JP4967458B2 - 経路作成装置及び経路作成方法 - Google Patents
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Description
J.GO T.Vu J.J.Kuffner,Autonomous Behavoir for Interactive Vehicle Animations,ACM SIGGRAPH Symposium on Computer Animation,2004
Claims (4)
- ロボットの障害物を回避する動作経路を作成する経路作成装置であって、
ロボットと障害物との干渉確認を行うための平面の数を設定する平面数設定手段と、
障害物を認識する障害物認識手段と、
前記平面数設定手段で設定した数分の各平面において、ロボットと障害物との干渉を確認する干渉確認手段と、
前記干渉確認手段における確認結果に基づいて動作経路を作成する経路作成手段と
を備え、
前記平面数設定手段は、単位時間毎の所定間隔の各平面における障害物の断面形状から算出される障害物の断面形状の平面間の変化率及び/又は各平面における障害物の断面形状の時間の変化率に基づいて、平面の数を設定することを特徴とする経路作成装置。 - 前記平面数設定手段は、障害物の断面の両端間の長さの平面間の変化率又は各平面における障害物の断面の両端間の長さの時間の変化率が大きいほど平面の数を多くすることを特徴とする請求項1に記載する経路作成装置。
- ロボットの障害物を回避する動作経路を作成する経路作成方法であって、
ロボットと障害物との干渉確認を行うための平面の数を設定する平面数設定ステップと、
障害物を認識する障害物認識ステップと、
前記平面数設定ステップで設定した数分の各平面において、ロボットと障害物との干渉を確認する干渉確認ステップと、
前記干渉確認ステップにおける確認結果に基づいて動作経路を作成する経路作成ステップと
を含み、
前記平面数設定ステップでは、単位時間毎の所定間隔の各平面における障害物の断面形状から算出される障害物の断面形状の平面間の変化率及び/又は各平面における障害物の断面形状の時間の変化率に基づいて、平面の数を設定することを特徴とする経路作成方法。 - 前記平面数設定ステップでは、障害物の断面の両端間の長さの平面間の変化率又は各平面における障害物の断面の両端間の長さの時間の変化率が大きいほど平面の数を多くすることを特徴とする請求項3に記載する経路作成方法。
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