JP4884806B2 - 車両周辺監視システム - Google Patents
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- 車両の周辺を監視するシステムであって、
車載の撮像装置により取り込まれた映像に基づいて前記車両の周辺にある複数の物体の位置を時系列的に測定し、各物体の時系列的な測定位置に基づいて前記各物体の1次状態を予測する第1処理部と、
前記第1処理部により予測された各物体の前記1次状態の相関関係に基づいて前記複数の物体のうち一部または全部の2次状態を予測し、前記物体の前記2次状態に基づいて前記車両と前記物体との接触する可能性の高低を判定し、当該判定結果(以下、適宜「2次判定結果」という。)に応じて車載機器の動作を制御する第2処理部とを備え、
前記第2処理部が第1物体による第2物体との接触を回避するための針路変更または追い越しの有無を前記第1物体の前記2次状態として予測し、前記第1物体の前記2次状態として前記第2物体との接触を回避するための針路変更または追い越しを予測した場合、前記車両と前記第1物体とが接触する可能性が高いと判定することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が前記第1物体および前記第2物体のそれぞれの前記1次状態の相関関係に加え、前記車両と前記第1物体もしくは前記第2物体との距離または前記第1物体と前記第2物体との距離に基づき、前記第1物体による針路変更または前記第2物体の追い越しの有無を前記第1物体の前記2次状態として予測することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部が前記各物体について予測した前記1次状態に基づいて前記車両と前記各物体との接触する可能性の高低を判定し、当該判定結果(以下、適宜「1次判定結果」という。)に応じて前記車載機器の動作を制御することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項3記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が前記第1処理部による前記1次判定結果に基づく前記車載機器の動作の制御形態と異なる形態で、前記2次判定結果に基づいて同一の車載機器の動作を制御する、あるいは前記第1処理部により動作が制御される前記車載機器と異なる車載機器の動作を2次判定結果に基づいて制御することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が前記物体の前記2次状態に基づいて前記車両と前記物体とが接触する可能性が高いと判定した場合、前記物体の存在を強調する第2情報を車載の情報出力装置に出力させることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項3記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部が前記物体の前記1次状態に基づいて前記車両と前記物体とが接触する可能性が高いと判定した場合、前記物体の存在を強調する第1情報を車載の情報出力装置に出力させることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項6記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が前記物体の前記2次状態に基づいて前記車両と前記物体とが接触する可能性が高いと判定した場合、前記物体の存在を強調する第2情報を前記第1処理部による前記第1情報の出力形態とは異なる形態で車載の情報出力装置に出力させることを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が前記2次判定結果に基づいて前記車両の挙動を制御することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項3記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第1処理部が前記1次判定結果に基づいて前記車両の挙動を制御することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項9記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が前記第1処理部による前記1次判定結果に基づく前記車両の挙動の制御形態とは異なる形態で、前記2次判定結果に基づいて前記車両の挙動を制御することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
前記第2処理部が、前記第1処理部により予測された前記各物体の前記1次状態の相関関係に加え、前記車両と前記各物体との距離または物体同士の距離に基づき、前記各物体の前記2次状態を予測することを特徴とする車両周辺監視システム。 - 請求項1記載の車両周辺監視システムにおいて、
第k処理部(k=2,3,‥)により予測された前記各物体のk次状態の相関関係に基づいて当該複数の物体のうち一部または全部のk+1次状態を予測し、前記物体の前記k+1次状態に基づいて前記車両と前記物体との接触する可能性の高低を判定し、当該判定結果に応じて前記車載機器の動作を制御する第k+1処理部をさらに備えていることを特徴とする車両周辺監視システム。
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