段が識別した走行中の車線が最も左よりの車線である場合には走行中車線の一つ右側の車線をユーザが意図している車線変更の車線変更先の車線を推定し、前記車線認識手段が識別した走行中の車線が最も右よりの車線である場合には走行中車線の一つ左側の車線をユーザが意図している車線変更の車線変更先の車線を推定し、道路を構成する各車線に設定されている進行方向別通行区分の情報を含む道路地図データに基づいて、前記誘導経路上の前記現在位置から進行方向側に所定距離内の分岐であって、当該分岐直前の区間の前記推定した車線変更先の車線に当該分岐を誘導経路外にのみ通過することができる進行方向別通行区分が設定されている分岐を、当該分岐が前記誘導経路上で前記現在位置に最寄りの分岐であるか否か、及び、当該分岐が前記誘導経路に沿って進路変更すべき分岐であるか否かに関わらずに走行車線制限分岐として探索し、前記走行車線制限分岐が存在した場合に、存在した走行車線制限分岐のうちの現在位置最寄りの走行車線制限分岐までの前記現在位置からの距離と、前記誘導経路に沿って当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐を通過するために、当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐直前の区間において走行すべき車線とを案内するメッセージを出力することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1または2記載のナビゲーション装置であって、
前記車線変更支援手段は、前記走行車線制限分岐が存在しない場合に、車線変更を行っても支障がない旨を表すメッセージを出力することを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2または3記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の契機は、ユーザの所定操作入力の発生であることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2または3記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置地点における渋滞を検出する渋滞検出手段と、
前記所定の契機は、前記渋滞検出手段による現在位置地点における渋滞の検出の発生であることを特徴とするナビゲーション装置。 - 請求項1、2、3、4または5記載のナビゲーション装置であって、
当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が行った車線変更の頻度を算定する車線変更頻度算定手段と、
前記所定距離を、前記車線変更頻度算定手段が算定した頻度が大きいほど小さくなるように調整する調整手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 - 自動車に搭載されたナビゲーション装置において、ユーザの車線変更を支援する車線変更支援方法であって、
現在位置を算出するステップと、
目的地までの経路を探索して誘導経路として設定し、当該誘導経路を案内するステップと、
所定の契機で、道路を構成する各車線に設定されている進行方向別通行区分の情報を含む道路地図データに基づいて、前記誘導経路上の前記現在位置から進行方向側に所定距離内の分岐であって、当該分岐直前の区間に当該分岐を誘導経路外にのみ通過することができる進行方向別通行区分が設定されている車線が存在する分岐を、当該分岐が前記誘導経路上で前記現在位置に最寄りの分岐であるか否か、及び、当該分岐が前記誘導経路に沿って進路変更すべき分岐であるか否かに関わらずに走行車線制限分岐として探索し、前記走行車線制限分岐が存在した場合に、存在した走行車線制限分岐のうちの現在位置最寄りの走行車線制限分岐までの前記現在位置からの距離と、前記誘導経路に沿って当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐を通過するために、当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐直前の区間において走行すべき車線とを案内するメッセージを出力するステップとを有することを特徴とする車線変更支援方法。 - 自動車に搭載されたナビゲーション装置において、ユーザの車線変更を支援する車線変更支援方法であって、
現在位置を算出するステップと、
目的地までの経路を探索して誘導経路として設定し、当該誘導経路を案内するステップと、
走行中の車線を識別するステップと、
所定の契機で、識別した走行中の車線に基づいてユーザが意図している車線変更の車線変更先の車線を推定し、道路を構成する各車線に設定されている進行方向別通行区分の情報を含む道路地図データに基づいて、前記誘導経路上の前記現在位置から進行方向側に所定距離内の分岐であって、当該分岐直前の区間の前記推定した車線変更先の車線に当該分岐を誘導経路外にのみ通過することができる進行方向別通行区分が設定されている分岐を、当該分岐が前記誘導経路上で前記現在位置に最寄りの分岐であるか否か、及び、当該分岐が前記誘導経路に沿って進路変更すべき分岐であるか否かに関わらずに走行車線制限分岐として探索し、前記走行車線制限分岐が存在した場合に、存在した走行車線制限分岐のうちの現在位置最寄りの走行車線制限分岐までの前記現在位置からの距離と、前記誘導経路に沿って当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐を通過するために、当該現在位置最寄りの走行車線制限分岐直前の区間において走行すべき車線とを案内するメッセージを出力するステップとを有することを特徴とする車線変更支援方法。 - 請求項7または8記載の車線変更支援方法であって、
前記走行車線制限分岐が存在しない場合に、車線変更を行っても支障がない旨を表すメッセージを出力するステップを有することを特徴とする車線変更支援方法。
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